INTRODUCCIN

En la industria, la medicin de nivel o de Temperatura es muy importante,

tanto desde el punto de vista del funcionamiento correcto del proceso como de la
consideracin del balance adecuado de materia primas o de productos finales, la
utilizacin de instrumentos electrnicos con microprocesador en la medida de
otras variables, tales como la presin y la temperatura, son fundamentales ya sea
para sensar o controlar un proceso.

Los sensores tienen dos caractersticas fundamentales que los describen
en particular de cada uno de ellos:

Caractersticas estticas, que describen la actuacin del sensor en rgimen
permanente o con cambios muy lentos de la variable a medir.

Caractersticas dinmicas, que describen el comportamiento del sensor en
rgimen transitorio.





















Caractersticas Estticas y Dinmicas de los sensores.

Caractersticas Estticas.

Rango o Campo de medida: Son los valores de la magnitud de entrada,
comprendidos entre un mnimo y un mximo, que puede detectar el sensor.
Se expresa estableciendo los dos valores extremos del instrumento.

Alcance o Span: Es la diferencia algebraica entre los lmites superior e
inferior del rango del instrumento.

Error Relativo: lo ms comn es especificar el error como cociente entre el
error absoluto y el verdadero valor de la magnitud medida. Este suele tener
dos trminos: uno dado como porcentaje (tanto por ciento) de la lectura, y
otro constante, que puede estar especificado como porcentaje del
fondo de escala.

Precisin: Es la tolerancia de medida del instrumento. As, por ejemplo, si
un instrumento de medicin de nivel genera una medicin de 150 cm y el
instrumento tiene una precisin del 0,5% de la variable medida, la lectura
podr estar entre 149.25 cm y 150.75 cm.

Exactitud: Tendencia del instrumento de medida a dar lecturas prximas al
valor verdadero de la magnitud medida. Cuanto ms prximo a la magnitud
real, ms exacto.

Zona Muerta: Es el campo de valores de la variable que no hace variar la
indicacin del instrumento. Est dado por un porcentaje de span. Por
ejemplo, si el span de un instrumento es 300 cm y su zona muerta es de
0.1%, tenemos que (300 X 0.1)/100 = 0.3 cm. Entonces la zona muerta del
instrumento ser ms o menos 0.3 cm.

Sensibilidad: Es la razn entre el incremento de la lectura y el incremento
de la variable que la ocasiona, haciendo alcanzado el estado de reposo. Es
importante no confundirlo con el trmino zona muerta, puesto que se
calculan de forma parecida. Por ejemplo, si la sensibilidad del instrumento
del ejemplo anterior es de 0.05%, tenemos que (0.05*300)/100 = 0.15 cm.

Entonces, una variacin de 0.15 cm en la magnitud medida, provocar una
variacin en el instrumento de medicin.

Repetibilidad: Es la cualidad de un instrumento de medicin para presentar
la misma lectura ante la misma entrada o valor de magnitud, en las mismas
condiciones. Viene expresada en porcentaje.

Histresis: Es la diferencia entre valores de salida del sensor ante una
misma entrada. Sin embargo, para el clculo de la histresis, debe tenerse
en cuenta la trayectoria seguida por el instrumento, es decir, se toman las
dos medidas en la misma trayectoria, sea de subida o de bajada.

Resolucin: Magnitud del cambio en la seal de salida entre dos valores
prximos que el sensor puede distinguir.

Linealidad: Proximidad de la curva caracterstica a una lnea recta
especificada.

Humedad relativa: Es la cantidad de vapor de agua presente en el aire. Es
importante conocer que tanto puede afectar al instrumento de medicin una
cierta cantidad de humedad relativa, pues, dependiendo del sitio, la
humedad relativa puede ser muy alta. Normalmente se da en un porcentaje,
que equivale a la cantidad de vapor de agua presente en 1 m
3
de aire a una
temperatura dada.

Proteccin antiesttica: La electricidad esttica puede afectar de diversas
formas a los diferentes instrumentos, por eso es necesario saber si los
mismos cuentan con proteccin antiesttica antes de instalarlos en
determinados lazos de control.

Aterramiento: Puesta a tierra del instrumento; acta como proteccin contra
descargas nocivas que puedan averiar al aparato.

Protocolos de mantenimiento: Procedimiento a seguir que asegura el buen
funcionamiento del instrumento y que ampla su periodo de vida til.

Modelo matemtico del instrumento: Ecuacin que define,
matemticamente hablando, el comportamiento de un instrumento.
Conociendo el modelo matemtico de un instrumento, es posible realizar
simulaciones, clculos y diversos procesos por medio de los cuales se

puede estudiar el comportamiento del instrumento bajo determinadas
condiciones de trabajo.

Costos: Valor econmico del instrumento. Se deben tener en cuenta
diversos factores que justifican la inversin, entre ellos, los costos de
instalacin y de mantenimiento del instrumento, as como los costos de
capacitacin del personal, de llegar a necesitarse, etc.

Caractersticas Dinmicas.

Constante de Tiempo: Es el tiempo necesario para que el instrumento
alcance el 63,2 % de su variacin total. La constante de tiempo es conocida
como Tao y representada por la letra griega .

Tiempo de Respuesta: Es el tiempo que tarda el instrumento en realizar la
medicin de la variable fsica. Tambin se puede definir como el tiempo que
tarda un instrumento en percibir un cambio en la magnitud fsica que est
midiendo.

Medicin de Temperatura: En la figura 1 se puede observar una termocupla de
tipo K.


Figura 1. Termocupla Tipo K.

Termopares Termocuplas: La termocupla o termopar, es uno de los
sensores ms utilizados en la industria para medir la temperatura de
un proceso. Estn conformados por la unin de dos metales, la cual
es sometida a la temperatura a medir.


Los termopares entregan a su salida una corriente, proporcional a la
temperatura medida. Esto sucede debido al efecto Seebeck, que se
da cuando un circuito, formado por dos metales diferentes, mantiene
sus dos uniones a diferentes temperaturas. La unin que est
expuesta a la temperatura a medir se conoce como unin caliente, la
unin de referencia se conoce como unin fra.

Los termopares ofrecen diversas ventajas respecto a otros
medidores de temperatura:

- Determinacin puntual de la temperatura.
- No necesitan alimentacin.
- Respuesta rpida a variaciones de temperatura (alto tiempo de
respuesta).
- Rango de temperaturas muy amplio (- 270 a 3000 C).
- Alta exactitud.

Por otra parte, hay algunas consideraciones a tener en cuenta
cuando se trabaja con termocuplas:

- La unin fra debe mantenerse en una temperatura constante y
conocida.
- La temperatura mxima que alcance el termopar debe ser inferior
a su temperatura de fusin.
- El medio donde se va a medir no debe ser corrosivo con los
metales de que est compuesto el termopar. En caso contrario,
deben utilizarse vainas industriales para proteger el instrumento.














Control de temperatura
Todo proceso ya sea este de produccin como en las grandes fbricas dedicadas
a la manufactura, de control como en las grandes centrales generadoras de
energa, el control en los diferentes procesos qumicos en una planta procesadora
de alimentos y la secuencia en la que los diferentes componentes de una tablilla
electrnica han de ser ensamblados, requieren de diversos mtodos t tcnicas de
control las cuales se han desarrollado a travs de los aos.
Todas estas tcnicas surgen de la necesidad de perfeccionar y de mejorar da con
da los procesos y la calidad de los productos que ofrecen las diferentes reas del
sector productivo que compiten da a da en esta interminable carrera por la
innovacin y el alcance de la mxima calidad y el control total de los diferentes
procesos.


















Controladores PID
El controlador PID es la forma ms comn de retroalimentacin. Era un esencial
elemento de los gobernadores de los primeros y se convirti en la herramienta
estndar cuando el control del proceso surgido en la dcada de 1940.
En el control del proceso, hoy ms que
95% de los bucles de control son de tipo PID, la mayora de los bucles son en
realidad el control PI. Los controladores PID se encuentran hoy en todas las reas
donde el control se utiliza. Los controladores vienen en muchas formas diferentes.
Hay independiente los sistemas de en cajas de uno o unos pocos bucles, que son
fabricados por el cientos de miles cada ao. Control PID es un ingrediente
importante de una sistema de control distribuido. Los controladores tambin estn
integrados en muchos fines especiales sistemas de control.
El control PID se combina a menudo con la lgica, funciones secuenciales,
selectores, y los bloques de funciones simples para construir el complicados
sistemas de automatizacin utilizados para la produccin de energa, transporte, y
la manufactura. Muchas estrategias de control ms sofisticados, tales como
modelo de control predictivo, tambin se organizan jerrquicamente. El PID es
utilizado en el nivel ms bajo; el controlador multivariable da los valores de
consigna a los controladores en el nivel inferior. El controlador PID tanto, puede
decirse a ser el pan y mantequilla de la ingeniera de control.
Es una importante componente en la caja de herramientas todos los ingenieros de
control.
Conceptos bsicos
Antes de continuar con este trabajo es necesario conocer alguna conceptos
bsicos referentes al funcionamiento, control y electrnica de los controladores
PID y algunos trminos de otras disciplinas que son relevantes para el desarrollo
de este trabajo.
Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad,
presin, temperatura, etc.). Tambin se denomina variable controlada.
Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de
salida.
Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.
Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la
variable controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error.

Seal anloga: es una seal continua en el tiempo.
Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo
enva y/o recibe seales digitales.
Conversor anlogo/digital: es un dispositivo que convierte una seal
analgica en una seal digital (1 y 0).
Conversor digital/anlogo: es un dispositivo que convierte una seal
digital en una seal analgica (corriente o voltaje).
Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un
motor, un horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un
tanque de combustible, etc.
Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado.
Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan
coordinadamente para realizar un objetivo determinado.
Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema,
desvindola del valor deseado.
Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica
(presin, flujo, temperatura, etc.) en una seal elctrica codificada ya sea
en forma analgica o digital. Tambin es llamado transductor. Los
sensores, o transductores, analgicos envan, por lo regular, seales
normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20 mA.
Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se
est monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de
referencia y calcular la seal de error, la cual a su vez es aplicada al
controlador para generar la seal de control y tratar de llevar la seal de
salida al valor deseado. Tambin es llamado control realimentado.
Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la seal
de salida no es monitoreada para generar una seal de control.






Concepto y funcionamiento de un PID
Un PID o controlador PID(Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de
control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido
y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el
proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos:
el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la
reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la
integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control
suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la
reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones
es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de
una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo.
Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador
puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La
respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control
ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point" (punto de ajuste), y
el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no
garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas
aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en
la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la
ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido
a la accin de control.
Funcionamiento de un PID
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o
sistema se necesita, al menos:
Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro,
caudalmetro,manmetro, etc.).
Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
elctrica, motor, vlvula, bomba, etc.).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual
representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal
puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica

o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de
los dos anteriores, que son con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea
alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de
referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores
que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y
que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer
algn tipo de interfaz(HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor
visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna,
obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que
hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es
utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales
sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para
gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama
variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe
ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin
Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes
tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral
y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de
control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las
perturbaciones.