07 Conceptos Fotogrametricos

257 Field Guide
Captulo 7 Conceptos Fotogramtricos

Introduccin
Qu es
Fotogrametra?
Fotogrametra es el "arte, ciencia y tecnologa de obtencin de informacin confiable sobre los
objetos fsicos y el medio ambiente a travs del proceso de registro, medicin e interpretacin
de imgenes fotogrficas, patrones de imgenes de radiancia electromagntica y otros
fenmenos" (ASP 1980).
La fotogrametra fue inventada en 1851 por Laussedat y ha continuado su desarrollo en los
ltimos 150 aos. Con el transcurso del tiempo, el desarrollo de la fotogrametra ha pasado a
travs de las fases de fotogrametra de plancheta, fotogrametra anloga, fotogrametra analtica
y recientemente ha entrado en la fase de fotogrametra digital (Konecny 1994).
La aplicacin tradicional, y la ms grande, es la extraccin de informacin topogrfica (es decir,
mapas topogrficos) de imgenes areas. Sin embargo, las tcnicas fotogramtricas tambin han
sido aplicadas a procesar imgenes de satlite e imgenes de rango cercano, con el objeto de
adquirir informacin topogrfica y no topogrfica de los objetos fotografiados.
Antes de la invencin del aeroplano, las fotografas tomadas en el terreno se utilizaron para
extraer las relaciones entre los objetos usando principios geomtricos. Esto ocurri durante la
fase de la fotogrametra de plancheta.
En la fotogrametra anloga, empezando con la medicin estereoscpica en 1901, los
instrumentos pticos o mecnicos se utilizaron para reconstruir la geometra tridimensional de
dos fotografas traslapadas. El principal producto de esta fase fueron los mapas topogrficos.
En la fotogrametra analtica, el computador reemplaz algunos componentes pticos y
mecnicos muy costosos. Los instrumentos resultantes fueron hbridos anlogos/digitales. La
aerotriangulacin analtica, los restitudores analticos y los proyectores de ortofotos fueron los
principales desarrollos durante esta fase. Los productos de la fotogrametra analtica pueden ser
mapas topogrficos pero tambin pueden ser productos digitales como mapas digitales y DEMs.
La fotogrametra digital es aplicada a imgenes digitales que son almacenadas y procesadas en
un computador. Las imgenes digitales pueden ser escaneadas de fotografas convencionales o
ser capturadas directamente mediante cmaras digitales. Muchas tareas fotogramtricas pueden
ser automatizadas en la fotogrametra digital (por ejemplo, extraccin de DEM y generacin de
ortofotos digitales). La fotogrametra digital es a veces llamada fotogrametra de copia blanda.
Los productos obtenidos estn en formato digital, tales como mapas digitales, DEMs y ortofotos
digitales que estn grabados en medios magnticos. De esta manera, ellos pueden ser fcilmente
almacenados, administrados y aplicados por los usuarios. Con el desarrollo de fotogrametra
digital, las tcnicas fotogramtricas se pueden integrar ms fcilmente con la teledeteccin y los
SIG.
C A P T U L O 7
Conceptos Fotogramtricos
258 ERDAS
Los sistemas de fotogrametra digital emplean software sofisticado para automatizar las tareas
asociadas con la fotogrametra convencional y, de esta manera, minimizan la interaccin
manual requerida para realizar operaciones fotogramtricas. IMAGINE OrthoBASE
es uno de
dichos sistemas fotogramtricos.
La fotogrametra puede ser utilizada para medir e interpretar informacin de fotografas e
imgenes. Algunas veces el proceso de medir informacin en fotografas e imgenes se
considera fotogrametra mtrica, tal como crear DEMs. La interpretacin de informacin de
fotografas o imgenes se considera fotografa interpretativa, tal como identificar y diferenciar
especies de rboles que estn en una fotografa o imagen (Wolf 1983).
Tipos de Fotografas
e Imgenes
Los tipos de fotografas e imgenes que pueden ser procesadas en IMAGINE OrthoBASE
incluyen areas, terrestres, de rango cercano y oblicuas. Las fotografas e imgenes verticales
(o casi verticales) se toman desde un punto de vista alto sobre la superficie terrestre. El eje de
la cmara de fotografas areas verticales es usualmente dirigido verticalmente hacia abajo. Las
fotografas reas y las imgenes son usualmente obtenidas desde un avin o un satlite.
Las imgenes y fotografas terrestres o basadas en el terreno son tomadas con una cmara
ubicada sobre o cerca de la superficie terrestre. Las fotografas e imgenes terrestres o de rango
cercano son utilizadas usualmente en aplicaciones de arqueologa, geomorfologa, ingeniera
civil, arquitectura, industria, etc.
Las fotografas e imgenes oblicuas son similares las fotografas areas verticales excepto que
el eje de la cmara est inclinado respecto a la vertical de una manera intencional. Las imgenes
y fotografas oblicuas son utilizadas usualmente para reconocimientos y aplicaciones de
cartografa de corredores.
Los sistemas de fotogrametra digital usan fotografas digitalizadas o imgenes digitales como
la fuente primaria de entrada de datos. Las imgenes digitales pueden ser obtenidas de diversas
fuentes. Ellas incluyen:
digitalizacin de fotografas anlogas existentes
uso de cmaras digitales para registrar imgenes
uso de sensores a bordo de satlites como Landsat y SPOT para registrar imgenes
NOTA: Este documento usa el trmino imagen en referencia a las fotografas e imgenes
obtenidas de varias fuentes. Esto incluye fotografas areas y terrestres, imgenes de cmaras
digitales y de video, fotografa de 35 mm, fotografa de formato medio a grande, fotografas
escaneadas e imgenes de satlite.
Por qu Usar
Fotogrametra?
Como se indic en la seccin previa, las fotografas areas y las imgenes de satlite crudas
tienen una distorsin geomtricas grande que es causada por varios factores sistemticos y no
sistemticos. El modelamiento fotogramtrico basado en ecuaciones de colineariedad elimina
estos errores de una manera eficiente y crea las ortoimgenes ms confiables a partir de
imgenes crudas. Ella es nica en trminos de considerar la geometra de formacin de la
imagen, utilizando la informacin entre las imgenes traslapadas y explcitamente considerando
la tercera dimensin: elevacin.
259
Introduccin
Field Guide
Adicionalmente a las ortoimgenes, la fotogrametra tambin puede proporcionar otra
informacin geogrfica como DEMs, objetos topogrficos y mapas de lneas, de una manera
confiable y eficiente. En esencia, la fotogrametra produce informacin exacta y precisa a partir
de un rango amplio de fotografas e imgenes. Cualquier medicin tomada en una fotografa o
imagen procesada fotogramtricamente refleja una medicin tomada sobre el terreno. En lugar
de ir constantemente al campo para medir distancias, reas, ngulos y posiciones de puntos
sobre la superficie terrestre, las herramientas fotogramtricas la adquisicin exacta de
informacin a partir de imgenes. Las opciones fotogramtricas para adquirir informacin
geogrfica ahorran tiempo y dinero y mantienen las exactitudes mayores.
Fotogrametra vs
Correciones
Geomtricas
Convencionales
Las tcnicas convencionales de correccin geomtrica tales como la transformacin polinmica
estn basadas en funciones generales que no estn relacionadas directamente con las fuentes de
error o distorsin especficas. Ellas han sido exitosas en el campo de las aplicaciones de
teledeteccin y SIG, especialmente en el procesamiento de imgenes de baja resolucin espacial
y de limitado campo de visin tales como los datos de Landsat y de SPOT (Yang 1997). Las
funciones generales tienen la ventaja de su simplicidad. Ellas pueden proporcionar un
modelamiento geomtrico razonable alternativo cuando se conoce poco sobre la naturaleza
geomtrica de los datos de las imgenes.
Sin embargo, las tcnicas convencionales generalmente procesan una imagen cada vez. Ellas no
pueden proporcionar una solucin integrada para mltiples imgenes o fotografas de una
manera simultnea y eficiente. Es muy difcil, por no decir imposible, que las tcnicas
convencionales puedan alcanzar una exactitud razonable sin un nmero grande de GCPs cuando
se procesan imgenes de escala grande, imgenes que tienen errores sistemticos y/o no
sistemticos e imgenes que cubren terreno quebrado. Una alineacin incorrecta puede ocurrir
con mayor probabilidad cuando se hacen mosaicos con imgenes que se han rectificado de
manera separada. Esta alineacin incorrecta podra conducir a una adquisicin inexacta de
informacin geogrfica a partir de las imgenes rectificadas. Adicionalmente, es imposible,
mediante una tcnica convencional crear un modelo estereoscpico tridimensional o extraer
informacin de elevacin de dos imgenes traslapadas. No hay manera que las tcnicas
convencionales permitan derivar informacin geomtrica sobre el sensor que captur las
imgenes.
Las tcnicas fotogramtricas superan todos los problemas mencionados anteriormente usando
ajuste de bloques por mnimos cuadrados. Esta solucin es ntegra y exacta.
IMAGINE OrthoBASE puede procesar cientos de imgenes o fotografas con muy pocos GCPs,
al mismo tiempo que elimina el problema de mala alineacin asociado a la creacin de mosaicos
de imgenes. De manera breve, menos tiempo, menos dinero y menos esfuerzo manual pero
mayor fidelidad geogrfica puede ser obtenida usando la solucin fotogramtrica.
Ortorectificacin de
una Sola Imagen vs.
Triangulacin en
Bloque
Las tcnicas de rectificacin de una sola imagen usan un mtodo conocido como reseccin
espacial. En este aspecto, se requiere un mnimo de tres GCPs por cada imagen. Por ejemplo, si
se requiere ortorectificar 50 fotografas areas se necesita un mnimo de 150 GCPs. Esto incluye
la identificacin y medicin manual de cada GCP para cada imagen de una manera individual.
Luego que los GCPs son medidos, las tcnicas de reseccin espacial calculan la posicin de la
(el) cmara/sensor y su orientacin tal como exista en el momento de adquisicin de los datos.
Esta informacin, junto con un DEM, es utilizada para tener en cuenta los impactos negativos
asociados con los errores geomtricos. Las variables adicionales asociadas con los errores
sistemticos no son consideradas.
260 ERDAS
Las tcnicas de ortorectificacin de una sola imagen no utilizan la relacin interna entre las
imgenes adyacentes de un bloque para minimizar y distribuir los errores comunmente
asociados con GCPs, mediciones sobre imgenes, DEMs e informacin sobre cmara/sensor.
Por consiguiente, durante el procedimiento de obtencin de un mosaico, la alineacin incorrecta
entre imgenes adyacentes es algo muy comn, ya que los errores no han sido minimizados ni
distribuidos en todo el bloque. La triangulacin area o en bloque es el proceso de establecer
una relacin matemtica entre las imgenes contenidas en un proyecto, el modelo de la cmara
o sensor y el terreno. La informacin resultante de la triangulacin area se requiere como
insumo para los procesos de ortorectificacin, DEM y creacin de pares estereoscpicos. El
trmino triangulacin area es utilizado comunmente cuando se procesan fotografas areas e
imgenes. El trmino triangulacin en bloque, o simplemente triangulacin, es utilizado cuando
se procesan imgenes de satlite. Las dos tcnicas difiere ligeramente en funcin del tipo de
imgenes que se estn procesando.
La triangulacin area clsica que usa instrumentos de restitucin analticos y anlogos se usa
principalmente para la adquisicin de GCPs usando una tcnica conocida como extensin de
puntos de control. Debido al alto costo de adquisicin de GCPs, las tcnicas fotogramtricas son
aceptadas como la aproximacin ideal para adquirir GCPs en reas extensas usando fotografas
en lugar de tcnicas de control de campo convencionales. La extensin de puntos de control
involucra la medicin manual de puntos de control que aparecen en las imgenes traslapadas.
Estos puntos de control son usualmente conocidos como puntos de amarre.
Luego que los puntos son medidos, las coordenadas de terreno asociadas con los puntos de
amarre pueden determinarse usando tcnicas fotogramtricas empleadas por instrumentos de
restitucin anloga o analtica. Estos puntos son posteriormente referenciados como puntos de
control terrestre (GCPs).
Con la aparicin de la fotogrametra digital, la triangulacin area clsica ha sido extendida con
el objeto de proporcionar una mayor funcionalidad. IMAGINE OrthoBASE usa una tcnica
matemtica conocida como ajuste bundle de bloques para triangulacin area. Este ajuste de
bloques proporciona tres funciones bsicas:
Determinar la posicin y orientacin de cada imagen en un proyecto tal como exista en el
momento de la exposicin de la fotografa o imagen. Los parmetros resultantes son
conocidos como parmetros de orientacin exterior. Con el objeto de estimar los
parmetros de orientacin exterior, se requiere un mnimo de tres GCPs para el bloque
completo, independientemente de cuntas imgenes estn dentro del proyecto.
Determinar las coordenadas de terreno de todos los puntos de amarre medidos automtica
o manualmente en las reas de traslapo de mltiples imgenes. La alta precisin de la
determinacin de la posicin de terreno de los puntos de control es til para la generacin
de puntos de control de imgenes en lugar de las tcnicas de control terrestre.
Adicionalmente, si un nmero grande de puntos de control es generado, entonces se puede
interpolar un DEM usando la herramienta Create Surface de ERDAS IMAGINE.
Minimizar y distribir los errores asociados con las imgenes, las mediciones sobre las
imgenes, GCPs, entre otros. El ajuste en bloque bundle procesa informacin de un bloque
completo de imgenes en una solucin simultnea (es decir, un bundle) usando tcnicas
estadsticas (es decir, componentes de ajuste) para identificar, distribuir y remover los
errores.
Como las imgenes son procesadas en una sola fase, se soluciona la alineacin incorrecta
asociada con la creacin de mosaicos.
261
Adquisicin de Datos e Imgenes
Field Guide
Adquisicin de
Datos e
Imgenes
Durante la adquisicin de imgenes o fotografas, las imgenes traslapadas son expuestas a lo
largo de la direccin de vuelo. La mayora de las aplicaciones fotogramtricas incluyen el uso
de imgenes traslapadas. Cuando se usa ms de una imagen, la geometra asociada con la (el)
cmara/sensor, la imagen y el terreno pueden definirse con mayor exactitud y precisin. Durante
la adquisicin de las imgenes, cada punto en la lnea de vuelo en el cual la cmara expone la
pelcula, o en el cual el sensor captura la imagen, se conoce como estacin de exposicin.
Figura 7-1: Exposure Stations Along a Flight Path
Cada fotografa o imagen que es expuesta tiene una escala de imagen correspondiente asociada
con ella. La escala de imagen expresa la relacin promedio entre una distancia en la imagen y
la misma distancia en el terreno. Ella se calcula dividiendo la distancia focal entre la altura de
vuelo respecto a la elevacin promedio del terreno. Por ejemplo, con una altura de vuelo de
1,000 m y una distancia focal de 15 cm, la escala de la imagen [SI] sera 1:6667.
NOTA: Se debe usar la altura de vuelo sobre el terreno, en lugar de la altitud sobre el nivel del
mar.
Una faja de fotografas consiste de una serie de imgenes capturadas a lo largo de una lnea de
vuelo, normalmente con un traslapo o recubrimiento del 60%. Se asume que todas las fotos de
una faja han sido tomadas a la misma altura de vuelo aproximada y con una distancia constante
entre las estaciones de exposicin. La inclinacin de la cmara respecto a la vertical se asume
que es mnima.
Las fotografas de varias lneas de vuelo pueden combinarse para formar un bloque de
fotografas. Un bloque de fotografas consiste de un nmero de fajas paralelas, normalmente con
un traslapo o recubrimiento lateral de 20-30%. Las tcnicas de triangulacin en bloque se usan
para transformar todas las imgenes del bloque y los puntos de terreno a un sistema de
coordenadas homlogo. Un bloque regular de fotos es un bloque rectangular en el cual el
nmero de fotos en cada faja es el mismo. La Figura 7-2 en la pgina 262 muestra un bloque de
5 2 fotografas.
Flight path
of airplane
Exposure station
Flight Line 1
Flight Line 2
Flight Line 3
262 ERDAS
Figura 7-2: A Regular Rectangular Block of Aerial Photos
Escneres
Fotogramtricos
Los escneres fotogramtricos son dispositivos especiales con capacidad de almacenar
imgenes de gran calidad y excelente exactitud de posicin. El uso de este tipo de escneres
conduce a exactitudes geomtricas similares a las de los instrumentos tradicionales de
fotogrametra anloga y analtica. Estos escneres son necesarios en aplicaciones
fotogramtricas digitales que tengan requerimientos de alta exactitud.
Estas unidades usualmente graban nicamente a partir de pelcula, en razn de que la pelcula
es superior al papel tanto en trmino de detalles en la imagen como de geometra de la imagen.
Estas unidades usualmente tienen como exactitud posicional un error medio cuadrtico (RMSE)
de 4 micrones o menos y son capaces de escanear con una resolucin mxima entre 5 y 10
micrones (5 micrones es equivalente aproximadamente a 5,000 pixeles por pulgada).
La resolucin de pxel requerida vara depende de cada aplicacin. Las aplicaciones de
triangulacin area y de extraccin de objetos requieren a menudo escanear en un rango entre
10 y 15 micrones. Las aplicaciones de ortofotos utilizan a menudo pixeles entre 15 y 30
micrones. La pelcula de color es menos ntida que la pancromtica, por eso las aplicaciones de
ortofotos a color usan frecuentemente pixeles entre 20 y 40 micrones.
Escneres de
Escritorio
Los escneres de escritorio son instrumentos de propsito general. Ellos no proporcionan
imgenes con tanto detalle y exactitud geomtrica como los escneres de calidad
fotogramtrica, pero son mucho menos costosos. Cuando se usa un escner de escritorio, hay
que estar seguros de que el rea efectiva es de por lo menos 9 9 pulgadas (es decir un escner
tipo A3) para poder capturar el rea completa de una foto.
Flying direction
Strip 2
Strip 1
60% overlap
20-30%
sidelap
263
Field Guide
Los escneres de escritorio son apropiados para usos poco rigurosos tales como fotogrametra
digital que apoya aplicaciones de sistemas de informacin geogrfica (SIG) o de teledeteccin.
La calibracin de estas unidades mejora la exactitud geomtrica, pero aun as los resultados son
inferiores a los de las unidades fotogramtricas. Las tcnicas de correlacin de imgenes que se
usan para automatizar la adquisicin de puntos de amarre y la extraccin de elevaciones son
muy sensibles a la calidad del escaneo. Existen muchos errores introducidos en una solucin
fotogramtrica que se atribuyen a errores de escaneo. Por eso, IMAGINE OrthoBASE toma en
cuenta los errores sistemticos debido a errores en el escaneo.
Resoluciones de
Escaneo
Uno de los factores principales que contribuye a la exactitud general de la triangulacin y de la
ortorectificacin es la resolucin de las imgenes que se estn usando. La resolucin de las
imgenes es comnmente determinada por la resolucin de escaneo (cuando se estn usando
fotografas en pelcula) o por la resolucin del pxel del sensor. Con el objeto de optimizar la
exactitud final de una solucin hay que considerar la resolucin de escaneo. La resolucin
apropiada de escaneo est determinada comparando los requerimientos de exactitud y el tamao
del proyecto de cartografa lo mismo que el tiempo requerido para procesar el proyecto. La
Tabla 7-1 en la pgina 264 de resoluciones de escaneo (Scanning Resolutions), de la pgina 268,
contiene una lista de las resoluciones de escaneo asociadas con varias escalas de fotografa y
con el tamao de la imagen.
264 ERDAS
La columna de cubrimiento en el terreno (ground coverage) se refiere al rea que cubre un pixel
en el terreno. Una fotografa a escala 1:40,000 escaneada a 25 micrones [1,016 puntos por
pulgada (dpi)] tiene un cubrimiento en el terreno por pxel de 1 metro 1 metro. El tamao del
archivo resultante es de aproximadamente de 85 megabytes, si se asume que la fotografa tiene
un formato de 9 9 pulgadas.
Tabla 7-1: Scanning Resolutions
12 microns
(2117 dpi
1
)
16 microns
(1588 dpi)
25 microns
(1016 dpi)
50 microns
(508 dpi)
85 microns
(300 dpi)
Photo Scale
1 to
Ground
Coverage
(meters)
Ground
Coverage
(meters)
Ground
Coverage
(meters)
Ground
Coverage
(meters)
Ground
Coverage
(meters)
1800 0.0216 0.0288 0.045 0.09 0.153
2400 0.0288 0.0384 0.06 0.12 0.204
3000 0.036 0.048 0.075 0.15 0.255
3600 0.0432 0.0576 0.09 0.18 0.306
4200 0.0504 0.0672 0.105 0.21 0.357
4800 0.0576 0.0768 0.12 0.24 0.408
5400 0.0648 0.0864 0.135 0.27 0.459
6000 0.072 0.096 0.15 0.3 0.51
6600 0.0792 0.1056 0.165 0.33 0.561
7200 0.0864 0.1152 0.18 0.36 0.612
7800 0.0936 0.1248 0.195 0.39 0.663
8400 0.1008 0.1344 0.21 0.42 0.714
9000 0.108 0.144 0.225 0.45 0.765
9600 0.1152 0.1536 0.24 0.48 0.816
10800 0.1296 0.1728 0.27 0.54 0.918
12000 0.144 0.192 0.3 0.6 1.02
15000 0.18 0.24 0.375 0.75 1.275
18000 0.216 0.288 0.45 0.9 1.53
24000 0.288 0.384 0.6 1.2 2.04
30000 0.36 0.48 0.75 1.5 2.55
40000 0.48 0.64 1 2 3.4
50000 0.6 0.8 1.25 2.5 4.25
60000 0.72 0.96 1.5 3 5.1
B/W File Size (MB) 363 204 84 21 7
Color File Size (MB) 1089 612 252 63 21
265
Field Guide
Sistema de
Coordenadas
Conceptualmente, la fotogrametra involucra el establecimiento de relaciones entre la cmara o
sensor utilizados para capturar las imgenes, las imgenes en s mismas y el terreno. Con el
objeto de entender y definir estas relaciones, cada una de las tres variables asociadas con la
relacin debe ser definida con respecto a un espacio de coordenadas y un sistema de
coordenadas.
Sistema de coordenadas de pixel
Las coordenadas de archivo de una imagen digital son definidas en un sistema de coordenadas
de pixel, el cual, por lo general, es un sistema de coordenadas cuyo origen est en la esquina
superior izquierda de la imagen, el eje x apunta hacia la derecha, el eje y apunta hacia abajo y
sus unidades estn en pixeles, tal como se muestra por medio de los ejes c y r en la Figura 7-3
en la pgina 265. Estas coordenadas de archivo (c, r) pueden tambin entenderse como el
nmero de fila y de columna de cada pxel. Este sistema de coordenadas est referido en este
captulo como coordenadas de pxel (c, r).
Figura 7-3: Pixel Coordinates and Image Coordinates
Sistema de Coordenadas de Imagen
Un sistema de coordenadas de imagen o un sistema de coordenadas planas de imagen se define
usualmente como un sistema de coordenadas de dos dimensiones que ocurre en el plano de la
imagen con su origen en el centro de la imagen, que es normalmente el punto principal o la
interseccin de las marcas fiduciales, tal como se muestra por los ejes x y y en la Figura 7-3 en
la pgina 265. Las coordenadas de imagen son utilizadas para describir posiciones en el plano
de la pelcula. Las unidades de las coordenadas de la imagen son usualmente milmetros o
micrones. Este sistema de coordenadas est referido en este captulo como coordenadas de
imagen (x, y).
y
x
c
r
266 ERDAS
Sistema de Coordenadas Espaciales de la Imagen
Un sistema de coordenadas espaciales de imagen (Figura 7-4 en la pgina 266) es idntico a un
sistema de coordenadas de imagen, excepto que se aade un tercer eje (z). El origen del sistema
de coordenadas espaciales de la imagen est definido en el centro de proyeccin S tal como se
muestra en la Figura 7-4 en la pgina 266. Sus ejes x y y son paralelos a los ejes x y y del sistema
de coordenadas planas de la imagen. El eje z es el eje ptico, de manera que el valor z de un
punto de la imagen en el sistema de coordenadas espaciales de la imagen es usualmente igual a
f (distancia focal). Las coordenadas espaciales de la imagen son utilizadas para describir las
posiciones dentro de la cmara y usualmente usan unidades en milmetros o micrones. Este
sistema de coordenadas est referido en este captulo como coordenadas espaciales de la imagen
(x, y, z).
Figura 7-4: Image Space Cordinate System
Sistema de Coordenadas del Terreno
Un sistema de coordenadas del terreno se define usualmente como un sistema de coordenadas
en tres dimensiones que utiliza una proyeccin cartogrfica conocida. Las coordenadas del
terreno (X, Y, Z) son usualmente expresadas en pies o metros. El valor Z es la elevacin sobre
el nivel del mar promedio respecto a un datum vertical dado. Este sistema de coordenadas es
referido en este captulo como coordenadas del terreno (X, Y, Z).
Sistema de Coordenadas Geocntricas y Topocntricas
La mayora de las aplicaciones fotogramtricas tienen en cuenta la curvatura de la tierra en sus
clculos. Esto es considerado aadiendo un valor de correccin o calculando la geometra en un
sistema de coordenadas que incluye la curvatura. Algunos de esos sistemas usan coordenadas
geocntricas o topocntricas.
Z
(H)
Y
X
A
a
o
p
x
y
z
S
f
267
Field Guide
Un sistema de coordenadas geocntricas tiene su origen en el centro del elipsoide terrestre. El
eje Z es igual al eje rotacional de la tierra y el eje X pasa a travs del meridiano de Greenwich.
El eje Y es perpendicular tanto el eje Z como al eje X y define un sistema de coordenadas
tridimensional que cumple la regla de la mano derecha.
Un sistema de coordenadas topocntricas tiene su origen en el centro de la imagen proyectado
sobre el elipsoide terrestre. Los ejes de coordenadas perpendiculares estn definidos en un plano
tangencial en este punto central. El plano es llamado plano de referencia o datum local. El eje x
est orientado hacia el este, el eje y est orientado hacia el norte y el eje z es vertical al plano de
referencia (hacia arriba).
Por simplicidad de presentacin, el resto de este captulo no hace referencia explcita a
coordenadas topocntricas o geocntricas. Los principios fotogramtricos bsicos pueden ser
presentados sin agregar este nivel adicional de complejidad.
Fotogrametra
terrestre
Las aplicaciones de fotogrametra asociadas con imgenes tomadas sobre el terreno o imgenes
terrestres utilizan sistemas de coordenadas, de imgenes y de terreno, que son ligeramente
diferentes a los descritos anteriormente. La Figura 7-5 en la pgina 267 muestra los dos sistemas
de coordenadas asociados con el espacio de la imagen y con espacio del terreno.
Figura 7-5: Fotogrametra Terrestre
Los sistemas de coordenadas de imagen y de coordenadas de terreno son sistemas que siguen la
regla de la mano derecha. La mayora de las aplicaciones terrestres usan un sistema de
coordenadas espaciales de terreno que se define utilizando un sistema local de coordenadas
cartesianas.
Y
G
X
G
Z
G
X
A
Z
A
Y
A
Ground Point A
Ground space
y
x
a
ya
xa
z
Z
Y
X
X
L
Y
L
Image space
Perspective Center
Z
L
268 ERDAS
El sistema de coordenadas espaciales de imagen dirige el eje z hacia el objeto capturado y el eje
y se dirige hacia el norte hacia arriba. El eje x es similar al utilizado en las aplicaciones areas.
Las coordenadas X
L
, Y
L
, y Z
L
definen la posicin del centro de proyeccin tal como exista en
el momento de la captura de la imagen. Las coordenadas de terreno del punto A (X
A
, Y
A
, y Z
A
)
estn definidas dentro del sistema de coordenadas espaciales del terreno (X
G
, Y
G
, y Z
G
). Con
esta definicin, los ngulos de rotacin , y son definidos de acuerdo a las mismas
convenciones de las fotografas areas. En IMAGINE OrthoBASE el usuario tambin puede
usar el sistema de coordenadas de terreno (X, Y, Z) para definir directamente puntos de control
terrestre (GCPs). De esta manera, los puntos GCPs no necesitan ser transformados. Desde
luego, la definicin de los ngulos de rotacin ', ' y ' es diferente como se muestra en la
Figura 7-5 en la pgina 267.
Orientacin
Interna
La orientacin interna define la geometra interna de una cmara o sensor tal como exista en el
momento de la captura de los datos. Las variables asociadas con el espacio de la imagen son
definidas durante el proceso de orientacin interna. La orientacin interna se usa principalmente
para transformar el sistema de coordenadas de pxel de la imagen u otro sistema de medicin de
coordenadas de la imagen en el sistema de coordenadas espaciales de la imagen.
La Figura 7-6 en la pgina 268 muestra las variables asociadas con la geometra interna de una
imagen capturada desde una cmara area, donde o representa el punto principal y a representa
un punto sobre la imagen.
Figura 7-6: Geometra Interna
La geometra interna de una cmara est definida especificando las siguientes variables:
punto principal
distancia focal
marcas fiduciales
distorsin del lente
Image plane
Perspective Center
Fiducial
Marks
Focal Length
o x
o
y
o
y
a
x
a
a
269
Orientacin Interna
Field Guide
Punto Principal y
Distancia Focal
El punto principal est definido matemticamente como la interseccin de la lnea perpendicular
dirigida desde el centro de proyeccin hasta el plano de la imagen. La longitud desde el punto
principal hasta el centro de proyeccin se conoce como distancia focal (Wang 1990).
El plano de la imagen es comnmente referido como el plano focal. Para cmaras areas gran-
angulares, la distancia focal es aproximadamente de 152 milmetros (6 pulgadas). Para algunas
cmaras digitales, la distancia focal es de 28 milmetros. Antes de realizar un proyecto
fotogramtrico, la distancia focal de una cmara mtrica es determinada con exactitud en un
proceso de calibracin que se realiza en un laboratorio.
Esta definicin matemtica es la base de la triangulacin, pero es difcil de determinar
pticamente. La definicin ptica del punto principal es: la posicin de la imagen donde el eje
ptico intersecta el plano de la imagen. En el laboratorio esto es calibrado de dos maneras: el
punto principal de autocolimacin y el punto principal de simetra, que pueden ser tomados del
reporte de calibracin de la cmara. La mayora de las aplicaciones prefieren usar el punto
principal de simetra debido a que puede compensar de mejor manera la distorsin de la lente.
Marcas Fiduciales Como se indic previamente, uno de los pasos asociados con la orientacin interna involucra la
determinacin de las coordenadas de imagen del punto principal de cada imagen incluida en el
proyecto. Por consiguiente, las posiciones de imagen de las marcas fiduciales deben ser medidas
en cada imagen, y posteriormente comparadas con las coordenadas calibradas de cada marca
fiducial.
Debido a que el sistema de coordenadas espaciales de la imagen no ha sido definido para cada
imagen, las coordenadas de las marcas fiduciales medidas en la imagen son referenciadas a un
sistema de coordenadas de pxel o de archivo. El sistema de coordenadas de pxel tiene una
coordenada x (columna) y una coordenada y (fila). El origen del sistema de coordenadas del
pxel es la esquina superior izquierda de la imagen que tiene un valor de columna y de fila de 0
y 0, respectivamente. La Figura 7-7 en la pgina 269 ilustra la diferencia entre el sistema de
coordenadas de pxel y el sistema de coordenadas espaciales de la imagen.
Figura 7-7: Pixel Coordinate System vs. Image Space Coordinate System
a
Y
a-file
X
a-file
X
o-file
Y
o-file
x
a
y
a
270 ERDAS
Mediante el uso de una trasformacin bidimensional afn, se puede definir la relacin entre el
sistema de coordenadas del pxel y el sistema de coordenadas espaciales de la imagen. Las
siguientes ecuaciones pueden ser utilizadas para determinar los coeficientes requeridos para
transformar las mediciones de coordenadas de pxel en coordenadas de la imagen:
Las coordenadas de imagen x y y asociadas con las marcas fiduciales calibradas y las
coordenadas de pxel X y Y de las marcas fiduciales medidas, son utilizadas para determinar los
seis coeficientes de la transformacin afn. Los seis coeficientes resultantes pueden ser
utilizados para transformar cada conjunto de coordenadas de pxel de columna (x) y fila (y) en
coordenadas de la imagen.
La calidad de la transformacin bidimensional afn se indica mediante el ndice estadstico,
error medio cuadrtico (RMS). El error RMS representa el grado de correspondencia entre las
coordenadas de las marcas fiduciales calibradas y sus respectivos valores de imgenes medidos.
Unos errores RMS grandes indican una correspondencia muy pobre que puede atribuirse a
distorsin de la pelcula, un escaneo de calidad baja, una informacin de calibracin
desactualizada o una medicin incorrecta de la imagen.
La transformacin afn tambin define la traslacin entre el origen del sistema de coordenadas
del pxel y el origen del sistema de coordenadas de la imagen (x
o-file
y y
o-file
). Adicionalmente,
la transformacin afn toma en cuenta la rotacin del sistema de coordenadas de la imagen
considerando el ngulo (vea Figura 7-7 en la pgina 269). Una imagen escaneada de una
fotografa area es rotada normalmente debido al procedimiento de escaneo.
El grado de variacin entre los ejes x y y es referido como no ortogonalidad. La transformacin
bidimensional afn tambin considera esta no ortogonalidad. La diferencia de escala entre el eje
x y el eje y tambin es tenida en cuenta usando la transformacin afn.
Distorsin del Lente La distorsin del lente deteriora la exactitud posicional de los puntos de la imagen localizados
en el plano de la imagen. Existen dos tipos de distorsin radial del lente: distorsin radial y
distorsin tangencial. La distorsin del lente ocurre cuando los rayos de luz que pasan a travs
del lente son desviados, cambiando las direcciones e interceptando el plano de la imagen en
posiciones alejadas de la normal. La Figura 7-8 en la pgina 271 ilustra la diferencia entre
distorsin radial y distorsin tangencial del lente.
x a
1
a
2
X a
3
Y + + =
y b
1
b
2
X b
3
Y + + =
271
Orientacin Interna
Field Guide
Figura 7-8: Radial vs. Tangential Lens Distortion
La distorsin radial del lente causa que los puntos de la imagen se distorsionen a lo largo de
lneas radiales a partir del punto principal. El efecto de la distorsin radial del lente es
representado como r. La distorsin radial del lente es comnmente referida como distorsin
simtrica del lente. La distorsin tangencial del lente ocurre en ngulos rectos a las lneas
radiales a partir del punto principal. El efecto de la distorsin tangencial del lente es
representado como t. En razn de que la distorsin tangencial del lente es mucho ms pequea
en magnitud que la distorsin radial del lente, se considera despreciable.
Los efectos de la distorsin del lente son usualmente determinados en un laboratorio en el
momento de realizar el procedimiento de calibracin de la cmara.
Los efectos de la distorsin radial del lente en una imagen pueden ser estimados usando un
polinomio. El siguiente polinomio es utilizado para determinar los coeficientes asociados con
la distorsin radial del lente:
r representa la distorsin radial a lo largo de una distancia radial r a partir del punto principal
(Wolf 1983). En la mayora de los reportes de calibracin de las cmaras, el valor de distorsin
del lente es proporcionado como una funcin de la distancia radial desde el punto principal o
del ngulo de campo. IMAGINE OrthoBASE proporciona parmetros de distorsin de lente
radial en los dos escenarios.
Los tres coeficientes (k
0
, k
1
, y k
2
) son calculados mediante tcnicas estadsticas. Luego que se
calculan los coeficientes, se corrige cada medicin tomada de la imagen por distorsin radial
del lente.
o
y
x
r t
r k
0
r k
1
r
3
k
2
r
5
+ + =
272 ERDAS
Orientacin
Exterior
La orientacin exterior define la posicin y la orientacin angular asociada con una imagen. Las
variables que definen la posicin y orientacin de una imagen son referidas como los elementos
de la orientacin exterior. Los elementos de la orientacin exterior definen las caractersticas
asociadas con una imagen en el momento de exposicin o captura. Los elementos posicionales
de la orientacin exterior incluyen X
O
, Y
O
, y Z
O
. Ellos definen el centro de perspectiva (O) con
respecto al sistema de coordenadas espaciales del terreno (X, Y, Z). Z
O
es usualmente referido
como la altura de la cmara sobre el nivel del mar, la cual est definida usualmente con respecto
a un datum.
Los elementos angulares o rotacionales de la orientacin exterior describen la relacin entre el
sistema de coordenadas espaciales del terreno (X, Y y Z) y el sistema de coordenadas de la
imagen (x, y, y z). Usualmente se definen 3 ngulos de rotacin para definir la orientacin
angular. Ellos son omega (), phi () y kappa (). La Figura 7-9 en la pgina 272 ilustra los
elementos de orientacin exterior.
Figura 7-9: Elements of Exterior Orientation
X
Y
Z
X
p
Y
p
Z
p
X
o
Z
o
Y
o
O
o p
Ground Point P

x
y
z
x
y
z
y
p
x
p
f
273
Orientacin Exterior
Field Guide
Omega es la rotacin alrededor del eje fotogrfico x, phi es la rotacin alrededor del eje
fotogrfico y, y kappa es la rotacin alrededor del eje fotogrfico z, las cuales son definidas
como positivas si ellas tienen una direccin contraria a las manecillas del reloj cuando se
observan desde el extremo positivo de sus respectivos ejes. Se utilizan diferentes convenciones
para definir el orden y la direccin de los tres ngulos de rotacin (Wang 1990). ISPRS
recomienda el uso de la convencin , y . El eje fotogrfico z es equivalente al eje ptico
(distancia focal). Las coordenadas ', ' y ' son paralelas al sistema de coordenadas espaciales
del terreno.
Usando los tres ngulos de rotacin, se puede determinar la relacin entre el sistema de
coordenadas espaciales de la imagen (x, y, y z) y el sistema de coordenadas espaciales del
terreno (X, Y y Z o x', y' y z'). Se utiliza una matriz de 3 x 3 que define la relacin entre los dos
sistemas. Ella es referida como la matriz de orientacin o rotacin, M. La matriz de rotacin
puede ser definida como sigue:
La matriz de rotacin se deriva realizando la rotacin secuencial de omega alrededor del eje x,
phi alrededor del eje y y kappa alrededor del eje z.
La Ecuacin de
Colinearidad
La siguiente seccin define la relacin entre la cmara o sensor, la imagen y el terreno. La
mayora de las herramientas fotogramtricas utiliza la siguiente formulacin de una manera u
otra.
Con referencia a la Figura 7-9 en la pgina 272, un vector de imagen a puede ser definido como
un vector desde la estacin de exposicin O hasta el punto de la imagen p. Un vector A en el
espacio del objeto o en el espacio del terreno puede ser definido como el vector desde la estacin
de exposicin O hasta el punto del terreno P. El vector de la imagen y el vector del terreno son
colineales, infiriendo que una lnea que se extienda desde la estacin de exposicin hasta el
punto de la imagen y al terreno es una lnea recta.
El vector de la imagen y el vector del terreno son nicamente colineales, si uno es un escalar
mltiplo del otro. De esta manera se puede establecer la siguiente igualdad:
Donde k es un escalar mltiple. Los vectores de imagen y de terreno pueden estar dentro del
mismo sistema de coordenadas. De esta manera, el vector imagen est compuesto de los
siguientes componentes.
M
m
11
m
12
m
13
m
21
m
22
m
23
m
31
m
32
m
33
=
a kA =
274 ERDAS
Donde x
o
y y
o
representan las coordenadas de imagen del punto principal.
De manera similar, el vector puede ser formulado como sigue:
Para que los vectores de la imagen y del terreno estn dentro del mismo sistema de coordenadas,
el vector de terreno debe ser multiplicado por la matriz de rotacin M. La siguiente ecuacin
puede ser formulada:
Donde:
Las ecuaciones de arriba definen la relacin entre el centro de proyeccin de la estacin de
exposicin de la cmara o sensor y el punto de terreno P que aparece en la imagen con una
posicin de imagen p. Esta ecuacin forma la base de la condicin de colinearidad que es
utilizada en la mayora de las operaciones fotogramtricas. La condicin de colinearidad
especifica que la estacin de exposicin, el punto del terreno y la posicin del punto de imagen
correspondiente debe entonces estar entre lo largo de la misma lnea recta, o sea cumpliendo la
colinearidad. La ecuacin de colinearidad comprende dos ecuaciones:
a
x
p
x
o
y
p
y
o
f
=
A
X
p
X
o
Y
p
Y
o
Z
p
Z
o
=
a kMA =
x
p
x
o
y
p
y
o
f
kM
X
p
X
o
Y
p
Y
o
Z
p
Z
o
=
x
p
x
o
f
m
11
X
p
X
o
1
) m
12
Y
p
Y
o
1
) m
13
Z
p
Z
o
1
) ( + ( + (
m
31
X
p
X
o
1
( ) m
32
Y
p
Y
o
1
( ) m
33
Z
p
Z
o
1
( ) + +
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
=
275
Soluciones Fotogramtricas
Field Guide
Se puede formular un conjunto de ecuaciones para cada punto del terreno que aparezca en una
imagen. La condicin de colinearidad se utiliza frecuentemente para definir la relacin entre el
sensor o cmara, la imagen y el terreno.
Soluciones
Fotogramtricas
Como se indic anteriormente la fotogrametra digital es utilizada por muchas aplicaciones,
como la ortorectificacin, la extraccin automatizada de elevaciones, la creacin de pares
estereoscpicos, la captura de objetos, la determinacin de la posicin de puntos con gran
exactitud y la extensin de puntos de control.
Para cualquiera de las tareas anteriores que deban ser desarrolladas, se debe definir una relacin
entre la cmara o sensor, la imagen en un proyecto y el terreno. Las siguientes variables son
utilizadas para definir la relacin:
los parmetros de orientacin exterior para cada imagen
los parmetros de orientacin interna para cada imagen
la representacin exacta del terreno
Los problemas ms comunes en fotogrametra incluyen la definicin de los parmetros de
orientacin interna y externa para cada imagen en un proyecto, utilizando el menor nmero de
puntos de control GCPs. Debido a los costos y tiempos asociados con los procedimientos de
control terrestre, la mayora de las aplicaciones fotogramtricas no utilizan un gran nmero de
puntos de control GCPs. Adicionalmente, usualmente no se conocen los parmetros de
orientacin asociados con la imagen.
Dependiendo de los datos de entrada suministrados, las tcnicas fotogramtricas, tales como
reseccin espacial, interseccin espacial sucesiva y ajuste de haces en bloque se utilizan para
definir las variables requeridas para realizar la ortorectificacin, la extraccin automatizada de
DEM, la creacin de pares estereoscpicos, la determinacin de puntos con gran exactitud y la
extensin de puntos de control.
Reseccin Espacial La reseccin espacial es una tcnica que es utilizada comunmente para determinar los
parmetros de orientacin externa asociados con una imagen o muchas imgenes basados en
GCPs conocidos. La reseccin espacial est basada en la condicin de colinearidad. La
reseccin espacial que usa la condicin de colinearidad especifica que, para cualquier imagen,
la estacin de exposicin, el punto del terreno y su correspondiente punto de la imagen deben
caer a lo largo de una lnea recta.
Si se conoce un nmero mnimo de tres GCPs en la direccin de X, Y y Z, las tcnicas de
reseccin espacial se pueden utilizar para determinar los seis parmetros de orientacin externa
asociados con la imagen. La reseccin espacial asume que se dispone de la informacin de la
cmara.
y
p
y
o
f
m
21
X
p
X
o
1
) m
22
Y
p
Y
o
1
) m
23
Z
p
Z
o
1
) ( + ( + (
m
31
X
p
X
o
1
( ) m
32
Y
p
Y
o
1
( ) m
33
Z
p
Z
o
1
( ) + +
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
=
276 ERDAS
La reseccin espacial es comunmente utilizada para realizar ortorectificacin de imgenes
aisladas en la cual una imagen se procesa cada vez. Si se estn utilizando mltiples imgenes,
las tcnicas de reseccin espacial requieren que un mnimo de tres puntos de control estn
localizados en cada imagen antes de ser procesadas.
Usando la condicin de colinearidad, se pueden calcular las posiciones de los parmetros de
orientacin exterior. Los rayos de luz que se originan en por lo menos 3 GCPs interceptan el
plano de la imagen en las posiciones de imagen de los GCPs y resectan en el centro de
proyeccin de la cmara o sensor. Usando tcnicas de ajuste de mnimos cuadrados, las
posiciones ms probables de la exposicin exterior se pueden calcular. Las tcnicas de reseccin
espacial pueden ser aplicadas a una imagen o a muchas imgenes.
Interseccin
Espacial Sucesiva
La reseccin espacial progresiva es una tcnica que es usada comnmente para determinar las
coordenadas de terreno X, Y y Z que aparecen en las reas de traslapo de dos o ms imgenes,
basada en los parmetros de orientacin interna y externa conocidos. La condicin de
colinearidad se refuerza al establecer que los rayos de luz provenientes de dos estaciones de
exposicin pasan a travs de los correspondientes puntos de imagen en las dos imgenes e
intersectan en el mismo punto del terreno. La Figura 7-10 en la pgina 276 muestra el concepto
asociado con la interseccin espacial sucesiva.
Figura 7-10: Interseccin Espacial Sucesiva
X
Y
Z
X
p
Y
p
Z
p
X
o1
Y
o2
Z
o1
X
o2
Y
o1
Z
o2
O1
o
1
O2
o
2
p
1
p
2
Ground Point P
277
Field Guide
Las tcnicas de interseccin espacial sucesiva asumen que los parmetros de orientacin
exterior asociados con la imagen se conocen. Usando las ecuaciones de colinearidad, los
parmetros de orientacin exterior junto con las mediciones de las coordenadas de la imagen el
punto p en la imagen 1 y en la imagen 2 son la base para calcular las coordenadas X
p
, Y
p
, y Z
p

del punto del terreno p.
Las tcnicas de interseccin espacial sucesiva pueden ser usadas en aplicaciones asociadas con
la adquisicin de GCPs, la cartografa catastral usando tcnicas de medicin aerotransportada y
la determinacin de puntos de alta exactitud.
Ajuste de Haces en
Bloque
Para proyectos de cartografa que tienen ms de dos imgenes, el uso de las tcnicas de
interseccin espacial y de reseccin espacial es limitado. Esto puede atribuirse a la falta de la
informacin requerida para realizar dichas tareas. Por ejemplo, no es inusual que los parmetros
de orientacin exterior tengan que ser bastante exactos para cada fotografa o imagen en un
proyecto, debido a que estos valores son generados fotogramtricamente. Las tcnicas de GPS
y de INS aerotransportados normalmente proporcionan aproximaciones iniciales de la
orientacin exterior, pero los valores finales de estos parmetros deben ser ajustados para poder
obtener exactitudes ms altas.
De manera similar, es bastante raro que existan suficientes GCPs de buena exactitud para un
proyecto de treinta o ms imgenes con el objeto de realizar la reseccin espacial (en este caso
se requiere un mnimo de noventa puntos). En el caso que existieran suficientes GCPs, el tiempo
requerido para identificar y medir todos los puntos sera bastante costoso.
Los costos asociados con la triangulacin en bloque y las ortorectificacin dependen en buena
medida del nmero de GCPs utilizado. Para disminuir los costos de un proyecto de cartografa,
se deben ocupar y usar pocos GCPs. Para asegurar que se obtengan altas exactitudes, se puede
usar una aproximacin conocida como ajuste de haces en bloque.
El ajuste de haces en bloque se puede definir mejor si se examinan sus trminos individuales.
Una solucin integral se calcula incluyendo los parmetros de orientacin exterior de cada
imagen en un bloque y las coordenadas X, Y y Z de los puntos de amarre y de los GCPs
ajustados. Un bloque de las imgenes contenidas en un proyecto se procesa simultneamente en
una solucin. Una tcnica estadstica conocida como ajuste de mnimos cuadrados se utiliza
para estimar la solucin integral del bloque entero al mismo tiempo que se reducen y distribuyen
los errores.
La triangulacin en bloque es el proceso de definir una relacin matemtica entre las imgenes
contenidas dentro de un bloque, el modelo de la cmara o del sensor, y el terreno. Una vez que
esta relacin ha sido definida se puede extraer informacin exacta de las imgenes de la
superficie terrestre.
Cuando se procesan datos de sensores como cmaras de formato, cmaras digitales, videografa
e imgenes de cmaras no mtricas, la triangulacin en bloque es comnmente conocida como
triangulacin area (AT). Cuando se procesan imgenes adquiridas con un barredor de empuje,
la triangulacin en bloque es conocida simplemente como triangulacin.
278 ERDAS
Existen varios modelos para triangulacin en bloque. Los modelos comunes utilizados en
fotogrametra son la triangulacin en bloque con el mtodo de fajas, el mtodo de modelos
independientes y el mtodo de haces. Entre ellos, el ajuste de haces en bloque es el ms riguroso
de los mtodos mencionados, debido a que disminuye y distribuye los errores. El ajuste de haces
en bloque usa la condicin de colinearidad como base para formular la relacin entre el espacio
de la imagen y el espacio del terreno. IMAGINE OrthoBASE usa tcnicas de ajuste de haces en
bloque.
Con el objeto de entender los conceptos asociados con el ajuste de haces en bloque se utilizar
un ejemplo que comprende dos imgenes con tres GCPs con coordenadas X, Y y Z conocidas.
Adicionalmente se dispone de seis puntos de amarre. La Figura 7-11 en la pgina 278 ilustra la
configuracin fotogramtrica.
Figura 7-11: Configuracin Fotogramtrica
Obtencin de las Ecuaciones de Colinearidad
Por cada GCP ocupado existen dos coordenadas de imagen correspondientes (x y y). De esta
manera se pueden formular dos ecuaciones de colinearidad para representar la relacin entre el
punto en el terreno y la posicin correspondiente en la imagen. En el contexto de ajuste de haces
en bloque estas ecuaciones se conocen como ecuaciones de observacin.
Si se ha ocupado un GCP A en el rea de traslapo de dos imgenes, se pueden obtener cuatro
ecuaciones: dos para las mediciones del punto en la imagen izquierda y dos para las mediciones
en la imagen derecha. De esta manera, un GCP medido en el reas de recubrimiento de las
imgenes izquierda y derecha tiene cuatro frmulas de colinearidad:
Tie point
GCP
x
a
1
x
o
f
m
11
X
A
X
o
1
) m
12
Y
A
Y
o
1
) m
13
Z
A
Z
o
1
) ( + ( + (
m
31
X
A
X
o
1
( ) m
32
Y
A
Y
o
1
( ) m
33
Z
A
Z
o
1
( ) + +
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
=
279
Field Guide
Una medicin del punto GCP A en la imagen 1:
Una medicin del punto GCP A en la imagen 2:
Elementos de posicin de la orientacin exterior en la imagen 1:
Elementos de posicin de la orientacin exterior en la imagen 2:
y
a
1
y
o
f
m
21
X
A
X
o
1
) m
22
Y
A
Y
o
1
) m
23
Z
A
Z
o
1
) ( + ( + (
m
31
X
A
X
o
1
( ) m
32
Y
A
Y
o
1
( ) m
33
Z
A
Z
o
1
( ) + +
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
=
x
a
2
x
o
f
m
11
X
A
X
o
2
) m
12
Y
A
Y
o
2
) m
13
Z
A
Z
o
2
) ( + ( + (
m
31
X
A
X
o
2
( ) m
32
Y
A
Y
o
2
( ) m
33
Z
A
Z
o
2
( ) + +
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
=
y
a
2
y
o
f
m
21
X
A
X
o
2
) m
22
Y
A
Y
o
2
) m
23
Z
A
Z
o
2
) ( + ( + (
m
31
X
A
X
o
2
( ) m
32
Y
A
Y
o
2
( ) m
33
Z
A
Z
o
2
( ) + +
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
=
x
a
1
y
a
1
,
x
a
2
y
a
2
,
X
o
1
Y
o
1
Z ,
o
1
,
X
o
2
Y
o
2
Z ,
o
2
,
280 ERDAS
Si se han medido tres GCPs en el rea de traslapo de dos imgenes, se pueden formular doce
ecuaciones, que incluyen cuatro ecuaciones por cada GCP (refirase a la Figura 7-11 en la
pgina 278).
Adicionalmente, si se han medido seis puntos de amarre en el rea de traslapo de las dos
imgenes, se pueden formular veinticuatro ecuaciones, incluyendo cuatro por cada punto de
amarre. Esto da un total de treinta y seis ecuaciones de observacin (refirase a la Figura 7-11
en la pgina 278).
El ejemplo previo tiene las siguientes incgnitas:
seis parmetros de orientacin exterior para la imagen izquierda (es decir, X, Y, Z, omega,
phi, kappa),
seis parmetros de orientacin exterior para la imagen derecha (es decir, X, Y, Z, omega,
phi, kappa), y
coordenadas X, Y, Z de los puntos de amarre. De esta manera, para los seis puntos de amarre
existen dieciocho incgnitas (seis multiplicado por tres coordenadas X, Y, Z de cada punto
de amarre).
El nmero total de incgnitas es treinta. La calidad total del ajuste de haces en bloque es
principalmente una funcin de la calidad y de la redundancia de los datos de entrada. En este
escenario, la redundancia del proyecto se puede calcular sustrayendo el nmero de incgnitas,
treinta, del nmero de variables conocidas, treinta y seis. La redundancia resultante es seis. Este
trmino es comnmente conocido como el grado de libertad de una solucin.
Luego de formular cada ecuacin de observacin, la condicin de colinearidad se puede
resolver usando una tcnica conocida como ajuste por mnimos cuadrados.
Ajuste de Mnimos
Cuadrados
El ajuste de mnimos cuadrados es una tcnica estadstica que se utiliza para calcular los
parmetros desconocidos asociados con una solucin al mismo tiempo que se reduce el error
dentro de la solucin. Con respecto a la triangulacin en bloque, las tcnicas de ajuste de
mnimos cuadrados se utilizan para:
estimar o ajustar los valores asociados con la orientacin exterior
estimar las coordenadas X, Y y Z asociadas con los puntos de amarre
estimar o ajustar los valores asociados con la orientacin interior
reducir y distribuir el error de los datos en toda la red de observaciones
El error de los datos es debido a la inexactitud asociada con la entrada de las coordenadas de los
GCP, con la medicin de las posiciones de los puntos de amarre y de los GCP en la imagen, con
la informacin de la cmara y tambin con errores sistemticos.
La aproximacin de mnimos cuadrados requiere un procesamiento iterativo hasta que se
obtenga una solucin. Una solucin se obtiene cuando los residuales asociados con los datos de
entrada son bastante pequeos.
281
Field Guide
La aproximacin de mnimos cuadrados involucra la determinacin de las correcciones a los
parmetros desconocidos basados en el criterio de disminuir los residuales de las mediciones de
entrada. Los residuales se obtienen calculando la diferencia entre el valor medido (es decir
entrado por el usuario) y el valor calculado para una medicin particular en un proyecto. En el
proceso de triangulacin en bloque, se puede crear un modelo funcional basado en las
ecuaciones de colinearidad.
El modelo funcional se refiere a la especificacin de una ecuacin que puede ser utilizada para
relacionar las mediciones y los parmetros. En el contexto de la fotogrametra, las mediciones
incluyen las posiciones en la imagen de los GCPs y las coordenadas de los GCPs, mientras que
las orientaciones exteriores de las imgenes son parmetros importantes que se obtienen
mediante el proceso de triangulacin en bloque.
Los residuales, que se han disminuido, incluyen las coordenadas de imagen de los GCPs y de
los puntos de amarre junto con las coordenadas de terreno de los GCPs. Una versin
simplificada de la condicin de mnimos cuadrados puede ser obtenida en la frmula siguiente:
Donde:
V = la matriz que contiene los residuales de las coordenadas de imagen
A = la matriz que contiene los derivadas parciales con respecto a los
parmetros desconocidos, incluyendo la orientacin exterior, la
orientacin interior, los puntos de amarre X Y Z, y las coordenadas
GCP
X = la matriz que contiene las correcciones de los parmetros
desconocidos
L = la matriz que contiene las observaciones de entrada (es decir, las
coordenadas de imagen y las coordenadas GCP
Los componentes de la condicin de mnimos cuadrados estn relacionados directamente con
el modelo funcional basado en las ecuaciones de colinearidad. La matriz A se obtiene derivando
el modelo funcionalbasado en las ecuaciones de colinearidadcon respecto a los parmetros
desconocidos tales como orientacin exterior, etc. La matriz L se obtiene restando los resultados
iniciales obtenidos del modelo funcional con los nuevos resultados obtenidos en una nueva
iteracin durante el procesamiento. La matriz X contiene las correcciones de los parmetros de
orientacin exterior desconocidos. La matriz X se calcula de la siguiente manera:
V AX L = , including a weight matrix P
X A
t
PA) (
1
A
t
PL =
282 ERDAS
Donde:
X = la matriz que contiene las correcciones a los parmetros
desconocidos t
A = la matriz que contiene las derivadas parciales con respecto a los
parmetros desconocidos
t = la matriz transpuesta
P = la matriz que contiene los pesos de las observaciones
L = la matriz que contiene las observaciones
Luego que se ha terminado el procesamiento de iteracin de mnimos cuadrados, las
correcciones de los parmetros desconocidos se suman a los estimativos iniciales. Por ejemplo,
si las aproximaciones iniciales a la orientacin exterior son obtenidas a partir de informacin de
GPS y de INS aerotransportados, las correcciones calculadas mediante el ajuste de mnimos
cuadrados son sumadas al valor inicial para calcular los valores actualizados de orientacin
exterior. Este proceso iterativo de ajuste de mnimos cuadrados contina hasta que las
correcciones de los parmetros desconocidos son menores que el umbral definido por el usuario
(comnmente conocido como el valor de convergencia).
La matriz residual V se calcula al final de cada iteracin del proceso. Luego que se ha
completado una iteracin, los nuevos valores estimados de los parmetros desconocidos se
utilizan para recalcular las observaciones de entrada tales como los valores de coordenadas de
imagen. La diferencia entre las mediciones iniciales y los nuevos valores permite obtener los
residuales. Los residuales proporcionan una indicacin preliminar de la exactitud de una
solucin. Los valores residuales indican el grado en el cual una observacin particular (entrada)
coincide con el modelo funcional. Por ejemplo, los residuales de la imagen tienen la capacidad
de reflejar la adquisicin de GCP en el campo. Despus de cada iteracin sucesiva en el proceso,
los residuales son cada vez menores hasta que ellos se reducen de una manera satisfactoria.
Luego que se completa el ajuste de mnimos cuadrados, los resultados de la triangulacin en
bloque incluyen:
los parmetros finales de orientacin exterior de cada imagen en un bloque y su exactitud
los parmetros finales de orientacin interior de cada imagen en un bloque y su exactitud
las coordenadas X, Y y Z, de los puntos de amarre y su exactitud
las coordenadas ajustadas de GCP y sus residuales
los residuales de las coordenadas de imagen
Los resultados de la triangulacin en bloque se utilizan como entrada primaria para las
siguientes tareas:
creacin de pares estereoscpicos
adquisicin de objetos
determinacin de puntos de gran exactitud
extraccin de DEM
ortorectificacin
283
Field Guide
Ajuste de Haces
Autocalibrado
Normalmente, existen algunos errores sistemticos relacionados con la adquisicin de las
imgenes y con el sistema de procesamiento, tales como la distorsin de la lente, la distorsin
de la pelcula, la refraccin atmosfrica, los errores de escaneo, entre otros. Estos errores
reducen la exactitud de los resultados de la triangulacin, especialmente cuando se est
trabajando con imgenes de gran escala y con triangulacin de alta exactitud. Existen varias
maneras de reducir la influencia de los errores sistemticos, como por ejemplo, compensacin
a posteriori, calibracin mediante pruebas de campo, y la tcnica ms comn. autocalibracin
(Konecny y Lehmann 1984; Wang 1990).
Los mtodos de autocalibracin usan parmetros adicionales en el proceso de triangulacin para
eliminar los errores sistemticos. Qu tan bien trabajan esos mtodos, depende de muchos
factores tales como la resistencia del bloque (cantidad de traslapo, lneas de vuelo cruzadas), la
cantidad y la distribucin de los GCP y de los puntos de amarre, el tamao de los errores
sistemticos comparado con el de los errores aleatorios, la importancia de los parmetros
adicionales, la correlacin entre los parmetros adicionales y otros elementos desconocidos.
En los aos 70 y en los 80 se realizaron muchas investigaciones y se desarrollaron modelos de
parmetros adicionales en fotografa, y se dispone de un buen nmero de resultados de
investigacin (Bauer 1972; Brown 1975; Ebner 1976; Grn 1978; Jacobsen 1980 y 1982; Li
1985; Wang 1988; Stojic et al 1998). Basados en estos reportes cientficos, IMAGINE
OrthoBASE proporciona cuatro grupos de parmetros adicionales para que el usuario los
seleccione en diferentes circunstancias de triangulacin. Adicionalmente, IMAGINE
OrthoBASE permite que los parmetros de orientacin interior sean calibrados analticamente
en su opcin de ajuste de haces en bloque de autocalibracin.
Deteccin
Automtica de
Errores Gruesos
Los errores aleatorios normales estn sujetos a la distribucin estadstica normal. En contraste,
los errores gruesos se refieren a errores grandes que no estn sujetos a distribucin normal. Los
errores gruesos en los datos de entrada para la triangulacin pueden conducir a resultados poco
confiables. La investigacin desarrollada en los aos 80 en la comunidad fotogramtrica obtuvo
logros significativos en la deteccin automtica de errores gruesos en el proceso de
triangulacin (Kubik 1982; Li 1983 y 1985; Jacobsen 1984; El-Hakim 1984; Wang 1988).
Los mtodos para deteccin de errores gruesos empezaron con el chequeo de errores residuales
usando fisgoneo de datos y posteriormente fueron extendidos mediante estimacin robusta
(Wang 1990). El mtodo de estimacin robusta ms comn es la iteracin con funciones de
ponderacin selectivas. Basado en los resultados de la comunidad cientfica, IMAGINE
OrthoBASE ofrece dos mtodos de deteccin robusta de errores dentro del proceso de
triangulacin.
Vale la pena mencionar que el efecto de la deteccin automtica de errores depende no
solamente del modelo matemtico, sino tambin de la redundancia que exista en el bloque. As
que, entre mayor nmero de puntos de control existan en las reas de traslapo es mejor la
deteccin de los errores gruesos. Adicionalmente, los GCPs poco exactos distribuyen sus
errores para corregir los puntos de amarre, as que las coordenadas de terreno y de imagen de
los GCP deberan tener mejor exactitud que la de los puntos de amarre, cuando ellos se
comparan dentro de la misma escala espacial.
284 ERDAS
GCPs El componente instrumental para el establecimiento de una relacin exacta entre las imgenes
en un proyecto, el sensor o la cmara, y el terreno, son los GCPs. Los GCPs son objetos
identificables de la superficie terrestre que tienen coordenadas de terreno conocidas X, Y y Z.
Un GCP completo tiene coordenadas X, Y, y Z (elevacin del punto) asociadas con l. El control
horizontal nicamente especifica X y Y, mientras que el control vertical hace referencia slo a
la Z.
Los siguientes objetos de la superficie terrestre se utilizan como GCPs:
interseccin de vas
infraestructura de servicios pblicos (p.e., hidrantes y tapas de pozos de inspeccin)
interseccin de lotes de cultivos agrcolas
mojones de levantamientos
Dependiendo del tipo de proyecto de cartografa, los GCPs puede ser ocupados de las siguientes
fuentes:
levantamientos con teodolitos (de exactitud milimtrica o centimtrica)
levantamientos con estaciones totales (de exactitud milimtrica o centimtrica)
GPS terrestre (exactitud centimtrica a mtrica)
mapas topogrficos y planimtricos (la exactitud vara en funcin de la escala del mapa, la
exactitud aproximada puede variar entre unos pocos metros hasta cuarenta o ms metros)
imgenes ortorectificadas digitales (las coordenadas X y Y pueden ser obtenidas con una
exactitud que depende de la resolucin de la imagen ortorectificada)
DEMs (para la coleccin de GCPs verticales que tienen coordenadas Z asociadas con ellos,
su exactitud depende de la resolucin del DEM y de la exactitud del DEM de entrada)
Luego que una imagen o fotografa es expuesta, se obtienen los GCPs y posteriormente se
despliegan sobre la fotografa o la imagen. Durante la medicin de los GCP en IMAGINE
OrthoBASE, se adquieren las coordenadas de imagen de los GCPs que aparezcan en la imagen
o en las reas de recubrimiento de las imgenes.
Es bastante recomendable contar con un nmero de GCPs superior a los que realmente se van a
usar en la triangulacin en bloque. Los puntos GCPs adicionales pueden usarse como puntos de
chequeo para verificar de manera independiente la calidad y la exactitud total de la solucin de
la triangulacin en bloque. Un anlisis de puntos de chequeo compara las coordenadas
calculadas fotogramtricamente en los puntos de chequeo y sus valores originales. El resultado
del anlisis es un valor RMSE que indica el grado de correspondencia entre los valores
calculados y los valores originales. A menores valores RMSE, mejores son los resultados.
Requerimientos de
GCP
Los requerimientos mnimos de GCP para un proyecto de cartografa de exactitud varan con
respecto al tamao del proyecto. En relacin con el establecimiento de una relacin entre el
espacio de la imagen y el espacio del terreno, el nmero terico mnimo de GCPs son dos GCPs
teniendo coordenadas X, Y y Z y un GCP teniendo una coordenada Z asociada con l. Esto da
para un total de siete observaciones.
285
GCPs
Field Guide
Al establecer la relacin matemtica entre el espacio de la imagen y el espacio del objeto, se
deben determinar los siete parmetros que definen la relacin. Los siete parmetros incluyen un
factor de escala (que describe la diferencia de escala entre el espacio de la imagen y el espacio
del terreno); X, Y, Z (que definen las diferencias de posicin entre el espacio de la imagen y el
espacio del objeto); y tres ngulos de rotacin (omega, phi y kappa) que definen la rotacin entre
el espacio de la imagen y el espacio del terreno.
Con el objeto de calcular una solucin nica, por lo menos siete parmetros conocidos deben
estar disponibles. Al usar los dos GCP que tienen X, Y, Z y el GCP vertical (Z) la relacin se
puede definir. Sin embargo, para aumentar la exactitud del proyecto cartogrfico, se recomienda
usar ms GCPs.
Las siguientes descripciones son proporcionadas para diferentes proyectos.
Procesamiento de una Imagen
Si se va a procesar una imagen con el propsito de ortorectificarla (es decir, una
ortorectificacin de una sola toma), el nmero mnimo de GCPs requeridos es tres. Cada GCP
debe tener una coordenada X, Y, Z asociada con l. Los GCPs deberan ser distribuidos al azar
para asegurar que el sensor/cmara est modelado de manera exacta.
Procesamiento de una Faja de Imgenes
Si se est procesando una faja de imgenes adyacentes, se recomienda que existan dos puntos
de control (GCPs) por cada tres imgenes. Para incrementar la calidad de la ortorectificacin,
la medicin de tres GCPs en las esquinas de una faja es bastante ventajoso. As que, durante la
triangulacin en bloque, la geometra se puede ser reforzar en las reas donde existe menos
redundancia tales como en las esquinas de una faja o de un bloque.
La Figura 7-12 en la pgina 285 ilustra la configuracin de GCP para una faja de imgenes que
tiene traslapo longitudinal del 60%. Los tringulos representan los GCPs. De esta manera, las
posiciones de imgenes de los GCPs se miden en las reas de traslapo de las imgenes.
Figura 7-12: Configuracin de GCP
Procesamiento de
Fajas Mltiples de
Imgenes
La Figura 7-13 en la pgina 286 muestra la configuracin estndar de GCP para un bloque de
imgenes, que comprende cuatro fajas de imgenes, cada una de ocho imgenes que se
traslapan.
286 ERDAS
Figura 7-13: GCPs en un Bloque de Imgenes
En este caso, los GCPs forman una red geomtrica fuerte de observaciones. Como una regla
general es conveniente tener por lo menos un GCP en cada tercera imagen del bloque.
Adicionalmente, siempre que sea posible, se deben localizar GCPs que estn en muchas
imgenes, alrededor de los bordes exteriores del bloques y a determinadas distancias unos de
otros dentro del bloque.
Puntos de
Amarre
Un punto de amarre es un punto cuyas coordenadas de terreno no son conocidas, pero que es
reconocible visualmente en el rea de traslapo entre dos o ms imgenes. Las posiciones de
imagen correspondientes a los puntos de amarre que aparecen en las reas de traslapo se deben
identificar y medir. Las coordenadas de terreno de los puntos de amarre se calculan durante la
triangulacin de un bloque. Los puntos de amarre pueden medirse manual o automticamente.
Los puntos de amarre deben estar muy bien definidos visualmente en todas las imgenes.
Idealmente ellos deberan tener un buen contraste en las dos direcciones, como ocurre con la
esquina de un edificio o la interseccin de dos vas. Los puntos de amarre deben estar muy bien
distribuidos sobre toda el rea del bloque. Es usual que se definan nueve puntos de amarre en
cada imagen para obtener una adecuada triangulacin del bloque. La Figura 7-14 en la pgina
287 muestra la localizacin de los puntos de amarre.
287
Puntos de Amarre
Field Guide
Figura 7-14: Point Distribution for Triangulation
En un bloque de imgenes con recubrimiento longitudinal del 60% y recubrimiento lateral entre
25 y 30%, nueve puntos son suficientes para amarrar tanto el bloque como las fajas individuales
(vea la Figura 7-15 en la pgina 287).
Figura 7-15: Tie Points in a Block
Coleccin
Automtica de
Puntos de Amarre
La seleccin y la medicin de los puntos de amarre es un proceso que consume tiempo y dinero.
As que, en los aos recientes uno de los principales temas de investigacin y de desarrollo en
fotogrametra es la triangulacin automatizada en la que la adquisicin automtica de puntos de
amarre es el foco de atencin.
De otra parte la triangulacin automatizada es la identificacin de puntos de control
automticamente, lo cual todava es un tema sin resolver debido a la complicacin de ese
escenario. Existen resultados valiosos de la investigacin realizada en el tema de la
triangulacin automatizada (Agouris y Schenk 1996; Heipke 1996; Krzystek 1998; Mayr 1995;
Schenk 1997; Tang 1997; Tsingas 1995; Wang 1998).
y
x
Tie points in a
single image
Nine tie points in
each image tie the
block together
Tie points
288 ERDAS
Despus de investigar las ventajas y las debilidades de los mtodos existentes, IMAGINE
OrthoBASE se dise para incorporar un mtodo avanzado para la adquisicin automtica de
puntos de amarre. El mtodo est diseado para trabajar con una variedad de imgenes digitales
tales como imgenes areas, imgenes de satlite, imgenes de cmaras digitales e imgenes de
rango cercano. Tambin apoya el procesamiento de fajas mltiples incluyendo fajas adyacentes,
fajas diagonales y fajas cruzadas.
La adquisicin automtica de puntos de amarre dentro de IMAGINE OrthoBASE desarrolla de
manera exitosa las siguientes tareas:
Configuracin automtica del bloque. Basado en los requerimientos iniciales de entrada,
IMAGINE OrthoBASE detecta automticamente la relacin entre las imgenes
adyacentes.
Estacin automtica de los puntos de amarre. Los algoritmos de extraccin de objetos
puntuales se usan para extraer los candidatos a ser puntos de amarre.
Transferencia de puntos. Los puntos que aparecen en mltiples imgenes son
automticamente ajustados e identificados.
Deteccin gruesa de errores. Los puntos errneos son identificados y removidos de la
solucin de manera automtica.
Seleccin de puntos de amarre. El nmero previsto de puntos de amarre definido por el
usuario se selecciona automticamente como el nmero final de puntos de amarre.
Las estrategias de correlacin de imgenes incorporadas en IMAGINE OrthoBASE para la
adquisicin automtica de puntos de amarre incluyen la correlacin gruesa-a-fina, la correlacin
basada en objetos con restricciones topolgicas y geomtricas, la cual es una simplificacin del
algoritmo de correlacin estructural (Wang 1998); y la correlacin de mnimos cuadrados para
obtener puntos de amarre de alta exactitud.
Tcnicas de
Correlacin de
Imgenes
La correlacin de imgenes se refiere a la identificacin y medicin automtica de los puntos
correspondientes de la imagen que estn localizados en el rea de traslapo de las imgenes. Los
diversos mtodos de correlacin de imgenes pueden dividirse dentro de tres grandes
categoras:
correlacin basada en rea
correlacin basada en objetos
correlacin basada en relaciones
Correlacin Basada
en Areas
La correlacin basada en reas tambin se conoce como correlacin basada en seales. Este
mtodo determina la correspondencia entre dos reas de imgenes de acuerdo a la similaridad
de sus niveles de gris. La correlacin cruzada y la correlacin de mnimos cuadrados son
tcnicas bien conocidas de la correlacin basada en reas.
Ventanas de Correlacin
La correlacin basada en reas usa ventanas de correlacin. Estas ventanas consisten de un
vecindario local de pixeles. Un ejemplo de ventanas de correlacin son las ventanas cuadradas
(3 3, 5 5, 7 7 pixeles). En la prctica, las ventanas varan en forma y dimensin de acuerdo
con la tcnica de correlacin. La correlacin de reas usa las caractersticas de estas ventanas
para ajustar las posiciones de los objetos del terreno en una imagen con las posiciones de los
objetos del terreno en la otra imagen.
289
Tcnicas de Correlacin de Imgenes
Field Guide
Una ventana de referencia es la ventana fuente en la primera imagen, la cual permanece en una
posicin constante. Sus dimensiones son usualmente de tamao cuadrado (p.e., 3 3, 5 5,
etc.). Las ventanas de bsqueda son ventanas candidatas en la segunda imagen, las cuales son
evaluadas con relacin a la ventana en referencia. Durante la correlacin, se examinan muchas
ventanas de bsqueda hasta que se encuentra la posicin que mejor coincide con la ventana de
referencia.
Clculos de Correlacin
Enseguida se describen dos clculos de correlacin: la correlacin cruzada y la correlacin de
mnimos cuadrados. La mayora de los clculos de correlacin basada en reasincluyendo
estos mtodosnormalizan las ventanas de correlacin. As que no es necesario ajustar el
contraste o el brillo antes de correr la correlacin. La correlacin cruzada es ms robusta en la
medida en que ella requiere una posicin a priori menos exacta que la correlacin de mnimos
cuadrados. Sin embargo, su precisin mxima es de un pxel. La correlacin de mnimos
cuadrados puede alcanzar niveles de un dcimo de pxel pero requiere una posicin a priori
bastante exacta, por lo menos igual a dos pixeles. En la prctica, la correlacin cruzada es a
menudo seguida por una correlacin de mnimos cuadrados para obtener una alta exactitud.
Correlacin cruzada
La correlacin cruzada calcula el coeficiente de correlacin de los niveles de grises entre la
ventana que acta como plantilla y la ventana de bsqueda de acuerdo a la siguiente ecuacin:
Donde:
= el coeficiente de correlacin
g (c, r) = el nivel de gris del pxel (c,r)
c
1
, r
1
= las coordenadas de pxel en la imagen izquierda
c
2
, r
2
= las coordenadas de pxel en la imagen derecha
n = el nmero total de los pixeles en la ventana
i, j = el ndice del pxel en la ventana de correlacin
Cuando se usa la correlacin cruzada basada en reas, es necesario tener una posicin inicial
buena para las dos ventanas de correlacin. Si los parmetros de orientacin exterior de las
imgenes que se estn correlacionando son conocidos, se puede determinar una posicin inicial
buena. Tambin, si el contraste en las ventanas es muy pobre la correlacin puede fallar.
g
1
c
1
r
1
, ( ) g
1
[ ] g
2
c
2
r
2
, ( ) g
2
[ ]
i j ,
g
1
c
1
r
1
, ( ) g
1
[ ]
2
g
2
c
2
r
2
, ( ) g
2
[ ]
i j ,
2
i j ,
------------------------------------------------------------------------------------------------------ =
with
g
1
1
n
--- g
1
c
1
r
1
, ( )
i j ,
= g
2
1
n
--- g
2
c
2
r
2
, ( )
i j ,
=
290 ERDAS
Correlacin de Mnimos Cuadrados
Esta correlacin usa la estimacin de mnimos cuadrados para derivar los parmetros que mejor
ajustan una ventana de bsqueda a una ventana de referencia. Esta tcnica ha sido investigada
exhausivamente en fotogrametra (Ackermann 1983; Grn and Baltsavias 1988; Helava 1988).
Esta tcnica tiene en cuenta tanto las diferencias en escala de grises como las diferencias
geomtricas, lo cual la hace muy til cuando los objetos en el terreno en una imagen lucen
diferentes de la otra imagen (las diferencias que ocurren cuando la superficie del terreno es
bastante empinada o cuando los ngulos de visin son diferentes).
La correlacin de mnimos cuadrados es iterativa. Los parmetros calculados durante el paso
inicial son utilizados en el clculo del segundo paso y as sucesivamente, hasta que se obtiene
una solucin ptima. El ajuste de mnimos cuadrados permite obtener una exactitud de posicin
alta (del orden de 0.1 pixeles). Sin embargo, es muy sensitiva a las aproximaciones iniciales.
Las coordenadas iniciales para la ventana de bsqueda antes de la correlacin deben ser tener
una exactitud por lo menos de dos pixeles.
Luego que la correlacin de mnimos cuadrados ajusta la ventana de bsqueda a la ventana de
referencia, se calculan tanto las transformaciones radiomtricas (valores de niveles de pxel)
como las transformaciones geomtricas (posicin, tamao y forma de la ventana de bsqueda).
Por ejemplo, suponga que el cambio en los niveles de gris entre dos ventanas de correlacin est
representado por una relacin lineal. Tambin asuma que el cambio en la geometra de la
ventana est representado por una transformacin afn.
Donde:
c
1
,r
1
= coordenadas del pixel en la ventana de referencia
c
2
,r
2
= coordenadas del pixel en la ventana de bsqueda
g
1
(c
1
, r
1
) = el valor de gris del pxel (c
1
, r
1
)
g
2
(c
2
, r
2
) = el valor de gris del pixel (c
2
, r
2
)
h
0
, h
1
= parmetros de transformacin lineal del nivel de gris
a
0
, a
1
, a
2
= parmetros de transformacin geomtrica afn
b
0
, b
1
, b
2
= parmetros de transformacin geomtrica afn
Basado en esta suposicin, se puede obtener la ecuacin del error para cada pixel, como se
muestra enseguida:
Donde:
g
c
y g
r
= los gradientes de g
2
(c
2
, r
2
)
g
2
c
2
r
2
, ( ) h
0
h
1
g
1
c
1
r
1
, ( ) + =
c
2
a
0
a
1
c
1
a
2
r
1
+ + =
r
2
b
0
b
1
c
1
b
2
r
1
+ + =
v a
1
a
2
c
1
a
3
r
1
+ + ( )g
c
b
1
b
2
c
1
b
3
r
1
+ + ( )g
r
h
1
h
2
g
1
c
1
r
1
, ( ) g + + =
with g g
2
c
2
r
2
, ( ) g
1
c
1
r
1
, ( ) =
291
Tcnicas de Correlacin de Imgenes
Field Guide
Correlacin Basada
en Objetos
La correlacin basada en objetos determina la correspondencia entre dos objetos. La mayora
de las tcnicas basadas en objetos extraen objetos puntuales (esto se conoce como correlacin
de objetos puntuales), por su oposicin a otros objetos, tales como lneas y u objetos complejos.
Los objetos puntuales son comnmente mencionados como puntos de inters. Las reas de
pobre contraste deben ser evitadas cuando se hace correlacin basada en objetos.
Con el objeto de implementar la correlacin basada en objetos, los objetos de la imagen deben
ser extrados inicialmente. Existen unos operadores muy conocidos para la extraccin de
objetos puntuales. Los ejemplos incluyen el operador Moravec, el operador Dreschler y el
operador Frstner (Frstner y Glch 1987, L 1988).
Despus de que los objetos son extrados, se comparan los atributos de los objetos entre dos
imgenes. El par de objetos que tienen los atributos con el mejor ajuste se reconoce como una
correlacin. IMAGINE OrhoBASE utiliza el operador de inters Frstner para extraer objetos
puntuales.
Correlacin Basada
en Relaciones
La correlacin basada en relaciones tambin se conoce como correlacin estructural
(Vosselman y Haala 1992; Wang 1994 y 1995). Esta clase de tcnica de correlacin usa los
objetos de la imagen y la relacin entre los objetos. Con la correlacin basada en relaciones las
estructuras de imgenes correspondientes pueden ser reconocidas automticamente, sin ninguna
informacin a priori. Sin embargo, el proceso es bastante lento debido a que se est trabajando
con tipos diferentes de informacin. La correlacin basada en relaciones tambin puede ser
aplicada para el reconocimiento automtico de puntos de control.
Pirmide de
Imgenes
Debido a la gran cantidad de datos de imgenes, la pirmide de imgenes es usualmente
adoptada durante las tcnicas de correlacin de imgenes para reducir el tiempo de
procesamiento y para incrementar la confiabilidad de la correlacin. La pirmide es una
estructura de datos que consiste de la misma imagen representada varias veces, a una resolucin
espacial menor cada vez. Cada nivel de la pirmide contiene la imagen en una resolucin
espacial particular.
El proceso de correlacin es realizado en cada nivel de resolucin. La bsqueda se realiza
primero en cada nivel de resolucin inferior y subsiguientemente en el nivel mas alto que le
sigue en resolucin. La Figura 7-16 en la pgina 292 muestra una pirmide de imgenes de
cuatro niveles.
292 ERDAS
Figura 7-16: Image Pyramid for Matching at Coarse to Full Resolution
Existen diferentes mtodos de remuestreo disponibles para generar una pirmide de imgenes.
Las investigaciones tericas y prcticas muestran que los mtodos de remuestreo basados en el
filtro Gaussiano, que son aproximados por un filtro binomial, tienen propiedades superiores
relativas a la preservacin del contenido de la imagen y a la reduccin del tiempo de cmputo
(Wang 1994). De manera que, IMAGINE OrthoBASE usa este tipo de pirmide en lugar de
aquellas que estn disponibles actualmente en ERDAS IMAGINE, las cuales son sobreescritas
automticamente por IMAGINE OrthoBASE.
Fotogrametra
Satelital
La fotogrametra satelital tiene algunas variaciones en comparacin con las aplicaciones
fotogramtricas asociadas con las cmaras de marco areas. Este documento hace referencia a
los satlites SPOT y IRS-1C. El satlite SPOT proporciona imgenes pancromticas de 10
metros e imgenes multiespectrales de 20 metros (cuatro bandas multiespectrales de
informacin).
El satlite SPOT transporta dos sensores pticos de alta resolucin (HRV), cada uno de los
cuales es un barredor de empuje que toma una secuencia de lneas de imgenes a medida que el
satlite realiza su rbita alrededor de la Tierra. La longitud focal de la cmara ptica es 1,084
mm, la cual es muy grande comparada con la longitud de la cmara (78 mm). El campo de vista
es 4.1 grados. La rbita del satlite es circular, norte-sur y sur-norte, aproximadamente a 830
km sobre la superficie terrestre. La rbita es helio-sincrnica y en ella la rotacin orbital tiene
la misma velocidad que la rotacin de la tierra.
Level 2
Full resolution (1:1)
256 x 256 pixels
Level 1
512 x 512 pixels
Level 3
128 x 128 pixels
Level 4
64 x 64 pixels
Matching begins on level 4
and
Matching finishes on level 1
Resolution of 1:8
Resolution of 1:4
Resolution of 1:2
293
Fotogrametra Satelital
Field Guide
El satlite de teledeteccin de India (IRS-1C) utiliza un sensor de empuje que consiste de tres
CCDs individuales. La resolucin de terreno de la imagen vara entre 5 y 6 metros. La longitud
focal del dispositivo ptico es de aproximadamente 982 mm. El tamao del pxel del CCD es 7
micrones. Las imgenes capturadas por los tres CCDs son procesadas independientemente o
fusionadas en una imagen y corregidas para eliminar el error sistemtico asociado con el sensor.
Los dos satlites SPOT y IRS-1C capturan imgenes mediante el barrido de una lnea. Esta lnea
se conoce como lnea de barrido. Por cada lnea barrida por los sensores SPOT y IRS-1C, existe
un centro de proyeccin nico y un conjunto nico de ngulo de rotacin. La posicin del centro
de proyeccin respecto a la lnea de barrido es constante para cada lnea (orientacin interior y
longitud focal). Debido a que el movimiento del satlite es suave y prcticamente lineal a lo
largo de la longitud de una escena, se asume que los centros de proyeccin de todas las lneas
de barrido de una escena caen a lo largo de una lnea recta. La Figura 7-17 en la pgina 293
ilustra la tcnica de barrido.
Figura 7-17: Perspective Centers of SPOT Scan Lines
La estacin de exposicin del satlite se define como el centro de proyeccin en coordenadas
de terreno para la lnea de barrido central. La imagen capturada por el satlite se conoce como
una escena. Por ejemplo, una escena SPOT Pan 1A est compuesta de 6,000 lneas. Para
imgenes SPOT Pan 1A cada una de estas lneas consiste de 6,000 pixeles. Cada lnea es
expuesta por 1.5 milisegundos, as que toma nueve segundos barrer la escena completa. (Una
escena de SPOT XS 1A est compuesta nicamente de 3,000 lneas y 3,000 columnas y tiene
pixeles de 20 metros, mientras que SPOT Pan tiene pixeles de 10 metros.)
NOTA: La siguiente seccin considera nicamente el escenario SPOT Pan 10 metros.
motion of
satellite
perspective centers of
scan lines
scan lines on
image
ground
294 ERDAS
Un pxel en la imagen SPOT registra la luz detectada por uno de los 6,000 elementos sensitivos
a la luz (detectores) de la cmara. Cada pxel est definido por coordenadas de archivo (nmeros
de columnas y filas). La dimensin fsica de cada uno de los elementos sensitivos a la luz es de
13 13 micrones. Este es el tamao del pxel en coordenadas de imagen. El centro de la escena
es el pxel central de la lnea de barrido central y es el origen del sistema de coordenadas de la
imagen. La Figura 7-18 en la pgina 294 muestra las coordenadas de imagen en una escena
satelital:
Figura 7-18: Image Coordinates in a Satellite Scene
Donde:
A = origen de coordenadas de archivo
A-X
F
, A-Y
F
= los ejes de coordenadas de archivo
C = el origen de coordenadas de imagen (centro de la escena)
C-x, C-y = los ejes de coordenadas de imagen
Orientacin Interior
de SPOT
La Figura 7-19 en la pgina 295 muestra la orientacin interior de una escena de satlite SPOT.
La transformacin entre las coordenadas de archivo y las coordenadas de la imagen es
constante.
y
x
A
X
F
Y
F
C
6000 lines
(rows)
6000 pixels (columns)
295
Field Guide
Figura 7-19: Interior Orientation of a SPOT Scene
Para cada lnea de barrida, se define un conjunto de haces de luz separado, donde:
P
k
= punto de imagen
x
k
= valor x de coordenadas de la imagen para la lnea de barrido k
f = longitud focal de la cmara
O
k
= centro de proyeccin para la lnea de escaneo k, alineada a lo largo
de la rbita
PP
k
= punto principal para la lnea de barrido k
l
k
= rayos de luz para la lnea de barrido, unidos en el centro de
perspectiva O
k
P
1
x
k
O
1
O
k
O
n
PP
n
PP
1
P
k
P
n
x
n
x
1
f
f
f
l
1
l
k
l
n
P
1
PP
k
(N > S)
orbiting direction
scan lines
(image plane)
296 ERDAS
Orientacin Exterior
de SPOT
La geometra del satlite SPOT es estable y los parmetros del sensor, tales como la distancia
focal, son bien conocidos. Sin embargo la triangulacin de las escenas de SPOT es algo
inestable debido a que los haces de los rayos de luz son paralelos y muy estrechos.
Los datos de efemrides para la rbita se pueden leer en el archivo de encabezado de las escenas
de SPOT. Ellos dan la posicin del satlite, en tres dimensiones, en coordenadas geocntricas,
en incrementos de 60 segundos. El vector de velocidad y las velocidades rotacionales
relacionadas con la posicin de la cmara son proporcionadas, as como tambin el tiempo
exacto de la lnea de barrido central de la escena. El encabezado del archivo de datos de una
escena SPOT contiene datos de efemrides, los cuales proporcionan informacin sobre el
registro de los datos y sobre la rbita del satlite.
Los datos de efemrides que pueden ser utilizados en triangulacin satelital incluyen:
la posicin del satlite en coordenadas geoocntricas (con el origen en el centro de la tierra)
al segundo ms cercano
el vector de velocidad, el cual es la direccin del viaje del satlite
los cambios en la posicin de la cmara
el tiempo de exposicin (exacto) de la lnea de barrido central de la escena
Las coordenadas geocntricas incluidas con los datos efemrides son convertidos a un sistema
local de coordenadas de terreno para usarlos en la triangulacin. El centro de la escena satelital
es interpolado de los datos del encabezado.
Los rayos de luz en un haz definido por el sensor SPOT son casi paralelos, lo cual disminuye la
importancia de la posicin del satlite. Sin embargo, los datos crticos son los ngulos de
inclinacin (ngulos de incidencia) de las cmaras a bordo del satlite.
El escner produce una vista nadir. El nadir es el punto directamente debajo de la cmara. SPOT
tiene capacidades de visin fuera del nadir, o sea que puede tomar puntos que no estn
directamente bajo el satlite, sino que estn inclinado un determinado ngulo (por ejemplo, al
este o al oeste del nadir).
Una escena estereoscpica se obtiene cuando dos imgenes de la misma rea se adquieren en
diferentes das desde rbitas diferentes, una tomada al este de la otra. Para que esto ocurra debe
haber diferencias significativas en los ngulos de inclinacin.
La inclinacin es un ngulo entre la vertical sobre el terreno en el centro de la escena y el rayo
de luz desde la estacin de exposicin. Este ngulo define el grado de visin fuera del nadir
cuando se grab la escena. Las cmaras pueden inclinarse en incrementos de un mnimo de 0.6
a un mximo de 27 grados hacia el este (inclinacin negativa) o hacia el oeste (inclinacin
positiva). La Figura 7-20 en la pgina 297 ilustra esta inclinacin:
297
Field Guide
Figura 7-20: Inclination of a Satellite Stereo-Scene (View from North to South)
Donde:
C = centro de la escena
I- = inclinacin hacia el este
I+ = inclinacin hacia el oeste
O
1
, O
2
= estaciones de exposicin (centros de proyeccin de la imagen)
El ngulo de orientacin de una escena de satlite es el ngulo entre la perpendicular de la lnea
de barrido central y la direccin norte. El movimiento espacial del satlite es descrito por el
vector de velocidad. El movimiento real del satlite sobre el terreno es adicionalmente
distorsionado por la rotacin terrestre.
El vector velocidad de un satlite es la velocidad del satlite medida como un vector a travs de
un punto en el esferoide. Este vector proporciona una tcnica para representar la velocidad del
satlite asumiendo que el rea que se captur en la imagen es plana en lugar de ser una superficie
curva (ver Figura 7-21 en la pgina 298).
C
Earths surface (ellipsoid)
orbit 2
orbit 1
I -
I +
EAST WEST
sensors
O
1 O
2
scene coverage
vertical
298 ERDAS
Figura 7-21: Velocity Vector and Orientation Angle of a Single Scene
Donde:
O = ngulo de orientacin
C = centro de la escena
V = vector de velocidad
La triangulacin en bloque del satlite proporciona un modelo para calcular la relacin espacial
entre el sensor satelital y el sistema de coordenadas del terreno para cada lnea de datos. Esta
relacin es expresada como la orientacin exterior, que consiste de:
el centro de perspectiva de la lnea de barrido central (es decir, X, Y y Z),
el cambio de los centros de proyeccin a lo largo de la rbita,
las tres rotaciones de la lnea de barrido central (es decir, omega, phi, y kappa), y
los cambios en los ngulos a lo largo de la rbita.
Adicionalmente, al ajuste del haz de rayos de luz hacia puntos conocidos, la triangulacin de
bloque satelital tambin tiene en cuenta el movimiento del satlite mediante la determinacin
de las relaciones de los centros de proyeccin y de los ngulos de rotacin de las lneas de
barrido. Se asume que el satlite viaja de acuerdo a un movimiento suave en una escena a
medida que ella es barrida. As que, luego que la orientacin exterior de la lnea de barrido
central es determinada, la orientacin exterior de cualquier otra lnea es calculada basada en la
distancia de dicha lnea hasta la lnea central y en los cambios en la posicin del centro de
perspectiva y de los ngulos de rotacin.
El ajuste en haces para triangular una escena satelital es similar al ajuste en haces usado para
imgenes areas. Un ajuste de mnimos cuadrados se usa para derivar unos parmetros que
permite obtener el ajuste ms cercano de los puntos de control a sus coordenadas de terreno
conocidas y a los puntos de amarre que se intersectan.
center scan line
orbital path
V
C
O

North
299
Field Guide
Los parmetros resultantes del ajuste de haces de satlite son:
las coordenadas de terreno para el centro de proyeccin de la lnea de barrido central
los ngulos de rotacin para la lnea de barrido central
los coeficientes, para el clculo de centro de proyeccin y los ngulos de rotacin de todas
las otras lneas de barrido
las coordenadas de terreno de todos los puntos de amarre
Ecuaciones de
Colinearidad y
Triangulacin en
Bloque Satelital
Para calcular los parmetros de orientacin exterior asociados con las respectivas lneas de
barrido en las escenas del satlite se usan ecuaciones de colinearidad modificadas. Cada lnea
de barrido tiene un centro de proyeccin nico y ngulos de rotacin individuales. Cuando el
satlite se mueve de una lnea de barrido a la siguiente estos parmetros cambian. Debido al
movimiento suave del satlite en la rbita los cambios son pequeos y pueden ser modelados
por funciones polinomiales de bajo orden.
Control para Triangulacin en Bloque Satelital
Los puntos de amarre y los GCPs pueden utilizarse para triangulacin en bloque satelital para
una escena estereoscpica. Para la triangulacin de una escena nica se usan solamente GCPs.
En este caso, se usan las tcnicas de reseccin espacial para calcular los parmetros de
orientacin exterior asociados con el satlite tal como existan en el momento de captura de la
imagen. Se necesita un mnimo de seis GCPs. Se recomiendan diez o ms GCPs para obtener
un buen resultado de triangulacin.
Las mejores ubicaciones de los GCPs en la escena se muestran abajo en la Figura 7-22 en la
pgina 299.
Figura 7-22: Ideal Point Distribution Over a Satellite Scene for Triangulation
y
x
horizontal
scan lines
GCP
300 ERDAS
Ortorectificacin Como se indic previamente, la ortorectificacin es el proceso de remover los errores
geomtricos inherentes dentro de las fotografas y de las imgenes. Las variables que
contribuyen a los errores geomtricos son, entre otras, las siguientes:
orientacin de la cmara y el sensor
errores sistemticos asociados con la cmara y el sensor
desplazamiento debido al relieve
curvatura de la tierra
Mediante las tcnicas de triangulacin en bloque o de reseccin de una imagen de marco nica,
se definen los parmetros asociados con la cmara y el sensor. Utilizando tcnicas de ajuste de
mnimos cuadrados durante la triangulacin en bloque se reducen los errores asociados con la
inestabilidad de la cmara o sensor. Adicionalmente, el uso de tcnicas de ajuste de haces
autocalibrantes (SCBA) junto con la modelacin de parmetros adicionales (AP) se tienen en
cuenta los errores sistemticos asociados con la geometra interior de la cmara. Los efectos de
la curvatura terrestre son significativos si existe un gran bloque de fotografas o las imgenes de
satlite cubren reas extensas. Esos efectos son tenidos en cuenta durante el procedimiento de
triangulacin en bloque mediante la definicin de la opcin relevante. Los efectos del
desplazamiento debido al relieve son tomados en cuenta utilizando un DEM durante el
procedimiento de ortorectificacin.
El proceso de ortorectificacin toma las imgenes digitales crudas y aplica un DEM y los
resultados de la triangulacin para crear una imagen ortorectificada. Luego que una imagen
ortorectificada es creada, cada pxel dentro de la imagen adquiere fidelidad geomtrica. As que
las mediciones que se hacen sobre una imagen ortorectificada representan las posiciones de los
objetos como si ellas fueran hechasdirectamente sobre la superficie terrestre (ver Figura 7-23 en
la pgina 300).
Figura 7-23: Orthorectificacin
DEM
Orthorectified image
301
Ortorectificacin
Field Guide
Una imagen o una fotografa con una proyeccin ortogrfica es aquella en la cual cada punto
luce como si un observador estuviera mirando directamente en lnea recta a travs de ella, a lo
largo de una lnea de vista que es ortogonal (perpendicular) a la Tierra. La imagen
ortorectificada resultante es conocida como ortoimagen digital (ver Figura 7-24 en la pgina
301).
El desplazamiento debido al relieve es corregido tomando cada pxel de un DEM y encontrando
la posicin equivalente en la imagen area o en la imagen satelital. Un valor de brillo es
determinado para esta posicin, basado en el remuestreo de los pixeles circundantes. El valor
de brillo, la elevacin, y la informacin de orientacin exterior son usadas para calcular la
posicin equivalente en el archivo de la ortoimagen.
Figura 7-24: Digital OrthophotoFinding Gray Values
Donde:
P = punto en el terreno
P
1
= punto en la imagen
O = centro de proyeccin (origen)
X, Z = coordenadas del terreno (en el archivo DTM)
f = distancia focal
DTM
orthoimage
gray values
Z
X
P
l
f
P
O
302 ERDAS
En contraste con las tcnicas de rectificacin convencional la ortorectificacin se basa en los
datos de elevacin digital, a menos que el terreno sea plano. Existen varias fuentes de datos de
elevacin tales como los DEM del USGS y los DEM que se crean automticamente a partir de
pares de imgenes estereoscpicas. Ellos estn sujetos a la incertidumbre los datos, debido en
parte a la generalizacin o a las imperfecciones en el proceso de creacin. La calidad en la
ortoimagen digital est significativamente afectada por esta incertidumbre. Para datos de
imgenes diferentes, se requieren diferentes niveles de exactitud de DEMs para mantener los
errores relacionados con la incertidumbre dentro de un lmite controlado. Mientras que una
escena de SPOT casi vertical puede usar DEMs de resolucin muy gruesa, las imgenes con
ngulos de incidencia muy grande necesitan mejores datos de elevacin tales como los DEMs
nivel 1 de USGS. Para las fotografas areas con una escala mayor de 1:60,000, se requieren
datos de elevacin con una exactitud cercana a un metro. La exactitud de un metro refleja la
exactitud de las coordenadas Z en el DEMs, no la resolucin de la grilla del DEM.
Una discusin detallada de los requerimientos DEM para ortorectificacin se encuentra
en Yang and Williams (1997). Ver apndice Apndice D "Bibliografia".
Los mtodos de remuestreo usados son los de vecino ms cercano, interpolacin bilineal y
convolucin cbica. Generalmente cuando los tamaos de celda de los pixeles de la ortoimagen
son seleccionados ellos deben ser similares o mayores que los tamaos de celda de la imagen
original. Por ejemplo si la imagen fue escaneada a 25 micrones (1,016 dpi) produciendo una
imagen de 9K 9K pixeles, un pxel debera representar 0.025 mm en la imagen. Asumiendo
que la escala de imagen de esta foto es 1:40,000, entonces el tamao de la celda en el terreno es
cerca de 1 metro. Para la ortoimagen es apropiado escoger un tamao de pxel de 1 metro o un
poco ms grande. Si se escoge un tamao de pixel ms pequeo se hace un sobre-muestreo de
la imagen original.
Para ms informacin, vea la Tabla 7-1 en la pgina 264.
Para imgenes SPOT Pan, se considera apropiado un tamao de la celda de 10 metros. Cualquier
ampliacin posterior de la escena original de la ortofoto no mejora el detalle de la imagen. Para
imgenes IRC-1C, se considera apropiado un tamao de celda de 6 metros.

07 Conceptos Fotogrametricos

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