Cinetica Plana de Los Cuerpos Rigidos

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL ASIGNATURA: DINAMICA
DOCENTE: Salinova Carrillo Segura

INDICE
CARATULA
INDICE
PRESENTACIN
INTRODUCCIN
MARCO TEORICO
1. ECUACION DE MOVIMIENTO DE CUERPO RIGIDO
2. IMPULSO
3. CANTIDAD DE MOVIMIENTO
4. MOMENTO CINETICO
EJERCICIOS

FACULTAD DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA

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PRESENTACIN
El presente trabajo de investigacin consta de cuatro partes cada una ligada al tema principal y de las
cuales tendremos en cuenta al momento de poner en prctica en nuestros ejercicios.

Primero.- Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido
Segundo.- Impulso
Tercero.- Cantidad de movimiento
Cuarto.- Momento cintico

Estos vienen ligados a nuestro tema principal y su uso; con esta base llevaremos a cabo 2 ejercicios.


INTRODUCCIN
La cintica de los cuerpos rgidos trata de las relaciones existentes entre las fuerzas que sobre ellos
ejercen agentes exteriores y los correspondientes movimientos de traslacin y rotacin de dichos
cuerpos.
En el caso de movimiento plano de un cuerpo rgido se necesita una ecuacin ms para especificar el
estado de rotacin del cuerpo. As pues, para determinar el estado de movimiento plano de un cuerpo
rgido se necesitar dos ecuaciones de fuerza y una de momentos, o sus equivalentes. Es decir se
estudiara las relaciones existentes entre las fuerzas que actan en un cuerpo rgido, la forma y la masa del
mismo, y el movimiento producido.


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MARCO TEORICO
MOMENTO DE INERCIA Y ECUACIN DE
MOVIMIENTO DE CUERPO RIGIDO

Momento de inercia es el nombre que se le da a la inercia rotacional. Aparece en las relaciones de la
dinmica del movimiento rotacional. El momento de inercia debe especificarse respecto a un eje de
rotacin dado. Para una masa puntual el momento de inercia es exactamente el producto de la masa por
el cuadrado de la distancia perpendicular al eje de rotacin, I = mr2. Esa relacin de la masa puntual,
viene a ser la base para todos los dems momentos de inercia, puesto que un objeto se puede construir a
partir de una coleccin de puntos materiales.
Puesto que el momento de inercia de un objeto ordinario involucra una continua distribucin de masa a
una distancia continuamente variable de cualquier eje de rotacin, el clculo del momento de inercia,
generalmente involucra el clculo diferencial, la disciplina de las matemticas que puede manejar tales
variables continuas. Puesto que el momento de inercia de una masa puntual se define por

Entonces, la contribucin al momento de inercia por un elemento de masa infinitesimal dm tiene la
misma forma. A esta clase de elemento de masa se le llama un elemento diferencial de masa y su
momento de inercia est dado por

Note que el elemento diferencial del momento de inercia dI debe estar siempre definido con respecto a
un especfico eje de rotacin. La suma sobre todos estos elementos se llama integral sobre la masa.

Usualmente, el elemento de masa dm ser expresado en trminos de la geometra del objeto, de modo
que la integracin puede llevarse a cabo sobre el objeto como una totalidad (por ejemplo, sobre una
varilla larga uniforme).
Habiendo llamado esto una forma general, es probablemente apropiado sealar que es una forma
general solamente para ejes llamados "ejes principales", un trmino que incluye todos los ejes de simetra
del objeto. El concepto de momento de inercia para objetos en general sobre ejes arbitrarios es un asunto
mucho mas complicado. En tales casos el momento de inercia toma la forma de una cantidad de tensor
matemtico que requiere nueve componentes para definirlo completamente.

ECUACION DE MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS

Considrese un cuerpo rgido en el que actan varias fuerzas externas F1, F2, F3,... Se puede suponer
que el cuerpo se compone de un gran numero (n) de partculas de masa m y que los resultados
obtenidos son vlidos para un sistema de partculas. Si se considera en primer lugar el movimiento del
cuerpo de masa G del cuerpo con respecto al sistema de referencia newtoniano O x, y, z; entonces
escribimos.

(1)

Donde m es la masa del cuerpo y es la aceleracin del centro de masa G.
Volviendo ahora al movimiento del cuerpo con respecto al sistema de referencia centroidal Gxyz, y
escribimos.
....(2)


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Donde HG representa la razn cambio de HG, la cantidad de movimiento angular con respecto a G del
sistema de partculas que forman el cuerpo rgido. En lo que sigue. Se har referencia a HG simplemente

Como la cantidad de movimiento angular del cuerpo rgido con respecto a su centro de masa G. Juntas, las
ecuaciones (1) y (2) expresan que el sistema de las fuerzas externas es equipolente al sistema compuesto
por el vector m. fijo en G y del par de momento HG.

Las ecuaciones (1) y (2) son vlidos en el caso ms general del movimiento de un cuerpo rgido.


IMPULSO

Es una fuerza constante no equilibrada es una magnitud vectorial que se mide por el producto de la
fuerza por el intervalo de tiempo durante el cual acta.

El producto entre una fuerza y el tiempo durante el cual est aplicada. Es una magnitud vectorial. El mdulo del
impulso se representa como el rea bajo la curva de la fuerza en el tiempo, por lo tanto si la fuerza es constante el
impulso se calcula multiplicando la F por t, mientras que si no lo es se calcula integrando la fuerza entre los
instantes de tiempo entre los que se quiera conocer el impulso.

En la mecnica clsica, a partir de la segunda ley de Newton sobre la fuerza tenemos que

El concepto de impulso se puede introducir mucho antes del conocimiento sobre el clculo diferencial e
integral con algunas consideraciones.


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El impulso aplicado a un cuerpo es igual a la variacin de la cantidad de movimiento, por lo cual el impulso tambin
puede calcularse como:
Dado que el impulso es igual a la fuerza por el tiempo, una fuerza aplicada durante un tiempo provoca una
determinada variacin en la cantidad de movimiento, independientemente de su masa.

"Cuando sobre un cuerpo o sistema, la fuerza o resultante de todas las fuerzas que actan sobre l es igual a cero, la cantidad de
movimiento se mantiene constante";.
Si: F=0 por lo tanto:
Donde:
Pf: Cantidad de movimiento final (kg.m/s).
Po: Cantidad de movimiento inicial (kg.m/s).


CANTIDAD DE MOVIMIENTO

La cantidad de movimiento o momento lineal se refiere a objetos en movimientos y es una magnitud
vectorial que desempea un papel muy importante en la segunda ley de Newton. La cantidad de
movimiento combina las ideas de inercia y movimiento. Tambin obedece a un principio de conservacin
que se ha utilizado para descubrir muchos hechos relacionados con las partculas bsicas del Universo. La
ley de la conservacin de la cantidad de movimiento y la ley de la conservacin de la energa, son las
herramientas ms poderosas de la mecnica. La conservacin de la cantidad de movimiento es la base
sobre la que se construye la solucin a diversos problemas que implican dos o ms cuerpos que
interactan, especialmente en la comprensin del comportamiento del choque o colisin de objetos.

Fuerzas externas e internas

Al analizar el comportamiento de un sistema de varios cuerpos, es conveniente distinguir entre fuerzas
internas y externas. Las fuerzas internas son aquellas por las cuales todas las partes del sistema actan
entre s. Las fuerzas externas son aquellas que influyen fuera del sistema sobre uno o ms de los cuerpos
de ste o sobre el sistema completo.Newton le dio el nombre de movimiento a esta cualidad de un objeto
en movimiento. Hoy se le llama cantidad de movimiento o momento lineal.
Y se define del modo siguiente.
Cantidad de movimiento = masa x velocidad

= m.
Donde es el smbolo con que se representa la cantidad de movimiento.
es un vector que apunta en la misma direccin que .
La cantidad de movimiento es grande si el objeto tiene gran masa y velocidad.
La cantidad de movimiento de un objeto de masa m y velocidad es igual al producto de la masa y la
velocidad.

Variacin en la cantidad de movimiento

Cuando ocurre un cambio en la masa y en la velocidad, en ambas a la vez, existir un cambio en la
cantidad de movimiento del cuerpo considerado.
Si la masa permanece constante pero la velocidad del cuerpo cambia de a se tendr que.

= m. en el primer instante
= m. en el segundo instante
La variacin de la cantidad de movimiento ser:
- = m . - m. => - = m.( - ) luego = m.


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MOMENTO CINETICO
Por definicin, el momento cintico es el momento de la cantidad de movimientos. El momento cintico
respecto al centro de masa de un sistema material cualquiera dado lo expresaremos como:

Que no es ms que la suma (vectorial) de los momentos respecto a G de las cantidades de movimientos
de todos los puntos materiales. As mismo podra escribirse la formula as.

Donde es la velocidad de mi respecto a G. en el transcurso de la deduccin de las ecuaciones de
momentos de movimientos, proseguiremos utilizndola para resaltar su significado empleando el cuerpo
rgido en movimiento plano representado en la figura.

La velocidad relativa se hace:

Siendo: = k la velocidad angular del cuerpo, en la que el vector unitario k est dirigido hacia el papel en
correspondencia con el sentido de indicado. Como: Pv Pi y forman ngulos rectos entre s, el
mdulo de Pi es Pi y el mdulo de:

Es

As podemos escribir:

HG=Pi X mi Vi
HG=Pi X Pi
Escriba aqu la ecuacin.
Pi = X Pi
Pi Xmi Pi
2
mi
HG=
2
imik

= ik

Dnde:

Es el momento de inercia del cuerpo respecto a su centro de masa.
Como el momento cintico es siempre un vector normal al plano del movimiento, la notacin vectorial es
generalmente innecesaria y el momento cintico respecto al centro de masa puede escribirse como el
escalar:

Cuya forma escalar para un movimiento plano, junto con su integral, es

Y

Expresando en palabras, la primera de las ecuaciones establece que la suma de los momentos respecto al
centro de masa de todas las fuerzas que actan sobre el cuerpo es igual a la variacin por unidad de
tiempo del momento cintico respecto al centro de masa. De la misma forma la ecuacin integrada
establece que el impulso angular en torno al centro de masa de todas las fuerzas que actan sobre el
cuerpo durante el intervalo t2-t1 es igual a la variacin correspondiente del momento cintico respecto G.
Conteniendo:

Contiene los momentos respecto a G de las cantidades de movimientos de todos los puntos materiales, se
deduce que el vector cantidad de movimientos es:

Se debe tomar de modo que pase por el centro de masa G, segn se indica en la figura.

I==
2
imi
HG = i

MG =HG

t1

t2

HG = i

G=mV


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La cantidad de movimiento y momento cintico resultante, el momento cintico Ho respecto a un punto 0
cualquiera podr escribirse en la forma.

Esta expresin es vlida en un instante particular cualquiera para 0, que puede ser un punto fijo o en
movimiento, situado sobre el cuerpo o fuera de l.
En el caso general, el momento cintico respecto a 0 est relacionado con la suma de momentos respecto
a 0. Esta ecuacin de momentos y su forma integrada, junto con las tres condiciones una de las cuales
debe cumplirse para que sean vlidas las ecuaciones, son:

Y

Si

Cuando un cuerpo gira alrededor de un punto fijo 0 situado en el cuerpo o en su prolongacin, como se
indica en la figura:

En la expresin de Ho podrn sustituirse V y d por las relaciones

Ho = i +mVd

V= r d= r
Mo =Ho

1)Vo =0
2)V=0
3)Vo y V son paralelos


Dando:

Pero

Por lo que:

Esta ecuacin, est escrita en forma escalar para un movimiento plano, junto con su forma integral es:

Y

En la aplicacin de los teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cintico al movimiento de
un cuerpo rgido, es esencial poder trazar un diagrama completo para el slido libre a fin de poder
calcular correctamente las sumas de fuerzas y momentos. Tambin es til indicar el vector cantidad de
movimiento resultante y el par momento cintico.
Tambin pueden utilizarse los teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cintico en el caso
de un sistema de cuerpos rgidos interconectados ya que dichos teoremas son aplicables a todo sistema
general de masa constante . Las ecuaciones:

Donde 0 es un punto de referencia fijo, pueden escribirse para cada miembro del sistema y sumarse. Las
sumas serian:

Y

En forma integral pera un intervalo de tiempo finito. Dichas expresiones son:
Ho = i+ m
2
io = i+ m
2

Ho = io
Mo= io

Mo dt= io(2 1 )
F= G Mo=Ho
F=
G+G+..
Mo=H1+H1+


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y

Se observa que las acciones y reacciones iguales y opuestas que se ejercen en las conexiones, son
interiores al sistema y se anulan entre s, por lo que no es preciso calcularlas. Tambin se hace notar que
el punto 0 es un punto de referencia fijo para todo el sistema.
Si para un intervalo de tiempo dado la:

Entonces

Que nos dice que el vector cantidad de movimientos no sufre cambio alguno en ausencia de un impulso
lineal resultante. En este caso de un sistema de cuerpos rgidos interconectados puede haber variaciones
de cantidad de movimiento en partes individuales del sistema si no hay un impulso lineal resultante
Anlogamente, si es nulo el momento resultante respecto a un punto fijo 0, o respecto al centro de
masa, durante un intervalo de tiempo determinado se tendr, en el caso de un cuerpo rgido nico o de
un sistema de cuerpos rgidos interconectados.

O bien

Que nos dice que el momento cintico respecto al punto fijo, o respecto al centro de masa, no sufre
cambio alguno en ausencia de un impulso angular resultante correspondiente.

Fdt =( G)sistema
Modt =( Ho)sistema

F=0 G=0
Ho=0
HG=0


EJERCICIOS

1) Una pelota de masa 0.1kg se suelta desde una altura de 2m y despus de chocar con el suelo
rebota hasta una altura de 1.8m. Determinar la cantidad de movimiento justo un instante antes
de llegar al suelo y el impulso recibido al chocar con el suelo. g =9.8m/s

2) Un proyectil con una masa de 0.05kg y que se mueve con una velocidad de 400m/s, penetra una
profundidad de 0.1m en un bloque de madera que se halla slidamente sujeto al suelo.
Supngase constante la fuerza desaceleradora .Calcular
a) La desaceleracin experimentada por el proyectil.
b) La fuerza desaceleradora.
c) El tiempo de desaceleracin.
d) El tiempo de impulsin del choque.
e) La cantidad de movimiento inicial.

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