Instituto Tecnolgico de Celaya

Departamento de Ingeniera Mecatrnica

Prctica 1. Estabilidad y error en estado estable
Equipo 2

Ismael Medina Perez
maydmdk@gmail.com
Luis Enrique Rosas Oliveros
gory_9779@hotmail.com
Jos Faustino Largo Soto
largo_soto.tino@hotmail.com


Resumen
En Este documento podemos apreciar los resultados y desarrollo de la primera prctica de
control donde se estudi la estabilidad y el error en estado estable y as como su respuesta
ante diferentes magnitudes aplicando una entrada del tipo escaln.
Con el uso del software Labview, Matlab y multisim se simul y analiz el sistema y circuito
propuesto en clase con su respectiva funcin de transferencia.

I. Introduccin

Un sistema de control est formado por
subsistemas y procesos (o plantas) unidos
con el fin de controlar las salidas de los
procesos. En su forma ms sencilla, un
sistema de control produce una salida o
respuesta para una entrada o estmulo dado

Para el diseo de sistemas de control
existen tres requerimientos: respuesta
transitoria, estabilidad y errores en estado
estable.

La estabilidad es la especificacin ms
importante de un sistema. Si un sistema es
inestable, la respuesta transitoria y los
errores en estado estable son puntos
debatibles. Durante el curso nos
limitaremos a sistemas lineales e
invariantes en el tiempo.
Para un sistema de segundo orden existen
varios tipos de respuestas. Un tipo de
respuesta es la sobre amortiguada (ver
Fig. 1) en la cual ocurre una gran absorcin
de energa en el sistema lo que inhibe la
respuesta transitoria para el sobrepaso y la
oscilacin alrededor del valor en estado
estable para una entrada escaln.






II. Desarrollo y Resultados

En primer lugar se disearon el modelo de
segundo orden a prueba y error pero solo
aque que su tiempo de asentamiento Ts
fuera menor a 10s para poder apreciarlo en
el osciloscopio, El sistemas elctricos, se
implementaron con la ayuda de
resistencias y capacitores. Multisim fue la
herramienta que utilizamos para crear la
simulacin de el sistema de segundo orden
(ver Fig. 1).



Fig. 1. Modelo del sistema de segundo
orden.

Procedimos a definir el modelo y para dar
paso a la obtencin de su funcin de
transferencia as como su simulacin a
travs de Matlab.

A continuacin se desarrolla la ecuacin
para obtener las funciones de transferencia
de segundo orden.


Sistema de segundo orden

Obteniendo dos ecuaciones mediante el
mtodo de mallas.

1
() [
1
+
1

] +
2
() [
1

] = ()
(a)

1
() [
1

] +
2
() [
2
+
1

+
1

]
= 0()

Mediante determinantes obtenemos la
ecuacin para I2

2
() =
|

1
+
1

()

0
|
|

1
+
1

2
+
1

+
1

|


De aqu obtenemos que:

2
()
()
=

2
+[(
1
+
2
)
2
+
1

1
] + 1


(2)

2
()
()
=
1

2
+[(
1
+
2
)
2
+
1

1
] + 1


Una vez obtenido el modelo matemtico
del sistemas se definen los valores de las
resistencias y capacitores para poder
realizar la simulacin en Matlab.
La Tabla 1 muestra los valores de las
resistencias y capacitores para el sistema.
(Ver Tabla 1)

R1 R2 C1 C2
Ohms () 330 330
Faradios
(F)
470 470
Tabla 1. Valores para el sistema de
primer orden

Como siguiente paso, se procedi a
simular los sistemas con el software de
simulacin Matlab.
Para esto se sustituyeron los valores en las
funciones de transferencia y se aplic una
entrada y se grafic la salida.

La funcin de transferencia para el sistema
de segundo orden (ver Fig. 2 y ecuacin 1)
con los datos sustituidos se muestra en la
ecuacin 4.

2
()
()
=
41.56

2
+19.34 +41.56
1


Fig. 15. Grfica de la respuesta con
entrada escaln para sistema de
segundo orden.

La figura 3 muestra el circuito de primer
orden implementado en la protoboard.



Fig. 19. Sistema de segundo orden
implementado

La siguiente etapa de la prctica implicaba
desarrollar un instrumento virtual
mediante el software Labview que
adquiriera y generara una seal de voltaje
analgico por 2 puertos de la Tarjeta de
Adquisicin de Datos (DAQ), esto con el
objetivo de poder observar las graficas de
respuesta de un sistema elctrico de primer
y segundo orden ante una entrada de un
voltaje definido por el usuario.


Fig 4. Diagrama a bloques del
instrumento virtual en Labview.

Para el acople de impedancias y como
circuito de proteccin para la DAQ se
implementaron dos seguidores de voltaje
mediante un amplificador operacional, el
TL084 fue la opcin tomada para la el
desarrollo de esta etapa.

El diagrama de conexiones del
amplificador operacional TL084 se
muestra en la figura 37 y la configuracin
para la realizacin de un seguidor de
voltaje, integrador y restador.
(Ver Fig. 5 y Fig. 6)


Fig. 5. Diagrama de conexiones del
TL084.





Fig. 6. Configuracin de seguidor de
voltaje, integrador y restador.

El circuito que se implement
prcticamente fue conectar todo en
cascada debido a que la ganancia era
unitaria en el restador e integrador por los
componentes que utilizamos, lo nico que
variaba la ganancia era el inversor.

Diseo de estabilidad

Siguiendo el criterio de estabilidad de
Routh hurtwiz se planteo el diseo de
dicho sitema el arreglo se muestra en la
siguiente figura:
S3 1 41.56
S2 19.34 41.56k
S1 (805.8-
41.56k)/19.34

S0 41.56k
Fig. 7. Arreglo de Routh hurtwiz.

805.9 41.56
19.34
< 0

805.9 41.56 < 0

> 19.34
0 < < 19.34
= 19.34



Resultados

Como muestran las siguientes imgenes
variando los valores de nuestra ganancia:

Con una ganancia k=5 el sistema se
comporta de la siguiente manera.


Fig. 8. Sistema estable sobre
amortiguado.


Con una ganancia k=15 el sistema se
comporta de la siguiente manera.


Fig. 9. Sistema estable sub
amortiguado.



Con una ganancia k=19.3 el sistema se
comporta de la siguiente manera.




Fig. 10. Sistema marginalmente
amortiguado.





Con una ganancia k=25 el sistema se
comporta de la siguiente manera.

Fig. 11. Sistema inestable.



III. Discusin

Se puede observar que mediante los tres
mtodos utilizados, simulacin en Matlab,
comprobacin con multisim y
comprobacin con Labview y DAQ, los
resultados son los mismos o muy
aproximados.
A simple vista las respuestas de los
sistemas de primer y segundo orden son
iguales, pero si miramos con atencin
podemos observar que el sistema de
segundo orden se estabiliza un poco ms
rpido que el de primero. De igual manera
el sistema de segundo orden se descarga
ms rpidamente.




IV. Discusin

Si bien tuvimos algunos problemas para
realizar una conexin adecuada al inicio, al
final todo resulto bastante bien, entre los
problemas que nos encontramos fue por
ejemplo, los valores de los capacitores que
nos diera una seal adecuada ya que los
capacitores y resistencias que tenamos en
un principio generaban la respuesta
deseada pero el osciloscopio no indicaba la
estabilidad debido al largo tiempo de
asentamiento que esto necesitaba, este
problema fue resuelto al modificar y
obtener resistencias y capacitores
adecuados con respecto a la funcin de
transferencia, otro de los problemas que se
vislumbro fue que aunque era similar no
era idntica en cuanto al osciloscopio y la
simulacin en Matlab, esto tiene como
explicacin el hecho de que los
amplificadores operacionales trabajaban
con 12 volts y adems no estbamos
utilizando resistencias de precisin, lo cual
termino deteriorando la respuesta que
concebamos en el osciloscopio con
respecto a la simulacin en Matlab .


V. Conclusiones individuales

Jos Faustino Largo Soto

Esta prctica tuvo como objetivo el reflejar en
una grfica el comportamiento de los
sistemas de segundo orden la cual era
implementada atreves de un instrumento
virtual de labview. Con la cual se pudo
comprobar el comportamiento terico de
estos.

Ismael Medina Perez

Para resolver el problema de encontrar un
sistema con una respuesta rpida se
hicieron pruebas con diferentes
capacitores y resistencia al fin de utilizar
los dispositivos que reaccionaran mas
rapido, otro problema que se presento es
como graficar la seal de entrada con
respecto a la salida en el software de
simulacin en el osciloscopio, en la
entrada de voltaje del circuito le
colocamos una seal cuadrtica para poder
modificarle el ancho de pulso y su periodo
de esta manera se alcanzaba a ver en la
simulacin del osciloscopio la respuestas
del sistema segundo orden pero cuando
salio la practica fue impresionante que casi
con presicion reaccionaba nuestro sistema
con las ganancias calculadas.

Luis Enrique Rosas Oliveros
Esta prctica cumpli con su finalidad la cual
se podra decir era la de poner a prueba los
conocimientos obtenidos recientemente y
mediante el uso de softwares lograr llevar a
cabo la actividad propuesta la cual en principio
pareca bastante fcil pero entrando en terreno
prctico las cosas dieron un giro volvindose
algo complicado, primero est la parte terica
la cual no genero mayor problema pero al
momento de obtener una seal algo
distorsionada fue momento de revisar los
clculos y modificar los errores e identificar el
porqu de las cosas llevndonos a la
realizacin exitosa de la prctica.