FEUP - 2013 Antnio Arde 1

Mestrado Integrado
em Engenharia Civil
Elementos de Dinmica de
Estruturas
ANTNIO ARDE
FEUP DEC Estruturas
2013-14
Elementos baseados em verses anteriores
(desde 1986 a 2003) da autoria de
RAIMUNDO DELGADO
ANTNIO ARDE
FEUP DEC - Estruturas
Teoria de Estruturas 2
Antnio Arde 2
1.1 INTRODUO
Aco Dinmica: Varia a grandeza, direco e ponto de aplicao
com o tempo.
Resposta Dinmica: Tenses, deslocamentos, velocidades e
aceleraes que tambm variam como tempo
1. INTRODUO DINMICA DE ESTRUTURAS 1. INTRODUO DINMICA DE ESTRUTURAS
Acelerograma
-150
-100
-50
0
50
100
150
0 2 4 6 8 10 12 14 16
t (s)
a
(c
m
/s
2
)
P
t(s)
x
1
(t)
x
2
(t)
x
n
(t)
t
1
t(s)
t(s)
t(s)
Tipos de Anlise
DETERMINSTICA - a lei de
variao da aco com o tempo
conhecida
ESTOCSTICA a aco no
completamente conhecida, mas pode
ser definida em termos estatsticos
Os problemas dinmicos diferemdos estticos porque:
a solicitao varia com o tempo
ocorremforas de inrcia devidas acelerao
P
P(t)
Esttico Dinmico
FEUP - 2013
Antnio Arde 3
1.2 MODELOS DE ANLISE
EXPERIMENTAL (modelo fsico experimental)
ANALTICA (modelo matemtico)
Anlise de uma estrutura:
Sistema Fsico Real
Soluo Matemtica
Fidedigna
Modelo
Matemtico
Tipos de Modelos Matemticos
Designao simblica para sistema idealizado que inclui
todas as hipteses simplificativas
MODELOS CONTNUOS MODELOS DISCRETOS
Deformada totalmente
conhecida
Deformada conhecida em
alguns pontos
z(x,t)
z (t)
1
2
z (t)
3
z (t)
FEUP - 2013
Antnio Arde 4
Reduo de Problemas Contnuos a um Sistema com 1 Grau de Liberdade
Este tipo de problema pode ser descrito pelo seguinte modelo
esquemtico:
A formulao do problema conduzir a um sistema de equaes
diferenciais, cuja resoluo permite a obteno da resposta.
z
z
k
c
m
F(t)
FEUP - 2013
Antnio Arde 5
SISTEMAS COM N GRAUS DE LIBERDADE
Equaes de equilbrio dinmico de sistemas de N g.l.
Vibraes livres sem amortecimento; frequncias e modos de
vibrao; condies de ortogonalidade dos modos de vibrao.
Mtodo da sobreposio modal e equaes de equilbrio desligadas
para uma solicitao qualquer seme com amortecimento.
Resposta aco ssmica por anlise modal e espetros de resposta,
considerando s o 1 modo.
Mtodo de Rayleigh para anlise da resposta ssmica.
Mtodo de anlise ssmica por foras laterais segundo o EC8
1.3 TPICOS
SISTEMAS COM 1 GRAU DE LIBERDADE
Equao de equilbrio dinmico de sistemas de 1 g.l.
Vibraes livres semamortecimento .
Vibraes livres com amortecimento.
Resposta a solicitaes harmnicas seme com amortecimento.
Resposta a uma solicitao dinmica qualquer (integral de Duhamel).
Resposta a solicitaes ssmicas e espectros de resposta.
A aco ssmica regulamentar em Portugal.
FEUP - 2013
Antnio Arde 6
1.4 BIBLIOGRAFIA
DYNAMICS OF STRUCTURES
Ray W. Clough and Joseph Penzien
McGraw-Hill, 2nd Ed., 1993
DYNAMICS OF STRUCTURES.
Theory and Applications to Earthquake Engineering
Anil K. Chopra
Prentice Hall, International Edition, 1995
STRUCTURAL DYNAMICS.
Theory and Computation
Mario Paz
Chapman & Hall, 4th Edition, 1997
SISMOS E EDIFCIOS
Mrio Lopes (coordenador)
Edies ORION, 2008
REGULAMENTOS
RSA (1983) e REBAP (1985)
Eurocdigo 8 (2004) + Anexo Nacional (2008) e Eurdigo 2 (2005)
FEUP - 2013
Antnio Arde 7
2.1 CARACTERIZAO DE UM SISTEMA COM UM GRAU DE
LIBERDADE
As caractersticas da mola so descritas pela relao entre a fora F e o
deslocamento y da extremidade da mola.
2. MODELOS MATEMTICOS DOS SISTEMAS COM
UM GRAU DE LIBERDADE
2. MODELOS MATEMTICOS DOS SISTEMAS COM
UM GRAU DE LIBERDADE
(1) Comportamento LINEAR
y k F =
(2) Comportamento NO - LINEAR
dy y k dF ) ( =
No domnio elstico a mola um armazmde energia !!
dy F dW =
2
0 0
2
1
D k dy y k dy F W
D D
= = =

Energia de deformao
Essa energia pode ser dissipada por mecanismos de amortecimento. O
modelo normalmente utilizado para caracterizar o amortecimento o de
AMORTECEDOR VISCOSO LINEAR, em que a fora de amortecimento f
a

dada por:
v c f
a
=
velocidade
coeficiente de amortecimento
F
(1)
y
(2)
F
y D
F
dy
FEUP - 2013
Antnio Arde 8
Aplicando a 2 Lei de NEWTON, a equao de movimento de uma partcula
escreve-se:
a F m =

acelerao relativa medida em relao a um

referencial inercial
massa da partcula
Para os problemas de dinmica de estruturas til introduzir o conceito de
fora dAlembert ou de fora de inrcia:
a f m
i
=
que no mais do que a fora fictcia em conjunto com a qual o sistema fica
em equilbrio. Obtm-se assima EQUAO DE EQUILBRIO DINMICO:
0 F f = +
i
Fora de inrcia e Momento das foras de inrcia:
f =-ma
i
a
b
c
G
ma
I
G

ma

y
a
x
a
y
x
+ = ) (
12
2 2
c b
m
I
G
FEUP - 2013
Antnio Arde 9
f(t)
y
u(t)
k
c
m
2.2 FORMULAO DAS EQUAES DE MOVIMENTO
2.2.1 Aplicao das Leis de Newton a um sistema discreto
Considere-se o eixo y e o deslocamento u
em relao a esse eixo.
As foras actuantes sobre o corpo devem
estar em equilbrio.
0 t f f f f
e a i
= + ) (
) (t f u k u c u m = + + & & & ) (t f u k u c u m = + + & & &
Equao Fundamental da
Dinmica de Estruturas
f
i
f(t)
f
e
a
f
Exemplo: Derivar a equao do movimento para pequenos deslocamentos do
seguinte corpo rgido.
0 M
O
=

0 l u m I sen l P M
t G
= + ) ( & &
& &

Mas:

k M l m I I
G O
= + = e
2
0 sen l P k l m I
G
= + + +

& &
) (
2

G
l
l u
t

& &
& & =
Se pequeno: 0 l P k l m I
G
= + + +

) ( ) (
2
& &
l

O
f
t
P
G

& &
G
I
f
n
M

t
u m & &
n
u m & &
FEUP - 2013
Antnio Arde 10
2.2.2 Aplicao do Princpio dos Trabalhos Virtuais
Esta formulao tem particular interesse quando se aplica a um conjunto de
corpos rgidos ligados entre si.
P.T.V. : Para um qualquer deslocamento virtual do sistema, o trabalho virtual
das foras reais mais o das foras de inrcia deve ser nulo.
0 W W
i
f r
= +
Exemplo: Seja o seguinte corpo rgido.
A coordenada generalizada que caracteriza a configurao do corpo .
Assim, no deslocamento virtual o trabalho virtual das foras reais e das de
inrcia :
= l f
l
f W
e p r
4
3

G i f
M
l
f W
i
=
2
0 W W
i
f r
= +
P

M
G
i
f
f
e
p f
l/2 l/2
p
m
Mas

12
e
2
; ;
2
2
= = = = =
& & & & & &
l m
I M
l
m f l k f
l p
f
G G i e P
donde
0
l m l l m
l l k
l l p
= + + +
& & & &
12 2 2 4
3
2
2
8
3
3
2
2
2
l p
l k
l m
= +
& &

l
G
12
2
l m
I
G
=
FEUP - 2013
Antnio Arde 11
3. MOVIMENTO LIVRE DE SISTEMAS COM
UM GRAU DE LIBERDADE
3. MOVIMENTO LIVRE DE SISTEMAS COM
UM GRAU DE LIBERDADE
Conforme j apresentado, a equao fundamental :
( ) ( ) ( ) ( ). 0 0 , u u t p t u & e conhecendo Calcular
OBJECTIVO:
) (t p u k u c u m = + +
& & &
) (t p u k u c u m = + +
& & &
em que m, c, k e p(t) podem ser quantidades generalizadas.
Trata-se duma equao diferencial linear de 2 ordem, de coeficientes
constantes (2 constantes de integrao).
A resposta total a soma de duas parcelas:
) (t u
p
- movimento forado relacionado directamente com a carga p(t)
) (t u
c
- movimento natural relacionado apenas com as caractersticas
do sistema
Em termos matemticos:
Soluo GERAL u (t) = Soluo Particular u
p
(t) + Soluo Complementar u
c
(t)
FEUP - 2013
Antnio Arde 12
3.1 VIBRAES LIVRES SEM AMORTECIMENTO
0 = + u k u m
& &
0 = + u k u m
& &
Existem procedimentos gerais para a soluo deste tipo de equaes.
Porm, neste caso simples podemos resolv-la directamente.
Uma soluo do tipo
Substituindo na equao diferencial e atendendo a que
Como a equao deve ser satisfeita para qualquer instante t, obtm-se
t w A u cos = ou
satisfaz a equao diferencial.
A e B so constantes que dependem do incio do movimento e
w uma caracterstica fsica da estrutura
t w A w u cos
2
= & &
0 cos ) (
2
= + wt k mw A
=
m
k
w
2
m
k
w =
m
k
w =
Frequncia Natural
(circular ou angular)
do Sistema (rad/s)
t w B u sen =
A equao tambmsatisfaz a equao diferencial.
A soluo geral vem ento
t w B t w A t u sen cos ) ( + =
t w B u sen =
FEUP - 2013
Antnio Arde 13
Determinao das constantes iniciais:
0 0
) 0 ( ; ) 0 ( 0 u u u u t & & = = = quando Se
0 0
0 sen 0 cos u A B A u = + =
w
u
B Bw Aw u
0
0
0 cos 0 sen
&
& = + =
wt Bw wt Aw u cos sen + = &
e sendo
resulta
A soluo geral vem ento
(Eq. 3.1)
wt sen
w
u
wt u t u
0
0
cos ) (
&
+ =
Note-se que esta funo PERIDICA!
= + + = 2 ) ( ) ( ) ( wt T t w T t u t u
w
T

=
2
w
T

=
2
Perodo da
funo
(segundos)

= =
2
1 w
T
f

= =
2
1 w
T
f
Frequncia Natural
em Ciclos / Segundo
ou Hertz (Hz)
FEUP - 2013
Antnio Arde 14
Exemplo: Seja o seguinte prtico com uma viga de rigidez infinita.
Pretende-se calcular w, f e T.
0 1 0
0 0
= = = u mm u t & e instante no Se
t t u 8 . 22 cos 001 . 0 ) ( =
GPa E
m A
21
3 . 0 3 . 0
2
=
= Dados:
s T Hz f
s rad w
m N
l
EI
k
kg m
276 . 0 63 . 3
14 . 3 2
8 . 22
/ 8 . 22
10000
2 10 6 . 2
/ 10 6 . 2
4
12
3 . 0
10 21 12
12
10000 0 . 5
8 . 9
20000
6
6
3
4
9
3
= =

=
=

=
=

= =
=
Resoluo:
4
.
0
12EI
5.0
20 kN/m
L
3
12EI
3
L
0.276s
0.1 0.2 0.3 0.4 t(seg)
u(mm)
1.0
FEUP - 2013
Antnio Arde 15
Observando a figura
=
=
sen
cos
0
0
C
w u
C
u
&
( )
2
0
2
0
w u u C & + =
0
u
w u
0
&

pode-se escrever
0
0
tg
u
w u&
= com
( ) wt wt C t u sen sen cos cos ) ( + =
( ) = wt C t u cos ) (
ou
A equao (3.1) pode ser transformada de modo conveniente.
Definindo
2
0
2
0
|

\
|
+ =
w
u
u C
&
|

\
|
+ = wt sen
C
w u
wt
C
u
C t u
0 0
cos ) (
&
vem
ngulo de FASE
u
t
T=2/
T=2/
u
0
u
0
Amplitude
FEUP - 2013
Antnio Arde 16
3.2 VIBRAES LIVRES COM AMORTECIMENTO
0 = + + u k u c u m
& & &
0 = + + u k u c u m
& & &
A funo
t s
e C u =
satisfaz a equao diferencial.
Substituindo
0
2
= + +
st st st
e C k e s C c e s C m
0
2
= + + k s c s m
m
k
m
c
m
c
s
s
|

\
|
=
)
`

2
2
1
2 2
t s t s
e C e C u
2 1
2 1
+ =
A soluo vir
apresentando diferentes formas conforme as razes s
1
e s
2
.
3.2.1 Sistema Criticamente Amortecido
Caso em que o radicando nulo
= |

\
|
0
2
2
m
k
m
c
cr
m k c
cr
2 =
ou, atendendo a que
=
m
k
w
w m c
cr
2 =
amortecimento
crtico
e ento
m
c
s s
cr
2
2 1
= =
FEUP - 2013
Antnio Arde 17
Como as solues so iguais, a soluo geral do tipo Ce
st
fornece s uma
constante, e portanto s uma soluo independente.
( )t m c
cr
e C u
2
1 1

=
Outra soluo independente pode ser procurada com o seguinte aspecto
( )t m c
cr
e t C u
2
2 2

=
s
m
c
cr
=
2
Designando
st st
e s t C e C u
2 2 2
+ = &
st st st
e s t C e s C e s C u
2
2 2 2 2
+ + = & &
0 2
2 2 2
2
2 2
= + + + +
st st st st st
e t C k e s t C c e C c e s t C m e s C m
t m c
cr
e t C C u
) 2 / (
2 1
) (

+ =
e substituindo
0 ) ( ) 2 (
2
0
2
2
0
= + + + +
= =
st st
e t C k s c s m e C c s m
43 42 1 43 42 1
obtm-se uma expresso verdadeira que confirma a validade desta
segunda soluo independente.
Assim, a soluo geral ser:
u(t)
t
0
u
u
0
No entra em movimento
oscilatrio !!
FEUP - 2013
Antnio Arde 18
3.2.2 Sistema com Amortecimento Superior ao Crtico
3.2.3 Sistema com Amortecimento Inferior ao Crtico
As duas solues s
1
e s
2
so reais e a soluo geral
t s t s
e C e C u
2 1
2 1
+ =
O grfico idntico ao do caso criticamente amortecido s que tende para
zero menos rapidamente.
cr
c c >
Coeficiente de amortecimento: 1
2
= =
w m
c
c
c
cr
Foi visto que
m
k
m
c
m
c
s
s
|

\
|
=
)
`

2
2
1
2 2
e ento
1
2 2 2 2
2
1
= =
)
`

w w w w w
s
s
43 42 1
a
w
w i w
s
s
2
2
1
1 1 =
)
`

< sendo
A soluo geral ento
t iw wt t iw wt
a a
e C e C u
+
+ =
2 1
FEUP - 2013
Antnio Arde 19
Introduzindo as condies iniciais, tem-se
Fazendo intervir as equaes de Euler
x i x e
ix
sen cos + =
x i x e
ix
sen cos =

pode-se transformar a expresso anterior

( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
|
|
|

\
|
+ + =
+ + =
+ =



t w
B
i C i C t w
A
C C e
t w i t w C t w i t w C e
e C e C e t u
a a
wt
a a a a
wt
t iw t iw wt
a a
sen cos
sen cos sen cos
) (
2 1 2 1
2 1
2 1
43 42 1 43 42 1
para obter
( ) t w B t w A e t u
a a
wt
sen cos ) ( + =

|
|

\
|
+
+ =

t w
w
w u u
t w u e t u
a
a
a
wt
sen cos ) (
0 0
0
&
0
u A =
( ) ( ) t w B w t w A w e t w B t w A e w t u
a a a a
wt
a a
wt
cos sen sen cos ) ( + + + =

&
a
a
w
w u u
B B w u w u
+
= + =
0 0
0 0
&
&
e finalmente
onde w
a
a frequncia angular do movimento com amortecimento.
FEUP - 2013
Antnio Arde 20
Tal como para o caso sem amortecimento,
pode-se definir tal que
2
0 0
2
0
|
|

\
| +
+ =
a
w
w u u
u C
&
e obter
com
a
w u
w u u
0
0 0
tg
+
=
&
Nos casos correntes o amortecimento varia entre 2% e 20%.
Se = 0.2:
( ) =

t w e C t u
a
wt
cos ) (
Que graficamente adquire o aspecto
w w w w w
a a
= = 98 . 0 1
2
O diagrama de Argand idntico ao apresentado para os sistemas com
amortecimento. Neste caso a grandeza do vector vai diminuindo com o
tempo .
( )
wt
Ce

C

0
u
a
w
w u u +
0 0
&
u(t)
C e
wt
t
u
0
Ta
a
a
w
T

=
2
Movimento oscilatrio no peridico
FEUP - 2013
Antnio Arde 21
3.3 DETERMINAO DO COEFICIENTE DE AMORTECIMENTO
Experimentalmente podemos determinar o coeficiente de amortecimento
induzindo uma vibrao no sistema e registando a diminuio da sua
amplitude com o tempo.
Considerem-se dois picos sucessivos u
1
e u
2
( ) =

1 1
cos
1
t w e C u
a
wt
a
a a
w
t t t w t w

= + =
2
2
1 2 1 2
u
2
tal que
( ) =

2 2
cos
2
t w e C u
a
wt
a
w
w
e
u
u

=
2
2
1
Tomando o logaritmo natural obtm-se
2
2
1
1
2
2 ln


= = =
a
w
w
u
u
Para pequenos amortecimentos vem = 2 ln
2
1
u
u
o que permite determinar o coeficiente de amortecimento conhecidos
u
1
e u
2
afastados de T
a
.
Para aumentar a preciso na sua determinao podemos usar n
perodos, obtendo-se
n
u
u
n
2 ln
1
1
=
+
Outro processo consiste em observar o nmero de ciclos que so
necessrios para reduzir 50% a amplitude do movimento consultar a
seguinte relao grfica
6
5
4
3
2
1
0
0 0.05 0.10 0.15 0.20
n

d
e

c
i
c
l
o
s

p
a
r
a

r
e
d
u
z
i
r
a

a
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e

5
0
%
, coef. de amortec.
ln 2 = 2n

FEUP - 2013
Antnio Arde 22
4. RESPOSTA DE SISTEMAS COM UM GRAU DE
LIBERDADE A UMA CARGA HARMNICA
4. RESPOSTA DE SISTEMAS COM UM GRAU DE
LIBERDADE A UMA CARGA HARMNICA
A solicitao (foras ou deslocamentos) podem ser representadas por seno
ou cosseno.
4.1 SISTEMA NO AMORTECIDO
Seja a solicitao ( ) t w p t p sen
0
=
0
p
w
- amplitude
- frequncia da solicitao
A equao de equilbrio dinmico
t w p u k u m sen
0
= + & &
e a soluo complementar j se viu que
Dado que no 1 membro s aparecem derivadas pares, a soluo
particular poder ser do tipo
( ) wt B wt A t u
c
sen cos + =
( ) t w U t u
p
sen =
sendo
( ) t w w U t u
p
cos = &
( ) t w w U t u
p
sen
2
= & &
Substituindo vem
t w p t w kU t w w U m sen sen sen
0
2
= +
2
2
0
2
0
1
1
w
w k
p
w m k
p
U

=
donde
p(t)
t(s)
p
0
T
FEUP - 2013
Antnio Arde 23
w
w
r = Designando por a razo de frequncias
o deslocamento esttico
0
0
s
u
k
p
=
vem
2 0
1
1
r
u U
s

=
A soluo geral ento
( ) t w
r
u wt B wt A t u
s
sen
1
1
sen cos
2 0

+ + =
Admitindo que para t = 0 ( ) ( ) 0 0 0 0 = = u u & e
obtm-se
( )
2 0 2 0
2
0
1 1
0
cos
1
cos sen
0
r
r
u B
r
w
u w B
t w
r
w
u wt w B wt w A t u
A
s s
s

+ =

+ + =
=
&
donde
( ) ( ) wt r t w
r
u
t u
s
sen sen
1
2
0

=
Trata-se da sobreposio de duas funes harmnicas com frequncias
diferentes, pelo que o movimento resultante NO HARMNICO !!
Temos assim
2
1
1
r
t w sen
wt sen r
Factor de AMPLIFICAO DINMICA (estacionrio)
Resposta em estado ESTACIONRIO
Resposta TRANSITRIA
FEUP - 2013
Antnio Arde 24
Exemplo: Considere-se o mesmo prtico j estudado, sujeito agora a uma
fora harmnica horizontal. Pretende-se calcular a resposta dinmica.
0
15
20
sen ) (
2 10 6 . 2
8 . 22
21
0 0
0
0
6
= =
=
=
=
=
=
=
u u
rad/s w
kN p
t w p t p
N/m k
rad/s w
GPa E
&
Dados e resultados anteriores:
5.0
4
.
0
m=2000 kg/m
0.3x0.3
p(t)
m u
s
0038 . 0
2 10 6 . 2
20000
6 0
=

=
658 0.
w
w
r = =
( ) ( ) t t t u 8 . 22 sen 658 . 0 15 sen
658 . 0 1
0038 . 0
2

=
764 1
1
1
2
.
r
D =

=
Aco
Resposta
u
t(s) 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
6
4
2
(mm)
estacionria
resposta total
transitria
p(t)
t(s)
20 kN
10 kN
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
p = 20 sen 15t
t 8 . 22 sen 658 . 0 764 . 1 8 . 3
t 15 sen 764 . 1 8 . 3
FEUP - 2013
Antnio Arde 25
Factores de Amplificao Dinmica
3
4
2
1
0
0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
r = w/w
Estacionria, D
Total, D
t
D,D
t
- da resposta estacionria
2
1
1
r
D

=
- da resposta total
( )
0
max
s
t
u
t u
D =
Factor de AMPLIFICAO
DINMICA TOTAL
Quando r = 1 ( ) t u
Verifica-se portanto que quando ocorre a RESSONNCIA impossvel
determinar u(t) pela expresso anterior. Ento a soluo ser do tipo
( ) w w t w t C t u
p
= = com cos
( )
( ) t w w t C t w w C t w w C t u
t w w t C t w C t u
p
p
cos sen sen
sen cos
2
=
=
& &
&
{
w m
p
C t w p t w t C k t w w t m C t w w m C
w m
2
sen cos cos sen 2
0
0
2
2
= = +
t w t
w m
p
t u
p
cos
2
) (
0
=
( ) t w t
w m
p
wt B wt A t u cos
2
sen cos
0
+ =
Substituindo vem
donde
e a nova soluo total resulta em
FEUP - 2013
Antnio Arde 26
Sendo para t = 0 ( ) ( ) 0 0 0 0 = = u u & e
obtm-se
donde a expresso final
( )
2 2 2 2
0
sen
2
cos
2
cos
0
0 0
2
0 0
0 0
s
u
k
p
w m
p
B
w m
p
w B
wt t
mw
w p
wt
mw
p
wt w B t u
A
= = = =
+ =
=
&
( ) ( ) ( ) wt w t wt sen
u
wt wt w t
mw
p
t u
s
cos
2
sen cos
2
0
2
0
= + =
w w = : Obs
cuja evoluo no tempo, tem o seguinte aspecto
u(t)
t
Amplitude crescente
4.2 SISTEMA COM AMORTECIMENTO
A equao agora
t w p u k u c u m sen
0
= + + & & &
sendo a soluo complementar
( ) ( ) t w B t w A e t u
a a
t w
c
sen cos + =

A soluo particular assume a forma seguinte
( ) t w C t w C t u
p
cos sen
2 1
+ =
Onde so introduzidas estas duas parcelas porque em geral a resposta do
sistema amortecido no est em fase com a carga harmnica.
FEUP - 2013
Antnio Arde 27
Re-arranjando a equao, vem
2
0
2
sen
w w
t w
m
p
u
m
k
u
m
c
u

= + + & & &
Mas como
( ) t w w C t w w C t u
p
sen cos
2 1
= &
( ) t w w C t w w C t u
p
cos sen
2
2
2
1
= & &
obtm-se, aps substituio e separao dos mltiplos de sen e cos
( ) ( ) t w
m
p
t w w C w w C w C sen sen 2
0 2
1 2
2
1
= +
( ) ( ) 0 cos 2
2
2 1
2
2
= + + t w w C w w C w C
Dividindo por w
2
resulta
k
p
C r C r C
0
1 2
2
1
2 = +
( ) 0 2 1
1 2
2
= + C r C r
donde
( ) ( )
2
2
2
2
0
1
2 1
1
r r
r
k
p
C
+

=
( ) ( )
2
2
2
0
2
2 1
2
r r
r
k
p
C

=
A soluo geral vem ento
( ) ( )
( ) ( )
( ) [ ]
4 4 4 4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 4 4 4 2 1
4 4 4 4 8 4 4 4 4 7 6
ia Estacionr Parcela
a Transitri Parcela
t w r t w r
r r
k
p
t w B t w A e t u
a a
wt
cos 2 sen 1
2 1
1
sen cos
2
2
2
2
0

+
+
+ + =

FEUP - 2013
Antnio Arde 28
Tal como anteriormente, pode-se
definir tal que
( ) ( )
2
2
2
2 1 r r C + =
e
com
( ) = t w U t u sen ) (
C

2
1 r
r 2
2
1
2
r
r
tg

=
C
r
2
1
cos

=
C
r
=
2
sen
Considerando apenas a parte estacionria, vir
( ) ( )
4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1
|

\
|

=
t w
t w t w
C k
p
t u
sen
cos sen sen cos
1
0
donde
em que
C k
p
U
1
0
=
( ) ( )
D
r r
C u
U
k p
U
s o
=
+
= = =
2
2
2
2 1
1 1
0
A razo representa
o COEFICIENTE DE AMPLIFICAO DINMICA da parcela estacionria
relativamente ao deslocamento
FEUP - 2013
O ngulo obtido de
2
1
2
r
r
tg

=
est compreendido entre 0 e 180, corresponde ao ngulo de fase, e mede
o atraso ou avano da resposta mxima em relao ao instante em que
ocorre a solicitao mxima.
Antnio Arde 29
FACTOR de AMPLIFICAO DINMICA versus RAZO de FREQUNCIAS:
4
3
2
1
0
0 1 2 3
r
D
=1.0
=0.7
=0.5
=0.2
=0
Relao entre o NGULO de FASE e a RAZO de FREQUNCIAS:
r

FEUP - 2013
Antnio Arde 30 FEUP - 2013
( ) ( ) ( ) [ ]
4 4 4 3 4 4 4 2 1
4 4 4 4 4 8 4 4 4 4 4 7 6
ia Estacionr Parcela
0
a Transitri Parcela
sen sen cos

+ + =

t D u t B t A e t u
s a d a d
wt
Por derivao obtm-se a velocidade dada por:
Recorde-se que a resposta total dada por
( ) ( ) ( ) [ ]
4 4 4 3 4 4 4 2 1
4 4 4 4 4 8 4 4 4 4 4 7 6
&
ia Estacionr Parcela
0
a Transitri Parcela
cos sen cos

+ + =

t D u t B t A e t u
s a v a v
wt
2
1
2
r
r
tg

( ) ( )
2
2
2
2 1
1
r r
D
+
=
2
1 =
a

= r
k
p
u
s
0
0
=
[ ] , 0
) 0 ( ) 0 (
: 0 iniciais Condies
0 0
u u e u u
t
& & = =
=
e impondo as condies iniciais, resulta:

d d v
d d v
s d
s d
B A B
B A A
r r D u
u
u B
r D u u A
=
+ =

+ + + =
+ =
2
2
2 2 2 2
0
0
0
2
0 0
1
1
1 1 2 (
2
&
que para condies iniciais nula, se simplifica para:
onde
[ ]


d d v d d v
s d s d
B A B B A A
r r D u B r D u A
= + =
+ = =
2 2
2 2 2 2
0
2
0
1 ; 1
1 1 2 ( ; 2
Antnio Arde 31
a) O movimento HARMNICO e tm a mesma frequncia da excitao
b) A amplitude funo de: amplitude e frequncia da excitao;
frequncia e amortecimento do sistema;
O coeficiente de amplificao dinmica tanto pode ser muito maior
como menor que a unidade.
c) A RESPOSTA e a EXCITAO NO ESTO EM FASE, ou seja no
atingem os valores mximos simultaneamente. A resposta atinge o
mximo segundos depois de a excitao o ter atingido.
w
( ) w p ;
0
( ) ; w
Concluses importantes da resposta em REGIME ESTACIONRIO
( ) = t w U t u sen ) ( D u U
S
0
=
2
1
2
r
r
tg

=
( ) ( )
2
2
2
2 1
1
r r
D
+
=
d) Para (i.e., a fora varia muito lentamente) o termo
vem muito pequeno , tendendo para zero, e o termo ; logo
o factor D pouco maior que 1.
A resposta ento essencialmente independente de () e sobretudo
controlada pela parcela esttica, ou seja, pela rigidez.
Alm disso (porque ), ou seja, a resposta est
essencialmente em fase com a aco.
1 << r ( ) w w << ( )
2
2 r
+

\
|

0
1
2
2
r
r
( ) 1 < ( ) 1 1
2
r
0
e) Para (i.e., a fora varia muito rapidamente) o termo
preponderante e o afecta pouco a resposta. No limite ,
donde , ou seja, a massa que controla a
resposta (maior massa menor U ).
Alm disso (porque ), ou seja, a resposta est
essencialmente em oposio de fase com a aco.
1 >> r ( ) w w >>
( )
4
r

\
|

0
1
2
2
r
r
180
2
2
2
4
1 1
w
w
r
r
D = =
2
0
2 2
2
0 0
w m
p
w m
k u
w
w u
U
s s
= =
f) Para (i.e., a fora varia aproximadamente com a frequncia
prpria da estrutura), pelo que no limite vem
Quer dizer que a resposta essencialmente afectada pelo amortecimento,
donde maior amortecimento menor deslocamento mximo.
Alm disso (porque ), ou seja, significa que o
deslocamento mximo quando a fora nula (atraso de fase de 90).
1 r ( ) w w

|

\
|

2
1
2
r
r
90
c
w p
w c
p
mw
p
k
p
u
U
u
U
D
cr
S
S
/
2 2 2 2
1
0 0
2
0 0 0
0
= = = = =

FEUP - 2013
Antnio Arde 32
Para = 0 a soluo indeterminada, podendo a indeterminao ser
levantada usando a regra de lHpital.
Nos casos correntes : amplitude a para pouco contribui e t w w w
a
sen =
( )
( ) t w e
U
t u
t w
cos 1
2
1
0

( )
2
cos sen
2
sen
1
1
sen
1
cos
2 2
0
t w t w t w
e t w t w t w e wt
U
t u
t w t w

=

+
|
|

\
|

+
=

Assim, no caso de ressonncia ( r=1 ) a expresso da resposta escreve-se:
( ) ( )

+ =

2
cos
sen cos
0
t w
k
p
t w B t w A e t u
a a
t w
e, admitindo que para t = 0 , ( ) ( ) 0 0 0 0 = = u u & e
obtm-se
2
0 0
1 2
1
;
2
1

=

=
k
p
B
k
p
A
( )
(
(

|
|

\
|

=

t w t w t w e
k
p
t u
a a
t w
cos sen
1
cos
2
1
2
0
4.3 RESPOSTA EM RESSONNCIA
O pico da resposta em regime estacionrio ocorre para valores de r prximos
da unidade, sendo que o valor mximo exacto se obtm derivando a
expresso de D em ordem a r.
No entanto, para pequenos valores de , os diversos valores de r no pico da
resposta praticamente coincidem em torno da unidade.
FEUP - 2013
Antnio Arde 33
Resolvendo a equao aproximada
( ) 1 cos 1 =

t w e
t w
em ordem a wt,
obtm-se o nmero de ciclos necessrio para que a resposta amortecida
em ressonncia atinja o seu pico, traduzido pelo seguinte aspecto grfico:
=0.2
=0.1
=0.05
=0.02
2 4 6 8 10 12
n de ciclos
0 4 8 12 16 20 24 28
u(t)/u
s0
1/(2)
1/(4)
wt
Assim, a traduo grfica da equao do movimento em ressonncia com
amortecimento :
t
1/(2)
-1/(2)
u(t)/u
s0
FEUP - 2013
FEUP - 2013 Antnio Arde 34
5. RESPOSTA DE SISTEMAS DE UM GRAU DE
LIBERDADE A UMA ACO DINMICA QUALQUER
5. RESPOSTA DE SISTEMAS DE UM GRAU DE
LIBERDADE A UMA ACO DINMICA QUALQUER
Em muitos casos a aco dinmica no harmnica. Veremos que a
resposta pode ser obtida em termos de um integral, que nos casos em que
a aco simples, pode ser calculado analiticamente e que noutros casos
pode ser calculado numericamente.
Condies iniciais:
Pretende-se a resposta de um sistema de
1 grau de liberdade (de perodo T ) para
um impulso de curta durao t
d
<< T
Considere-se uma fora f(t) com uma durao t
d
. Define-se o correspondente
impulso como sendo
5.1 RESPOSTA DE UM SISTEMA DE 1 G.L. A UM IMPULSO DE
PEQUENA DURAO. RESPOSTA A UM IMPULSO UNITRIO
( )

=
d
t
dt t p I
0
( ) ( ) 0 0 0 = = u u &
A equao do movimento para o caso de amortecimento nulo :
( )

< = +
< = +
t t u k u m
t t t p u k u m
d
d
0
0
& &
& &
Integrando a 1 equao, e fazendo intervir as condies iniciais, vem
( ) ( ) I dt t p t u k t u m
d
t
d med d
= = +

0
&
em que u
med
o deslocamento mdio no intervalo 0 a t
d
.
Quando 0
d
t ( ) ( ) vem , por designando e
+
0 u t u
d
& &
( ) ( )
m
I
u I u m = =
+ +
0 0 & & ( ) l desprezve
+
0 u
e
d
t
p(t)
t
t
d
<< T
Antnio Arde 35
Ento, o efeito duma carga que actua durante um tempo muito curto o de
dar massa m uma velocidade inicial igual a I/m, que uma das condies
iniciais do movimento livre para t>t
d
. A outra condio a de deslocamento
inicial desprezvel.
Introduzindo estas condies na expresso do deslocamento em
movimento livre (aps o impulso), vem
Obtendo-se assima RESPOSTAA UM IMPULSO.
Fazendo I = 1 obtm-se a resposta a um impulso unitrio, dada por
Para o caso do amortecimento ser no nulo, vir
A um sistema de 1 grau de liberdade
aplica-se uma carga genrica p(t) com a
lei genrica representada na figura.
( )
( )
( )
( )
( )
wt
w m
dt t p
wt
w
u
wt u wt
w
u
t u
d
t
sen sen
0
cos 0 sen
0
0

= + =
+
+
+
& &
( ) wt
w m
t h sen
1
=
( )
( )
t w e
w m
dt t p
t u
a
t w
a
t
d
sen
0

=
( ) t w e
w m
t h
a
t w
a
sen
1

=
RESPOSTAA UM IMPULSO
RESPOSTAA UM IMPULSO UNITRIO
5.2 RESPOSTA A UMA ACO QUALQUER.
INTEGRAL DE DUHAMEL
Condies iniciais:
( ) ( ) 0 0 0 = = u u &
Amortecimento nulo

t
p(t)
d

u(t)
t
du(t)
(t )
FEUP - 2013
Antnio Arde 36
A resposta em t a um impulso elementar dI = p()d no instante ( < t)
Aplicando o Princpio da Sobreposio dos Efeitos (vlido apenas em
sistemas lineares), obtm-se a resposta no instante t como o somatrio das
respostas devidas a todos os impulsos anteriores a t, ou seja
ou ainda
( ) ( )
( )
( )

= = t w
w m
d p
t w
w m
I d
t u d sen sen
( ) ( ) ( )

=
t
d t w p
w m
t u
0
sen
1

( ) ( ) ( )

=
t
d t h p t u
0

Funo de resposta ao
impulso unitrio
O integral nesta equao conhecido como o INTEGRAL de DUHAMEL e
permite calcular o deslocamento total produzido pela fora p(t).
Se as condies iniciais forem ( ) ( )
0 0
0 0 u u u u & & = = e
( ) ( ) ( )

+ + =
t
d t w p
w m
t w
w
u
t w u t u
0
0
0
sen
1
sen cos
&
resulta
No caso do sistema ter amortecimento e condies iniciais nulas, vir
( ) ( )
( )
( )

=

t
a
t w
a
d t w e p
w m
t u
0
sen
1


expresso qual deve ser adicionada uma parcela correspondente ao
movimento livre com amortecimento se as condies iniciais forem
diferentes de zero.
FEUP - 2013
Antnio Arde 37
5.3 FORA CONSTANTE SUBITAMENTE APLICADA (SEM
AMORTECIMENTO)
Aplicando o integral de Duhamel a p(t) = P
0
= constante , vir
( ) ( )
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) t w u t u t w
k
P
t w
w m
P
t u
d t w P
w m
t u
s
t
t
cos 1 cos 1
cos
sen
1
0
0
0 2
0
0
0
= =
=
=

que graficamente vem traduzido do seguinte modo
O mximo deslocamento duma carga subitamente aplicada ento o dobro
do deslocamento que se obtm aplicando a mesma carga de forma esttica.
5.4 CARGA RECTANGULAR (SEM AMORTECIMENTO)
Trata-se duma carga p(t) = P
0
, subitamente aplicada mas s durante um
intervalo de tempo t
d
.
At ao instante t
d
vem, tal como no caso anterior,
( ) ( )
d
t t t w
k
P
t u < = cos 1
0
Para t > t
d
temos uma vibrao livre em que as condies iniciais so:
( ) ( )
d d
t w
k
P
t u cos 1
0
=
( )
d d
t w w
k
P
t u sen
0
= &
u/u
s
t
0
0
1
2
e portanto, substituindo na expresso do movimento livre no amortecido,
obtm-se
FEUP - 2013
Antnio Arde 38
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
(
(

+ =
+ =

4 4 4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 4 4 2 1
t w
d d d d d
d d d d
t t w t w t t w t w t t w
k
P
t t w t w
k
P
t t w t w
k
P
t u
cos
sen sen cos cos cos
sen sen cos cos 1
0
0 0
( ) ( ) [ ] wt t t w
k
P
t u
d
cos cos
0
=
d
t t
5.5 CLCULO NUMRICO DO INTEGRAL DE DUHAMEL
Quando a funo p(t) no simples, ou s conhecida a partir de
medies (como o caso da solicitao ssmica), necessrio calcular o
integral numericamente.
A relao trigonomtrica ( ) = w wt w wt t w sen cos cos sen sen
permite escrever o integral de Duhamel com o seguinte aspecto
( ) ( ) ( )

=
t t
d w p
w m
wt d w p
w m
wt t u
0 0
sen
1
cos cos
1
sen
ou
( ) ( ) ( ) [ ] w m t w t B t w t A t u cos sen =
em que ( ) ( ) ( ) ( )

= =
t t
d w p t B d w p t A
0 0
sen cos e
O clculo numrico de A(t) e de B(t) pode ser feito usando diversos mtodos.
Designando a funo a integrar por I(), vir
Regra dos Trapzios:
Regra de Simpson:
( ) ( )
n n
I I I I I t A + + + + + =
1 2 1 0
2 ... 2 2
2
1
( ) ( )
n n
I I I I I t A + + + + + =
1 2 1 0
4 ... 2 4
3
1
Quando se pretenda a histria completa da resposta conveniente escrever
A(t) de forma incremental:
t / t n =
e n par.
( ) ( ) ( )

+ =

i
i
t
t
i i
d w p t A t A
1
cos
1

Se o sistema tem amortecimento, o procedimento anlogo.
FEUP - 2013
FEUP - 2013 Antnio Arde 39
6. RESPOSTA ACO SSMICA de SISTEMAS COM
UM GRAU DE LIBERDADE
6. RESPOSTA ACO SSMICA de SISTEMAS COM
UM GRAU DE LIBERDADE
Conhecendo-se a lei de movimento do solo, pretende-se a resposta da
estrutura.
Neste caso a equao do movimento
da estrutura vem
A fora ssmica ento
Tudo se passa como se a massa m fosse solicitada por uma fora
proporcional acelerao do solo, mantendo-se os apoios fixos.
- deslocamento do solo ( ) t u
g
- deslocamento relativo ( ) t u
- deslocamento total ( ) t u
t
u ug
u
t
k/2 k/2
m
e
i
x
o

d
e

r
e
f
e
r

n
c
i
a
0 = + + u k u c u m
t
& & &
O movimento ssmico origina uma resposta dinmica porque as foras de
inrcia dependem do deslocamento total e as foras elsticas e de
amortecimento dependem do movimento relativo.
t
u
g
t
u u u + =
g
u m u k u c u m & & & & & = + +
g
u u w u w u & & & & & = + +
2
2
g ef
u m F & & =
6.1 CONCEITO E OBTENO DE ESPECTROS
Antnio Arde 40
A expresso do movimento relativo pode ser obtida, por exemplo, atravs do
integral de Duhamel
- so os acelerogramas registados superfcie do solo ( ) t u
g
& &
( ) ( )
( )
( )

=

t
t w
g
d t w e u m
w m
t u
0
sen
1
& &
O valor mximo deste deslocamento relativo do sistema pode ser tomado
como uma medida da intensidade do sismo que originou o acelerograma ( ) t u
g
& &
Seja ento
( ) ( ) { } t u w S
d
max , =
Fazendo variar w e , e traando o resultado num diagrama (S
d
,w), para cada
valor de , obtm-se
5
d
S
w
10 15 20 25

= 0.02

= 0.1
Resposta de todos os possveis osciladores de 1 G.L., com um
dado amortecimento, a uma dada aco.
ESPECTRO DE RESPOSTA DE DESLOCAMENTOS
Acelerograma
-150
-100
-50
0
50
100
150
0 2 4 6 8 10 12 14 16
t (s)
a
(c
m
/s
2
)
FEUP - 2013
Antnio Arde 41
Num sistema sem amortecimento, a acelerao total ou absoluta sempre
proporcional ao deslocamento relativo, o que se verifica tambm no instante
dos valores mximos.
Ou seja
max
2
max
max max
0 0
u w u
u k u m u k u m
t
t t
=
= + = +
& &
& & & &
( ) ( ) w S w w S
d a
2
=
O mesmo se pode obter no caso de sistemas com amortecimento, atendendo
a que, quando o deslocamento relativo mximo, a velocidade relativa nula
(ou prxima de zero), pelo que
( ) ( ) , ,
2
w S w w S
d a
A expresso (7.1), que por mera coincidncia idntica que se obtm numa
resposta harmnica, sugere a definio duma velocidade fictcia associada
com um movimento harmnico aparente.
Trata-se da designada pseudo-velocidade, cujo valor mximo S
v
definido
como velocidade espectral e dado por
( ) ( )
( )
w
w S
w S w w S
a
d v

= =
,
, ,
onde, por convenincia e por serem irrelevantes, se omitiram os sinais
( ) ( ) ( ) = = , , ,
2
w S w w S w w S
d v a
(7.2)
FEUP - 2013
Outra forma habitual desta expresso :
(7.1)
Pseudo-Acelerao TOTAL Deslocamento RELATIVO
Antnio Arde 42
Exemplo: Para o prtico que tem vindo a ser apresentado, determinar o
mximo deslocamento e o mximo corte basal.
Hz f s rad w m N k kg m 63 . 3 ; / 8 . 22 ; / 10 2 . 5 ; 10000
6
= = = =
mm m
w
S
S s cm S
a
d a
07 . 8 00807 . 0
8 . 22
2 . 4
; / 420
2 2
2
= = = = =
Admitindo = 5%, retira-se do espectro regulamentar
donde a fora elstica:
N S k f
d e
41964 10 07 . 8 10 2 . 5
3 6
= = =

Ou, sabendo que num sistema em vibrao livre se tem
t
i e e i
u m f f f f
max
0 & & = = = +
N S m f
a e
42000 2 . 4 10000 = = =
FEUP - 2013
Considerando a envolvente de espectros devidos a vrios acelerogramas
que caracterizam a aco ssmica, obtm-se os Espectros de Resposta
Regulamentares.
No caso da regulamentao portuguesa ainda em vigor (RSA), os espetros
so do tipo seguinte, exprimindo a acelerao total de um sistema de 1 g.l.,
em funo da sua frequncia natural f(Hz)
Antnio Arde 43
a) ESCALAS DE QUANTIFICAO DAACTIVIDADE SSMICA
MAGNITUDE Medida da energia libertada no foco do sismo.
Magnitude de Richter (1935), convencionada como:
logaritmo decimal (log) da amplitude mxima do movimento ssmico
(em mcrons) registada por um sismgrafo a 100 km do foco do sismo;
a relao da magnitude M com a quantidade E energia libertada no foco,
foi estabelecida como log E = 12,2+1,44M, onde E se expressa em erg e
M adimensional;
os valores da magnitude, efeitos, ocorrncias e eventos comparativos
podem ser expressos na seguinte escala:
6.2.1 Aspectos bsicos da aco ssmica
6.2 ASPECTOS REGULAMENTARES DA ACO SSMICA
FEUP - 2013
Antnio Arde 44
INTENSIDADE est ligada aos efeitos do sismo (movimentos do solo)
nos diferentes locais, no comportamento das construes e nos
efeitos sobre a natureza; uma escala qualitativa, baseada em
observaes dos locais afectados e em relatos de pessoas.
Escala de Mercalli-Sieberg, modificada por Wood e Neumann, com os
seguintes graus:
O sismo passa despercebido maior parte das pessoas, sendo
detectado pelos sismgrafos.
O sismo sentido por pessoas em repouso, especialmente nos pisos
superiores dos edifcios altos (oscilao de objectos suspensos).
As oscilaes so claramente perceptveis no interior das habitaes
mas muitas pessoas no as identificam como sismo. No h
quaisquer estragos materiais.
O sismo claramente perceptvel como tal no interior das habitaes,
vibrando loias, vidros e portas. No exterior passa despercebido
maioria das pessoas.
O sismo claramente perceptvel como tal tanto no exterior como no
interior das habitaes, onde se partem algumas loias e vidros e as
portas batem fortemente; abrem fendas nos estuques.
O sismo imediatamente identificado; os mveis das habitaes
deslocam-se, h quedas de estuque e danos nas chamins e
elementos afins.
O sismo produz danos ligeiros nos edifcios de boa construo
danos mdios nos edifcios de alvenaria corrente e danos
considerveis nos edifcios de m construo.
Produzem-se danos ligeiros em estruturas de boas caractersticas
anti-ssmicas, danos considerveis nas construes de alvenaria de
pedra irregular e colapso em grande nmero de construes mal
concebidas, como chamins.
Produzem-se danos mdios nas estruturas especiais e danos
considerveis em grande nmero dos edifcios correntes.
Fendilhaes nos terrenos.
O sismo destri a maior parte dos grandes edifcios de alvenaria, uma
parte dos edifcios de estrutura de beto armado e alguns edifcios
ligeiros de madeira.
Colapso generalizado dos edifcios de alvenaria.
Destruio total, objectos projectados pelas vibraes.
FEUP - 2013
Antnio Arde 45
DOIS CENRIOS SSMICOS:
SISMOS AFASTADOS (aco ssmica tipo 2 no RSA)
com epicentro no mar, a grande distncia do continente, tm como
origem movimentos inter-placas entre as placas europeia e africana (falha
ao sul do continente) e tipicamente apresentam grande magnitude (M>5.5).
caracterizam-se por uma grande distncia focal, uma durao maior,
normalmente acima dos 30 segundos, uma frequncia predominante baixa,
em torno de 1 Hz e uma componente vertical pouco importante em
comparao com a horizontal
b) SISMICIDADE OU ACTIVIDADE SSMICA EM PORTUGAL
SISMOS PRXIMOS (aco ssmica 1 no RSA)
com epicentro em terra, j no territrio continental, tm como origem
movimentos intra-placas em diversas falhas activas (Algarve e Vale do
Tejo) e geralmente apresentam magnitude moderada (M<5,5).
caracterizam-se por uma pequena distncia focal, uma durao menor,
entre 7 e 14 segundos, uma frequncia predominante alta entre 3 e 3,5 Hz e
uma componente vertical importante que pode chegar ordem de
grandeza da horizontal
CASOS PARTICULARES (Regies Autnomas das lhas)
Todas esto muito distantes das fontes ssmicas inter-placas relevantes
para o continente
Madeira e Porto Santo, esto em zonas de baixa sismicidade, afectadas
apenas por aces ssmicas inter-placas similares s mais fracas do
territrio continental.
Aores, no so afectadas por sismos de grande magnitude e
epicentros distantes, mas so fortemente afectadas por actividade ssmica
local devido proximidade da falha entre as placas americana e europeia e
falhas locais no mar e em terra. As ilhas dos grupos Central e Oriental (na
placa Europeia), esto em zonas de maior perigosidade ssmica (maiores
aceleraes na rocha) enquanto que as ilhas do grupo Ocidental (Flores e
Corvo, j na placa americana) no tm fontes ssmicas prximas, sendo
portanto consideradas em zonas de menor sismicidade.
FEUP - 2013
Antnio Arde 46
6.2.2 Caracterizao da Aco dos Sismos segundo o R.S.A.
1. Dependem da Zona Ssmica:
A , B , C ou D (Art 28)
Coeficiente de Sismicidade
Valores do coeficiente de sismicidade
Zona ssmica
A 1.0
B 0.7
C 0.5
D 0.3
2. Dependem do Tipo de Terreno:
Tipo I , II ou III (Art 29)
(qualificao pouco objectiva)
3. Dependem do Tipo de Aco Ssmica (1=Prxima ; 2=Afastada)
(Anexo III Ponto 2))
4. Quantificao da aco atravs de aceleraes:
Espectros de POTNCIA Anlise DINMICA (domnio da frequncia)
Espectros de RESPOSTA Anlise DINMICA (modal, Rayleigh)
Coeficiente Ssmico de Referncia Mt. Simplif. de Anlise Esttica
A prtica corrente apoia-se nos
espectros de resposta de
ACELERAES TOTAIS num
oscilador de 1 g.l., que portanto
incluem a amplificao dinmica
da acelerao imposta na base,
em funo da frequncia e do
amortecimento do oscilador.
FEUP - 2013
As foras elsticas obtidas atravs destas aceleraes devem depois ser
multiplicadas por um coeficiente de segurana de 1,5.
Antnio Arde 47
6.2.3 Caracterizao da Aco dos Sismos segundo o Eurocdigo 8 - EN1998-1
2. A ACO SSMICA est ligada s Exigncias de Desempenho
EXIGNCIA DE NO COLAPSO (NCR)
Aco Ssmica de projecto (design seismic action), definida nos
Anexos Nacionais de cada Pas atravs dos Parmetros de
Determinao Nacional (NDPs, em ingls)
Valor recomendado para casos correntes corresponde probabilidade
de 10% de ocorrncia em 50 anos ( perodo de retorno 475 anos)
EXIGNCIA DE LIMITAO DE DANOS (DLR)
Aco Ssmica de servio, definida em funo da anterior, para cada
Pas atravs dos Parmetros de Determinao Nacional
Valor recomendado para casos correntes corresponde probabilidade
de 10% de ocorrncia em 10 anos ou, de forma equivalente a 40.9%
probabilidade de ocorrncia em 50 anos ( perodo de retorno 95 anos)
adoptada a mesma representao espectral reduzida para 40% ou 55%
(respectivamente, para a Aco Ssmica Tipo 1 ou Tipo 2)
3. A ACO SSMICA depende das Classes de Importncia das construes
Coeficiente de Importncia -
I
, que afecta a aco
4 Classes de Importncia com valores de
I
, fixados no Anexo Nacional,
entre 0,6 e 2,1, dependendo do tipo de Aco Ssmica e da zona
(Continente ou Aores)

I
mais elevados (2,1; 1,6 ou 1,4), para edifcios fundamentais para
socorro ps-sismo (hospitais, quartis de bombeiros, etc)

I
mais reduzidos (0,8 ou 0,6), para edifcios importncia reduzida
(edifcios agrcolas)

I
= 1 para edifcios correntes
1. A SISMICIDADE ( = sismognese, recorrncia e atenuao ssmica) mantm
o Duplo Cenrio do RSA, embora actualizado:
SISMOS AFASTADOS (inter-placas, Aco Ssmica Tipo 1, M > 5.5)
SISMOS PRXIMOS (intra-placas, Aco Ssmica Tipo 2, M 5.5)
O Zonamento Ssmico passa a depender do Tipo de Aco Ssmica
FEUP - 2013
Antnio Arde 48
4. O ZONAMENTO SSMICO definido no Anexo Nacional como NDP
Estabelecido em termos da acelerao mxima de projecto de
referncia a
gR
a
gR
a acelerao de pico em rocha, para cada tipo da aco ssmica,
definida para cada zona ssmica no Anexo Nacional pelo quadro seguinte:
Aco ssmica Tipo 1 (afastada) Aco ssmica Tipo 2 (prxima)
Zona Ssmica a
gR
(m/s
2
) Zona Ssmica a
gR
(m/s
2
)
1.1 2,5 2.1 2,5
1.2 2,0 2.2 2,0
1.3 1,5 2.3 1,7
1.4 1,0 2.4 1,1
1.5 0,6 2.5 0,8
1.6 0,35 - -
As Zonas Ssmicas apresentam a seguinte distribuio geogrfica:
Em Portugal Continental.
Aco ssmica Tipo 1 Aco ssmica Tipo 2
FEUP - 2013
Estes valores de aceleraes permitem depois obter foras de inrcia que,
contrariamente ao que se previa no RSA, j incorporam a devida margem de
segurana pelo que NO DEVEM ser multiplicados por qualquer Factor de
Segurana.
Antnio Arde 49
No Arquiplago da Madeira.
Aco ssmica Tipo 1 (apenas)
No Arquiplago dos Aores.
Aco ssmica Tipo 2 (apenas)
Grupo Ocidental



N
10 0 10 Ki lom Km



Zonas
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5

Grupo Oriental

Grupo Central


FEUP - 2013
Antnio Arde 50
5. A ACO SSMICA definida por Espectros de Resposta de Acelerao
ESPECTRO DE RESPOSTA ELSTICO DE ACELERAES S
e
(T)
O espectro apresentado est escalado por a
g
, a acelerao de projecto em
rocha (terreno tipo A), que resulta da acelerao de pico de referncia a
gR
multiplicada pelo coeficiente de Importncia da estrutura (a
gR
.
I
) cujos
valores constam do quadro seguinte (adoptado no Anexo Nacional).
Aco ssmica Tipo 2 Classe de
Importncia
Aco
ssmica Tipo
1
Portugal
Continental
Aores
I 0,6 0,8 0,8
II 1,0 1,0 1,0
III 1,6 1,3 1,2
IV 2,1 1,6 1,4
S
e
/a
g
T
B
T
C
T
D
T
S
2,5S
S
e
/a
g
T
B
T
C
T
D
T
S
2,5S
T
( )
D C g
D C
g g g
T T S a
T T
S a d T d = 025 . 0
4
2

Acelerao
constante
Velocidade
constante
Deslocamento
constante
Transio
linear para
acelerao
do solo
T 0
( ) S a S T S
g e e
=
Coeficientes de Importncia (
I
):
FEUP - 2013
I gR g
a a = Acelerao de projeto em rocha
Antnio Arde 51
Os quatro ramos do espectro apresentam as seguintes expresses:
: 0
B
T T ( ) ( )

+ = 1 1
0
B
g e
T
T
S a T S
:
D C
T T T ( )

=
T
T
S a T S
C
g e 0
: T T
D
( )

=
2
0
T
T T
S a T S
D C
g e

( )
0
= S a T S
g e
:
C B
T T T
onde:
:
D
T o perodo limite de incio do ramo de deslocamento constante
: T
o perodo de vibrao da estrutura
( ): T S
e
o valor do espectro de resposta elstico em acelerao
:
g
a a acelerao de projecto em rocha (terreno tipo A), j definida
:
0
o factor de amplificao dinmica, que vale:
2,5 para a componente horizontal da acelerao a
g
e
3,0 para a componente vertical a
vg
, caso em que S = 1
:
B
T o perodo limite inferior do ramo de acelerao constante
:
C
T o perodo limite superior do ramo de acelerao constante
: 55 . 0 ) 5 /( 10 + =
o factor de correco do amortecimento, com
valor unitrio para 5% de amortecimento
: S
o factor do terreno
:
D
T o perodo limite superior do ramo de deslocamento constante
FEUP - 2013
Antnio Arde 52
Os parmetros S, T
B
, T
C
, e T
D
, dependem do Tipo de Aco Ssmica e
do terreno em que a estrutura se encontra, sendo dados como NDP no
Anexo Nacional. Na verso j aprovada so os seguintes os valores
daqueles parmetros:
O espectro de resposta elstico para a componente vertical tem uma
descrio formalmente idntica ao da componente horizontal em que:
S = 1 , a
g
substitudo a
ve
, cuja quociente para a
g
bem como os restantes
parmetros definidores do espectro so dados no quadro seguinte :
Aco
ssmica
a
vg
/a
g
T
B
(s) T
C
(s) T
D
(s)
Tipo 1 0,75 0,05 0,25 1,0
Tipo 2 0,95 0,05 0,15 1,0
FEUP - 2013
Aco
Ssmica
Tipo 1
Tipo de
Terreno
S
max

T
B

(s)
T
C

(s)
T
D

(s)
A 1,0 0,1 0,6 2,0
B 1,35 0,1 0,6 2,0
C 1,6 0,1 0,6 2,0
D 2,0 0,1 0,8 2,0
E 1,8 0,1 0,6 2,0

Aco
Ssmica
Tipo 2
Tipo de
Terreno
S
max

T
B

(s)
T
C

(s)
T
D

(s)
A 1,0 0,1 0,25 2,0
B 1,35 0,1 0,25 2,0
C 1,6 0,1 0,25 2,0
D 2,0 0,1 0,3 2,0
E 1,8 0,1 0,25 2,0


Os vrios ramos do espectro apresentam as zonas de acelerao, velocidade e
deslocamento constantes, tal como se observou j na construo dos espectros.
Para perodos muito elevados o movimento tende para o deslocamento relativo
igual ao movimento do solo d
g
, cuja estimativa se apresenta no grfico.
Antnio Arde 53
Os cinco tipos de terrenos configuram a seguinte diferenciao, conforme
descrita no referido quadro a seguir ilustrado com base na verso inglesa:
6. O TIPO DE TERRENO definido no Quadro 3.1 do EC8 (EN 1998-1:2004), em
funo de parmetros geotcnicos objectivos, tais como o n de pancadas
no ensaio SPT (N
SPT
), a velocidade de propagao das ondas de corte no
solo (v
s,30
) e a coeso no-drenada (c
u
) no caso de solos argilosos.
Rocha (terreno Tipo A)
Terrenos rijos (terreno Tipo B)
Solos mdios e brandos (terrenos Tipo C e D)
Formaes brandas de pequena espessura (5 a 20m), de tipo
aluvionar, assentes sobre macios rochosos ou quase rochosos
com grande contraste de rigidez (terreno Tipo E).
FEUP - 2013
Antnio Arde 54
7. ANLISE DINMICA de SISTEMAS COM VRIOS
GRAUS DE LIBERDADE
7. ANLISE DINMICA de SISTEMAS COM VRIOS
GRAUS DE LIBERDADE
Num sistema com N graus de liberdade, a soluo depende de N parmetros,
tantos quantos os que sejam necessrios para descrever adequadamente a
cinemtica do sistema de acordo com a distribuio de rigidez e de massa.
No caso dos prticos planos, por exemplo, tem-se ento:
Para um sistema de foras
qualquer:
Para um sistema de foras
horizontais apenas:
3 G.L. por n 1 G.L. por andar
A caracterizao do comportamento dinmico estrutural requer a definio de:
Matriz de RIGIDEZ
Matriz de MASSA
Matriz de AMORTECIMENTO
K
M
C
7.2 MATRIZ DE RIGIDEZ
f u K =
Como bem conhecido
K
ij
Fora de restituio elstica desenvolvida na direco i devida a um
deslocamento unitrio na direco j
7.1 GRAUS DE LIBERDADE A CONSIDERAR
FEUP - 2013
Antnio Arde 55
7.3 MATRIZ DE MASSA
Neste exemplo, no havendo massa nos pilares, no h transmisso
de foras de inrcia entre pisos, i.e. m
21
= m
31
= m
23
= 0, donde
m
1
m
2
m
3
31
m
21
m
m
11
u
1
De modo semelhante para a matriz de massa, designa-se
m
ij
Fora de inrcia desenvolvida na direco i devida a uma acelerao
unitria na direco j
No caso de massas concentradas s nas direces dos g.l. escolhidos:
(
(
(

=
3
2
1
0 0
0 0
0 0
m
m
m
M
Matriz de Massa Diagonal
Quando a massa distribuda, recorre-se ao conceito de funo de forma
tal como no Mtodo dos Elementos Finitos, aplicado por exemplo ao caso
de barras de prticos.
FEUP - 2013
7.4 MATRIZ DE AMORTECIMENTO
Na maior parte dos casos, no necessrio obter de forma explcita a matriz
de amortecimento.
Quando necessrio, muitas vezes definida por proporcionalidade s
matrizes de massa e de rigidez atravs de
em que e so parmetros independentes, convenientemente definidos.
Designa-se por matriz de amortecimento de Rayleigh.
K M C + =
Antnio Arde 56
7.5 EQUAES de EQUILBRIO DINMICO
A sobreposio dos trs vectores de foras envolvidas (inrcia,
amortecimento e restituio elstica) equilibra o vector solicitao exterior,
resultando no seguinte SISTEMA de EQUAES de EQUILBRIO DINMICO:
( ) t p t u K t u C t u M
e a I
f f f
= + +
3 2 1 3 2 1
&
3 2 1
& & ) ( ) ( ) (
FEUP - 2013
Tal como nos sistemas de 1 g.l., a equao de equilbrio dinmico reduz-se a
0 = + u K u M & &
Vejamos em que condies pode ocorrer um movimento que satisfaa esta
equao.
Seja uma deformada u cuja grandeza varie sinusoidalmente com o tempo:
t w u sen =
- caracteriza a forma da deformada, no dependendo do tempo, pelo que
1

3
)

=
3
2
1
t w w u sen
2
= & &
Substituindo, vem ento
7.6.1 Frequncias e modos de vibrao
7.6 MOVIMENTO LIVRE SEM AMORTECIMENTO
0 sen sen
2
= + wt K wt w M
Antnio Arde 57 FEUP - 2013
Sendo estas equaes vlidas para qualquer instante, implica que
( ) 0
2
= M w K
Alm da soluo trivial (nula), este sistema ter outras solues no nulas se
o respectivo determinante for nulo (sistema indeterminado):
( ) 0 det
2
= M w K ( ) 0 det
2
= M w K
Para uma estrutura com N graus de liberdade, a condio de determinante
nulo conduz a uma equao polinomial de grau N nos w
2
.
Trata-se da Equao Caracterstica do sistema, da qual se pode obter N
solues que so as frequncias dos N modos de vibrao do
sistema.
2 2
2
2
1
, , ,
N
w w w K
Para cada w
n
, temos o correspondente
n
, modo de vibrao que se obtm
resolvendo o seguinte sistema de equaes:
( ) 0
2
=
n
n
M w K ( ) 0
2
=
n
n
M w K
Temos assim um problema de valores e vectores prprios, em que os valores
prprios so os w
2
.
que tem uma simples infinidade de solues (ou seja, o vector
n
no
determinado em grandeza).
Obtm-se uma soluo particular, por exemplo, fazendo unitria uma das
componentes do vector:
1n
=1 .
O sistema, de N-1 equaes em ordem s restantes componentes de
n
,
permite determinar este vector:
Vector prprio que caracteriza a
deformada do n -simo modo de
vibrao.

=
Nn
n
n
n
M
2
1

=
Nn
n
n
n
M
2
1
Antnio Arde 58
1
P
5.0
3
.
0
3
.
0
=160 kN
=160 kN
2
P
0
.
3
x
0
.
3
0
.
3
x
0
.
3
I=

I=
Exemplo: Considere-se o prtico de 2 andares abaixo representado, com
vigas supostas de rigidez infinita.
2 7
/ 10 2 m kN E =
a) Matriz de RIGIDEZ
kN/m K
kN/m K
kN/m K
kN/m
l
EI
K
24000
12000
12000
12000
2
12
22
12
21
3
11
=
=
=
=
=
(

=
24000 12000
12000 12000
K
b) Matriz de MASSA
ton m
i
33 . 16
8 . 9
160
= =
(

=
33 . 16 0
0 33 . 16
M
1.0
K12
K22
1.0
21 K
K11
FEUP - 2013
Antnio Arde 59
0.618
1.0
c) Determinao das FREQUNCIAS de VIBRAO
( )
( )
)
`

=
)
`

0
0
76 . 16 33 . 16 24000 12000
12000 76 . 16 33 . 16 12000
21
11
2
2

=
2
2
2
33 . 16 24000 12000
12000 33 . 16 12000
w
w
M w K
( ) ( )( ) 0 12000 33 . 16 24000 33 . 16 12000 0 det
2 2 2 2
= = w w M w K
Hz f s rad w
Hz f s rad w
0 . 7 ; / 86 . 43
7 . 2 ; / 76 . 16
2 2
1 1
= =
= =
d) Determinao dos MODOS de VIBRAO
1 MODO
Fazendo 618 . 0 0 . 1
21 11
= =
)
`

=
618 . 0
0 . 1
1
( )
( )
)
`

=
)
`

0
0
86 . 43 33 . 16 24000 12000
12000 86 . 43 33 . 16 12000
22
12
2
2

Fazendo 618 . 0 0 . 1
12 22
= =
2 MODO
1.0
0.618
)
`

=
0 . 1
618 . 0
2
FEUP - 2013
Antnio Arde 60 FEUP - 2013
7.6.2 Condies de Ortogonalidade
Sejam dois modos de vibrao
m
e
n
.
Para o modo
n
tem-se
43 42 1
n
f
M w K
n n
n
=
2
Foras de inrcia
De igual forma para o modo
m
i j
f
jn in
f
n

im
f
jm
f
m
Aplicando o teorema de Betti, pode escrever-se
( ) ( )
n
T
m
m
m
T
n
n
n
T
m
m
m
T
n
n
n
T
m
T
M w M w
M w M w
f f
m n
=
=
=
2 2
2 2
donde
( ) 0
2 2
=
m
T
n
m n
M w w
Assim, se resulta
2 2
m n
w w
n m se = 0
m
T
n
M
Do mesmo modo se pode proceder em relao matriz de rigidez:
n m se = 0
m
T
n
K
43 42 1
m
f
M w K
m m
m
=
2
Estas expresses so as designadas CONDIES de ORTOGONALIDADE
dos modos de vibrao em relao matriz de MASSA e matriz de
RIGIDEZ.
Antnio Arde 61
11

21

x y
12

22
1
u
2
1
u
+ =
x y
2
7.7 ANLISE DINMICA POR SOBREPOSIO MODAL
A deformada duma estrutura tem sido caracterizada at agora pelas N
componentes do vector deslocamento u no espao geomtrico.
No entanto, a mesma deformada pode tambm ser caracterizada em termos
dos N modos de vibrao, atendendo a que estes podem constituir a base
dum outro espao vectorial: o espao modal.
Assim, a amplitude de cada um dos modos ser a coordenada generalizada
que permitir caracterizar qualquer deformada no espao modal.
Esquematicamente, esta estratgia assume o aspecto seguinte:
2
2
1
1
y y u + =

1
1 MODO
2
2 MODO
u DEFORMADA
FINAL
Genericamente

=
=
N
i
i
i
y u
1
y
i
COORDENADAS
NORMAIS ou MODAIS
7.7.1 Decomposio de deslocamentos no espao modal
FEUP - 2013
Antnio Arde 62
7.7.2 Equaes de Equilbrio Desligadas Sem Amortecimento
Retomando a equao
( ) t p u K u M = + & &
e substituindo u e

=
=
N
i
i
i
y u
1
& & & &
( ) t p y K y M
N
i
i
i
N
i
i
i
= |

\
|
+ |

\
|

= = 1 1
& &
Multiplicando esquerda por
T
n

( ) t p y K y M
T
n
N
i
i
i
T
n
N
i
i
i
T
n
= |

\
|
+ |

\
|

= = 1 1
& &
desenvolvendo os somatrios, e atendendo a que, devido s condies
de ortogonalidade, se tem
n
n
T
n
N
N
T
n
n
n
T
n
T
n
T
n
N
i
i
i
T
n
y M y M y M y M y M y M & & & &
43 42 1
K & & K & &
43 42 1
& &
43 42 1
& & = + + + + = |

\
|


=
0
2
0
2
1
0
1
1
n
n
T
n
N
N
T
n
n
n
T
n
T
n
T
n
N
i
i
i
T
n
y K y K y K y K y K y K = + + + + = |

\
|


=
43 42 1
K K
43 42 1 3 2 1
0
2
0
2
1
0
1
1
resulta
( ) t p y K y M
T
n
n
n
T
n
n
n
T
n
= + & &
Definindo
( ) ( ) t p t F
K K
M M
T
n
n
n
T
n
n
n
T
n
n

=
=
=
massa generalizada para o modo n
rigidez generalizada para o modo n
fora generalizada para o modo n
resulta
FEUP - 2013
Antnio Arde 63
Obtm-se a seguinte equao de equilbrio dinmico no modo n
( ) t F y K y M
n n n n n
= + & & ( ) t F y K y M
n n n n n
= + & &
que uma equao com apenas uma varivel incgnita y
n
.
Portanto, em vez de um sistema com N equaes diferenciais a N
incgnitas, fica-se reduzido a N equaes com apenas uma incgnita
cada so as N equaes de equilbrio desligadas.
Pode ainda verificar-se que
n n n
M K w /
2
=
De facto, pr-multiplicando a equao
T
n n n
M w K
n
= por
2
n
n
n n
M
n
T
n
K
n
T
n
M
K
w
M w K
M w K
n
n
n
n
n
=
=
=
2
2
2
43 42 1 3 2 1

A resoluo das N equaes desligadas permite determinar as coordenadas
modais y
1
, y
2
, ... , y
n
, ... , y
N
, e a deformada final obtm-se, tal como j
apresentado, somando as contribuies dos vrios modos de vibrao:

=
=
N
i
i
i
y u
1
Esta a base do designado MTODO DA SOBREPOSIO MODAL !!!
Verifica-se ainda que, sobrepondo apenas as contribuies dos primeiros J
modos de vibrao ( com J << N ) se obtm excelentes resultados

J
i
i
i
y u
1

poupando-se muito esforo de clculo em relao soluo exacta.

FEUP - 2013
Antnio Arde 64
7.7.3 Equaes de Equilbrio Desligadas Com Amortecimento
Admitindo a ortogonalidade dos modos de vibrao, tambm em relao
matriz de amortecimento, i.e.
n m se = 0
m
T
n
C
e definindo o amortecimento generalizado para o modo n,
resulta
n
T
n
n
C C =
( ) t F y K y C y M
n n n n n n n
= + + & & & ( ) t F y K y C y M
n n n n n n n
= + + & & &
ou
( )
n
n
n
n
n
n
n
n
n
M
t F
y
M
K
y
M
C
y = + + & & &
Tal como para um simples oscilador de 1 g.l., pode definir-se o
amortecimento crtico para o modo n, que vir dado por
n n
crit
n
w M C 2 =
e o correspondente coeficiente de amortecimento do modo n ser
n n n n
crit
n
n
n
w M C
C
C
2 = =
obtendo-se finalmente
( )
n
n
n n n n n n
M
t F
y w y w y = + +
2
2 & & &
( )
n
n
n n n n n n
M
t F
y w y w y = + +
2
2 & & &
uma expresso formalmente idntica obtida para um oscilador de 1 g.l.
Portanto, todas as metodologias abordadas para obteno da resposta
forada de osciladores de 1 g.l. so directamente aplicveis ao clculo
da resposta modal, em particular o integral de Duhamel e as expresses
da resposta aco ssmica.
Fica assim bem patente a vantagem do mtodo de sobreposio modal.
FEUP - 2013
Antnio Arde 65
7.7.4 Resumo do Mtodo de Sobreposio Modal
1 EQUAES DE EQUILBRIO DINMICO
2 FREQUNCIAS e MODOS de VIBRAO
3 MASSA e FORA GENERALIZADAS PARA CADA MODO n
A partir do clculo de K e M determinam-se os ww e .
4 EQUAES de MOVIMENTO DESLIGADAS
( ) t p u K u C u M = + + & & &
( )
n
n
n n n n n n
M
t F
y w y w y = + +
2
2 & & &
( )
n
n
n n n n n n
M
t F
y w y w y = + +
2
2 & & &
5 RESPOSTA MODAL SOLICITAO
Cada equao pode ser resolvida pelo mtodo mais adequado, por
exemplo usando o integral de Duhamel
( ) ( )
( )
( )

=

t
a
t w
n
a n
n
d t w e F
w M
t y
n
n n
n
0
sen
1
( )
N N
w w w M w K = , , , , , , 0
2 1 2 1
2
K K ( )
N N
w w w M w K = , , , , , , 0
2 1 2 1
2
K K
( ) ( ) t p t F M M
T
n
n
n
T
n
n
= = ( ) ( ) t p t F M M
T
n
n
n
T
n
n
= =
No caso de existirem deslocamentos ou velocidades iniciais, a
correspondente resposta em vibrao livre dada por:
( )
( ) ( )
( )
(
(

+
+
=

t w y t w
w
w y y
e t y
n n
n
n n
a n a
a
n n n n
t w
n
cos 0 sen
0 0 &
FEUP - 2013
Antnio Arde 66
As condies iniciais em termos de coordenadas modais
podem ser relacionadas com as correspondentes condies iniciais no
espao geomtrico
( ) ( ) 0 0 y y & e
( ) ( ) 0 0 u u & e
De facto, tendo

=
=
N
i
i
i
y u
1
e pr-multiplicando por vem M
T
n

n n n
n
T
n
N
i
i
i
T
n
T
n
y M y M y M u M = = |

\
|
=

=1
ou seja
n
T
n
n
n
T
n
n
M
u M
y
M
u M
y
&
&

=

= ;
pelo que
( )
( )
( )
( )
n
T
n
n
n
T
n
n
M
u M
y
M
u M
y
0
0 ;
0
0
&
&

=

=
6 DESLOCAMENTOS EM TERMOS DE COORDENADAS GERAIS
7 FORAS ELSTICAS
( )

=
= =
N
i
i
i e
y K u K t f
1
ou, atendendo a que
i i
M w K
i
=
2

=
=
N
i
i
i
y u
1

=
=
N
i
i
i
y u
1
( ) ( )|

\
|

=
=
N
i
i
i
i
e
t y w M t f
1
2
( ) ( )|

\
|

=
=
N
i
i
i
i
e
t y w M t f
1
2

Estas foras so depois aplicadas estrutura como quaisquer outras

foras, a fim de conhecer os esforos por elas induzidos.
FEUP - 2013
Antnio Arde 67
8. RESPOSTA A ACES SSMICAS DE SISTEMAS
COM N GRAUS DE LIBERDADE
8. RESPOSTA A ACES SSMICAS DE SISTEMAS
COM N GRAUS DE LIBERDADE
8.1 EQUAO DE EQUILBRIO DINMICO
A generalizao da equao de equilbrio dinmico de sistemas de 1 g.l.
sob solicitao ssmica, agora para sistemas de N g.l. (por exemplo de um
prtico com massa concentrada nos pisos) conduz a
0 = + + u K u C u M
t
& & & 0 = + + u K u C u M
t
& & &
e atendendo a que
g
t
u u u & & & & & & 1 + =
eff
p u K u C u M = + + & & &
Resulta:
e 1 representa uma matriz coluna de valores
unitrios (influncia pseudo-esttica).
g
t
u u u 1 + =
e que
g
eff
u M p & & 1 =
em que
FEUP - 2013
8.2 ANLISE MODAL
em que, conforme se tem uma ou duas componentes de aco ssmica, se
obtm
ef
n n n n n n n
F y K y C y M = + + & & &
ef
n n n n n n n
F y K y C y M = + + & & &
De acordo com o que foi visto no mtodo de sobreposio modal, a
equao de equilbrio dinmico associada ao modo de vibrao n
g
T
n
ef
n
u
n
L
M F & &
3 2 1
1 =
sendo L
n
o Factor Modal de Excitao Ssmica para o modo n.
8.2.1 Resposta e parmetros modais bsicos
Antnio Arde 68
g n g
n
n
n n n n n
u u
M
L
y w y w y
n
& & & & & & & = = + +
2
2
Dividindo pela massa modal, obtm-se
n
n
n
M
L
=
com
onde
n
o Factor de Participao Modal da aco ssmica no modo n.
Estes factores de participao modal (adimensionais) fornecem j uma
indicao da contribuio de cada modo na resposta ssmica, pelo que,
uma anlise do valor relativo entre eles (no conjunto de todos os modos)
permite fazer uma seleco prvia de quais podem ser desprezveis.
FEUP - 2013
A resoluo do sistema de um grau de liberdade sujeito a uma acelerao
ssmica na base
g
u u w u w u & & & & & = + +
2
2
conduziu a S
d
(w,), que representa o deslocamento relativo mximo que
pode ser obtido no espectro de resposta.
Assim, a equao para o modo de vibrao n conduzir ao valor mximo
da correspondente coordenada modal dado por
que permite ento obter o vector dos deslocamentos modais mximos, bem
como o das correspondentes pseudo-aceleraes totais dadas por
( ) ( )
n n a
n
n n d n n
w S
w
w S y
n
, ,
2
max ,

= =
max , max , n
n
n
y u =
( )
n n a n
n
n
n
n
t
w S y w u
n
,
max ,
2
max ,
= = & &
O processo mais corrente para obter a mxima resposta total a partir dos
valores espectrais calcular a raiz quadrada da soma dos quadrados das
respostas modais, designado de CQS (Combinao Quadrtica Simples) ou
de SRSS (em ingls). A aplicao a uma dada componente j do vector dos
deslocamentos conduz seguinte expresso do seu valor mximo absoluto:

=
= + + =
N
n
jn jN j2 j1 j
u u u u u
1
2
max ,
2
max ,
2
max ,
2
max , max ,
K
8.2.2 Combinao de respostas modais
Antnio Arde 69
O mesmo processo deve ser adoptado para toda e qualquer quantidade Q
cujo valor mximo Q
n,max
no modo n, se pode obter a partir do vector de
deslocamentos (ou aceleraes) mximos do mesmo modo.
Tal quantidade Q pode ser uma reaco, um esforo, um deslocamento
relativo, uma rotao, etc., e o correspondente valor mximo Q
max
obtido
segundo a mesma regra adoptada para os deslocamentos, i.e.:

=
= + + =
N
n
n N 2 1
Q Q Q Q Q
1
2
max ,
2
max ,
2
max ,
2
max , max
K
FEUP - 2013
Este mtodo aplicvel sempre que as frequncias prprias dos modos de
vibrao que contribuem de forma significativa para a resposta estiverem
bem separadas (i.e., se a relao entre duas quaisquer frequncias estiver
fora do intervalo 0.67 a 1.5).
Caso no seja aplicvel aquele mtodo, deve-se adicionar as respostas
modais correspondentes s frequncias que no esto bem separadas, e o
resultado ser sobreposto quadraticamente s restantes componentes modais
para depois se obter o valor mximo de novo pela raiz quadrada.
Se, por exemplo f
2
e f
3
no esto bem separadas, vir ento para a
componente j dos deslocamentos:
( )
2
max ,
2
max , 4
2
max , 3 max ,
2
max , max , jN j j j2 j1 j
u u u u u u K + + + + =
e o mesmo para a quantidade genrica Q cujo valor mximo final Q
max
:
( )
2
max ,
2
max , 4
2
max , 3 max ,
2
max , max N 2 1
Q Q Q Q Q Q K + + + + =
Alternativamente, quando as frequncias dos modos no esto bem
afastadas pode ser usado o Mtodo da Combinao Quadrtica Completa,
(CQC) vlido para qualquer relao de frequncias.
Antnio Arde 70
EXEMPLO: Continuao do problema do captulo anterior
e) Determinao das massas generalizadas
f) Determinao dos factores modais de excitao ssmica
g) Valores do espectro de resposta (seg. RSA)
Seja = 5% ; Terreno tipo 2 ; Aco Ssmica tipo I; Zona Ssmica D
{ } 57 . 22
618 . 0
1
33 . 16 0
0 33 . 16
618 . 0 1
1 1
1
=
)
`

= = M M
T
{ } 57 . 22
1
618 . 0
33 . 16 0
0 33 . 16
1 618 . 0
2 2
2
=
)
`

= = M M
T
{ } { } 42 . 26
1
1
33 . 16 0
0 33 . 16
618 . 0 1 1
1
1
=
)
`

= = M L
T
{ } { } 24 . 6
1
1
33 . 16 0
0 33 . 16
1 618 . 0 1
2
2
=
)
`

= = M L
T
2
2
2
1
/ 400 0 . 7
/ 310 7 . 2
2
1
s cm S Hz f
s cm S Hz f
a
a
= =
= =
h) Coordenadas modais
m y 00388 . 0 3 . 0
757 . 16
1 . 3
57 . 22
42 . 26
2 1
= =
m y 00017 . 0 3 . 0
86 . 43
0 . 4
57 . 22
24 . 6
2
2
= =
coef. de sismicidade da zona (0.3)
FEUP - 2013
Antnio Arde 71
i) Deslocamentos modais
)
`

= =
00240 . 0
00388 . 0
1
1
1
y u
1 Modo 2 Modo
)
`

= =
00017 . 0
000106 . 0
2
2
2
y u
i) Deslocamentos modais
j) Deslocamentos mximos
m u 00388 . 0 000106 . 0 00388 . 0
2 2 max
1
= + =
m u 00241 . 0 00017 . 0 0024 . 0
2 2 max
2
= + =
l) Foras modais por andar
kN u K f
s
)
`

=
)
`

= =
04 . 11
78 . 17
00241 . 0
00388 . 0
24000 12000
12000 12000
1
1
kN
S
M
L
M
w
S
M
L
w M y w M f
a
S
a
a
s
)
`

=
)
`

=
= = =
99 . 10
78 . 17
3 . 0 1 . 3
57 . 22
42 . 26
618 . 0
1
33 . 16 0
0 33 . 16
1
1
1
1
1
1
2
1 1
1
1
2
1 1
1
2
1
43 42 1
ou, recorrendo s foras de inrcia
Operando de forma anloga para o 2 modo, vem
kN f
s
)
`

=
4 . 5
336 . 3
2
kN R 89 . 28 064 . 2 82 . 28
2 2
max
= + = Corte Basal Mximo:
1 MODO 2 MODO
FEUP - 2013
Antnio Arde 72
8.3 MTODO DE RAYLEIGH
Considere-se na anlise apenas o 1 modo e admita-se que pode ser obtido
pelo seguinte processo:
g m F
i i
=
Solicitao gravtica na horizontal

= =
N
d
d
d
d F d K
...
2
1
Resulta ento em que
1
1 2
1
M
K
w =
d M d M d K d K
T T
= =
1 1
e
Mas: { }

=

= =
N
i
i i
N
N
T
d F
F
F
F
d d d F d K
1
2
1
2 1 1
...
...
{ }

=
=

(
(
(
(

= =
N
i
i i
N N
N
N N
T T
d F
d F
d F
d F
d d d
d
d
d
m
m
m
g d d M g d M g
1
2 2 2
1 1
2 1
2
1
2
1
1
..., , ,
M M O
( )

,
2
1
1
2
1
1
2
1
w S S
d F
d F g
f
d F
d F g
w
a a
N
i
i i
N
i
i i
N
i
i i
N
i
i i
= = =

=
=
=
=
A acelerao modal mxima vem ento
g
d F
M
g
d F
M d L S
M
L
y
N
i
i i
N
i
i i T
a

= =
= = = =
1
2
1
1
1
1
1
max , 1
1 com com & &
g
w
d F
d F
S y
N
i
i i
N
i
i i
a
T
2
1
2
1
1 1 max , 1
= = =

=
=
com & &
F
1
F
2
F
3
F
4
d
4
d
d
3
2
d
1
Donde:
e:
(Espectro de Resposta)
FEUP - 2013
Antnio Arde 73
Donde a componente j do vector acelerao devida ao 1 modo vem
E as correspondentes foras de inrcia vm dadas por:
j j
a
j
a
j
T
j j j
d F w
g
S
d w
g
S
m u m F
2
2
2
max , 1 max , 1
= = = & &
Estas foras (depois de divididas pelo coeficiente de comportamento) so
aplicadas na estrutura para obter a sua resposta aproximada aco
ssmica, verificando-se que este mtodo conduz a resultados que comparam
bem com os obtidos pela anlise modal, sobretudo para estruturas que
sejam essencialmente dominadas pelo 1 modo de vibrao.
Resoluo do problema em estudo pelo mtodo de Rayleigh
)
`

=
0266 . 0
0399 . 0
d
160 kN
d
1
160 kN
= 0.0399
= 0.0266
2
d
918 . 28
2 2
= =

i
i
i i
i i
d
d
d F
d F
2
s cm/ 310 Hz 7 . 2 918 . 28 8 . 9
2
1
= = =
a
S f

rad/s 83 . 16 = w kN
68 . 11
52 . 17
0266 . 0
0399 . 0
8 . 9
160
83 . 16
8 . 9
3 . 0 1 . 3
2
)
`

=
)
`

= F
A resposta da estrutura aco
ssmica obtm-se determinando os
deslocamentos e esforos devidos a
esta aco.
11.68 kN
17.52 kN
j
a T
j j a j
T T
j
d
g
S w
u d S d y u
2
max , 1 1 max , 1 max , 1
= = = & & & & & & ou
Trata-se de um mtodo muito prtico, facilmente programvel numa simples
folha de clculo e que s requer um programa de anlise esttica para obter
os deslocamentos na direco em que so aplicadas as foras gravticas.
FEUP - 2013
Antnio Arde 74
8.4 MTODO SIMPLIFICADO DE ANLISE ESTTICA (RSA) ou
das FORAS LATERAIS EQUIVALENTES (EC 8)
Tal como o mtodo de Rayleigh considera-se na anlise apenas o 1 modo,
mas assumido com uma configurao linear (triangular invertida) que
uma aproximao aceitvel apenas para estruturas regulares em altura.
Assim, admitindo ainda que o corte basal, que equilibra a resultante de
todas as foras de inrcia em altura, imposto como uma fraco do
peso total da estrutura, possvel ento estabelecer o seguinte raciocnio:
h
1
i
h
h
n
m
i
m
n
n
u
n-1
u
u
i
u
F
1
F
i
2
F
F
n-1
n
F
V
b
=
n
n
i
i
u
h
h
u & & & &
|
|

\
|
= =
n
n
i i i i i
h
u
h m u m F
& &
& &

= = =
|
|

\
|
=
|
|

\
|
= =
n
i
i i
n
n
n
i
n
n
i i
n
i
i b
h m
h
u
h
u
h m F V
1 1 1
& & & &

= =
=
n
i
i
n
i
i i
n
n
m g h m
h
u
1 1

& &
( )

=
=
=
|
|

\
|

n
i
i i
n
i
i
n
n
h m
m
g
h
u
1
1

& &
declive da deformada

=
=
=
=
= =
n
i
i i
n
i
i
i i
n
i
i i
n
i
i
i i i
h G
G
h G
h m
m
g h m F
1
1
1
1

=
=
n
i
i b
m g V
1

em que o corte basal V

b
se escreve:
Resulta ento:
Como se admite que o corte basal uma fraco do peso total:
Distribuio de
foras proporcionais
ao peso G
i
do piso e
respectiva altura h
i
.
FEUP - 2013