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() =
()
() =
(
()
)
Donde los parmetros y anteriores designan respectivamente a la curvatura y a la
torsin.
CURVATURA Y TORSIN
La curvatura es una medida del cambio de direccin del vector tangente a una curva,
cuanto ms rpido cambia ste a medida que nos desplazamos a lo largo de la curva,
se dice que es ms grande la curvatura. Para una curva parametrizada cualquiera la
curvatura es igual a:
() =
() x ()
()
Si la curva est parametrizada por el parmetro de longitud de arco, la anterior ecuacin
se reduce simplemente a:
() = ()
La torsin es una medida del cambio de direccin del vector binormal; cuanto ms
rpido cambia, ms rpido gira el vector binormal alrededor del vector tangente y ms
retorcida aparece la curva. Por lo tanto, para una curva totalmente contenida en el plano
la torsin es nula ya que el vector binormal es constantemente perpendicular al plano
que la contiene. Para el caso general la torsin viene dada por:
() =
(). (() x ())
() x ()
Si la curva est parametrizada por el parmetro de longitud de arco, la anterior ecuacin
se reduce a:
() =
(). (() x ())
()
PLANO OSCULADOR
En cada punto de una curva, el plano osculador es el plano que contiene a su vector
tangente y al vector normal a la curva. La ecuacin de este plano viene dada por:
|
| =
Donde:
(
), el punto de la trayectoria.
(
() = ()
()
((). ())
() x ()
+
()
() x ()
()
O ms sencillamente en funcin del parmetro de arco como:
() = () +
()
()
TEOREMA FUNDAMENTAL DE CURVAS
El teorema fundamental de curvas que enunciamos a continuacin nos dice que
conocido un punto de una curva y su vector tangente, la curva queda totalmente
especificada si se conoce la funcin de curvatura y de torsin. Su enunciado es el
siguiente:
Sea un intervalo. Dadas dos funciones continuas y de a y dado un sistema
de referencia fijo (ortonormal) de
3
, {
0
,
1
,
2
,
3
}, entonces existe una nica curva
parametrizada de
3
, :
3
y tales que:
1. La curva pasa por
0
, y el vector tangente a la curva en ese punto coincide con
1
.
2. A lo largo de la curva pueden definirse tres campos vectoriales (), () y (),
perpendiculares entre s y tales que en el punto inicial coinciden con
1
,
2
,
3
(es
decir, (0) =
1
, (0) =
2
, (0) =
3
).
3. Se cumplen las siguientes ecuaciones:
{
()
= ()
()
= ()() + ()()
()
= ()()
()
= ()()
O bien escrito matricialmente
[
] = [
0 0
0
0 0
] [
]
donde el punto es la derivada con respecto al arcoparmetro .