Teoría de Control

Curso 2001

Transformada de Laplace - Conceptos Básicos

 Definición:
Sea f (t) una función de t definida para t > 0. La Transformada de Laplace de f(t) se
define como:


L { f (t) } = F(s) = ∫0 e-st f(t)dt

 Algunas Propiedades de la Transformada de Laplace:

1. Suma y Resta
Sean F1(s) y F2(s) las transformadas de Laplace de f1(t) y f2(t) respectivamente. Entonces:
L { f1(t)  f2(t) } = F1(s)  F2(s)

2. Multiplicación por una constante

Sea k una constante y F(s) la transformada de Laplace de f(t). Entonces:
L { kf(t)} = kF(s)

3. Diferenciación
Sea F(s) la transformada de Laplace de f(t), y f(0) es el límite de f(t) cuando t tiende a cero. La
Transformada de Laplace de la derivada con respecto al tiempo de f(t) es:
L { df(t)/dt} = sF(s) - lím f(t) = sF(s) - f(0)
t0

En general, para las derivadas de orden superior de f(t):

L { dnf(t)/dtn} = sn F(s) - sn-1 f(0) - sn-2 f(1)(0) - ..... - f (n-1)(0).

4. Teorema del Valor Inicial

Si la Transformada de Laplace de f(t) es F(s), entonces:
Lím f(t) = Lím s F(s)
t0 s

si el límite existe.

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 Transformadas de Laplace de algunas Funciones Elementales:

f(t) L {f(t)} = F(s)

1 K k/s
2 t 1/s2
3 tn n!/sn+1
4 eat 1/ s-a
5 sen at a/ s2 + a2
6 cos at s/ s2 + a2
7 senh at a/ s2 - a2
8 cosh at s/ s2 - a2

 Ejercicio Resuelto:
Hallar la Transformada de Laplace de la siguiente f(t) por medio del uso de tabla:
f(t) = 3 e -4t + 1/2 cos 5t + 3/4 t3 + 8

Aplico Transformada de Laplace:

L {f(t)} = L { 3 e -4t + 1/2 cos 5t + 3/4 t3 + 8 } (1)

Ya que la Transformada de Laplace de una suma es igual a la suma de las Transformadas de

Laplace de cada término, (1) se puede expresar como:

L {f(t)} = L { 3 e - 4t } + L { 1/2 cos 5t } + L { 3/4 t3 } + L { 8 } (2)

Ahora sólo queda reemplazar cada término de (2) por su correspondiente Transformada
expresada en la tabla, y aplicar las propiedades:

L {f(t)} = F(s) = 3*( 1/s+4 ) + 1/2*( s/s2 + 25 ) + 3/4*( 3! / s4 ) + 8/s

por lo tanto:

F(s) = 3/s+4 + s / 2*( s2 + 25) + 9/2 t - 4 + 8/s

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Transformada Inversa de Laplace - Conceptos Básicos

 Definición:
Sea F(s) la Transformada de Laplace de una función f (t). La Transformada Inversa de Laplace
(o Antitransformada) de F(s) se denota:

L-1 { F(s)} = f(t)

 Método para hallar la Antitransformada de Laplace:

Existen varios métodos para determinar la antitransformada de Laplace; en este apunte se

explicará el Método de las Fracciones Parciales.
Cualquier función racional de la forma P(s) / Q(s), donde P(s) y Q(s) son polinomios en los
cuales el grado de P(s) es menor que el de Q(s), puede escribirse como una suma de
fracciones parciales de la forma A / (as + b)r , donde A es una constante y r = 1,2,3 .... Al hallar
las antitransformadas de cada fracción parcial, se halla L-1 { P(s)/ Q(s)}.

 Ejercicio resuelto : Hallar L-1 { (3s + 7) / (s2 - 2s - 3)}

Como se ve, es de la forma L-1 { P(s)/ Q(s)}, donde P(s) = 3s + 7 y Q(s) = s2 - 2s - 3; se

puede observar también que el grado de Q(s) > P(s).
El polinomio Q(s) se puede expresar como s2 - 2s - 3 = (s+1)(s-3). Entonces:

3s + 7 3s + 7 A B (1)
s2 - 2s - 3 (s - 3)(s + 1) s-3 s+1

Multiplicando por (s - 3)(s + 1) se obtiene:

3s + 7 = A (s + 1) + B (s - 3) = (A + B)s + A - 3B (2)

Igualando los coeficientes de las potencias iguales de s a ambos lados de la ecuación

resultante (2), hallo los valores de los coeficientes A y B:
A+B=3
A - 3B = 7

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Calculando, resulta A = 4 y B = -1. Reemplazando en (1) :

3s + 7 A B 4 1 (3)
(s - 3)(s + 1) s-3 s+1 s-3 s+1

Para hallar la Antitransformada de Laplace, se busca en la Tabla de Transformadas de Laplace

y se reemplazan los términos:

L -1 3s + 7 L -1 4 L -1 1
(s - 3)(s + 1) s-3 s+1

4 L -1 1 L -1 1
s-3 s+1

f (t) = 4 e 3t - e - t

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Aplicación de la Transformada de Laplace a las Ecuaciones Diferenciales

La Transformada de Laplace presenta gran utilidad para resolver ecuaciones

diferenciales. Si se quiere resolver una ecuación diferencial de segundo orden:

d2y/dt2 +  dy/dt +  y = F(t) o sea y'' +  y' +  y = F(t)

(1)

donde  y  son constantes sometidas a ciertas condiciones iniciales o condiciones de

frontera y(0) = A e y'(0) = B (2).
Tomando la Transformada de Laplace a cada lado de (1) y usando (2), se obtiene una
ecuación algebraica para determinar L { y(t)} = Y(s). La solución requerida se obtiene al calcular
la antitransformada de Laplace de Y(s).

 Ejercicio resuelto : Resolver y'' + y = t , con y(0) = 1 , y'(0) = -2.

Tomando la Transformada de Laplace en ambos lados de la ecuación diferencial, y
utilizando las condiciones iniciales dadas, se tiene:
L { y''} + L { y } = L { t }

s2 Y(s) - s y(0) - y'(0) + Y(s) = 1/s2

s2 Y(s) - s + 2 + Y(s) = 1/s2

Entonces: Y(s) * [s2 + 1] = 1/s2 + (s - 2)

Despejando Y(s):
Y(s) = [1/s2 + (s - 2)] / [s2 + 1]
Y(s) = 1/s2 - 1/s2 + 1 + s/s2 + 1 - 2/ s2 + 1
Y(s) = 1/s2 + s/s2 + 1 - 3/s2 + 1

Aplicando Antitransformada a cada término:

L -1 {Y(s)} = L -1 {1/s2 + s/s2 + 1 - 3/s2 + 1}

Se obtiene de la tabla:

y(t) = t + cos t - 3 sen t

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