1

Clula de Fabricacin Flexible

Bravo Bravo Christina, Email: cebb91@hotmail.com
Departamento de Elctrica y Electrnica, Univesidad de las Fuerzas Armadas ESPE
AbstractFlexible manufacturing cells try to design factories
they are able to function permanently automated way to a target.
It is a group machine tool numerical control linked together if
using a common transport system parts and a centralized control.
These cells need knowledge in different areas.
Index TermsClula de fabricacin fexible, nematica, esta-
ciones de servicio.
I. INTRODUCTION
L
AS clulas de fabricacin exibles intentan disear fbri-
cas que sean capaces de funcionar permanentemente de
forma automatizada, para un objetivo. Es decir es un grupo
de mquina-herramientas de control numrico enlazadas entre
si mediante un sistema de transporte de piezas comn y
un sistema de control centralizado. Estas clulas necesitan
de conocimientos en diferentes reas tales como: progra-
macin, autmatas programables, comunicaciones industriales,
neumtica, hidrulica, robtica, interfaces de comunicacin
con PLCs (paneles de operador), software de control de
procesos (InTouch),etc.
II. PREVIOUS WORK
Debemos tomar en cuenta que para este tipo de clulas
son didcticas, sirve para simular lo ms real posible la
realidad de la industria. En la industria tenemos los sistemas de
Fabricacin exibles los cuales tienen exactamente la misma
denicin.
Las fases reales de un proyecto, pueden ensearse por medio
de proyectos de formacin, tales como:
Planicacin
Montaje
Programacin
Puesta a punto
Funcionamiento
Mantenimiento -
Localizacin de averas
En estas clulas se puede ensear contenidos didcticos que
cubran los siguientes temas:
Mecnica
Montaje y ajuste mecnico de una estacin
Neumtica
Conexionado de componentes neumticos
Sensores
Uso correcto de sensores pticos
Ajuste
Robtica:
reas de aplicacin de los robots
Fundamentos de robtica
Terminologa utilizada en robtica
Programacin de robots
Puesta a punto
Puesta a punto de un sistema de produccin
Localizacin de averas
Localizacin sistemtica de averas en un sistema de produc-
cin [1]
A. Ventajas y Desventajas
VENTAJAS:
Optimizan la fabricacin por lotes.
Se optimiza el empleo de sistemas de amarre de piezas,
herramientas, tiempos de puesta a punto, etc.
Se reduce el material en curso
Mejora la gestin de la produccin.
DESVENTAJAS:
Alto coste inicial en equipos, sistemas de transporte,
software, etc.
Restructuracin completa de la produccin por familias
de piezas.[2]
Figure 1. Cuadro comparativo entre produccin por pieza y masiva
B. Caractersticas
Las caractersticas de una fabricacin exible son:
Flexibilidad: En el producto en cuanto a: forma, dimen-
siones, materiales, previsin, etc. En la produccin en
cuanto a cantidad, lotes, programas, etc.
Automatizacin: En el mecanizado, cambio de pieza,
cambio de herramienta, transporte, identicacin,
limpieza de piezas, vericacin de piezas, etc.
Productividad: Debido a la fabricacin desatendida, rapi-
dez de cambio de herramienta, rapidez de cambio de
pieza, pocas averas, optimizacin del mecanizado, etc.
Calidad del producto Asegurada por: la inspeccin de
piezas, precisin de las mquinas, estabilidad trmica,
rigidez de las mquinas, autocorreccin, etc.
2
Fiabilidad del proceso Gracias al: control de desgaste,
control de desviaciones, control de condiciones de mecan-
izado, mantenimiento preventivo, etc.
III. METHODOLOGY
Eleccin y disposicin de las mquinas
La ingeniera encargada de la elaboracin del sistema
completo debera ocuparse de encargar las mquinas a los
proveedores. De este modo quedar en una sola mano la
responsabilidad del funcionamiento futuro del sistema com-
pleto. Lo mismo es vlido para las mquinas para operaciones
posteriores sobre las piezas producidas, como las lavadoras de
piezas, mquinas de medicin, estaciones de inversin, etc.
Durante el funcionamiento posterior se ver muy pronto
hasta qu punto se ha elegido acertadamente. Segn la experi-
encia actual, es aconsejable utilizar en lo posible mquinas
estandarizadas y no ms de dos o tres tipos de mquinas
diferentes. Cuando una mquina no puede utilizarse por avera
u otros motivos, las mquinas restantes tienen que estar en
situacin de realizar, transitoriamente, las tareas de la misma
para evitar el paro total del sistema de fabricacin.
Ninguna de las mquinas debera estar orientada a la fab-
ricacin de una pieza concreta: cada mquina debe poderse
utilizar universalmente (de modo exible) una vez cambiadas
las herramientas o incorporado el nuevo programa. Slo as es
posible adaptar rpidamente la produccin del sistema a las
cambiantes exigencias del mercado.
Tambin es ms fcil y barata una ampliacin posterior si
no hay mquinas especiales que den origen a cuellos de botella
difcilmente evitables. Una vez elegidos y establecidos el
nmero y el tipo de las mquinas, se determina su disposicin
y su enlace mediante el sistema de transporte. Para ello se
dispone de tres posibilidades:
Disposicin en serie: Un conjunto de mquinas dispuestas
una tras otra, cada pieza pasa sucesivamente por todas las
mquinas de modo similar a la fabricacin en un sistema
trnfer. Fabricacin mquinas convencionales
Figure 2. Serie
Fabricacin en centros de mecanizado sin transporte au-
tomtico de piezas
Disposicin en paralelo
Figure 3. Paralelo
Fabricacin en sistemas y clulas de fabricacin exible con
disposicin en paralelo de mquinas redundantes.
Disposicin mixta
Figure 4. Mixta
Fabricacin en una lnea trnsfer exible con disposicin
en serie de mquinas complementarias.
A ello corresponde tambin la eleccin de las mquinas
utilizadas. Dado que en cada "estacin" se realiza una op-
eracin "complementaria" a la anterior, para la disposicin en
serie se utilizan preferentemente mquinas complementarias,
de concepcin parcialmente diferente.
Esta disposicin tiene desventajas, como:
1) El ritmo viene determinado por la mquina ms lenta o
por la operacin ms larga, es decir, que las mquinas
ms rpidas tienen tiempos muertos.
2) Si falla una estacin se detiene todo el sistema o, para
evitarlo, se han de tener.
3) Programas de sustitucin preparados para poder trasladar
los trabajos de la unidad problemtica a otras unidades.
Ello provoca un considerable gasto de programacin y requiere
capacidades de memoria enormes para poder contener los
"programas de repuesto". Por ello, los conceptos modernos
de fabricacin exible colocan las mquinas preferentemente
en disposicin paralela.
Figure 5. Disposicin en paralelo de las mquinas.
ABCD representan mecanizados sobre una pieza, o bien
la mecanizacin completa de distintas piezas. Las piezas se
3
conducen, segn sea conveniente, hacia una o varias de estas
mquinas hasta completar el mecanizado. Cuando se utilizan
centros de mecanizado, todos los mecanizados posibles de-
beran realizarse en la mquina una vez elegida, en lugar de
repartir el mecanizado sobre varias mquinas sucesivas. En
funcin del programa o de la pieza, con la disposicin en
paralelo de las mquinas-herramientas es posible mecanizar
completamente las piezas sobre una mquina o efectuar op-
eraciones complementarias.
Ello resulta ventajoso cuando se utilizan, por ejemplo,
determinadas mquinas slo para trabajos de precisin y est
previsto trasladar las tareas de desbaste a otras mquinas. La
transformacin del mercado hacia un mercado de compradores
conduce a un aumento de la demanda de productos industriales
con una creciente variedad de soluciones. La pre-fabricacin
de grandes series para un perodo de entrega ms largo y su
almacenamiento hasta la venta es cada vez ms antieconmico.
La demanda de soluciones de automatizacin para series
ms pequeas estar por ello en el centro del futuro inters
de los compradores. Los sistemas de fabricacin exible
cumplen en gran parte las exigencias planteadas. Dado que, sin
embargo, el sistema de fabricacin exible puro no existe, la
rentabilidad ptima slo se puede conseguir mediante sistemas
adatados especcamente a cada necesidad. Los grupos con-
structivos ya existentes, las llamadas clulas de fabricacin, se
pueden combinar segn muchas variantes.
La mayora de los conceptos de sistemas permiten la in-
troduccin y ampliacin paso a paso. Bajo esta premisa, la
elevada inversin requerida puede repartirse en varios aos y,
mediante la experiencia obtenida a lo largo de los mismos,
ser ms fcil demostrar la rentabilidad. La utilizacin de
sistemas de fabricacin exible requiere un profundo anlisis
de la tarea de produccin, que tenga en cuenta los crecimientos
y cambios futuros. Cuando la seleccin y el agrupamiento de
las mquinas-herramientas necesarias son todava controlable,
al nalizar la planicacin destaca el problema de software
para el sistema de control. Las soluciones que sobresalen en
exceso del marco estndar y necesitan demasiada asistencia
del ordenador suelen fracasar por la carencia de software o
por el coste del desarrollo para su elaboracin. Parece por ello
absolutamente aconsejable examinar tambin la posibilidad de
aplicacin o adaptacin de diseos ya realizados y proceder a
una comparacin con respecto a los costes de las soluciones
especcas nuevas antes de tomar la decisin nal. [3]
IV. RESULTS
Dependiendo de la funcin se coloca los elementos a usar
en cada estacin, Estos elementos se pueden repetir o no, a
continuacin se describir algunas estaciones:
Cinta trasportadora
Consta de una cinta continua, dividida en cuatro bandas, por
ella circulan las paletas con las distintas piezas a montar.
Existe una posicin de parada en cada puesto que permite al
mismo coger la pieza, manipularla y depositarla de nuevo en
la cinta. El control de la misma se realiza mediante un PLC,
el cual decide cuando avanzan las paletas al siguiente puesto.
Este autmata, controla toda la informacin que circula por la
red. Dispone de mdulos de E/S descentralizados e integrados
en la red Probs. Como interface de control se utiliza una
pantalla tctil, la cual permite el manejo de las operaciones
en manual y la visualizacin de parmetros de control de los
distintos puestos de la cinta. Tambin realiza el control de
manual mediante pulsadores y contador de impulsos para el
grafcet.
Figure 6. Cinta trasportadora
Alimentacin de bases
Mediante una pequea cinta, deja las bases en posicin para
que las recoja el robot para proceder a su vericacin. Las
bases correctas, son depositadas en un pequeo almacn, para,
mediante unos cilindros con ventosas, depositarlas en la paleta,
para su traslado al siguiente puesto. Para su funcionamiento
en monopuesto, se utiliza un segundo almacn, desde el cual
se realizan las mismas operaciones que trabajando en modo
clula. El control del sistema se realiza mediante un PLC.
Figure 7. Alimentacin de bases
Montaje de Rodamientos o Culatas
Dispone de alimentadores de ejes, rodamientos, y circlip.
Mediante unos cilindros neumticos, coge los ejes, y en fun-
cin del rodamiento (ancho estrecho) que hay que colocar,
posiciona el eje por el extremo adecuado. Mediante una prensa
hidrulica, coloca el rodamiento, controlando mediante una
clula de carga la fuerza ejercida, determinando si el montaje
4
es vlido, a continuacin, coloca el circlip y el conjunto
montado lo deposita en la paleta.
Figure 8. Montaje de Rodamientos o culatas
Robot
Se Programa y modica segn sea la necesidad, por ejemplo:
Vericacin
Este puesto verica las bases y los ejes que se utilizan en los
dos puestos anteriores. Para vericar la base, el robot, coge la
misma y la deposita en la posicin de medicin y se retira,
un cilindro provisto de un palpador, mide la profundidad del
oricio y transmite la informacin al PLC, si la medida es
correcta, el robot coge la base y la deposita en el almacn del
puesto 1. Si la medida no es correcta, el robot coge la base y
la deposita en la rampa de piezas defectuosas.
Colocacin
Coloca las Piezas sobre la Base que se encarga de recoger
cada una de las piezas entregadas por el almacn intermedio
para depositarlas en la posicin correcta dentro de la base del
palet situado en la posicin de dicho robot.
Expedicin
Expide los Palets que se encarga de recoger la mercanca del
palet de su zona de inuencia para depositar en un punto en
el cual se considerar por expedida la mercanca.
Montaje mediante ejes controlados
El PLC maestro le indica al PLC del puesto las caractersticas
del montaje a realizar sobre la base que llega en la paleta,
si hay que colocar dos bulones cuatro, y si hay que
colocar rodamiento ancho estrecho. Con esta informacin, el
manipulador coge la base de la paleta y la deposita en la mesa
de trabajo, coloca los bulones especicados en el pedido y a
continuacin, coloca el eje con el rodamiento. Si el rodamiento
a colocar coincide con el que viene en la paleta, lo coge
directamente. Si no coincide, lo coge de su propio almacn, lo
coloca y a continuacin, el de la paleta lo deposita en el lugar
apropiado de su almacn. En caso de que ste y este lleno, lo
deja en la posicin de origen. Una vez colocado el eje, coge
la tapa adecuada de su almacn, la coloca sobre la base y todo
el conjunto ya montado es depositado en la paleta.
Figure 9. Robot
Figure 10. Montaje mediante ejes controlados
Atornillado y visin articial
Los dos puestos comparten el PLC, armario de contros y
estn montados en la misma base. El puesto de atornillado,
dispone de una alimentacin de tornillo por cuba vibratoria,
de forma que una vez posicionados los tornillos en la parte
superior de la cuba, son soplados a la boca del atornillador.
La paleta es elevada y jada en su posicin mediante dos
cilindros neumticos y el atornillador mediante un control de
par, coloca dos tornillos que sujetan la tapa a la base. Si la
jacin ha sido correcta, se libera la paleta para su traslado al
puesto de visin articial.
El puesto de visin articial, para este existn diferentes
equipos como Omron F150 que permite determinar 16 escenas
distintas cada una con 16 regiones. Las regiones a vericar,
se jan mediante la programadora y se comparan con las
de las piezas a controlar, dando informacin de si la pieza
montada es vlida (se han colocado los tornillos, la tapa y el
rodamiento). Todas las piezas son vericadas, con lo que se
logra una abilidad del 100%.
5
Figure 11. Atornillado y visin articial
Almacenamiento nal
En sta ser el lugar en el cual se vayan almacenando los palets
sobre los cuales se colocar o est colocada la mercanca.
Dicho almacn contendr los palets vacos usados posteri-
ormente para el trasbordo de los pedidos dentro de la zona
de transporte. Igualmente, en el mismo tambin podremos
almacenar los palets con un pedido ya formado hasta el
momento en el cual deban de ser servidos o expendidos fuera
de la clula de fabricacin exible. Este almacn posee la
forma caracterstica de un almacn de estanteras elevadas.
[4][5]
Figure 12. Almacenamiento nal
V. CONCLUSIONS
El uso de clulas de fabricacin exibles permite estu-
diar el mundo de la industria y los procesos necesario
para obtener un producto, saber los pasos y que estos
sistemas tienen mtodos de vericacin como el de visin
articial permite tener ms conabilidad en la industria
automatizada.
El uso de elementos neumticos en este tipo de sistemas
es importante por sus caractersticas propias, y estn in-
versas en diferentes estaciones como en el robot, Montaje
de rodamientos, etc.
Aunque este tipo de clulas no son industriales estas
puedes ayudar a la formacin acadmica por la necesidad
de tener conocimientos en diferentes reas tales como
programacin, neumtica, mecnica, etc. Haciendo esto
una manera de evaluar los conocimientos y de ser nece-
sario reforzarlos.
Para la fabricacin de los elementos deseados se utilizan
diferentes estaciones acondicionadas a las necesidades
de cada estacin pero estas estaciones deben tener la
propiedad de ser fcilmente modicables y reprogram-
ables, en caso de fallo o modicacin de la clula.
VI. FIRST APPENDIX
Citation: [1] Rodrguez A., Clula MPS-C, Estacin Robot.
Manual de Funcionamiento,(2004), pg 9-10
[2] Escuela Tcnica Superior de Ingeniera Bilabao, Sis-
temas de Fabricacin Flexible,(2009), pg 6
[3]Universidad Nacional de Colombia, Taller de Ingeniera
de mtodos,(2010)
[4] Electricidad ETI,Clula de fabricacin exible,(2008),
[5] Piedrata R.,CLULA DE FABRICACIN FLEXI-
BLE,(2010), pg 110
VII. SECOND APPENDIX
[1] Rodrguez A., Clula MPS-C, Estacin Robot. Manual
de Funcionamiento,(2004), Recuperado el 12 de junio del 2014
de http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-
ROBOT/E6-Funcionamiento.pdf
[2] Escuela Tcnica Superior de Ingeniera,Sistemas de Fab-
ricacin Flexible,(2009), Recuperado el 13 de junio del 2014
de http://www.ehu.es/manufacturing/docencia/1151_ca.pdf
[3]Universidad Nacional de Colombia, Taller de Ingeniera
de mtodos,(2010), Recuperado el 12 de junio del 2014 de
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/fabricacionexibel.htm#arriba
[4] Electricidad ETI,Clula de fabricacin
exible,(2008), Recuperado el 12 de junio del 2014 de
http://www.etitudela.com/electricidad/index.html
[5] Piedrata R.,CLULA DE FABRICACIN FLEX-
IBLE,(2010),Recuperado el 12 de junio del 2014 de
http://automata.cps.unizar.es/inndust/practicascelulal.pdf
ACKNOWLEGMENT
BIOGRAFA
Bravo Bravo Christina Estefania Naci en Loja,
Ecuador, el 16 de Mayo de 1991. Estudio los 6
aos de educacin primaria en la Escuela bilinge
Antonio Pena Celi y 6 aos en el Instituto Superior
Tecnolgica Daniel lvarez Burneo obteniendo el
ttulo de bachiller en Fisicomatemtico en la actu-
alidad cruza el 8vo semestre en la Escuela de las
Fuerzas Armadas (ESPE).