Trabalho de Dinâmica Dos Mecanismos 3ºav.

1
UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR

FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA
INSTITUTO DE TECNOLOGIA
CINEMTICA

Terceira avaliao de Dinmica dos Mecanismos

Alunos:
Anderson Luis Cordeiro Reis (10021001101)
Carlos Eduardo de Jesus Nascimento (10021004401)
Rosana Sumie do Rosrio Taketa (10021002201)
Mrio Jorge Ferreira Gomes (07021003901)
Daniel Cavalcante da Conceio (10021000701)
Fabio Douro de Souza (03021009601)

Belm/2013
2

Sumrio

1. Introduo 1
2. Justificativa 1
3. Aplicao do mtodo 1
4. Fundamentao teorica 1
4.1. Mecanismo biela-manivela de trs barras 2
4.2. Mecnismo de quatro-barras 4
5. Linha de comando do pragrama desenvolvido em Matlab 6
6. Resultados e comparao com o programa Working Model 15
7. Concluses 16
8. Referncias 17

1

1. Introduo
A anlise cinemtica e dinmica de mecnismos pode ser estudadas utilizando
softwares para simulao de modelos computacionais. Os modelos computacionais
conseguem simular, com timos resultados, diversos mecnismos. Neste trabalho foi
desenvolvido a anlise de mecanismos de quatro-barras e biela-manivela atravs da
programao por Matlab.
2. Justificativa
Ao utilizar a anlise computacional, podemos estudar diversos mecnismos sem
ter a preocupao de elaborar um modelo real desses mecanismos. A anlise
computacional relativamente barata, comparada a outras formas de anlise.
3. Aplicao do mtodo
Foi desenvolvido um programa no software Matlab para anlisar mecanismos de
quatro-barras e biela-manivela. O programa faz as anlises cinemticas e dinmicas
desses mecnismos utilizando o mtodo de soluo newtoniana, pois fornece mais
informaes sobre as foras internas.
Utilizando somente as leis de Newton, temos:
=
=

Separando as foras nos eixos X e Y e o torque no eixo Z, temos trs equaes
escalares:
=
=

As equaes so escritas para cada barra do mecnismo e o sistema de equaes
pode ser resolvido por metdo matrcial. Frequentemente o peso das barras
negligenciado, pois geralmente a acelerao cinemtica da barra bem maior que a
acelerao da gravidade.

4. Fundamentao teorica
Os mecnismos estudados sero biela-manivela de trs barras e mecanismo de
quatro-barras.

2

4.1. Mecanismo biela-manivela de trs barras
No mecnismo biela-manivela de trs barras apenas dois elos esto em
movimento. Como simplificao de um mecnismo de 4 barras o mecnismo biela-
manivela de trs barras tem o bloco guia substituido por uma meia junta, essa
substituio reduz o nmero de elos para trs. O elo 1 fixo e os elos 2 e 3 esto em
movimento. necessrio trs equaes para cada elo em movimento, totalizando seis
equaes e seis icognitas.

Mecnismo biela-manivela
Antes da anlise dinmica, deve-se fazer a anlise cinemtica. A anlise
cinemtica determina a acelerao angular e a acelerao linear do centro de gravidade
de cada elo, determinado pelo comprimento dos elos de pino a pino. Para a anlise
dinmica so necessrios a massa da barra (), localizao do centro de gravidade ()
e o momento de inrcia de massa (
).
A posio do centro de gravidade definido pelo vetor posio com ngulo
medido em relao a linha de centro da barra, com origem na junta pinada. A
localizao da fora resultante sempre no centro de gravidade e tem seu ngulo
medido em relao ao sistema de coodenadas local rotacionvel (SCLR) que paralelo
ao sistema de coordenadas global. A localizao do vetor posio de todosos pontos de
conexo, elos e os pontos de aplicao de foras externas devem ser definidos em
relao ao CSLNR do elo.

3

As equaes para a barra 2 so:
12
+
32
=
2
12
+
32
=
2
12
+(
12
12
12
12
) +(
32
32
32
32
) =
2

As equaes para a barra 3 so:
13
32
=
3
13
32
=
3

(
13
13
13
13
) (
23
32
23
32
) +(
) =
3

A barra 2 mostra as foras de cada junta pinada designadas de
12
e
32
, mas
obviamente existem forar iguais e opostas em cada um desses pinos, quais so
designados como
21
e
23
. Em relao a resoluo, os pares de foras escolhidas
arbitrria.
No pino que liga a barra 2 com a barra 3 temos uma fora atuante que contrria
a fora
32
, se a barra 3 estiver sendo analisada. Pelo efeito da ao e reao podemos
dizer que:
23
=
32

A fora P representa uma fora externa qualquer sobre a barra 3. Torque
12
s
entra na equao da barra 2, pois na barra 2 que h uma entrada de torque conhecida
no sistema.
Existem sete variveis em seis equaes,
12
,
12
,
32
,
32
,
13
,
13
,
12
.
Verificando a fora
13
possivel compreender que a
13
somente o atrito na junta

entre o o elo 3 e o elo 1. Podemos dizer que:
=
13
=
13

Substitundo nas equaes de movimento do elo 3:
13
32
=
3
13
32
=
3

(
13
13
13
13
) (
23
32
23
32
) =
3
(
)

4

Colocando as seis equaes em forma de matriz, obtemos
[
1 0 1 0 0 0
0 1 0 1 0 0
12
12
32
32
0 1
0 0 1 0 1 0
0 0 0 1 0
0 0
23
23
(
13
13
) 0
]
x
[
12
12
32
32
13
12
]
=
[

4.2. Mecnismo de quatro-barras
O mecnismo de quatro-barras possui trs elos em movimento. Cada elo ou
corpo rgido tem trs equaes de movimento. Para resolver as foras na articulao
necessrio que as fforas e torques aplicados sejam definidos para todas as posies de
interesse.

Mecnismo de quatro-barras
Os dados cinemticos so definidos em relao ao sistema de coordenadas
global, cuja a origem o piv motor. necessrio a massa, localizao do centro de
gravidade e o momento de inrcia de massa de cada barra. Como no mecanismo biela-
manivela o centro de gravidade definido em relao ao sistema de eixos mvel e
rotacionvel. A origem do sistema de eixos x, y a junta pinada, sendo o eixo x a
5

linha de centro dos elos. Os dados de cinemtica e fora aplicada diferem para cada
posio do mecanismo. O processo idntico para cada posio sucessiva.
As equaes da barra 2 so idnticas aos da biela-manivela, sendo:
12
+
32
=
2
12
+
32
=
2
12
+(
12
12
12
12
) +(
32
32
32
32
) =
2

Para a barra 3, substiruiremos a fora
23
pela fora
32
. Supondo uma
ao de fora externa, as equaes de movimento da barra 3 so:
43
32
=
3
43
32
=
3

(
43
43
43
43
) (
23
32
23
32
) +(
) =
3

Para a barra 4, ser substituida a fora
34
pela fora
43
assim podemos
escrever as equaes de movimento para a barra 4, essas so:
14
43
=
4
14
43
=
4

(
14
14
14
14
) (
34
43
34
43
) =
4

Existem nove incgnitas e nove equaes, podendo ser resolvida
simultaneamente. Arrumando os termos das equaes, podemos escrever a seguinte
matriz.
[
1 0 1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0
12
12
32
32
0 0 0 0 1
0 0 1 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 1 0 0 0
0 0
23
23
43
43
0 0 0
0 0 0 0 1 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1 0 1 0
0 0 0 0
34
34
14
14
0
]
x
[
12
12
32
32
43
43
14
14
12
]
=
6

[
4 ]

5. Linha de comando do pragrama desenvolvido em Matlab
Os comandos desenvolvidos no Matlab so capazes de anlise cinemtica e
dinmica dos mecanismos propostos.
Linhas de comando do programa de biela-manivela:
clc,clear
format short
H=1;
Y=1;
if H==1
L2=input('Comprimento da barra 2 em mm: ');
L4=0;
O4=1;
disp('Dados referente a barra 2')
O2=input('Angulo entre o eixo X e a linha de centro da barra 2 em graus: ');
W2=input('Velocidade angular na barra 2 em rad/s: ');
alfa2=input('acelerao angular da barra 2 em rad/s: ');
R12=input('Distancia do CG ao elo 1 em mm: ');
Or12=input('Angulo entre a Linha de centros e a linha do elo ao CG em graus: ');
E2=input('Digite o numero de foras atuante na barra 2: ');
Icm2=input('Momento de inercia barra 2 em kg.m: ');
m2=input('Massa da barra 2 em kg: ');
if E2==0
P21=0;
P22=0;
P23=0;
Op21=1;
Op22=1;
Op23=1;
Rp21=0;
Rp22=0;
Rp23=0;
Orp21=1;
Orp22=1;
Orp23=1;
elseif E2==1
P21=input('Digite a intensidade da fora na barra 2 em Newtons: ');
Op21=input('Digite o angulo da fora na barra 2 em graus : ');
Rp21=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 1 em mm: ');
Orp21=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 1 e o eixo X (global) em graus: ');
P22=0;
7

P23=0;
Op22=1;
Op23=1;
Rp22=0;
Rp23=0;
Orp22=1;
Orp23=1;
elseif E2==2
P21=input('Digite a intensidade da fora 1 na barra 2: ');
Op21=input('Digite o angulo da fora 1: ');
P22=input('Digite a intensidade da fora 2: ');
Rp21=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 1: ');
Orp21=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 1 e o eixo X (global): ');
Rp23=0;
Op23=1;
P23=0;
Orp23=0;
else E2==3
Orp21=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 1 e o eixo X global (global): ');
end
disp('Dados referentes a barra 3')
O3=input('Angulo entre o eixo X e a linha de centro da barra 3 em graus: ')
R23=input('Distancia do CG ao ponto 2: ');
Or23=input('Angulo entre a Linha de centros e o vetor 23 ao CG: ');
alfa3=input('Acelerao angular da barra 3 rad/s: ')
mi=input('Coeficiente de atrito')
disp('Foras na Barra 3')
if E3==0
P31=0;
P32=0;
P33=0;
Op31=1;
Op32=1;
Op33=1;
Rp13=0;
Rp23=0;
Rp33=0;
Orp31=0;
Orp32=0;
Orp33=0;
elseif E3==1
P31=input('Digite a intensidade da fora na barra 3: ');
Op31=input('Digite o angulo da fora na barra 3: ');
8

Rp31=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora: ');
Orp31=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora e o eixo X (global): ');
P32=0;
P33=0;
Op32=1;
Op33=1;
Rp23=0;
Rp32=0;
Rp33=0;
Orp32=1;
Orp33=1;
elseif E3==2
Op31=input('Digite o angulo da fora 1 na barra 3: ');
P33=0;
Op33=1;
Rp33=0;
Orp33=1;
else E3==3
end

%Calculo Analise da posio (comp)%
%Calculo de indices%
A=[0;0];
B=[L2*cos(O2*pi/180);L2*sin(O2*pi/180)];
Bx=B(1,1);
By=B(2,1);
%Analise cinemtica%
%Barra 3%
W3=-((L2*W2)/L3)*((sin((O2)*pi/180))/(sin((O3)*pi/180)))
%acelerao lineares%
acm2x=(-R12*W2^2*cos(O2*pi/180+Or12*pi/180)-R12*alfa2*sin(O2*pi/180+Or12*pi/180))/10^3
acm2y=(-R12*W2^2*sin(O2*pi/180+Or12*pi/180)-R12*alfa2*cos(O2*pi/180+Or12*pi/180))/10^3
acm3x=(-L2*W2^2*cos(O2*pi/180)-L2*alfa2*sin(O2*pi/180)-
R23*W3^2*cos(O3*pi/180+Or23*pi/180)-R23*alfa3*sin(O3*pi/180+Or23*pi/180))/10^3
acm3y=(-L2*W2^2*sin(O2*pi/180)+L2*alfa2*cos(O2*pi/180)-
R23*W3^2*sin(O3*pi/180+Or23*pi/180)+R23*alfa3*cos(O3*pi/180+Or23*pi/180))/10^3
%Esforoes Externos %
Rp21x=Rp21*cos(Orp31*pi/180);
Rp21y=Rp21*sin(Orp31*pi/180);
9


P21x=P21*cos(Op21*pi/180);
P21y=P21*sin(Op21*pi/180);
P22x=P22*cos(Op22*pi/180);
P22y=P22*sin(Op22*pi/180);
P23x=P23*cos(Op23*pi/180);
P23y=P23*sin(Op23*pi/180);
P31x=P31*cos(Op31*pi/180);
P31y=P31*sin(Op31*pi/180);
P32x=P32*cos(Op32*pi/180);
P32y=P32*sin(Op32*pi/180);
P33x=P33*cos(Op33*pi/180);
P33y=P33*sin(Op33*pi/180);

R12x=-R12/10^3*cos(O2*pi/180+Or12*pi/180);
R12y=-R12/10^3*sin(O2*pi/180+Or12*pi/180);
R32x=L2/10^3*cos(O2*pi/180)-R12/10^3*cos(O2*pi/180+Or12*pi/180);
R32y=L2/10^3*sin(O2*pi/180)-R12/10^3*sin(O2*pi/180+Or12*pi/180);
R23x=-R23/10^3*cos(O3*pi/180+Or23*pi/180);
R23y=-R23/10^3*sin(O3*pi/180+Or23*pi/180);

%Matriz J Coeficientes%
J=[1 0 1 0 0 0
0 1 0 1 0 0
-R12y R12x -R32y R32x 0 1
0 0 -1 0 1 0
0 0 0 -1 mi 0
0 0 R23y -R23x (mi*R13x-R13y) 0]
%Matriz X incognitas%
%X=[F12x;F12y;F32x;F32y;F43x;F43y;F14x;F14y;T12]
%Matriz K%
g=(-Rp21x*P21y+Rp21y*P21x-Rp22x*P22y+Rp22y*P22x-Rp23x*P23y+Rp23y*P23x-
Rp31x*P31y+Rp31y*P31x-Rp32x*P32y+Rp32y*P32x-Rp33x*P33y+Rp33y*P33x)/10^3;
K=[m2*acm2x
m2*acm2y
Icm2*alfa2
m3*acm3x-P21x-P22x-P23x-P31x-P32x-P33x
m3*acm3y-P21y-P22y-P23y-P31y-P32y-P33y
Icm3*alfa3+g]
X=J\K;
F12x=X(1,1)
F12y=X(2,1)
F32x=X(3,1)
F32y=X(4,1)
F13x=X(5,1)
T12=X(6,1)
elseif Q==2
disp(' ')
end
10

Linhas de comando do programa para o mecanismo de quatro-barras:

clc,clear
format short
H=1;
Y=input('digite 1 para mecanismo aberto ou 2 para Cruzado ');
if H==1
L1=input('Comprimento da "barra" "imaginaria em mm : " ');
L=[L1;L2;L3;L4];
if 2*max(L)+2*min(L)<=L1+L2+L3+L4
disp('')
else 2*max(L)+2*min(L)>=L1+L2+L3+L4
disp('Mecanismo no possivel... Rever comprimentos das barras')
break
end
disp('Dados referente a barra 2')
O2=input('Angulo entre o eixo X e a linha de centro da barra 2 em graus: ');
W2=input('Velocidade angular na barra 2 em rad/s: ');
R12=input('Distancia do CG ao elo 1 em mm: ');
Or12=input('Angulo entre a Linha de centros e a linha do elo ao CG em graus: ');
alfa2=input('Acelerao angular na barra 2 em rad/s: ');
if E2==0
P21=0;
P22=0;
P23=0;
Op21=1;
Op22=1;
Op23=1;
Rp21=0;
Rp22=0;
Rp23=0;
Orp21=1;
Orp22=1;
Orp23=1;
elseif E2==1
Orp21=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 1 e o eixo X (rotacional): ');
P22=0;
P23=0;
Op22=1;
Op23=1;
Rp22=0;
Rp23=0;
Orp22=1;
Orp23=1;
elseif E2==2
11

Rp23=0;
Op23=1;
P23=0;
Orp23=0;
else E2==3
end
R23=input('Distancia do CG ao ponto B: ');
Or23=input('Angulo entre a Linha de centros e a linha do ponto B ao CG: ');
Icm3=input('Momento de inercia barra 3: ');
m3=input('Massa da barra 3: ');
disp('Foras na Barra 3: ')
if E3==0
P31=0;
P32=0;
P33=0;
Op31=1;
Op32=1;
Op33=1;
Rp13=0;
Rp23=0;
Rp33=0;
Orp31=0;
Orp32=0;
Orp33=0;
elseif E3==1
Rp31=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora');
Orp31=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora e o eixo X (rotacional): ');
P32=0;
P33=0;
Op32=1;
Op33=1;
Rp23=0;
Rp32=0;
Rp33=0;
Orp32=1;
Orp33=1;
elseif E3==2
12

P33=0;
Op33=1;
Rp33=0;
Orp33=1;
else E3==3
end
R14=input('Distancia do CG ao ponto D: ');
Or14=input('Angulo entre a Linha de centros e a linha do ponto D ao CG: ');
T4=input('Torque externo na barra 4: ');
Icm4=input('Momento de inercia barra 4: ');
m4=input('Massa da barra 4 ');
disp('Foras na Barra 4')
if E4==0
P41=0;
P42=0;
P43=0;
Op41=1;
Op42=1;
Op43=1;
Rp41=0;
Rp42=0;
Rp43=0;
Orp41=1;
Orp42=1;
Orp43=1;
elseif E4==1
Rp41=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 1: ')
Orp41=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 1 e o eixo X: ');
P42=0;
P43=0;
Rp42=0;
Rp43=0;
Orp42=1;
Orp43=1;
elseif E4==2
13

P43=0;
Op43=1;
Rp43=0;
Orp43=1;
else E4==3
end
%Calculo Analise da posio (comp)%
%Calculo de indices%
A=[0;0]
B=[L2*cos(O2*pi/180);L2*sin(O2*pi/180)]
Bx=B(1,1);
By=B(2,1);
S=(L2^2-L3^2+L4^2-L1^2)/(2*(Bx-L1));
P=(By^2/(Bx-L1)^2)+1;
Q=(2*By*(L1-S))/(Bx-L1);
R=(L1-S)^2-L4^2;
if Y==1
Cy=(-Q+sqrt(Q^2-4*P*R))/(2*P);
else Y==2
Cy=(-Q-sqrt(Q^2-4*P*R))/(2*P);
end
Cx=S-((2*By*Cy)/(2*(Bx-L1)));
if Y==1
O3=atan((Cy-By)/(Cx-Bx))*180/pi
else Y==2
O3=360+atan((Cy-By)/(Cx-Bx))*180/pi
end
C=[Cx;Cy]
O4=atan(Cy/(Cx-L1))*180/pi+180
%Analise cinemtica%
%Barra 3%
a=L4*sin(O4*pi/180);
b=L3*sin(O3*pi/180);
d=L4*cos(O4*pi/180);
e=L3*cos(O3*pi/180);
W3=((L2*W2)/L3)*((sin((O4-O2)*pi/180))/(sin((O3-O4)*pi/180)))
W4=((L2*W2)/L4)*((sin((O2-O3)*pi/180))/(sin((O4-O3)*pi/180)))
f=L2*alfa2*cos(O2*pi/180)-L2*W2^2*sin(O2*pi/180)-
L3*W3^2*sin(O3*pi/180)+L4*W4^2*sin(O4*pi/180);
c=L2*alfa2*sin(O2*pi/180)+L2*W2^2*cos(O2*pi/180)+L3*W3^2*cos(O3*pi/180)-
L4*W4^2*cos(O4*pi/180);
alfa3=(c*d-a*f)/(a*e-b*d)
14

alfa4=(c*e-b*f)/(a*e-b*d)
%acelerao lineares%
acm2y=(-R12*W2^2*sin(O2*pi/180+Or12*pi/180)-R12*alfa2*cos(O2*pi/180+Or12*pi/180))/10^3
acm3x=(-L2*W2^2*cos(O2*pi/180)-L2*alfa2*sin(O2*pi/180)-
R23*W3^2*cos(O3*pi/180+Or23*pi/180)-R23*alfa3*sin(O3*pi/180+Or23*pi/180))/10^3
acm3y=(-L2*W2^2*sin(O2*pi/180)+L2*alfa2*cos(O2*pi/180)-
R23*W3^2*sin(O3*pi/180+Or23*pi/180)+R23*alfa3*cos(O3*pi/180+Or23*pi/180))/10^3
acm4y=(-R14*W4^2*sin(O4*pi/180+Or14*pi/180)+R14*alfa4*cos(O4*pi/180+Or14*pi/180))/10^3
%Esforoes Externos %
Rp21x=Rp21*cos(O2*pi/180+Orp21*pi/180);
Rp21y=Rp21*sin(O2*pi/180+Orp21*pi/180);

P21x=P21*cos(Op21*pi/180);
P21y=P21*sin(Op21*pi/180);
P22x=P22*cos(Op22*pi/180);
P22y=P22*sin(Op22*pi/180);
P23x=P23*cos(Op23*pi/180);
P23y=P23*sin(Op23*pi/180);
P31x=P31*cos(Op31*pi/180);
P31y=P31*sin(Op31*pi/180);
P32x=P32*cos(Op32*pi/180);
P32y=P32*sin(Op32*pi/180);
P33x=P33*cos(Op33*pi/180);
P33y=P33*sin(Op33*pi/180);
P41x=P41*cos(Op41*pi/180);
P41y=P41*sin(Op41*pi/180);
P42x=P42*cos(Op42*pi/180);
P42y=P42*sin(Op42*pi/180);
P43x=P43*cos(Op43*pi/180);
P43y=P43*sin(Op43*pi/180);

R12x=-R12/10^3*cos(O2*pi/180+Or12*pi/180);
R12y=-R12/10^3*sin(O2*pi/180+Or12*pi/180);
R23x=-R23/10^3*cos(O3*pi/180+Or23*pi/180);
R23y=-R23/10^3*sin(O3*pi/180+Or23*pi/180);
R14x=-R14/10^3*cos(O4*pi/180-Or14*pi/180);
R14y=-R14/10^3*sin(O4*pi/180-Or14*pi/180);
R34x=L4/10^3*cos(O4*pi/180)-R14/10^3*cos(O4*pi/180-Or14*pi/180);
15

R34y=L4/10^3*sin(O4*pi/180)-R14/10^3*sin(O4*pi/180-Or14*pi/180);
%Matriz J Coeficientes%
J=[1 0 1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0
-R12y R12x -R32y R32x 0 0 0 0 1
0 0 -1 0 1 0 0 0 0
0 0 0 -1 0 1 0 0 0
0 0 R23y -R23x -R43y R43x 0 0 0
0 0 0 0 -1 0 1 0 0
0 0 0 0 0 -1 0 1 0
0 0 0 0 R34y -R34x -R14y R14x 0]
%Matriz X incognitas%
%X=[F12x;F12y;F32x;F32y;F43x;F43y;F14x;F14y;T12]
%Matriz K%
g=(-Rp21x*P21y+Rp21y*P21x-Rp22x*P22y+Rp22y*P22x-Rp23x*P23y+Rp23y*P23x-
Rp31x*P31y+Rp31y*P31x-Rp32x*P32y+Rp32y*P32x-Rp33x*P33y+Rp33y*P33x-
Rp41x*P41y+Rp41y*P41x-Rp42x*P42y+Rp42y*P42x-Rp43x*P43y+Rp43y*P43x)/10^3;
K=[m2*acm2x
m2*acm2y
Icm2*alfa2
m3*acm3x-P21x-P22x-P23x-P31x-P32x-P33x-P41x-P42x-P43x
m3*acm3y-P21y-P22y-P23y-P31y-P32y-P33y-P41y-P42y-P43y
Icm3*alfa3+g
m4*acm4x
m4*acm4y
Icm4*alfa4-T4]
X=J\K;
F12x=X(1,1)
F12y=X(2,1)
F32x=X(3,1)
F32y=X(4,1)
F43x=X(5,1)
F43y=X(6,1)
F14x=X(7,1)
F14y=X(8,1)
T12=X(9,1)
elseif Q==2
disp(' ')
end

6. Resultados e comparao com o programa Working Model
O programa Working Model capaz de simular diversos mecanismo utilizando
diversos elementos de mquinas. Foi simulado um mecanismo de quatro-barras no
working model e em seguida os dados foram comparado com os resultados do programa
obtidos pelo programa desenvolvido em Matlab.

16

O mecanismo simulado no Working Model foi o seguinte:

Infelizmente os resultados obtidos pelo programa em Matlab no se igualaram
ao resultado do programa Working Model. Houve dificuldade em simular corretamente
um mecanismo de quatro-barras no Working Model, pois a medio de ngulos e
comprimentos das barras poligonais, principalmente em relao ao centro de massa da
barra, so de difcil verificao.
O programa foi testado para resoluo dos problemas resolvidos no livro
Robert L. Norton, Cinematica e Dinanmica dos Mecanismos. Os resultados foram
idnticos aos resultados apresentados no livro para o mecanismo biela-manivela de trs
barras e o mecanismo de quatro-barras.
7. Concluses
O programa desenvolvido em Matlab foi capaz de resolver as foras para os
mecanismos propostos com timos resultados. O programa Working Model um
programa com capacidade de simulao impressionante, podendo simular uma grande
variedade de mecanismos, que torna o programa em uma excelente ferramenta de
anlise.
17

Os modelos computacionais economizam tempo e dinheiro quando se precisa
simular o comportamento dos mais diversos mecanismos.

8. Referncias
HARTOG, J. P. D. Mechanical vibrations. 2 ed. New York: Dover Publications, Inc.,
1985.
NORTON, R. L. Cinematica e dinamica dos mecanismos. 1 ed. Porto Alegre: Editora
McGraw-Hill, 2010.
NORTON, R. L. Projeto de Maquinas: Uma abordagem integrada. 2 ed. Porto Alegre:
Editora
Bookman, 2004.

Trabalho de Dinâmica Dos Mecanismos 3ºav.

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