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TEXTO N 8



EQUILIBRIO DEL
CUERPO RGIDO Y
DINMICA DE
ROTACIN


Conceptos Bsicos
Problemas Resueltos
Problemas Propuestos






Edicta Arriagada D. Victor Peralta A
Diciembre 2008
Sede Maip, Santiago de Chile



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A

Introduccin

Este material ha sido construido pensando en el estudiante de nivel tcnico de
las carreras de INACAP. El objetivo principal de este trabajo es que el alumno
adquiera y desarrolle la tcnica para resolver problemas diversos de la unidad
de Equilibrio del cuerpo rgido y Dinmica de rotacin. En lo particular
pretende que el alumno logre el aprendizaje indicado en los criterios de
evaluacin (referidos al clculo de variables) del programa de la asignatura
Fsica Mecnica.
El desarrollo de los contenidos ha sido elaborado utilizando un lenguaje simple
que permita la comprensin de los conceptos involucrados en la resolucin de
problemas. Se presenta una sntesis inmediata de los conceptos fundamentales
de la unidad de Equilibrio del cuerpo rgido y Dinmica de rotacin, seguida de
ejemplos y problemas resueltos que presentan un procedimiento de solucin
sistemtico que va desde un nivel elemental hasta situaciones ms complejas,
esto, sin saltar los pasos algebraicos que tanto complican al alumno, se finaliza
con problemas propuestos incluyendo sus respectivos dsarrollos.



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TORQUE O MOMENTO ESTTICO DE UNA FUERZA (M)

El torque o momento esttico de una fuerza es el efecto de giro que una fuerza
produce sobre un cuerpo provisto de un eje o pivote, como por ejemplo al abrir o
cerrar una puerta, apretar o soltar una tuerca; dar vuelta el volante de un
automvil; ejercer palanca, etc.

Se observa que el efecto de giro se facilita a medida en que aumente el tamao
de la fuerza, como tambin a medida en que la recta de la fuerza se aleje
respecto al eje de giro.

Tambin se observa que las fuerzas que estn aplicadas directamente al eje, o
que la recta de la fuerza pase por el eje, no producen giro.

Brazo de giro (b):

Es la distancia perpendicular trazada desde el eje hasta la recta de la fuerza.

El torque o momento es una magnitud vectorial cuyo valor queda determinado
por el producto entre el valor de la fuerza F
r
y su brazo de giro b , es decir:






F =valor de la fuerza F
r
(mdulo)

El sentido de giro es totalmente arbitrario, en nuestro estudio consideraremos el
torque momento positivo cuando el giro sea contrario al sentido de movimiento
de los punteros del reloj, en caso contrario, el torque ser negativo.


Unidades de medida

CGS MKS TECNICO
GRAVITACIONAL
TECNICO INGLES
cm dina m N m kgf pie lbf






b F M =


4
F

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A

El siguiente esquema representa un cuerpo provisto de un eje en el punto o y
sobre el cual actan cuatro fuerzas tal como se indica.
























Para el esquema anterior se tiene:

-
1
F
r
no produce torque debido a que su recta de accin pasa por el eje de giro.

-
2
F
r
produce torque positivo ya que hace girar el cuerpo en sentido contrario al
movimiento de los punteos del reloj, su brazo de giro es
2
b .

-
3
F
r
produce torque negativo debido a que hace girar el cuerpo en sentido
horario, su brazo de giro es
3
b .

-
4
F
r
no produce torque debido a que est aplicada directamente al eje de giro.






4
F
r

3
F
r

2
F
r

1
F
r

Eje de giro
2
b
3
b
o


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F

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C
A

M
E
C

N
I
C
A

Cuerpo rgido:
Desde el punto de vista de la mecnica, se dice de aquel slido que no sufre
deformaciones permanentes cuando sobre el actan cargas exteriores, como
tambin de aquel slido que no pierde su forma al sacarlo de sus apoyos.




Condicin de equilibrio del slido rgido

Un cuerpo rgido se encuentra en equilibrio cuando cumple con dos condiciones:

Primera condicin de equilibrio:

=
=
= =
0
0
0 F 0
x
z
y
F
F
F
r
r
r r


Segunda condicin de equilibrio:

= 0
0
M ,
O pivote o punto un a respecto fuerza una de estatico momento o Torque 0
0
= M


Momento de inercia para un cuerpo de masa m

El momento de inercia corresponde a la resistencia que presenta un cuerpo a
querer variar su velocidad angular, es decir, es la resistencia que presentan los
cuerpos a adquirir aceleracin angular.
El momento de Inercia depende de la masa del cuerpo, de la distribucin de la
masa, de la forma del cuerpo y de la ubicacin del eje de giro.
El momento de Inercia se simboliza con la letra I y queda determinado por el
producto entre la masa de un cuerpo y el cuadrado de la distancia a un
determinado eje de giro, es decir:



6
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A



2
r m I =

inercia de momento el calcula se cual al respecto eje el y m masa de cuerpo entre Distancia
inercia de Momento
=
=
r
I


En el sistema Internacional la unidad de medida es:
2
m kg


Momento de inercia para un sistema de partculas:

=
=
n
i
i i
r m I
1
2


sima i partcula de masa =
i
m , sima i partcula de giro de eje al distancia = r


Radio de giro:

El radio de giro corresponde a la distancia respecto a un eje de giro a que se
debe de ubicar la masa concentrada del cuerpo para que produzca el mismo
momento de Inercia que provoca la masa distribuida, matemticamente queda
determinado por:


M
I
R
e
=


slido del Masa , inercia de Momento , giro de Radio = = = M I R
e



Teorema de Steiner (o de los ejes paralelos):

El teorema establece que el momento de Inercia ( I ) de un cuerpo de masa m
respecto a un eje cualquiera es igual al momento de Inercia del cuerpo respecto
a un eje centroidal, paralelo al eje cualquiera, ms el producto entre la masa del
cuerpo y el cuadrado de la distancia que separa dichos ejes, matemticamente
queda determinado por:



7
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A


2
md I I
CG
+ =

I inercia de momento el calcula se cual al respecto eje al paralelo
es que y cuerpo del gravedad de centro el por pasa que eje un a respecto inercia de Momento =
CG
I


cuerpo del Masa = m

ejes los entre Distancia = d













Trabajo y potencia en la rotacin:

El trabajo corresponde al producto entre el momento o torque y la posicin
angular, es decir:

= =
=
M
t
M
t
W
P
M W


Donde:

Tiempo
angular velocidad la de Mdulo
mecanica Potencia
slido el girado ha se que Angulo
momento o Torque
mecanico Trabajo
=
=
=
=
=
=
t
P
M
W

Eje
CG
d


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F

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C
A

M
E
C

N
I
C
A

Momento cintico de un slido rgido (o momento angular) respecto a un
eje fijo:

El momento cintico corresponde al producto entre el momento de Inercia y la
velocidad angular es decir:

= I L
Donde:

angular velocidad de Mdulo
inercia de Momento
angular momento o cintico Momento
=
=
=

I
L



Principio de conservacin del momento cintico

Si un sistema no se ve afectado por un momento exterior, entonces el momento
cintico del sistema permanece constante, es decir:


final inicial
L L =






Energa cintica de rotacin:


2
2
1
.
= I U
ROT
k


Energa cintica total de un cuerpo en una roto traslacin


2 2
2
1
2
1
+ = I v m U
k

Donde:



9
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

angular velocidad la de Mdulo
o considerad eje un a respecto cuerpo del inercia de Momento
lineal velocidad de Mdulo
cuerpo del Masa
=
=
=
=

I
v
m



Ley fundamental de la dinmica de rotacin

= = I M

cuerpo del angular n acelaraci la de Mdulo
o considerad eje un a respecto cuerpo del inercia de Momento
fuerza una de momento o Torque
=
=
= =

I
M



























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E
C

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Problemas Resueltos Dinmica De Rotacin

Problema 1
Determinar el torque generado por la fuerza de 130N respecto al pasador A
indicado en la figura.
Indicada.



Solucin:

El caso indicado corresponde a la condicin ms simple en el clculo del torque
ya que se trata de la aplicacin directa de la formula fuerza por brazo, es decir:

b F M =


Donde
F
representa el valor de la fuerza y
b
representa el brazo de giro que
corresponde a la distancia perpendicular desde el eje de giro o pivote hasta la
recta de accin de la fuerza, en este caso se tiene:

m cm b
N F
8 , 0 80
130
= =
=


Reemplazando estos valores en la formula resulta:

m N M 8 , 0 130 =
Con sentido de giro horario

Multiplicando resulta finalmente que el valor del torque o momento respecto al
punto A es:




A
F =130N
80cm
Nm M 104 =


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F

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A

M
E
C

N
I
C
A

Problema 2
Determinar el momento de la fuerza de 130N, indicada en la figura, respecto al
pivote A.



Solucin:
En este caso la recta de la fuerza de 130N no forma un ngulo de 90 con la
barra, y por lo tanto se debe trazar el brazo












Calculo del brazo de giro (b)

Observando la figura anterior es fcil notar que el brazo b corresponde al cateto
opuesto del ngulo de 60, por lo tanto su valor corresponde a la hipotenusa del
triangulo rectngulo multiplicada por el seno del ngulo de 60, es decir:

60 80 sen cm b =


Multiplicando:

m cm b 693 , 0 282 , 69 =

60
A
F =130N
80cm
b
60
F =130N
80cm
A


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A

M
E
C

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I
C
A

Calculo del torque o momento

Como ahora se conoce el valor de la fuerza y su brazo, solo hay que aplicar la
formula que cuantifica el valor del torque, es decir:

m N b F M 693 , 0 130 = =


Finalmente multiplicando se obtiene:





Problema 3
Determinar el momento de la fuerza de 130N, indicada en la figura, respecto al
pivote A.













Solucin:

Al igual que el ejercicio anterior la fuerza no forma un ngulo de 90, por lo tanto
nuevamente se debe trazar el brazo de giro.












Nm M 09 , 90 =
b
F =130N
60
A
80cm
F =130N
60
A
80cm


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F

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C
A

M
E
C

N
I
C
A

El brazo b corresponde al cateto opuesto y por lo tanto su valor queda
determinado por el producto entre el valor de la hipotenusa y el seno del ngulo
de 60, es decir:

m sen m b 693 , 0 60 8 , 0 =


El torque se obtiene multiplicando el valor de la fuerza con su brazo de giro, es
decir:








Problema 4

Determinar el torque resultante respecto al pivote A indicado en la figura.












Solucin:

En este caso hay dos fuerzas que provocan efecto de giro. La fuerza de 240N
provoca un giro en contra del movimiento de los punteros del reloj (torque
positivo) mientras que la fuerza de 130N genera un giro a favor del movimiento
de los punteros del reloj (torque negativo). Haciendo una sumatoria de torque
respecto al punto A se tiene:

60 8 , 0 130 4 , 0 240

= = sen m N m N M M
A A


Multiplicando:

Nm Nm M
A
066 , 90 96 =


Nm m N M 09 , 90 693 , 0 130 = =

F =130N
60
A
80cm
40cm
F = 240N


14
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A


Finalmente, restando se obtiene el torque resultante respecto al punto A, es
decir:




El signo positivo del resultado indica que el efecto de giro resultante es
antihorario, es decir:







Problema 5
Determinar el valor de la fuerza
1
F
r
de la figura para que el torque resultante
respecto al punto A sea Cero.













Solucin:

Por sumatoria de momentos respecto al punto A se tiene:


60 8 , 0 130 4 , 0
1
= = sen m N m F M M
A A


Como el enunciado indica que el torque resultante es igual a cero, significa que
0 =
A
M
, y por lo tanto se tiene:

0 60 8 , 0 130 4 , 0
1
= sen m N m F


Nm M
A
933 , 5 =
Nm M
A
933 , 5 =
40cm
F =130N
60
A
80cm
F
1
=?


15
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

Despejando
1
F
resulta:

m
sen m N
F
4 , 0
60 8 , 0 130
1

=


Multiplicando y dividiendo se obtiene el valor de
1
F
, es decir:









Problema 6
Para la barra indicada en la figura, determinar el valor de la fuerza F
1
para que
el torque resultante respecto al pivote o sea igual a 10Nm en sentido contrario al
movimiento de los punteros del reloj.














Solucin:

El torque resultante corresponde a la sumatoria de los torques respecto al punto
O. Observando que la fuerza
1
F
genera el torque positivo y la fuerza de 80N
genera el torque negativo, se puede anotar:

=
0 0
M M
=
cm N cm F 20 80 64
1



N F 80 =
o
20cm 64cm
F
1
N F 167 , 225
1
=


16
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

Como se sabe que el torque resultante es de 10Nm en sentido contrario al
movimiento de los punteros del reloj (torque resultante positivo) se puede
escribir:


Nm m N m F 10 2 , 0 80 64 , 0
1
=
O

Nm Nm m F 10 16 64 , 0
1
=


Despejando
1
F
resulta:

m
Nm Nm
F
64 , 0
16 10
1
+
=



m
Nm
F
64 , 0
26
1
=



























Nm F 625 , 40
1
=


17
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

Problema 7
Determinar el momento de torsin resultante en A debido a las fuerzas de 85 N y
120 N para la palanca angular indicada.





















Solucin:

En este caso es conveniente realizar un diagrama de slido libre (o diagrama de
cuerpo rgido)

















N F 85
2
=
A
60 24
N F 85
2
= N F 120
1
=
40cm
65cm
60
A
60
24
65cm
40cm
N F 120
1
=
1
b
2
b


18
F

S
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A

M
E
C

N
I
C
A

Calculo de brazo de giro

1)
cm
b
40
24 cos
1
=

1
24 cos 40 b cm =

2)
cm
b
sen
65
60
2
=

2
60 65 b sen cm =

El momento de torsin respecto al punto A se obtiene por la sumatoria de los
torques ocasionados por las fuerzas de 120N y 85N respecto al punto A, es
decir:

=
A A
M M
2 2 1 1
b F b F =
, ya que la fuerza
1
F
produce torque positivo (giro
antihorario) y la fuerza
2
F
genera un torque negativo (giro horario).

Reemplazando los valores correspondientes para fuerzas y brazos, se tiene:

m N m N M
A
563 , 0 85 365 , 0 120 =


Multiplicando y restando se obtiene el valor buscado, es decir:

Nm M
A
055 , 4 =


El signo negativo significa que el efecto de giro resultante es a favor del sentido
de movimiento de los punteros del reloj, el resultado anterior tambin se puede
escribir como:
















1
365 , 0 542 , 36 b m cm =
2
563 , 0 292 , 56 b m cm =
Nm M
A
055 , 4 =


19
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

Problema 8
Para la palanca angular de la figura, determinar el valor de la fuerza
2
F
si se
quiere que el torque resultante respecto al pivote A sea igual a cero.




















Solucin:

Al igual que el ejercicio anterior es conveniente realizar un diagrama de slido
libre, es decir:


















N F 150
1
=
?
2
= F
A
28 62
32cm
56cm
2
b
1
b
N F 150
1
=
?
2
= F
56cm
32cm
A
62 28
62


20
F

S
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C
A

M
E
C

N
I
C
A

Calculo de brazo de giro

1)
cm
b
32
28 cos
1
=

1
28 cos 32 b cm =

2)
cm
b
sen
56
62
2
=

2
62 56 b sen cm =

El momento de torsin respecto al punto A se obtiene por la sumatoria de los
torques ocasionados por las fuerzas de 150N y
2
F
respecto al punto A, es decir:

=
A A
M M
1 1 2 2
b F b F =
, ya que la fuerza
2
F
produce torque positivo (giro
antihorario) y la fuerza
1
F genera un torque negativo (giro horario).

Reemplazando los valores correspondientes para fuerzas y brazos, se tiene:

m N m F M
A
283 , 0 150 494 , 0
2
=


Multiplicando se obtiene

Nm m F M
A
055 , 4 494 , 0
2
=


Como el torque resultante respecto al punto A es igual a cero se tiene:

0 055 , 4 494 , 0
2
= Nm m F


Despejando
2
F
resulta:

m
Nm
F
494 , 0
055 , 4
2
=


Dividiendo se obtiene el valor de
2
F
, es decir:








1
283 , 0 254 , 28 b m cm =
2
494 , 0 445 , 49 b m cm =
N F 209 , 8
2
=


21
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

Problema 9
El puntal AB de la figura est cargado y apoyado segn se indica en la figura. El
puntal es uniforme y pesa 490N. Determinar la tensin del cable y la reaccin en
el apoyo A. Fig.3























SOLUCIN

El problema trata de un cuerpo en equilibrio esttico, luego la teora indica que
en estos casos se cumplen dos condiciones, estas son:

=
=
0 . . 2
0 . . 1
M E C
F E C
a
a
r
r


En primer lugar se dibuja el diagrama de slido rgido (o diagrama de cuerpo
libre) correspondiente, esto es dibujar el cuerpo lo ms simple posible y luego
dibujar todas las fuerzas que actan en l, tanto las fuerzas conocidas como las
fuerzas desconocidas.



Fig. 3
B
Cable
800 mm 800 mm
A
720N
1000 mm


22
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A






















En muchos casos resulta conveniente aplicar primero la segunda condicin
de equilibrio, a pesar de no ser obligatorio.
En la segunda condicin de equilibrio se debe elegir el punto pivote como
aquel punto que presente el mayor nmero de incgnitas, ya que en dicho
punto tales fuerzas no producen torque, en ste caso corresponde elegir al
punto A, luego identificar aquellas fuerzas que producen torque positivos y
aquellas que producen torque negativo, en nuestro ejemplo, la tensin de la
cuerda provoca un torque positivo mientras que el peso de la barra genera un
torque negativo, recordando que el torque se calcula como el producto entre
el valor de la fuerza y su brazo se tiene que:
mm mg mm T
M
E C
a
0 800 1000
0
. . 2
=
=

r

Despejando tensin se obtiene:

A
N mg 720 =
T
Y
R
X
R
800 mm
1000 mm
800 mm
B


23
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

mm
mm mg
T
1000
800
=


Reemplazando el valor de mg y cancelando los milmetros resulta:

1000
800 720
=
N
T
, es decir:




Ahora como se conoce el valor de la tensin, es posible calcular las reacciones
en el apoyo A, por medio de la primera condicin de equilibrio del cuerpo rgido,
es decir:

= 0 . . 1 F E C
a
r


Eje x:

0 = T R
AX


Despejando resulta:

T R
AX
=


Es decir:







Eje y:

0 = mg R
AY


Despejando resulta:

mg R
AY
=


Es decir:

N T 576 =

N R
AX
576 =


24
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A








Problema 10
El puntal AB de la figura est cargado y apoyado segn se indica en la figura El
puntal es uniforme y pesa 490N la tensin del cable y las componentes de la
reaccin en el apoyo A. Fig.9






















Solucin:
El problema corresponde a un cuerpo en equilibrio esttico, el apoyo A es fijo y
por lo tanto presenta dos reacciones. Como se ha indicado en los ejercicios
anteriores es muy conveniente realizar un diagrama de slido rgido para
visualizar todas las fuerzas actuantes y aplicar las condiciones de equilibrio del
cuerpo rgido.






A
B
30 Kg.
cable
1 m
2 m
36
Fig. 9

N R
AX
720 =



25
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A


























Calculo de brazo de giro
En este caso cada uno de los brazos corresponde al cateto adyacente al
triangulo que pertenecen, luego cada uno de ellos queda determinado por la
multiplicacin entre la hipotenusa correspondiente y el coseno del ngulo de36,
es decir:

m m b
T
427 , 2 36 cos 3 =
(Brazo de giro de la tensin)

m m b
mg
214 , 1 36 cos 5 , 1
puntal
=
(Brazo de giro del peso del puntal)

m m b
mg
809 , 0 36 cos 1
cuerpo
=
(Brazo de giro del peso del cuerpo de 30kg)

Eligiendo el pivote en el punto A, se tiene que le tensin
T
produce torque
positivo (hace girar el puntal en contra del movimiento de los puntero del reloj)
mientras que el peso del cuerpo y el peso del puntal generan torque negativo
(hacen girar el puntal a favor del movimiento de los punteros del reloj).

Eligiendo comenzar con 2 condicin de equilibrio, se tiene:
cuerpo
mg =294N
T
puntal
mg =490N
AY
R
AX
R
B
A
36
36
1m
1,5m
3m
T
b
puntal mg
b
cuerpo mg
b


26
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

= 0
A
M
r
,
+


0 =
cuerpo cuerpo puntal puntal T
b mg b mg b T


Despejando la tensin resulta:

T
cuerpo cuerpo puntal puntal
b
b mg b mg
T
+
=

Reemplazando valores correspondientes a los pesos y brazos resulta:

m
m N m N
T
427 , 2
809 , 0 294 214 , 1 490 +
=


Multiplicado y sumando:


m
Nm
T
427 , 2
706 , 832
=


Dividiendo se tiene el valor de la tensin, es decir:





Conocido el valor de la tensin, es posible aplicar primera condicin de equilibrio
para determinar las reacciones en el apoyo A.

= 0 equilibrio de Condicin 1 F


Eje x: (+ hacia la derecha)

La nica fuerza en el eje x es
AX
R
, por lo tanto:








N T 101 , 343 =
0 =
AX
R


27
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

Eje y: (positivo hacia arriba)

0 = +
cuerpo puntal AY
mg mg T R


Despejando
AY
R
resulta:
T mg mg R
cuerpo puntal AY
+ =


Reemplazando los valores numricos se tiene:

N N N R
AY
101 , 343 294 490 + =


Luego el valor de la reaccin
AY
R
es:




Por lo tanto para el puntal de la figura anterior, la tensin tiene un valor de
343,101N y las componentes de la reaccin en el apoyo A son
0 =
AX
R
y
N R
AY
899 , 440 =
hacia la derecha.


Problema 11
La viga homognea de la figura, tiene una masa de 2 (kg) y est articulada en A.
Calcular la fuerza que hace el pivote A.


















A
N R
AY
899 , 440 =
Cable
40 kg
37
4 m


28
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

Solucin
Las fuerzas que actan en la viga son: su peso (ubicado en el centro de
gravedad del cuerpo), la tensin (ubicada horizontalmente en el extremo B de
la viga), el peso del cuerpo de 40 kg(ubicado verticalmente hacia abajo en el
extremo B de la viga) y las dos reacciones debidas al apoyo fijo en la
articulacin A(una componente horizontal y otra componente vertical), segn
lo anterior, el diagrama de cuerpo rgido es:
















Como se trata de un cuerpo rgido en equilibrio, se cumplen las dos
condiciones,

= 0 F
r
y

= 0 M
r


Comenzando con la sumatoria de momentos y eligiendo el punto A como
pivote, se tiene que el torque positivo lo realiza la tensin mientras que el
peso de la viga y el peso del cuerpo provocan torque negativo, las
componentes de la reaccin en el apoyo A no generan torque debido a que
estn aplicadas directamente al eje, es decir:

= 0
A
M
r
+

0 37 cos 2 6 , 19 37 cos 4 392 37 4 = m N m N sen m T


La ecuacin permite despejar la tensin
T
, es decir:


37 4
37 cos 2 6 , 19 37 cos 4 392

sen m
m N m N
T

+
=

Realizando primero las multiplicaciones luego la suma y finalmente la divisin
se obtiene el valor de la tensin, esto es:

Ay
R
Ax
R
N mg
Cuerpo
392 =
N mg
Viga
6 , 19 =
T
B
A
2 m
2 m
37


29
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A






















Aplicando primera condicin de equilibrio se obtendrn las reacciones en el
apoyo A.

= 0
x
F
r
Observando el diagrama vectorial es fcil notar que las fuerzas del
eje x son
Ax
R
y la tensin
T
, por lo tanto:

0 = +T R
Ax

Despejando
Ax
R
resulta:

T R
Ax
=
Es decir:

N R
Ax
207 , 533 =

El signo negativo significa que es de sentido contrario al indicado en el
diagrama de cuerpo rgido, por lo tanto:







33,207N 5 = T
m 2
m 2
N mg
Cuerpo
392 =
T
B
A
37
37
N mg
Viga
6 , 19 =
37 cos 4 m
37 cos 2 m
37 4 sen m
N R
Ax
207 , 533 =


30
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

= 0
y
F
r
Las fuerzas del eje y son
Ay
R
, el peso de la viga y el peso del
cuerpo que pende del extremo B, por lo tanto:

0 392 196 = N N R
Ay


Despejando y sumando resulta:

N R
Ay
588 =

Como el resultado es positivo, la componente
y
de la reaccin en
A
es hacia
arriba, es decir:








La reaccin en el apoyo
A
se puede expresar vectorialmente como:

N

588

207 , 533 j i R
A
+ =
r


La magnitud de la reaccin en
A
es:

( ) ( ) N 588 207 , 533
2 2
+ =
A
R
r


Elevando al cuadrado, sumando y sacando raz cuadrada se tiene:





Recordar que la direccin de una fuerza del plano se obtiene aplicando
) (
1
Ax
Ay
R
R
tag r
r

=
es decir:

=

N
N
tag
207 , 533
588
1

Lo que da un ngulo (direccin) igual a:

N R
Ay
588 =

N 759 , 793 =
A
R
r

798 , 47 =


31
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

Problema 12
Determinar el valor de la fuerza F de la figura 6 sabiendo que la barra tiene
una longitud de 2,2 metros y una masa de 6 kg . La masa de la polea es de
2,0 kg y la masa del cuerpo sobre la barra es de 120 kg.




























Solucin:

En este caso el sistema en equilibrio se compone de dos cuerpos, una palanca y
un sistema de poleas (fija y mvil), por lo tanto se deben trabajar por separados,
esto implica realizar dos diagramas vectoriales, uno para la palanca y otro para
el sistema de poleas.





O
2,2m
0,3
F


32
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

Diagrama de fuerzas:












































Polea
T

N mg
Barra
8 , 58 =

O
N mg
Cuerpo
1176 =

0,3
1,1
2,2
Polea
F

F

Polea
F

F

Polea
T



33
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

La solucin se debe comenzar en la palanca, debido a que en ella existe la
informacin necesaria para trabajar. Es fcil notar que aplicando segunda
condicin de equilibrio en la palanca, es posible determinar la fuerza
T
que
ejerce la polea mvil. Eligiendo como eje de giro el pivote O, se tiene que la
fuerza
T
genera un torque positivo, mientras que el peso del cuerpo y el peso de
la barra generan un torque negativo, por lo tanto:

0

=
O
M
r
+


0 1 , 1 8 , 58 3 , 0 1176 2 , 2 = m N m N m T


Multiplicando:

0 68 , 64 8 , 352 2 , 2 = Nm Nm m T


Reuniendo trminos semejantes:

0 48 , 417 2 , 2 = Nm m T


Despejando
T
se obtiene:

m
Nm
T
2 , 2
48 , 417
=


Cancelando los metros y dividiendo resulta el valor de la fuerza
T
, es decir:





Ahora como se conoce el valor de la fuerza
T
, se trabaja en polea mvil
aplicando primera condicin de equilibrio, es decir:

0 = + T F F


Reuniendo trminos semejantes:

0 2 = T F


Despejando
F


N T 764 , 189 =
Polea mvil
F F
Polea
T


34
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

2
T
F =


Reemplazando El valor de
T
y dividiendo en 2 resulta el valor de la fuerza que se
desea conocer.





OBSERVACIN:

No es necesario trabajar en polea fija debido a que en ella acta la misma fuerza
F
(no olvidar que la polea fija sirve slo para cambiar la direccin de una fuerza)



Problema 13

En la palanca de cambio de velocidades de la figura se aplica una fuerza de 34
N, tal como se indica, determinar el momento de la fuerza con respecto al apoyo
A.





















N F 882 , 94 =
N F 34 =
B
A
40
60 cm
24 cm


35
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A


Solucin:

En este caso la solucin del problema se simplifica si se descompone la fuerza
de 34 N en sus componentes rectangulares x e y para posteriormente hacer una
sumatoria de momentos respecto al apoyo A. (ver figura)




















Observando el diagrama es fcil notar que ambas componentes x e y de la
fuerza de 34 N realizan torque positivo ya que hacen girar la palanca en sentido
contrario al movimiento de los punteros del reloj, por lo tanto:

m N m sen N M M 6 , 0 40 cos 34 24 , 0 40 34 + = =

r r


Multiplicando y sumando se obtiene:









40 34 sen N F
y
=
40 cos 34 = N F
x

N F 34 =
A
B
60 cm
40
24 cm
Nm M 872 , 20 =
r



36
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

Problemas propuestos Torque y Momentos de Inercia


Problema 1
Para el sistema de la figura calcule la aceleracin y el torque, dado m
1
=1 kg, m
2

=2 kg y R =0,2 m.



Problema 2
Para el sistema de la figura calcule la aceleracin y el torque, dado m
1
=2 kg, m
2

=3 kg, R =0,3 m y el coeficiente de roce cintico es
=0,3.

Problema 3
Un peso de 50,0 N se une al extremo libre de una cuerda ligera enrollada
alrededor de una polea de 0,250 m de radio y 3,00 kg de masa. La polea puede
girar libremente en un plano vertical en torno del eje horizontal que pasa por su
centro. El peso se libera 6,00 m sobre el piso. (a) Determine la tensin en la
cuerda, la aceleracin de la masa y la velocidad con la cual el peso golpea el
piso. (b) Determine la velocidad calculada en (a) empleando principio de
conservacin de la energa.

Problema 4
La rueda de la figura es un disco slido de M =2,00 kg, R =30,0 cm e I =0,0900
kg m
2
. El objeto suspendido tiene una masa m =0,500 kg. Encuentre la tensin
en la cuerda y la aceleracin angular de la rueda.
m2= 2 kg
m1= 1 kg
cilindro
polea despreciable


37
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A










Problema 5
La caa de pescar de la figura forma un ngulo de 20 con la horizontal. Cul
es el momento de torsin ejercido por el pez alrededor de un eje perpendicular a
la pagina y que pasa por la mano del pescador?




















M
m
R
2
0

2
,0
m
2
0

pivote
3
7

F = 100 [N]


38
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

= 12 [rev/s]
= ? I1
I2

Problema 6
Un motor elctrico puede acelerar una rueda de la fortuna de momento de
inercia I =20000 kg m
2
a partir del reposo hasta 10 rpm en 12 s. Determine, (a)
el momento de torsin generado por el motor para llevar la rueda hasta 10 rpm
(b) La potencia necesaria para mantener esta velocidad angular.


Problema 7
Un disco con momento de inercia I
1
=100 kg m
2
est girando con velocidad
angular =12 rev/s alrededor de un eje sin rozamiento. Cae sobre otro disco
con momento de inercia I
2
=80 kg m
2
inicialmente en reposo sobre el mismo eje.
Debido al rozamiento superficial entre los discos, finalmente se mueven con una
velocidad angular comn. Determinar la velocidad angular comn.

































39
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

Problema 8
Para la figura indicada, se pide calcular la fuerza necesaria para lograr el
equilibrio rotacional. Despreciar el peso propio de las barras y polea.


















Problema 9
Calcular el torque al que se encuentra sometida la palanca de la figura.














F
200 [N]
0,8 m
0
,7
m
2
0

800 [N]
0,6 m
18 [N]
1
6
c
m
40 [N]
1
2
c
m
6
0

4
5

40
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

Solucin a problemas propuestos




Solucin problema 1
En primer lugar se dibujar un diagrama de cuerpo libre para cada cuerpo:















Anlisis para el cilindro:
El cilindro pude girar respecto de su periferia por lo tanto corresponde a
un slido rgido y en el se puede aplicar la segunda ley de Newton, es decir:

= a m F
r
r

Eje X

(1) ) ( 1
1
a kg T
a m T
=
=



Calculando torque respecto al punto de contacto con la superficie, se tiene:

(2) 2R T M =

Anlisis para el cuerpo 2:
Cuerpo 2 constituye una partcula y por lo tanto slo se cumple el
segundo principio de Newton, luego:

N
T
W = m1g= 9,8 [N]
Y
X
T
W = m2g = 19,6 [N]
X
Y
a


41
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

(3) ] [ 2 ] [ 6 , 19
valores do reemplazan
T despejando
2 2
2 2
2
a kg N T
a m g m T
a m g m T
a m F
=
=
=
=

r
r


Igualando las ecuaciones (1) y (3) se obtiene:

] / [ 533 , 6
] [ 3
] [ 6 , 19
] [ 6 , 19 ] [ 3
] [ 2 ] [ 6 , 19 ) ( 1
2
s m a
kg
N
a
N a kg
a kg N a kg
=
=
=
=



Reemplazando el valor de a =6,533 [m/s
2
] en la ecuacin (1) o en (3) se obtiene
el valor de la tensin T, es decir:

] [ 533 , 6
] / [ 533 , 6 ] [ 1
2
N T
s m kg T
=
=


Conocido el valor de la tensin T es posible ahora determinar el torque
aplicando directamente la definicin, es decir:

] [ 6132 , 2
] [ 2 , 0 2 ] [ 533 , 6
2
m N M
m N M
R T M
=
=
=





42
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

Solucin: Problema 2
Al igual que el ejercicio anterior, el cilindro representa un slido rgido por lo
tanto en l se puede aplicar:

La segunda ley de Newton.
Concepto torque o momento.

Anlisis para el cilindro:
Diagrama de cuerpo libre



Aplicando segunda ley de Newton y segn diagrama:
Eje X


T
T despejando
pero
1 1
1 1
1 1
1
a m g m
a m g m T
g m N a m N T
a m f T
+ =
=
= =
=

Reemplazando valores resulta:
(1) ] [ 2 ] [ 88 , 5 T
] [ 2 ] [ 6 , 19 3 , 0 T
a kg N
a kg N
+ =
+ =


Por otra parte la tensin T produce un torque respecto al punto de contacto del
cilindro con la superficie rugosa, entonces:

(2) 2R T M =
W = m1g= 19,6 [N]
X
Y
N
T
f


43
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A


Anlisis para el cuerpo 2:
Realizando el diagrama de cuerpo libre y aplicando la segunda ley de Newton,
entonces:

(3) ] [ 3 ] [ 4 , 29
valores do reemplazan
T despejando
2 2
2 2
a kg N T
a m g m T
a m g m T
=
=
=


Igualando las ecuaciones (1) y (3), se obtiene:

] / [ 704 , 4
] [ 5
] [ 52 , 23
] [ 52 , 23 ] [ 5
] [ 88 , 5 ] [ 4 , 29 ] [ 3 ] [ 2
] [ 3 ] [ 4 , 29 ] [ 2 ] [ 88 , 5
2
s m a
kg
N
a
N a kg
N N a kg a kg
a kg N a kg N
=
=
=
= +
= +


Reemplazando a =4,704 [m/s
2
] en la ecuacin (1) o en (3) se obtiene el valor
de la tensin T, es decir:

cuerda la de tensin ] [ 288 , 15
] [ 88 , 5 ] / [ 704 , 4 ] [ 2
2
N T
N s m kg T
=
+ =


W = m2g = 29,4 [N]
T
a
X
Y


44
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

Reemplazando ahora el valor de la tensin T =15,288 [N] en la ecuacin (2) se
obtiene el torque, es decir:

cilindro el en producido e torqu ] [ 172 , 9
] [ 3 , 0 2 ] [ 288 , 15
2
m N M
m N M
R T M
=
=
=


Solucin (a) Problema 3

El enunciado anterior se pude representar en el siguiente esquema:

















Anlisis de la polea:
Diagrama de cuerpo libre:













6

m
V0 = 0
W = 50 N
R
=
0
,2
5 m
M = 3 kg

R
T
a


45
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

Aplicando segunda ley de Newton al esquema anterior, se tiene que:
(1)
2
R por ndo simplifica
2
disco un como polea la a do consideran
2
pero
2
2

= =
R M
T
R M
R T
R M
I I R T


Anlisis para el peso de 50 [N]:
Diagrama de cuerpo libre:


Aplicando segunda ley de Newton, se tiene:
(2)

tanto lo por pero
R m g m T
R m g m T
R a a m g m T
=
=
= =

Igualando ecuaciones (1) y (2), se obtiene:
a
W = 50 [N]
T


46
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

( )
( ) m M R
mg
mg m M R
g m R m R M
R m g m R M
R m g m
R M
2
2
despejando 2 2
R por do factorizan 2
2 2
2 /
2
+
=
= +
= +
=
=

Como:
] [ 102 , 5
] / [ 8 , 9
] [ 50
] [ 50
2
kg m
s m
N
m
N mg
=
=
=


Reemplazando valores numricos resulta:

( )
polea la de angular n Aceleraci ] / [ 294 , 30
] [ 204 , 13 ] [ 25 , 0
] / [ 100
] [ 102 , 5 2 ] [ 3 ] [ 25 , 0
50[N] 2
2
2
s rad
kg m
s m kg
kg kg m
=

=
+

=

Como a = R, entonces:
[N] 50 de cuerpo del lineal leracin Ace ] / [ 573 , 7
] [ 25 . 0 ] / [ 294 , 30
2
2
s m a
m s rad a
=
=

Como

=
2
R M
T , entonces:
cuerda la de Tensin ] [ 360 , 11
] / [ 294 , 30
2
] [ 25 , 0 } [ 3
2
N T
s rad
m kg
T
=

=



Aplicando ecuaciones de cinemtica se determina la velocidad del cuerpo al
chocar al suelo, es decir:


47
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A


d a 2 v
d a 2 v
2
0 v pero
2
2
2
0
2
0
2
=
=

=
=

=
a
v
d
a
v v
d


Reemplazando valores numricos, se obtiene:


piso el con choca cuerpo el que con Velocidad ] / [ 533 , 9
] / [ 876 , 90
] [ 6 ] / [ 573 , 7 2
2 2
2
s m v
s m v
m s m v
=
=
=

























48
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

Solucin Problema 4
Anlisis de polea:
Diagrama de cuerpo libre:










Aplicando la ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin, se tiene:


(1)
tanto lo por pero
R
I
T
I R T
R T M I M

=
=
= =




Anlisis cuerpo de masa m:
Diagrama de cuerpo libre:


Aplicando segunda ley de Newton resulta.



T
R

a
W = mg
T
m = 0,5 [kg]


49
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

(2)
T despejando
a pero
R m g m T
R m g m T
R a m g m T
=
=
= =

Igualan ecuaciones (1) y (2) se obtiene:

( )
( )

disco del angular leracin Ace ] / [ 889 , 10
] [ 135 , 0
] / [ 47 , 1
] [ 3 , 0 ] [ 5 , 0 ] [ 09 , 0
] [ 3 , 0 ] / [ 8 , 9 ] [ 5 , 0

despejando
por do factorizan
R /
2
2
2 2
2 2 2
2
2
2
2
2
s rad
m kg
s m kg
m kg kgm
m s m kg
R m I
R g m
R g m R m I
R g m R m I
R m R g m I
R m g m
R
I
=

=
+

=
+

=
= +
= +
=
=

Conocido el valor de la aceleracin angular se puede calcular el valor de la
tensin T, reemplazando en la ecuacin (1) o (2). Luego:

] [ 267 , 3
] [ 3 , 0
] / [ 889 , 10 ] [ 09 , 0
2 2
N T
m
s rad m kg
T
R
I
T
=

=

=







50
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A


Solucin: Problema 5


















Realizado un esquema de fuerzas para la situacin dada, se tiene:



De acuerdo a la informacin, el momento es posible determinarlo aplicando
directamente su definicin, es decir:
z y x
z y x
F F F
r r r
k j i
F r M

=
=

r
r

El problema es en dos dimensiones por lo tanto r
z
=0 y F
z
=0
r
=
2
,0
m
F

=

1
0
0

[
N
]
2
0
3
7

X
Y
2
0

2
,0
m
2
0

pivote
3
7

F = 100 [N]


51
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A


Componentes rectangulares del vector posicin r
r
:




] [ 68 , 0 ] [ 6840 , 0
20 sen ] [ 2 20 sen
] [ 88 , 1 ] [ 8794 , 1
20 cos ] [ 2 20 cos
m m r
m r r
m m r
m r r
y
y
x
x
=
= =
=
= =


Componentes rectangulares del vector fuerzaF
r
:

r

=

2
,
0


m
X
Y
rx = r cos20
r
y

=

r
s
e
n
2
0

Y
F

=

1
0
0

[
N
]
X 3
7

Fx = Fcos323
F
x

=

F
c
o
s
3
2
3

52
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A


] [ 182 , 60
323 sen ] [ 100 323 sen
] [ 864 , 79
323 cos ] [ 100 323 cos
N F
N F F
N F
N F F
y
y
x
x
=
= =
=
= =


Conocidas las componentes rectangulares de los vectores F y
r
r
r se pueden
ingresar al determinante y resolver, es decir:

[ ]
( ) ( ) ( )
horario sentido indica menos signo el

443 , 167
] [

68 . 0 86 , 79 18 , 60 88 , 1

0 0

0 0
0 18 , 60 86 , 79
0 68 , 0 88 , 1

k M
Nm k j i M
m N
k j i
M
=
+ =

=























53
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A





Solucin Problema 6

Datos:

0
=0
=10 rpm
t =12 s
I =20000 kg m
2




En primer lugar transformaremos la velocidad angular de [rpm] a [rad/s].
] / [ 047 , 1
) ( 60
) ( 2
10 ] [ 10 s rad
s
rad
rpm =

= =



Clculo del momento de torsin o torque:
Por definicin se tiene que:

= I M


Como se conoce el momento de inercia, slo hay que determinar la aceleracin
angular . Por cinemtica, se tiene que:

=
= =

=
+ =
t
t
t
t
0 pero
despejando
0
0
0
0



Reemplazando valores numricos resulta:
] / [ 0873 , 0
] [ 12
] / [ 047 , 1
2
s rad
s
s rad
=
=

54
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

= 12 [rev/s]
= ? I1
I2

Conocida la aceleracin basta reemplazar en la definicin de torque, es decir:

] [ 329 , 745 . 1
] / [ 0873 . 0 ] [ 000 . 20
2
m N M
s rad kg M
I M
=
=
=




Clculo de la potencia:
La potencia necesaria para mantener la velocidad de 10 rpm queda determinada
por:

] [ 449 , 2 ] [ 359 , 1827
] / [ 047 , 1 ] [ 329 , 1745
Hp W P
s rad Nm P
M P
= =
=
=







Solucin problema 7



















55
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A


Como el sistema es aislado, es decir, no existe ningn momento externo a los
discos, el momento angular total del sistema se mantiene constante, es decir:

final inicial
L L =

Como L=I, se tiene:

+ =
+ = +
=
2 1 1 1
2 1 2 1
I I I
L L L L
L L
final inicial


Donde,
1
=velocidad angular del disco 1
=velocidad angular comn para los dos discos

( )
( )
discos los de comn angular Velocidad ] / [ 67 , 6
] [ 180
] / [ 1200
] [ 80 ] [ 100
] / [ 12 ] m 100[kg
valores do reemplazan
despejando
2
2
2 2
2
2 1
1 1
2 1 1 1
s rev
kgm
s rev kgm
m kg m kg
s rev
I I
I
I I I
=

=
=
+

=
+

+ =

56
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

Solucin problema 8
El mecanismo de la figura consiste de un sistema de palanca y polea. Como el
sistema no se traslada ni gira, se cumple que:


( )
( ) poleas) de sistema (para 0 F 2
palanca) de sistema (para 0 1

=
=
r
r
M


Diagrama de palanca:















Segn el diagrama, se tiene:

] [ 554 , 235 . 1
] [ 8 , 0
20 cos ] [ 7 , 0 ] [ 200 ] [ 4 , 1 ] [ 800
] [ 8 , 0 20 cos ] [ 7 , 0 ] [ 200 ] [ 4 , 1 ] [ 800
0 20 cos ] [ 7 , 0 ] [ 200 ] [ 8 , 0 ] [ 4 , 1 ] [ 800
0
N T
T
m
m N m N
m T m N m N
m N m T m N
M
=
=

=
=
=

r





Diagrama para poleas:

200 [N]
0
,7
m
2
0

0,8 m 0,6 m
800 [N]
T


57
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A




Para el diagrama anterior se cumple que:

] [ 777 , 617
2
N] 1.235,554[
F
valores do reempalzan
2
F despejando 2
0 2
0
N F
T
F
T F
T F
F
=
=
=
=
=
=

r



















F F
F
F
T=1.235,554 [N]


58
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A

Solucin problema 9
Diagrama de fuerzas:







Aplicando la definicin de torque o momento, el momento resultante respecto al
pivote es:

o antihorari sentido ] [ 899 , 0
] [ 494 , 2 ] [ 394 , 3
60 sen ] [ 18 ] [ 16 , 0 45 sen ] [ 40 ] [ 12 , 0
sen
Nm M
Nm Nm M
N m N m M
F r M
=
=
=
=

















r

=

1
2

c
m
r =
1
6
c
m 40 [N]
18 [N]
4
5

6
0

59
F

S
I
C
A

M
E
C

N
I
C
A






BIBLIOGRAFA

- Pal E. Tippens


- Halliday Resnick Krane


- Raymond A. Serway


- Sears Zemansky - Young - Freedman


- Frederick Bueche

- F. Beer R. J ohnston



- M. Alonso E Finn



- Alvaro Pinzon



- Guas de INACAP



- Fsica, Conceptos y Aplicaciones
M
c
Gaw Hill, Quinta Edicin, 1996

- Fsica , Vol. 1
CECSA, 4 Edicin 1999

- Fsica, Tomo I
M
c
Gaw Hill, 4 Edicin 1999

- Fsica Universitaria, Vol. 1
Ed. Pearson, 9 Edicin 1996

- Fundamentos de Fsica, Tomo I

- Mecnica Vectorial para Ingenieros.
Dinmica
M
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Gaw Hill, 6 Edicin. 2000

Fsica
Addison Wesley, 1995

- Fsica I. Conceptos fundamentales y su
aplicacin.
Coleccin Harper