Modelo dinmico 2R-P

Resolver el modelo cinemtico de posicin, velocidad y aceleracin del

manipulador de la Figura 1. Haciendo iguales sus parmetros y a cero se
obtiene un manipulador con la arquitectura mostrada en la Figura 2. Cuyos
parmetros de Denavit y Hartenverg se presentan en la tabla 1. Para este nuevo
manipulador, aplicar la formulacin de Newton-Euler y obtenga las ecuaciones que
describen el comportamiento de sus fuerzas generalizadas

. Las masas
de los eslabones 1, 2 y 3 son

, se localizan en los puntos

respectivamente, los cuales estn definidos con respecto a los marcos unidos a
los mismos eslabones mediante los siguientes vectores de posicin:

Figura 1. Robot 2R-P
Los tensores de inercia de los eslabones 1, 2 y 3 con respecto a sus
propios marcos son, respectivamente:

Una vez determinadas las ecuaciones de las fuerzas generalizadas del
robot, aplquelas en un programa de MATLAB para determinar las curvas de
comportamiento de las magnitudes de dichas fuerzas que se requieren para que el
punto

del rgano terminal describa una ruta circular a partir del punto

. Esta
ruta yace en un plano paralelo al plano

. El centro del crculo tiene

coordenadas , y , el radio del crculo es de 0.5m, la
coordenada en

con respecto al marco 0 de todos los puntos del crculo

deseado es constante e igual a

, mientras que las coordenadas

estn determinadas por el ngulo

Las magnitudes de los parmetros inerciales del manipulador son:

Donde las unidades de los momentos de inercia y productos de inercia son

. Determine la capacidad mnima de par que debern tener los actuadores

de las articulaciones 1y 2 para poder recorrer la ruta deseada sin exceder sus
capacidades, cuando la ruta recorre a y .

1 0 0

0
2 90 0

0
3 90 0 0
Tabla 1. Parmetros geomtricos del robot

Figura 2. Robot 2R-P y ruta deseada
Con base en las matrices elementales, podemos sustituir los valores de la
tabla de parmetros geomtricos y obtener los valores de las matrices elementales
del robot.

Despus definimos la matriz de la herramienta y de emplazamiento
conforme a un propuesta, dichas matrices no tienen suma relevancia ya que la
tarea planificada para el robot est representada conforme al marco del eslabn 0
y la herramienta no tiene ningn desplazamiento.

Desarrollo
A continuacin se procede a resolver el modelo directo de posicin del
robot. Multiplicando las matrices elementales del robot.
Para obtener el modelo directo de posicin realizamos

Lo que es equivalente a:

Por lo que definimos que el modelo directo de posicin se compone por:



Cuando se tiene el modelo directo de posicin se procede a resolver el
modelo inverso de posicin, por lo que definimos .

Igualamos la componente

con

Despejando y sustituyendo en la igualacin de

con
obtenemos:

Como es de la forma:
Se resuelve de la forma:

Donde
Ahora sustituyendo r3 en la igualacin de

con obtenemos:


Como es de la forma:
Se resuelve de la forma:

Donde
En la igualacin de

con despejamos y obtenemos:

Con esto se encuentra el modelo inverso de velocidad y a continuacin se
procede a obtener la matriz

para el robot 2R-P. Para obtener la matriz

Jacobiana bsica el primero paso es usar las matrices que describan

.
Para poder resolver la frmula.

A continuacin se describen los elementos que componen la matriz
Jacobiana bsica.

Una vez encontrados todos los elementos de la matriz Jacobiana bsica es
posible completarla.

Conviene comentar que se deriv a los componentes

y
se llego al mismo resultado, cuando se trate de un robot de 3 grados de libertad
resulta ms conveniente realizar la derivada de estos tres componentes que por el
mtodo numrico, sin embargo para robots de muchos grados de libertad la
derivada se complica demasiado y para estos casos es conveniente realizar el
procedimiento analtico.

Para conseguir el modelo directo de velocidad se deriva

y se obtiene

Sabemos que:

Introduciendo esas ecuaciones en MATLAB se obtienen las velocidades
articulares. Que son a su vez el modelo inverso de velocidad.
Ahora lo que procede es obtener

, en este trabajo se obtiene derivando a la

matriz Jacobiana bsica, en este caso porque la Jacobiana bsica es igual a la
Jacobiana analtica.

Cuando se tiene la derivada de la Jacobiana se pueden calcular el modelo
inverso de aceleracin, con la siguiente ecuacin:

De esta forma se obtienen las aceleraciones de las variables articulares. Y
ya una vez obtenido todo el modelo cinemtico se realiza la iteracin en el mtodo
Newton-Euler para encontrar el modelo en la tabla 2.

Tabla 2. Ecuaciones recursivas formulacin Newton Euler
La obtencin del modelo dinmico se realiza en MATLAB en un archivo .m
MD2RP, las ecuaciones quedan del modo siguiente:
tau3(i+1)=m3*(r3pp + e3*t2p^2 - r3*t2p^2 + e3*t1p^2*sin(t2)^2 -
r3*t1p^2*sin(t2)^2);
tau2(i+1)=Iy3*t2pp + Iz2*t2pp - e3*m3*(r3*t2pp - e3*t2pp + 2*r3p*t2p +
e3*t1p^2*cos(t2)*sin(t2) - r3*t1p^2*cos(t2)*sin(t2)) + m3*r3*(r3*t2pp -
e3*t2pp + 2*r3p*t2p + e3*t1p^2*cos(t2)*sin(t2) -
r3*t1p^2*cos(t2)*sin(t2)) + e2*m2*(- e2*cos(t2)*sin(t2)*t1p^2 + e2*t2pp)
- Ix2*t1p^2*cos(t2)*sin(t2) - Ix3*t1p^2*cos(t2)*sin(t2) +
Iy2*t1p^2*cos(t2)*sin(t2) + Iz3*t1p^2*cos(t2)*sin(t2);

tau1(i+1)=Iz1*t1pp + cos(t2)*(Iy2*(t1pp*cos(t2) - t1p*t2p*sin(t2)) +
Iz3*(t1pp*cos(t2) - t1p*t2p*sin(t2)) + Ix2*t1p*t2p*sin(t2) +
Ix3*t1p*t2p*sin(t2) - Iy3*t1p*t2p*sin(t2) - Iz2*t1p*t2p*sin(t2)) +
sin(t2)*(Ix2*(t1pp*sin(t2) + t1p*t2p*cos(t2)) + Ix3*(t1pp*sin(t2) +
t1p*t2p*cos(t2)) + e2*m2*(e2*(t1pp*sin(t2) + t1p*t2p*cos(t2)) +
e2*t1p*t2p*cos(t2)) - e3*m3*(r3*(t1pp*sin(t2) + t1p*t2p*cos(t2)) -
e3*(t1pp*sin(t2) + t1p*t2p*cos(t2)) + 2*r3p*t1p*sin(t2) -
e3*t1p*t2p*cos(t2) + r3*t1p*t2p*cos(t2)) + m3*r3*(r3*(t1pp*sin(t2) +
t1p*t2p*cos(t2)) - e3*(t1pp*sin(t2) + t1p*t2p*cos(t2)) +
2*r3p*t1p*sin(t2) - e3*t1p*t2p*cos(t2) + r3*t1p*t2p*cos(t2)) -
Iy2*t1p*t2p*cos(t2) + Iy3*t1p*t2p*cos(t2) + Iz2*t1p*t2p*cos(t2) -
Iz3*t1p*t2p*cos(t2));

Una vez encontradas las ecuaciones de las fuerzas generalizadas podemos
ver el comportamiento del manipulador para los dos casos de y
.

Para
La Figura 3. Muestra la trayectoria de la animacin realizada en MATLAB.

Figura 3. Imagen de la animacin de la trayectoria del robot

Figura 4. Posiciones articulares de los eslabones del robot T=5
La Figura 4. Muestra las posiciones articulares de los eslabones del robot,
la Figura 5. Las velocidades articulares y la Figura 6. Las aceleraciones.

Figura 5. Velocidades articulares de los eslabones del robot T=5

Figura 6. Aceleraciones de los eslabones del robot T=5

Figura 7. Grfica del comportamiento de las fuerzas generalizadas del
manipulador T=5
La fuerza generalizada del eslabn 1 est en un rango en el que su valor
mximo son 21Nm y su valor mnimo -10Nm. La fuerza generalizada del eslabn 2
est en un rango en el que su valor mximo son 18Nm y su valor mnimo -30Nm.
La fuerza generalizada del eslabn 3 est en un rango en el que su valor mximo
son 7N y su valor mnimo -7N. Por estos rangos est determinada la capacidad
mnima de par que deben tener las articulaciones.


Para
La Figura 8. Muestra la trayectoria de la animacin realizada en MATLAB.

Figura 8. Imagen de la animacin de la trayectoria del robot T=2

Figura 9. Posiciones articulares de los eslabones del robot T=2
La Figura 9. Muestra las posiciones articulares de los eslabones del robot,
la Figura 10. Las velocidades articulares y la Figura 11. Las aceleraciones.

Figura 10. Velocidades articulares de los eslabones del robot T=2

Figura 11. Aceleraciones de los eslabones del robot T=2

Figura 12. Grfica del comportamiento de las fuerzas generalizadas del
manipulador T=2
La fuerza generalizada del eslabn 1 est en un rango en el que su valor
mximo son 130Nm y su valor mnimo -62Nm. La fuerza generalizada del eslabn
2 est en un rango en el que su valor mximo son 109Nm y su valor mnimo -
126Nm. La fuerza generalizada del eslabn 3 est en un rango en el que su valor
mximo son 44N y su valor mnimo -43N. Por estos rangos est determinada la
capacidad mnima de par que deben tener las articulaciones. Como se muestra en
la Tabla 3.

Eslabn Capacidad mnima T=5 Capacidad mnima T=2
1 21Nm 130Nm
2 18Nm 126Nm
3 7N 44N
Tabla 3. Capacidad mnima de par de las articulaciones
Conclusin
Se ha alcanzado el objetivo principal de este trabajo que es obtencin de
las ecuaciones de fuerza generalizada del manipulador y para una tarea en
especfico determinar sus capacidades mnimas de par del manipulador 2RP, para
hacer el desarrollo de este trabajo se tuvo que aplicar todas las habilidades
adquiridas previamente en el curso, por lo que resulto muy interesante plasmar en
este documento los resultados de este desarrollo.
Con las ecuaciones de la formulacin de Newton-Euler se pudo presentar el
anlisis de par para una ruta deseada en una tarea que est condicionada por su
tiempo de ejecucin.
El proceso de construccin del modelo por Newton-Euler es fcil de
implementar por software, tal cual como se hizo en este documento, adems de
que es relativamente sencillo checar la inspeccin de los vectores y matrices que
se utilizan. Para robots es sencillos es posible construir de manera analtica su
modelo dinmico pero hacerlo de manera rpida o manipuladores muy complejos
se vuelve una tarea imprctica.