UNIDAD II

Componentes de un
Sistema de Control
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Unidad II : Componentes de un Sistema de Control
1. INTRODUCCIN........................................................................................................ 1
2. OBJ ETIVOS............................................................................................................... 1
2.1. SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO............................................................ 1
2.2. SENSORES....................................................................................................... 2
2.3. TRANSMISORES............................................................................................... 3
2.4. CONTROLADORES............................................................................................ 5
2.5. ELEMENTOS FINALES DE CONTROL .................................................................. 6
2.6. OTROS ELEMENTOS......................................................................................... 6
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UNIDAD II
"COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL"
1. INTRODUCCIN
Al hablar de sistemas de control, es necesario hacer una diferencia entre lo que es un
sistema de mando y otro de regulacin. El primero est relacionado principalmente con
procesos de manufactura, en los cuales, la repeticin de secuencias es la caracterstica
fundamental. El segundo, tiene que ver con procesos en los que es necesario mantener
constante el valor de una o ms variables, como sucede en un sistema realimentado. En
este curso nos vamos a dirigir hacia el segundo tipo.
2. OBJ ETIVOS
! Identificar los componentes que forman parte de un tpico sistema de control
realimentado
! Conocer las funciones y caractersticas generales de estos componentes
2.1. SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO
Con el fin de ver ms claramente la relacin de los componentes tpicos de un sistema
automtico, se muestra en la figura 1 un diagrama en bloques de un sistema de
control de lazo cerrado o realimentado. Cada bloque representa a un elemento cuyas
caractersticas definen, en conjunto con los dems, el funcionamiento adecuado de
determinado proceso en particular.
Aqu el proceso puede ser fsico o una reaccin qumica o conversin de energa.
Existen distintos tipos de disturbios que afectan las condiciones del proceso. Estos
disturbios crean la necesidad de monitorear y controlar el proceso.
La variable controlada, es el parmetro que se desea controlar hasta el valor
deseado o referencia (set point). El sensor mide el valor de la variable controlada y el
transmisor, cambia este valor en una seal normalizada que puede ser transmitida.
Esta seal es recibida por distintos componentes, dependiendo de la funcin de los
instrumentos en el sistema tales como registro, indicacin, control y activacin de
alarmas o enclavamiento.
En el caso del controlador que viene a ser el corazn del sistema, esta seal
(variable medida) es comparada con el set point y la diferencia (desviacin) sirve
para el elemento final de control (comnmente una vlvula) para ajustar el valor
de la variable manipulada. Este ajuste, hace que el valor de la variable controlada
se dirija hacia el de la referencia.
Desde luego, no todos los sistemas de control automtico tienen exactamente este
modelo (llamado de realimentacin); existen variaciones como por ejemplo, el control
prealimentado, el de cascada, el de rango partido, combinaciones sobre estos, etc.
basados en instrumentos de tecnologas antiguas o modernas; de todas estas
tecnologas, vamos a referirnos a aquellas relacionadas con procesos continuos de
regulacin automtica, como veremos ms adelante.
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ENCLAVAMIENTOS
ALARMAS
INDICADOR
REGISTRADOR
SENSOR
TRANSMISOR
CONTROLADOR
ELEMENTO
FINAL DE
CONTROL
PROCESO
SALIDA
ENTRADA
VARIABLE MANIPULADA
VARIABLE
CONTROLADA
VARIABLE
MEDIDA
SET
POINT
PROCESO
LAZO ABIERTO
LAZO CERRADO
ENTRADA SALIDA
Figura 1 : Sistema de control realimentado
Veamos ahora algunas consideraciones relacionadas a los componentes del diagrama
anterior, desde los sensores hasta los elementos finales de control, mencionando
tambin aspectos de otros instrumentos no considerados en aquel diagrama, pero que
tambin tienen importancia en algunos lazos de control.
2.2. SENSORES
Son los elementos que detectan o sensan cambios en el valor de la variable
controlada. A menudo se denominan elementos primarios y en algunos casos
forman parte de un bloque con el llamado transmisor o aquel que recibe la salida del
sensor y adapta esta seal con fines de transmitirla; a este conjunto se la denomina
transductor.
En general, la respuesta de un sensor determina cuan bien se va efectuar la medicin,
el registro o control de una variable; y su seleccin es el resultado de conocer bien las
caractersticas de un proceso.
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Algunas de las caractersticas ms importantes de un sensor o transductor que
definen la calidad de los mismos son la exactitud, linealidad, resolucin, etc., trminos
incluidos en el glosario incluido en el Apndice I. Otro aspecto importante es el
denominado tiempo de respuesta o tiempo necesario para que el dispositivo entregue
la informacin final. En la medida que este retardo se pueda minimizar, se tendr un
mejor control del proceso.
Los retardos de medicin implican errores mientras el proceso est cambiando. La
medicin no es slo tarda, sino tambin inexacta, debido a que sigue cambiando, an
teniendo ya una lectura disponible. A ms lentitud en la respuesta, ms inexactitud en
la medicin cuando sea recibida. Un disturbio de corta duracin, sin embargo, puede
ser completamente indetectado si su duracin es corta comparada con el retardo de
medicin. En ese caso, probablemente el disturbio tendr mnimo efecto en el
proceso.
La capacidad trmica de un sensor es funcin de su tamao, forma y material. La
resistencia al flujo de calor, sin embargo, depende de la naturaleza del fluido y de su
velocidad. Como ejemplo, la curva de respuesta de una termocupla expuesta colocada
en un fluido a temperatura, es una curva exponencial que llega al 83% de su amplitud
final en un tiempo menor que al de una termocupla dentro de un termopozo. La
diferencia en retardo se debe a la mayor capacidad (aumento de masa) del segundo
sensor.
En general, para cualquier variable a ser medida, estas consideraciones acerca del
tiempo de respuesta son gravitantes en la respuesta de los otros elementos e
instrumentos que existen en un determinado sistema de control.
2.3. TRANSMISORES
Los transmisores son instrumentos que captan la variable de proceso y la transmiten a
distancia a un instrumento receptor, sea un indicador, un registrador, un controlador
o una combinacin de estos. Existen varios tipos de seales de transmisin:
neumticas, electrnicas, hidrulicas y telemtricas. Las ms empleadas en la
industria son las electrnicas las cuales han ido reemplazando en el tiempo a las
neumticas como seales aplicadas a estos equipos; las seales hidrulicas se utilizan
ocasionalmente cuando se necesita una gran potencia y las seales telemtricas
cuando existen grandes distancias entre el sensor y el receptor.
Los transmisores neumticos generan una seal neumtica variable linealmente, de 3
a 15 psi (libras por pulgada cuadrada) para el campo de medida de 0 -100% de la
variable. Esta seal normalizada fue adoptada en general por los fabricantes de
transmisores y controladores neumticos en Estados Unidos. En los pases que utilizan
el sistema mtrico decimal se emplea adems la seal 0,2-1 kg/cm
2
que equivale
aproximadamente a 3-15 psi (1 psi = 0,07 kg/cm
2
). Las seales neumticas
mencionadas son aplicadas en la actualidad principalmente como seales de entrada a
vlvulas de control o a sus posicionadores.
Los transmisores electrnicos generan varios tipos de seales elctricas de corriente
continua y seales dgitales. Entre las primeras, las ms empleadas son 4-20 mA y 0-
20 mA y en panel 1 a 5 V. La seal electrnica de 4 a 20 mA tiene un nivel suficiente
y de compromiso entre la distancia de transmisin y la robustez del equipo.
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Al ser continua y no alterna, elimina la posibilidad de captar perturbaciones, est libre
de corrientes parsitas, emplea slo dos hilos que no precisan blindaje y permite
actuar directamente sobre miliampermetros, potencimetros, calculadores analgicos,
etc. sin necesidad de utilizar rectificadores ni modificar la seal. El cero vivo con el
que empieza la seal (4 mA) ofrece las ventajas de poder detectar una avera por
corte de un hilo (la seal se anula) y de permitir el diferenciar todava ms el ruido
de la transmisin cuando la variable est en su nivel ms bajo.
Figura 2 : Transmisores digitales (cortesa de Yokogawa)
Los transmisores electrnicos se pueden catalogar en analgicos y digitales. Los
primeros basados en el uso de amplificadores operacionales (OPAMP) y los segundos
en microprocesadores. Los transmisores analgicos estn hoy prcticamente en
desuso y debido a su constitucin mecnica, presentan un ajuste del cero y del
alcance (span) complicado y una alta sensibilidad a vibraciones.
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La tecnologa actual, ha hecho que los transmisores electrnicos, no slo incorporen al
sensor formando un solo bloque, sino que adems, tengan posibilidades de control
(PID) sobre el elemento final de control. A estos transmisores se les denomina
inteligentes. Los transmisores digitales tienen una serie de ventajas sobre los
analgicos como veremos ms adelante Por otro lado, el empleo cada vez mayor de
seales digitales en estos transmisores determinar en algn momento la
estandarizacin de un protocolo digital como lo ha sido hasta ahora la seal analgica
de 4-20 mA.
2.4. CONTROLADORES
Un controlador puede ser definido como un dispositivo que compara el valor de una
variable medida (seal de entrada) al valor deseado (set point) para producir una
seal de salida que mantenga el valor deseado de la variable y usa esa diferencia para
manipular la variable controlada. La tecnologa de estos equipos ha variado desde
neumticos, hidrulicos hasta electrnicos, que son los empleados actualmente.
Anteriormente, se mostr un tpico lazo de control automtico con los componentes
bsicos: el elemento de deteccin (sensor) el elemento de medicin (transmisor), el
elemento de control (controlador o regulador) y el elemento final de control (vlvula u
otro). Es de destacar que dos o ms de estos elementos pueden estar formando un
solo bloque, pero no es lo ms usual.
Figura 3 : Controladores digitales (cortesa de Honeywell)
En este lazo, el controlador el controlador responde como se ha dicho, a la diferencia
entre el set point y la variable medida y en base al tipo de control elegido, entrega
una seal de control al elemento final. Durante muchos, aos se emplearon
controladores neumticos actuando con las seales neumticas estndares antes
mencionadas. Actualmente, se utilizan mayoritariamente controladores electrnicos
analgicos y digitales. Los primeros, prcticamente ya no se fabrican (aunque todava
se utilizan) y han sido reemplazados por los ltimos, los cuales estn basados en
microprocesadores, que otorgan muchas e importantes posibilidades para el usuario y
tienen definitivamente mayores ventajas que sus predecesores.
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2.5. ELEMENTOS FINALES DE CONTROL
Son aquellos que finalmente responden, dentro de un lazo de control para realizar un
cambio en la variable controlada. En la mayora de los procesos las vlvulas de
control, son las usadas, si se trata de controlar variables como flujo, presin, nivel,
temperatura o mezcla de componentes. La mayora de los flujos de fluidos son
controlados por vlvulas neumticas o elctricas, en otros casos se emplean bombas;
para servicios de gases a menudo se emplean vlvulas especiales y para slidos es
comn hablar de fajas transportadoras alimentadas y con control de velocidad
electrnico. Debido a que las vlvulas son los elementos finales de control ms
utilizados, estudiaremos sus caractersticas en el mdulo correspondiente.
2.6. OTROS ELEMENTOS
Dentro de este grupo podemos citar algunos dispositivos e instrumentos que realizan
otro tipo de funciones como indicadores, registradores, conversores, alarmas e
interruptores y elementos de funciones especiales.
En lo respecta a indicadores, se incluyen elementos que tienen escalas graduadas que
pueden ser lineales o no; los indicadores pueden ser analgicos (con aguja indicadora
o incluso con barras verticales de diferente color) o digitales que presentan la variable
medida en forma numrica.
Los registradores proveen registros continuos de las variables medidas con respecto al
tiempo, las cartas registradoras, usan esencialmente las mismas escalas que los
instrumentos indicadores, pero con una coordenada adicional para indicar tiempo:
pueden ser circulares o de cinta y tienen dimensiones variables. Las velocidades de
registro varan desde varios minutos por revolucin hasta varios das por revolucin,
en el caso de los registradores con carta circular y entre metros de segundo a
centmetros por hora, para los de carta de cinta. Los registradores multi-punto son
usados cuando se necesita ms de una variable.
Actualmente se dispone tambin de los llamados registradores inteligentes (basados
en microprocesadores) que van mucho ms all de registrar las tendencias de las
variables (es posible hacer anlisis, reportes, etc.) siendo la tendencia a dejar de
emplear papel y ms bien guardar los datos en memoria (accin hasta hace poco
realizada solamente por los llamados data loggers) y mostrarlos en una pantalla de
cristal lquido (LCD) o a travs de una computadora.
El desarrollo de controladores electrnicos cre la necesidad de contar con
dispositivos que convirtiesen seales de un tipo de energa a otro y de un nivel de
seal a otro, como el conversor de corriente a presin para actuar sobre las vlvulas
neumticas.
A menudo se requiere convertir seales de un nivel a otro, por ejemplo, sistemas
electrnicos que reciben seales de 4 a 20 mA, para conectarse a transmisores que
envan seales de 0 a 20 mA; en este caso se utilizara un conversor de corriente a
corriente aunque ya hoy en da, esto constituye una opcin de software y no de
hardware, como tambin ha sucedido con los extractores de raz cuadrada y otros
dispositivos de clculo debido al desarrollo de la tecnologa digital.
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Las funciones de alarma e interrupcin, se utilizan ante condiciones anormales de un
proceso. Los dispositivos empleados para estas funciones, pueden simplemente
indicar o tambin realizar alguna accin de control.
Adicionalmente, se pueden citar otros elementos que se usan en diversas
aplicaciones, como por ejemplo, temporizadores, vlvulas-solenoide, programadores,
etc. cuyo uso va a depender del tipo de control y del proceso mismo.
Figura 4 : Registradores (cortesa de Endress + Hauser)
FIN DE LA UNIDAD
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APNDICE I
GLOSARIO
Alcance: Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior
del campo de medida del instrumento.
Ej. : En el campo 100-300"C vale 200"C.
Amplificador: Instrumento cuya seal de salida equivale a la seal de entrada
incrementada y que se alimenta de una fuente distinta de la
seal de entrada.
Amplificador
operacional:
Amplificador de c.c. de alta ganancia que constituye la base de
equipos analgicos.
Banda proporcional: Porcentaje de variacin de la variable controlada necesario para
provocar una carrera completa del elemento final de control. Es
el recproco de la ganancia.
Bias o polarizacin: Excitacin aplicada a cualquier instrumento para determinar su
punto de trabajo.
Bucle abierto de
control:
Es el camino que sigue la seal sin realimentacin.
Bucle cerrado de
control:
Camino que sigue la seal desde el controlador hacia la vlvula,
al proceso y realimentndose a travs del transmisor hacia un
punto de suma con el punto de consigna.
Calibracin: Ajuste de la salida de un instrumento a valores deseados dentro
de una tolerancia especificada para valores particulares de la
seal de entrada.
Campo de medida
(Range):
Espectro o conjunto de valores de la variable medida que estn
comprendidos dentro de los lmites superior e inferior de la
capacidad de medida o de transmisin del instrumento.
Ejemplo: 0-15-"C, 100-300"C, 0-50 kg./cm
2
.
Capacidad: Medida de la mxima cantidad de energa o de material que
puede almacenarse dentro del recinto de un equipo.
Capacitancia: Variacin en la capacidad contenida por unidad de variacin de
una variable de referencia.
Caudal crtico: Caudal en condiciones determinadas que se caracteriza porque
la velocidad media del fluido es independiente de la presin
aguas abajo.
Clula fotoelctrica: Componente que vara de caractersticas cuando se expone a la
luz.
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Control de procesos
discontinuos:
Sistema de control en el que se compara una variable medida
con un valor deseado (punto de consigna) y la seal de error
obtenida acta de tal modo que reduce la magnitud de este
error.
Control Flotante:
Forma de control en el que el elemento final se mueve a una
velocidad nica independiente de la desviacin.
Control Integral: Forma de control en la que el elemento final se mueve de
acuerdo con una funcin integral en el tiempo de la variable
controlada.
Control proporcional: Forma de control en la que existe una relacin lineal entre el
valor de la variable controlada y la posicin del elemento final
de control.
Control todo-nada: Forma de control en que el elemento final de control adopta
una de dos posiciones fijas.
Controlador: Instrumento que compara la variable controlada con un valor
deseado y ejerce automticamente una accin de correccin de
acuerdo con la desviacin.
Controlador de accin
directa:
Controlador en el que la seal de salida aumenta (o disminuye)
al aumentar (o disminuir) la seal de entrada.
Controlador de accin
inversa:
Controlador en el que la seal de salida disminuye (o aumenta)
al aumentar (o disminuir) la seal de entrada.
Convertidor: Instrumento que recibe una seal estndar y la enva
modificada en forma de seal de salida estndar.
Diafragma: Elemento sensible formado por una membrana colocada entre
dos volmenes. La membrana es deformada por la presin
diferencial que le es aplicada.
Elemento final de
control:
Recibe la seal del controlador y modifica el caudal del fluido o
agente de control. La vlvula de control es el elemento final
tpico.
Elemento primario: Convierte la energa de la variable medida en una forma
adecuada para la medida.
Error: Diferencia algebraica entre el valor ledo o transmitido por el
instrumento y el valor real de la variable medida.
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Estabilidad: Capacidad de un instrumento para mantener su
comportamiento durante su vida til y de almacenamiento
especificadas.
Fluido o agente de
control:
Es el proceso, energa o material correspondiente a la variable
manipulada.
Galga extensomtrica: Convierte la variable medida en una variacin de resistencia
debida a la deformacin en dos o en los cuatro brazos de un
puente de Wheatstone.
Galvanmetro: Instrumento que mide una pequea corriente elctrica a partir
de fuerzas electromagnticas o electrodinmicas que se
traducen en movimiento mecnico.
Ganancia: Es la relacin de magnitudes entre la seal de salida resultante
y la seal de entrada de excitacin.
Histresis: Diferencia mxima en los valores de salida del instrumento para
el mismo valor cualquiera del campo de medida cuando la
variable recorre toda la escala en los dos sentidos ascendente y
descendente. Viene expresada en tanto por ciento del alcance.
Ejemplo: 0.3% de 50 = 0.15 kg./cm
2
(campo 0.50 kg./cm
2
)
Offset: Desviacin permanente que existe en rgimen en el control
proporcional cuando el punto de consigna est fijo.
Proceso o Sistema
Controlado:
Engloba las funciones realizadas por el equipo en el cual es
controlada la variable, sin incluir los instrumentos de control.
Proceso Continuo: Proceso en el cual entran componentes y salen productos en
caudales sin restringir y durante largos periodos de tiempo.
Proceso Discontinuo: Proceso que se lleva a cabo con una cantidad dada de material
dentro de un reactor sin que se cargue material adicional
durante la operacin.
Puente: Trmino empleado para designar la configuracin elctrica
general de ciertos elementos transductores. Es tambin una
abreviacin de puente Wheatstone.
Punto de consigna: Variable de entrada en el controlador que fija el valor deseado
de la variable controlada. Puede fijarse manual o
automticamente, o bien programarse.
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Radiacin: Emisin y propagacin de energa en forma de ondas a travs
del espacio a travs de un material.
Realimentacin: Parte de la seal de salida de un sistema que vuelve a la
entrada.
Resolucin: Magnitud de los cambios en escaln de la seal de salida al ir
variando continuamente la medida en todo el campo.
Viene expresada en tanto por ciento de la salida de toda la
escala. Grado en que pueden discriminarse valores
aproximadamente iguales de una cantidad.
Ruido: Cualquier perturbacin elctrica o seal accidental no deseada
que modifica la transmisin, indicacin o registro de los datos
deseados.
Seal: Salida o informacin que emana de un instrumento.
Informacin representativa de un valor cuantificado.
Seal de Salida: Seal producida por un instrumento que es funcin de la
variable medida.
Seal de salida
analgica:
Seal de salida del instrumento que es una funcin continua de
la variable medida.
Seal de salida digital: Seal de salida del instrumento que representa la magnitud de
la variable medida en forma de una serie de cantidades
discretas codificadas en un sistema de notacin.
Se distingue de la seal de salida analgica.
Tacmetro: Instrumento que mide la velocidad de rotacin de un eje.
Temperatura
ambiente:
Temperatura que prevalece en un ambiente dado.
Temperatura de
almacenamiento:
Temperatura o intervalo de temperaturas en las que puede
almacenarse el instrumento.
Temperatura de
servicio:
Campo de temperatura en el cual se espera trabaje el
instrumento dentro de lmites de error especificados.
Termistor: Resistencia cuyo valor vara con la temperatura en una forma
definida deseada.
Termopar: Par de conductores de materiales distintos unidos entre s que
generan una fuerza electromotriz cuando las dos uniones estn
a distintas temperaturas.
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Termopila: Grupo de termopares conectados en serie y utilizados para
medir la potencia de radiaciones.
Termorresistencia: Hilo de material cuya resistencia vara con la temperatura,
generalmente, en forma lineal.
Tiempo de accin
derivada:
Equivale al tiempo en minutos con que la accin derivada se
anticipa al efecto de la accin proporcional en el elemento final
de control.
Tiempo Muerto: Retraso definido entre dos acontecimientos relacionados entre
s.
Transductor: Recibe una seal de entrada funcin de una o ms cantidades
fsicas y la convierte modificada o no a una seal de salida.
Transmisor: Capta la variable de proceso a travs del elemento primario y
la convierte a una seal de transmisin estndar.
Tubo Bourdon: Tubo manomtrico curvado de metal elstico que se deforma
al aplicar presin en un interior.
Tubo Pitot: Tubo cilndrico, con un extremo abierto dirigido contra el fluido
agua arriba, que mide la presin de impacto.
Variable Controlada: Dentro del bucle de control es la variable que se capta a travs
del transmisor y que origina una seal de realimentacin.
Variable manipulada: Cantidad o condicin del proceso variada por el elemento o
elementos finales de control.
Variable medida: Cantidad, propiedad o condicin fsica que es medible.
Zona muerta (dead
band)
Campo de valores de la variable que no hace variar la
indicacin o la seal de salida del instrumento. Viene dada en
tanto por ciento del alcance de la medida.
Ejemplo: 0.1% de 90 =0.09 l/h (campo 10 a 100 l/h)