Captulo 10

Sistemas de control avanzado

Los sistemas de control ms habituales en las industrias agroalimentarias son los basados en
controladores de tipo PID. Estos controladores proporcionan un rendimiento sucientemente
bueno en la mayor parte de las ocasiones, pero hay situaciones en las generan un respuesta ade-
cuada a las necesidades del proceso. En esos casos es necesario recurrir a los sistemas de control
avanzado. En este captulo vamos a ver una descripcin cualitativa de algunos de estos sistemas
de control avanzado.
10.1 Procesos con retrasos grandes
Es un hecho que los retrasos son una de las principales fuentes de inestabilidad de los lazos de
control por retroalimentacin. Las causas de la inestabilidad son variadas pero se puede destacar
las siguientes:
1. Las perturbaciones que entran en el proceso no pueden ser detectadas hasta que ha
pasado un periodo signicativo de tiempo
2. Las acciones de control se basarn en medidas inadecuadas ya que sern lecturas que ya
no son actuales
3. La accin de control requerir ms tiempo hasta que se efecto se siente en el proceso
Con objeto de reducir el impacto negativo de los retrasos grandes se puede utilizar el com-
pensador de Smith.
Veamos el sencillo lazo de control de la Figura 10.1. La funcin de transferencia del proceso
!
+
Proceso
Controlador
G
c
(s) G(s) e
t
d
s
y
sp
(s) y(s)
y(s)
Figura 10.1. Lazo de control con un proceso con un retraso.
es:
G
p
(s) =G(s) e
tds
155
La respuesta del proceso en funcin del error es:
y(s) =G
c
(s) G(s) e
tds
(s) (10.1)
La respuesta del proceso tiene un retraso de valor t
d
. Los problemas de inestabilidad se podran
eliminar si se pudiera eliminar dicho retraso de la ecuacin.
Para eliminar el efecto del retraso se puede utilizar el compensador de Smith, tal como se
!
+
+
+
Proceso
Compensador
de Smith
Controlador
Mecanismo de control
(1 e
t
d
s
)G(s)
G(s) e
t
d
s
G
c
(s) y
sp
(s) y(s)
y

(s)
y(s)
Figura 10.2. Lazo de control con un compensador de Smith.
muestra en la Figura 10.2. El compensador trata de predecir el efecto del retraso sobre el sis-
tema para eliminar el efecto negativo. En este caso, la entrada al comparador es y

(s):
y

(s) = y(s) +(1 e

tds
) G(s) c(s) = y(s) +(1 e
tds
) G(s) G
c
(s) (s)
Sustituyendo el valor de y(s), ec. 10.1:
y

(s) =G
c
(s) G(s) e
tds
(s) +(1 e
tds
) G(s) G
c
(s) (s)
Operando se obtiene:
y

(s) =G
c
(s) G(s) (s)
El efecto es que se ha compensado el retraso del proceso, el controlador utiliza datos actuales en
lugar de datos antiguos.
En cierta manera se puede decir que el efecto del compensador de Smith es eliminar el
!
+
Proceso
Controlador
G
c
(s) G(s) e
t
d
s
y
sp
(s)
y

(s)
y(s)
Figura 10.3. Resultado de la compensacin del retraso.
retraso del lazo de control, tal como se muestra en la Figura 10.3. Es importante remarcar que
la representacin de dicha gura muestra el resultado matemtico de la compensacin del
retraso, no es una representacin de la realidad.
156 Sistemas de control avanzado
El funcionamiento del compensador de Smith ser tan bueno como buena sea la estimacin
realizada del retraso y de la funcin de transferencia del proceso.
10.2 Control en cascada
El control en cascada se utiliza cuando se tiene una variable manipulable y ms de una varaible
medida.
Consideremos el intercambiador de calor de la Figura 10.4. En este intercambiador se enfra
TC
TT
Alimentacin
Refrigerante
Producto
Consigna
T
c
F
c
T
Figura 10.4. Intercambiador de calor regulado con un sistema de control por retroalimentacin conven-
cional.
una corriente mediante una camisa por la que circula un refrigerante. En el caso de que haya un
aumento en la temperatura de la alimentacin (T), el lazo de control medir ese cambio y
actuar en consecuencia aumentando el caudal del refrigerante (F
c
) para que disminuya la tem-
peratura T. La regulacin es, en este caso, rpida y efectiva.
Qu ocurre si el cambio se produce en la temperatura del refrigerante (T
c
)? En este caso el
sistema de control es mucho menos efectivo. El sistema de control no registra la variacin de la
temperatura del refrigerante hasta que esta no modica la temperatura de la alimentacin. Este
proceso es lento e inconveniente ya que provoca un cambio no deseado en la temperatura del
producto que se est enfriando.
La solucin consiste en utilizar un control en cascada, tal como se muestra en la Figura 10.5.
En un sistema de control en cascada hay dos lazos de control que actuan sobre una misma
variable manipulable. En este ejemplo, el lazo que mide la temperatura T es el lazo dominante,
primario o maestro y utiliza una consigna suministrada por el operador. El segundo lazo de con-
trol es que el que mide la temperatura T
c
y es el lazo secundario o esclavo. Este lazo utiliza
como consigna la salida del lazo de control primario.
La ventaja del control en cascada es que si se produce un cambio en la T
c
el lazo de control
secundario actua con gran rapidez, eliminando la perturbacin antes de que afecte a T. Es muy
10.2 Control en cascada 157
Alimentacin
TC
TT
TC TT
Refrigerante
Producto
Consigna
Consigna
T
c
F
c
T
Figura 10.5. Uso del control en cascada para regular la temperatura del intercambiador de calor del
ejemplo.
habitual utilizar el control en cascada cuando se realiza control de caudal.
El sistema convencional de control por retroalimentacin de este ejemplo se puede mostrar de
manera generalizada en la Figura 10.6. Para el ejemplo en cuestin el Proceso II es la camisa del
intercambiador de calor y el Proceso I es el interior del intercambiador.
Al utilizar un sistema de control en cascada el diagram de bloques que se obtiene es diferente
(Figura 10.7). El lazo de control secundario se utiliza para controlar el proceso II y el lazo de
control primario controla el proceso I. De esta manera las perturbaciones que afectan al proceso
II pueden ser corregidas con rapidez, antes de que puedan alterar al proceso I.
Los controladores de los sistemas de control en cascada son reguladores PID estndar. Con
frecuencia el controlador secundario es un controlador P o un PI con una accin integral
pequea. El motivo es que no hay problema si se se produce un oset en el control secundario
ya que no esel objetivo del sistema de control.
Para que funcione correctamente un control en cascada, la dinmica del control secundario
debe ser mucho ms rpida que la del control primario para que no haya problemas de estabi-
lidad. La sintona de estos sistemas se realiza en dos pasos. En primer lugar se realiza la sin-
tona del lazo secundario utilizando cualquiera de los lazos habituales y, a continuacin, se sinto-
niza el lazo primario utilizando los diagramas de Bode.
!
+
Controlador Proceso II Proceso I
+
+
+
+ Salida
controlada
Medidor
Consigna
d
II
d
I
Figura 10.6. Representacin esquemtica del lazo de control por retroalimentacin convencional.
158 Sistemas de control avanzado
!
+
Controlador
primario
!
+
Controlador
secundario
+
+
Proceso II Proceso I
+
+ Salida
controlada
Medidor
Medidor
Consigna
Lazo secundario
Lazo primario
d
I
d
II
F
i
g
u
r
a
1
0
.
7
.
D
i
a
g
r
a
m
a
d
e
b
l
o
q
u
e
s
d
e
u
n
s
i
s
t
e
m
a
d
e
c
o
n
t
r
o
l
e
n
c
a
s
c
a
d
a
.
1
0
.
2
C
o
n
t
r
o
l
e
n
c
a
s
c
a
d
a
1
5
9