Diseno Control Bombas Peristalticas

PrimerCongresoVirtualLosMicrocontroladoresysusAplicaciones
Diseo e implementacin de un sistema de control de bombas

peristlticas para dosificacin de lquidos.

Mario Alejandro Garca Cabeiro
1
nene@rimed.cu
Guillermo lvarez Bestard
2
guille@icmf.inf.cu

1 Instituto Superior Politcnico Jos Antonio Echeverra, MES, Cuba
2 Instituto de Ciberntica, Matemtica y Fsica, CITMA, Cuba

Resumen
El mismo muestra el diseo, la programacin, la construccin y la instalacin
de una maqueta para la dosificacin y la mezcla de lquidos. Para ello se
emplea un panel de bombas peristlticas y una interfaz, compuesta por un
microcontrolador, que gobierna las bombas siguiendo recetas preestableci-
das. Esta a su vez se comunica con la computadora donde se disean las
recetas o frmulas y monitorea su ejecucin a travs de un software imple-
mentado para permitir la interaccin del usuario con la maqueta.

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PrimerCongresoVirtualLosMicrocontroladoresysusAplicaciones4
El compilador utilizado fue el PCW de la CCS

Inc (3) y se integr al MPLAB, entorno de tra-
bajo muy potente desarrollado por la Microchip
(4) que incorpora todas las utilidades necesa-
rias para la realizacin de un proyecto con mi-
crocontroladores. Este binomio permite editar
el archivo fuente de nuestro proyecto y compi-
larlo, ensamblarlo y simularlo en pantalla, facili-
tando su ejecucin en modo paso a paso,
adems permite ver cmo evolucionan sus
registros internos, la memoria RAM y/o EE-
PROM, la memoria de programa (5).
Para la simulacin del circuito elctrico de la
interfaz, se utiliz el simulador de circuitos
electrnicos ISIS del sistema PROTEUS 7.4
SP3. En este simulador el acceso a los regis-
tros y su modificacin es menos flexible que en
el MPLAB. Por lo que tambin se integr a
este ambiente, de modo que ejecutando el
programa en el MPLAB se aprovechan todas
las potencialidades de ambos sistemas. Por
tanto se puede observar el comportamiento del
circuito en el PROTEUS empleando la herra-
mienta Proteus VSM MPALB Driver, y por tan-
to utilizar los instrumentos virtuales que este
ofrece, sin perder las facilidades del MPLAB.
El firmware del microcontrolador consiste en
un ciclo infinito de trabajo que se encarga de
ejecutar acciones segn los comandos recibi-
dos desde la computadora. Este ciclo va a ser
interrumpido cada vez que se genere alguna
de las interrupciones habilitadas en el micro-
controlador para este proyecto enumeradas a
continuacin.
1. Interrupcin por recepcin de un byte por
el puerto serie.
2. Interrupcin por cambio del estado de las
entradas del puerto B (RB4 a RB7), utili-
zadas para detectar las revoluciones de
los motores a travs de los pulsos emitidos
por los sensores colocados en los motores
de B1, B2, B3 y B4.
3. Interrupcin por frente de subida en el PIN
RB0, en donde se detectaran las revolu-
ciones del motor de la B0 a travs de los
pulsos emitidos por el sensor agregado a
dicha bomba.
4. Interrupcin por desbordamiento del Ti-
mer0, utilizada para lograr la frecuencia
sonora que se emitir cuando se termine
de realizar una frmula.
No podemos dejar de sealar que una de las
principales desventajas de usar el lenguaje C
para la programacin de los microcontrolado-
res de esta familia es la poca eficiencia que se
logra en la generacin del cdigo ensambla-
dor. En este caso fue necesario recurrir a re-
programar algunas funciones y segmentos de
cdigo en ensamblador para no sobrepasar la
capacidad de memoria de programa del micro-
controlador.
El diseo del hardware de la interfaz se puede
observar en el anexo 3, en el anexo 4 se ob-
serva la interfaz terminada con sus principales
caractersticas y en el anexo 5 el sistema de
medicin montado en el panel.
El DOSIMAQ.
El DOSIMAQ es un software programado en el
lenguaje de alto nivel C# (6), el cual se ejecuta
en una computadora permitiendo la interaccin
del usuario con el hardware de la maqueta de
dosificacin construida.
El mismo posibilita editar frmulas, guardarlas
y posteriormente cargarlas cuando se desee,
el control para la realizacin de estas frmulas
podr ser desde el microcontrolador (para
frmulas ms simples donde todas las bombas
se activarn desde el inicio y se irn desacti-
vando cuando hayan dispensado la cantidad
definida por el usuario para cada bomba), o

desde la PC para frmulas ms complejas en
donde se podrn definir condiciones para que
se ejecuten acciones (control secuencial).
Adems permite realizar un control manual de
la frmula que se est realizando y tambin
monitorear el estado de las frmulas, cono-
ciendo la cantidad de ml que han pasado por
cada bomba y el flujo que est pasando por
cada bomba. La ventana para el monitoreo de
frmulas se ilustra en el Anexo 6.
Los resultados
A continuacin se explicarn los principales
resultados obtenidos mediante la realizacin
de experimentos tericos y prcticos.
Experimento 1
Este experimento consiste en realizar una
frmula controlada desde el microcontrolador
con el fin de poder verificar en detalle el fun-
cionamiento de la interfaz, ejecutndose el
comando D2,4,6,8,10 (ver detalles sobre este
comando en Anexo). Para ello se utiliz el cir-
cuito mostrado en la anexo 7, a los pines del
microcontrolador que corresponden a las bom-
bas estn conectados rels, los cuales al con-
mutar (cuando se acciona las bombas) permi-
ten el paso de pulsos a travs de l, simulando
as el movimiento de los motores.
En el anexo 8 se ilustra un esquema que con-
tiene las seales que activan las bombas y los
pulsos que se reciben como simulacin del
movimiento de los motores. Como se observa,
al pasar a nivel alto las seales de activar las
bombas, aparece en los sensores los pulsos.
Cuando se recibe la cantidad de pulsos equi-
valente al nmero de ml a bombear se desacti-
van las bombas.
Experimento 2
En este experimento tambin se realiza una
frmula controlada desde el microcontrolador,
usando el mismo esquema mostrado en el
anexo 8. Pero a diferencia del experimento 1,
se usar el DOSIMAQ para manipular la inter-
faz, por lo que fue necesario crear dos puertos
series virtuales para poder conectar el circuito
con el software antes mencionado, para lo que
se utiliz el Virtual Serial Port Driver.
La frmula a realizar corresponde con el co-
mando D1000,2000,3000,4000,5000, la Fig. 8
ilustra cuando se carga la frmula en el DOSI-
MAQ, antes de comenzar su elaboracin.
Fig.8Frmulaarealizar
Las barras azul oscuro representan los ml que
se deben bombear, y a medida que esto vaya
ocurriendo las barras azul claro crecern en-
cima de las oscuras, indicando los ml bombea-
dos.
La Fig. 9, que se encuentra en el anexo 9, se
ilustra el resultado final de los pulsos recibidos,
los cuales coinciden con los ml bombeados
para B1, B2, B3 y B4. En el caso de B0 se
muestra el doble, pues est asociada a RB0,
donde solamente se detectan los frentes as-
cendentes de los pulsos, y fue necesario dupli-
carles las orejas a la lmina agregada al venti-
lador del motor de esta bomba, para obtener la
cantidad de cambios necesarios por revolucin
en RB0.
En Fig. 10 se muestra el arreglo pulsosB que

almacena la cantidad de cambios detectados
en los pines asociados a los sensores.
Durante el desarrollo de este experimento se
pudo comprobar que la exactitud del control
desde el microcontrolador es muy buena, pues
no se comenten errores en la dosificacin.
Experimento 3
Este experimento consiste en realizar la misma
frmula del experimento 2 pero el control ser
desde la computadora. En el anexo 10 se
muestran los valores transferidos por las bom-
bas.
Si se comparan estos resultados con los obte-
nidos mediante el control desde el microcontro-
lador, se observa que esta variante es menos
exacta, debido en su mayor parte al tiempo
que demora la comunicacin entre la compu-
tadora y la interfaz. Se comete un error mxi-
mo de aproximadamente de 25 ml por bomba,
lo que representa para cada bomba el 2.5%,
1.2%, 0.83%, 0.62% y el 0.5% respectivamen-
te. O sea se comete un error mximo de un
2.5% con respecto al valor total para esta
frmula. Este error disminuye a medida que
aumentan los ml bombeados. Para obtener
errores menores de 1% se deben bombear
mnimo 2500ml por cada bomba.
Experimentos de validacin.
Para la comprobacin de los resultados y total
validacin de la maqueta se realizan en la
prctica los experimentos tericos anteriores,
obtenindose resultados similares a los obte-
nidos en las simulaciones. Con lo que se resal-
ta la importancia de la simulacin y de la se-
leccin de las herramientas adecuadas para la
misma.
Se comprob adems que las bombas entre-
gan la cantidad de lquido que indica la inter-
faz, midiendo con probetas y recipientes gra-
duados, el volumen de lquido dispensado por
cada bomba, detectndose un aumento en el
error del lquido bombeado por cada bomba
producto al tiempo de la demora de conmuta-
cin del rel, esto ocurre para ambas formas
de control (desde el microcontrolador y desde
el software de alto nivel).El error aument en-
tre 7 y 10 ml por bombas.
La interfaz mantuvo un comportamiento esta-
ble y no se detectaron errores en la comunica-
cin serie.
Con la realizacin de estos experimentos se da
por terminada la construccin de la maqueta
para dosificaciones con bombas peristltica,
solo falta incorporarle el recipiente y el agita-
dor, que como se mencion antes son las ni-
cas partes de la maqueta que al trmino de
este trabajo no estn listas.
Conclusiones
Los objetivos de este trabajo fueron cumplidos
satisfactoriamente porque se logr construir
una maqueta para la dosificacin y mezcla de
lquidos, la cual puede ser utilizada para ilus-
trar dicho proceso a estudiantes vinculados
con este tema, ya que a pesar de que el expe-
rimento est enfocado a escala de laboratorio,
puede ser extendido a cualquier mbito de los
procesos industriales reales.
El empleo de herramientas de simulacin co-
mo MPLAB y Proteus permiti validar la mayor
parte del circuito de la interfaz. Su uso durante
la puesta a punto del sistema permiti detectar
errores en el diseo y corregirlos antes de fa-
bricar la interfaz. La fortaleza de estas herra-
mientas garantiz una simulacin interactiva y
un fcil acceso a los registros y perifricos del
microcontrolador. Tambin mediante la simula-

cin se pudo comprobar el funcionamiento del
software de alto nivel, lo cual facilit su puesta
a punto y la del sistema en general.
El presente trabajo constituye un ejercicio inte-
gral, ya que no solo se desarroll la parte te-
rica del proyecto, sino tambin la parte prcti-
ca, lo que resulta una experiencia muy prove-
chosa pues obliga a enfrentar problemas re-
ales que no existen durante el desarrollo teri-
co del trabajo.
Referencias Bibliogrficas
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funcionamiento. .
2. Electronics, N E C. Photo interrupters
PS4001.
3. CCS. Ayuda de CCS C Compiler.
4. Microchip. [En lnea] 2009. http://
www.microchip.com.
5. Remiro Domnguez, Fernando. El MPLAB.
6. Gonzlez, J. El lenguaje de programacin
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7. Bombas Peristlticas: Una Solucin Simple
para Medir los Qumicos ms Corrosivos.
Truetel, Chuck. PetroQuiMex, pgs. 50-54.
8. Microsoft. Documentacin de Microsoft
Visual Studio 2005.
9. MAXIM. MAX 220-249.
10. Lpez Prez, Eduardo. Protocolo RS-232.
Ingeniera en Microcontroladores.
11. Gardner, N. An introduction to
programming The Microchip PIC in CCS C.
12. Campos, M F, Castaeda, R y Contreras,
A C. Implementacin de un sistema de
desarrollo utilizando microcontroladores PIC
MICROCHIP TECHNOLOGY.
13. lvarez, Guillermo y otros. Simulacin de
una interfaz de supervisin y control para
proyectores planetarios ZKP-2.
14. Principio de funcionamiento de las bombas
peristlticas. [En lnea]
http://www.quiminet.com/ar9/ar_K%01H%C6%
11m%F4%C3.htm.
15. Principales Caractersticas de las bombas
peristlticas. [En lnea]
http://www.quiminet.com/ar8/ar_%D2%0E%26
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16. PICMANIA. [En lnea]
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cuervo.com/Electronica_Basica.htm#TRANS1.
17. MAXIM. [En lnea] http://www.maxim-
ic.com/support.
18. datos, MICROSHIP Hoja de.
PIC16F627A/628A/648A.
19. Mendez, J. A. Infomed.MONITORES DE
HEMODILISIS. [En lnea] www.infomed.cu.
20. Microchip. PIC16F627A/628A/648A.
Anexo 1: Lista de Comandos.

Comando Respuesta Descripcin
1 Da,b,c,d,e < Comienzaarealizarfrmuladetipo1.
2 W#=a,b,c,d,e < Guardafrmuladetipo1enmemoriaEEPROM.
3 R# Fa
R
,b
R
,c
R
,d
R
,e
R
Leefrmuladetipo1delamemoriaEEPROM.
4 S# < Comienzaarealizarfrmulaguardadaenmemoria
EEPROM.
5 E Ta
E
,b
E
,c
E
,d
E
,e
E
,n,E
E
0
E
E1
E
E2
E
E3
E
E4
Encuesta al microcontrolador para saber la canti

dad de ml bombeados, el estado del nivel y el es
tadodelasbombas.
6 IE
0
E
1
E
2
E
3
E
4
< Asigna estados a las bombas, utilizado en el con
trolmanualyparaelcontroldefrmulasdetipo2.
7 Av < Asignarlevelocidadalagitador.
8 C < Inicializa los contadores que almacenan la canti
dad de revoluciones, adems inicializa la bandera
trabajando.
9 Bz < Apagaoenciendeelzumbador.
Variable Valor Descripcin.

a,b,c,d,e 0a10000ml Cantidaddemlabombearporcadabombacuandoseejecute
lafrmula.
< Significaqueseejecutsatisfactoriamenteelcomando.
# 0a9 NmerodefrmulaenmemoriaEEPROM.
E
i
0o1 Indica el estado (0: desactivada, 1: activada) que tomar la i
simabomba.
v 0%a100% Velocidaddelagitadorrepresentadaenporciento.
z 0o1 Indica el estado que tomar el zumbador (0: desactivado, 1:
activado).
a
R
,b
R
,c
R
,d
R
,e
R
0a10000ml Cantidaddemlabombearporcadabombacuandoseejecute
lafrmulaleda.
a
E
,b
E
,c
E
,d
E
,e
E
0a10000ml Cantidaddemlbombeadosporcadabomba.
n 0o1 Indicaelestadodelnivel(0nivelnormal,1nivelalto)
E
Ei
0o1 Indica el estado actual (0: desactivada, 1: activada) de la i
simabomba.
Nota1:entodosloscasosacorrespondeaB0,baB1,caB2,daB3yeaB4.
Nota2:Todosloscomandosseencuentranantecedidoporiniciodetrama<yprecedidosporfinde
tramaretornodecarro\r(elASCII13endecimalDenhexadecimal).

Anexo 2: Principales caractersticas del PIC 16F628A.

Memoria
de pro-
grama
Memoria de datos
(SRAM)
Memoria de datos
(EEPROM)
I/O CCP
(PWM)
USART Comparadores Timers
(8/16 bits)
2048
(palabras)
224
(bytes)
128
(bytes)
16 1 1 2 2/1

Anexo 3: Esquema que ilustra el diseo del hardware de la interfaz.

Anexo 4: Interfaz terminada.

Anexo 5: Sistema de medicin montado.

Anexo 6: Ventana para monitoreo del proceso en el DOSIMAQ.

Anexo 7: Circuito utilizado para la simulacin de la interfaz.

Anexo 8: Resultados de la simulacin del experimento 1.

Anexo 9: Resultados del experimento 2.
Fig.9Contadoresqueilustranpulsosrecibidos.

Fig.10VistaenMPLABdelacantidaddepulsosalmacenados.

Anexo 10: Resultados del experimento 2.
Fig.11Contadoresqueilustranpulsosrecibidos.

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Diseo e implementacin de un sistema de control de bombas

El compilador utilizado fue el PCW de la CCS

definida por el usuario para cada bomba), o

En Fig. 10 se muestra el arreglo pulsosB que

microcontrolador. Tambin mediante la simula-

Anexo 1: Lista de Comandos.

Encuesta al microcontrolador para saber la canti

Variable Valor Descripcin.

Anexo 2: Principales caractersticas del PIC 16F628A.

Anexo 3: Esquema que ilustra el diseo del hardware de la interfaz.

Anexo 4: Interfaz terminada.

Anexo 5: Sistema de medicin montado.

Anexo 6: Ventana para monitoreo del proceso en el DOSIMAQ.

Anexo 7: Circuito utilizado para la simulacin de la interfaz.

Anexo 8: Resultados de la simulacin del experimento 1.

Anexo 9: Resultados del experimento 2.

Anexo 10: Resultados del experimento 2.

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