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n nn n n
n
n
n
F
F
F
c c c
c c c
c c c
.
.
.
.
.
. . . . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . . . .
. . . . . .
.
.
.
.
.
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
(11.1a)
416 ANLISIS DE ESTRUCTURAS
La matriz de flexibilidad es muy til en el estudio de la respuesta dinmica de la
estructura; de ah su importancia. Despejando el vector de fuerzas
[ ]
F en la ecuacin
(11.1), se obtiene:
[ ] [ ] [ ] =
1
C F (11.2a)
y si se compara esta ecuacin con la ecuacin (11.2) es evidente que:
[ ] [ ] K C
1
=
(11.4)
y por consiguiente:
[ ] [ ] C K
1
=
(11.5)
o sea que la matriz de rigidez es el inverso de la matriz de flexibilidad y viceversa.
Si se expande la ecuacin (11.2), se obtiene:
n
2
1
nn 2 n 1 n
n 2 22 21
n 1 12 11
n
2
1
.
.
.
.
.
k . . . . . k k
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
k . . . . . k k
k . . . . . k k
F
.
.
.
.
.
F
F
(11.2a)
y suponiendo que se obliga a la estructura a adquirir una posicin deformada tal que
1
= 1
mientras que
2
=
3
= ...
n
= 0, resulta:
1 n n
21 2
11 1
k F
.
.
.
.
k F
k F
=
=
=
o sea que la primera columna representa las fuerzas necesarias para producir una
deflexin unitaria en el nudo 1, sin que se muevan los otros nudos. Similarmente, la co-
lumna 2 representa las fuerzas necesarias para que el nudo 2 tenga una deflexin unitaria
y todos los dems permanezcan en su sitio, y as sucesivamente.
Como en cada caso la estructura debe permanecer en equilibrio, es de esperar que la suma
de los trminos de cada columna sea igual a cero, condicin til para verificar la
ANLISIS MATRICIAL 417
formulacin de la matriz de rigidez. Por otra parte, entender el significado fsico de los
trminos de la matriz de rigidez puede facilitar considerablemente su deduccin.
Otra propiedad importante surge al considerar el Teorema recproco, ya que al igualar el
trabajo producido en una estructura elstica lineal por una fuerza F
i
al recorrer el
desplazamiento producido por otra fuerza F
j
con el producido por esta ltima al recorrer
el desplazamiento causado por la primera, se obtiene:
( ) ( )
i ji j j ij i
F c F F c F = (11.6)
y al simplificar queda:
c
ij
= c
ji
(11.7)
de donde se concluye que la matriz de flexibilidad [C] es simtrica, y como la matriz de
rigidez [K] es igual a su inverso (ecuacin 11.4), se deduce que sta tambin es simtrica.
En el artculo siguiente se desarrollar el mtodo de los desplazamientos para un elemen-
to estructural muy simple: el resorte elstico.
11.3 MATRIZ DE RIGIDEZ DE UN RESORTE ELSTICO
En la figura 11.2 se presenta un resorte elstico sometido a fuerzas F
1
y F
2
que siguen la
direccin de su eje.
Figura 11.2 Resorte elstico.
1
y
2
representan los desplazamientos nodales en la direccin de dichas fuerzas y la k
es la constante del resorte.
Por definicin, la matriz de rigidez ser del tipo mostrado en la expresin siguiente:
2
1
22 21
12 11
2
1
k k
k k
F
F
(11.8)
y para encontrar los valores de los diferentes trminos se puede utilizar el concepto fsico
visto atrs:
Caso a
Para
1
= 1 y
2
= 0, de la ecuacin (11.8) se obtiene:
F
1
= k
11
1
+ k
12
2
= k
11
(a)
F
2
= k
21
1
+ k
22
2
= k
21
(b)
418 ANLISIS DE ESTRUCTURAS
Pero por la fsica se sabe que:
F
1
= k
1
= k (c)
F
2
= F
1
= k (d)
De ah que al igualar las expresiones (a) y (c), y (b) y (d), respectivamente, queda:
k
11
= k
k
21
= k
Caso b
Para obtener la segunda columna se hace
2
= 1 y
1
= 0
De la ecuacin (11.8)
F
1
= k
11
1
+ k
12
2
= k
12
(e)
F
2
= k
21
1
+ k
22
2
= k
22
(f)
Por otra parte:
F
2
= k 1 = k (g)
F
1
= F
2
= k (h)
Comparando (e) con (h) y (f) con (g), resulta:
k
12
= k, k
22
= k
Por consiguiente, la matriz de rigidez del resorte ser:
[ ]
=
1 1
1 1
k
k k
k k
K (11.9)
11.4 ENSAMBLAJE DE RESORTES
Considerando ahora los dos resortes de la figura 11.3, con constantes k
a
y k
b
, se tiene:
Figura 11.3 Resortes ensamblados en serie.
ANLISIS MATRICIAL 419
3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3
2
1
k k k
k k k
k k k
F
F
F
(11.10)
al desarrollarla, se obtiene
F
1
= k
11
1
+ k
12
2
+ k
13
3
(a)
F
2
= k
21
1
+ k
22
2
+ k
23
3
(b)
F
3
= k
31
1
+ k
32
2
+ k
33
3
(c)
y procediendo de modo anlogo al anterior:
Caso a
Haciendo
1
= 1,
2
=
3
= 0
Por las ecuaciones (a), (b) y (c):
F
1
= k
11
1 = k
11
F
2
= k
21
1 = k
21
F
3
= k
31
1 = k
31
Pero:
F
1
= k
a
1
= k
a
F
2
= F
1
= k
a
F
3
= 0
pues el resorte (b) no sufre deformacin.
De ah que al comparar estas ecuaciones con las anteriores:
k
11
= k
a
, k
21
= k
a
, k
31
= 0 (d)
Caso b
Se tiene
2
= 1,
1
=
3
= 0
420 ANLISIS DE ESTRUCTURAS
Ahora, de (a), (b) y (c):
F
1
= k
12
2
= k
12
F
2
= k
22
2
= k
22
F
3
= k
32
2
= k
32
Pero, por otra parte:
F
2
= (k
a
+ k
b
)
2
= (k
a
+ k
b
)
F
1
= k
a
2
= k
a
F
3
= k
b
2
= k
b
Por consiguiente:
k
12
= k
a
, k
22
= k
a
+ k
b
, k
32
= k
b
(e)
Caso c
Considerando
3
= 1,
1
=
2
= 0, finalmente para este caso:
F
1
= k
13
3
= k
13
F
2
= k
23
3
= k
23
F
3
= k
33
3
= k
33
Pero de fsica:
F
1
= 0
F
2
= F
3
= k
b
3
= k
b
F
3
= k
b
De ah se obtiene:
k
13
= 0 , k
23
= k
b
, k
33
= k
b
(f)
y reemplazando los valores de (d), (c) y (f) en la ecuacin (11.10) se logra la matriz de
rigidez
[ ]
K
a b +
del conjunto:
1 2 3
[ ]
=
+
b b
b b a a
a a
b a
k k 0
k k k k
0 k k
K (11.11)
En la parte superior se han escrito los desplazamientos correspondientes a cada columna,
pues obviamente la matriz de rigidez vara segn sea el orden en que se hayan tomado
fuerzas y desplazamientos.
ANLISIS MATRICIAL 421
Obsrvese que de nuevo la suma de los trminos de cada columna da cero y que la matriz
es simtrica, como era de esperar.
11.5 OBTENCIN DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ POR SUPERPOSICIN
La ecuacin (11.11) se puede obtener tambin por superposicin de las matrices de rigi-
dez originales, como se demuestra a continuacin.
Figura 11.4 Ensamblaje por superposicin.
Aplicando la ecuacin (11.9) a los resortes (a) y (b) de la figura 11.4 se obtiene:
2 1
3 2
[ ] [ ]
=
b b
b b
b
a a
a a
a
k k
k k
K
k k
k k
K
estas matrices no se podran sumar directamente por no ser compatibles, pero este pro-
blema se soluciona fcilmente mediante la adicin adecuada de columnas y filas de ceros,
como se muestra en seguida.
3 2 1
[ ]
=
0 0 0
0 k k
0 k k
K
a a
a a
a
[ ]
=
b b
b b
b
k k 0
k k 0
0 0 0
K
Sumando ahora las dos matrices trmino por trmino, se obtiene:
1 2 3
[ ] [ ] [ ]
K K
k k
k k k k
k k
K
a b
a a
a a b b
b b
a b
+ =
=
+
0
0
Como se ve, este proceso es mucho ms fcil y rpido que el del artculo anterior, y el ser
vlido en todos los casos lo hace muy apropiado para mecanizacin. Por eso es el
422 ANLISIS DE ESTRUCTURAS
utilizado en la mayora de los programas comerciales de uso comn. En algunos textos se
le denomina Mtodo de la rigidez directa.
11.6 MATRIZ DE FUERZAS INTERNAS
Se denomina as la matriz que proporciona directamente las fuerzas internas en cada uno
de los elementos del sistema, a partir de los desplazamientos nodales. Modificndola de
manera adecuada se puede lograr una Matriz de esfuerzos unitarios, o simplemente Ma-
triz de esfuerzos.
Una vez encontrados los desplazamientos de los nudos, se puede averiguar la deforma-
cin que experimenta cada miembro. stas se pueden suponer como causadas por un
sistema de fuerzas nodales equivalentes.
[ ] [ ] [ ]
F K
e
= (11.12)
Para el resorte se tendra:
j
i
e
j
e
i
k k
k k
F
F
j i
e
i
k k F = (a)
j i
e
j
k k F + = (b)
Considerando ahora los diagramas de cuerpo libre correspondientes,
Figura 11.5 Fuerzas nodales equivalentes y fuerzas internas.
se observa que a una fuerza F
i
e
positiva corresponde una fuerza interna S
ij
de compresin,
mientras que a una fuerza F
j
e
positiva corresponde una fuerza interna S
ij
, en el resorte, de
tensin.
En consecuencia, para ser compatibles con la convencin de considerar las tensiones
positivas y las compresiones negativas, se define:
e
j ij
F S = (11.13)
y por la ecuacin (b) anterior:
[ ]
=
j
i
ij
ij
k k S (11.13a)
ANLISIS MATRICIAL 423
que es la matriz de fuerzas internas buscada.
El proceso completo se ilustrar con el siguiente ejemplo.
Ejemplo 11.1
Resuelva la estructura mostrada, esto es, encuentre reacciones, desplazamientos y fuerzas
internas.
k
a
= 600 kN/m
k
b
= 200 kN/m
Solucin
El planteamiento matricial queda as:
[ ] [ ] [ ]
F K =
3
2
1
3
2
1
200 200 0
200 800 600
0 600 600
F
F
F
(a)
Obsrvese que si no se estableciese ninguna restriccin en los apoyos, no podra invertirse
la matriz
[ ]
K , pues su determinante vale cero. Evidentemente el problema no tendra
solucin, pues la estructura sera estticamente inestable.
Al separar en la ecuacin (a) las fuerzas conocidas de las desconocidas y partiendo en
forma apropiada la matriz
[ ]
K , se obtiene:
3
2
1
3
2
1
200 200 0
200 800 600
0 600 600
F
F
F
(b)
De tal manera que:
[ ]
F
F
1
2
1
2
3
600 600
600 800
0
200
0
=
2
1
800 600
600 600
(c)
y despejando los desplazamientos:
[ ]
2
1 1
2
1
1
2
1
F
F
A
F
F
800 600
600 600
(d)
424 ANLISIS DE ESTRUCTURAS
el determinante de
[ ]
A vale:
A = = 600 800 600 600 120000
[ ] [ ]
A A
c a
=
=
800 600
600 600
[ ]
200 / 1 200 / 1
200 / 1 150 / 1
A
1
Por consiguiente, para cualquier hiptesis de carga:
2
1
2
1
F
F
200 / 1 200 / 1
200 / 1 150 / 1
(e)
y para la hiptesis dada:
m 1500 . 0
m 2333 . 0
20
50
200 / 1 200 / 1
200 / 1 150 / 1
2
1
o sea que el nudo 1 se ha desplazado 0.2333 m hacia la derecha (sentido positivo de las x)
y el nudo 2, 0.1500 m en la misma direccin.
Para encontrar la reaccin, F
3
, se utiliza la parte inferior de la ecuacin (b):
[ ] [ ] [ ]
F
3
1
2
3
0 200 200 0 =
+ =
[ ] kN 30
1500 . 0
2333 . 0
200 0 =
=
en que el signo negativo indica que la fuerza es hacia la izquierda. Aplicando ahora a cada
resorte las ecuaciones (11.13), se obtendrn las fuerzas internas en los mismos:
[ ]
=
j
i
ij
ij
k k S
[ ] kN 50
1500 . 0
2333 . 0
600 600 S
2 1
=
(c)
[ ] kN 30
0
1500 . 0
200 200 S
3 2
=
(c)
Como ambas fuerzas dan negativas, se sabe que ambos resortes estn sometidos a com-
presin.
ANLISIS MATRICIAL 425
Una comprobacin esttica del problema indica que efectivamente los valores encon-
trados son las respuestas buscadas.
11.7 SISTEMAS DE COORDENADAS
Tanto para la estructura como para los miembros se utilizan sistemas de coordenadas
ortogonales, cartesianas y de mano derecha. Es preciso distinguir entre el sistema de coor-
denadas generales, globales o de la estructura y el sistema de coordenadas particulares,
locales o del elemento.
Coordenadas generales o de la estructura
Este sistema se denomina as porque a l se refieren todos los datos de la estructura en su
conjunto, tales como la posicin de los nudos, las cargas que actan sobre ellos, sus
desplazamientos y las reacciones de los apoyos. Con el fin de utilizar en los programas
los mismos procesos, conviene utilizar dos sistemas de coordenadas generales. El primero
es aplicable a las armaduras y prticos y el segundo, que est rotado 90 con respecto al
primero, se utiliza en el anlisis de parrillas. La representacin grfica de ambos sistemas
se indica a continuacin:
Figura 11.6 Sistemas de ejes generales.
Coordenadas particulares o del elemento
Todas las propiedades de los elementos, como las dimensiones y momentos de inercia, al
igual que las cargas aplicadas sobre los mismos y las fuerzas internas a que se ven
sometidos, deben referirse al sistema particular de coordenadas de cada uno de ellos, que
es definido por el usuario al asignarle una orientacin al elemento, es decir, al indicar
cul es su nudo inicial y cul el final. Se supone entonces que el sentido positivo del eje X
local, va del nudo inicial al nudo final; los otros ejes locales quedan automticamente
definidos por la regla de la mano derecha.
Cuando se trata de una estructura en un plano, basta un solo ngulo para expresar la rela-
cin entre ambos sistemas de coordenadas, global y local, como se muestra en seguida:
426 ANLISIS DE ESTRUCTURAS
Figura 11.7 Relacin entre ejes para estructuras planas.
En cambio, para estructuras en el espacio, la relacin entre ambos sistemas se expresa
mediante los tres ngulos direccionales:
Figura 11.8 Relacin entre ejes para estructuras en el espacio.
En resumen, todo lo que se refiere a nudos deber expresarse en coordenadas globales y
todo lo relacionado con elementos deber referirse a las coordenadas locales correspon-
dientes. Lo mismo es aplicable a los diferentes resultados.
Para ensamblar la matriz de rigidez de la estructura, es necesario que las matrices de
rigidez individuales estn referidas al sistema de coordenadas generales.
En el artculo siguiente se desarrollar la solucin general por el mtodo de los desplaza-
mientos, para cualquier estructura reticular.
11.8 SOLUCIN GENERAL POR EL MTODO DE LOS DESPLAZAMIENTOS
Pasando ahora al caso general de cualquier estructura, el planteamiento matricial de la
misma por el mtodo de los desplazamientos:
[ ] [ ] [ ]
F K =
conduce despus de una reordenacin adecuada a una expresin de la forma siguiente: