Vodoo 9 CRYA*

Este robot ha sido especialmente diseado para alojar cualquier microcontrolador PICAXE
de la seria 18, esta cuenta con un conector DB9 para conectar directamente con el puerto
serial de la computadora.
Una gran ventaja del sistema PICAXE es que la misma tarjeta es grabador del
microcontrolador y a la vez de ejecucin, el lenguaje de programacin es una base de Basic
solo compatible con los microcontroladores PICAXE y su editor.

El PICAXE es ideal para iniciarse en el mundo de los microcontroladores, debido a su fcil
programacin con comandos intuitivos y ejemplos que se proporcionan en el manual del
mismo, este acepta sensores anlogos, digitales y tambin cuenta con pines de salida.
Compatibilidad:
La tarjeta del robot Vodoo 9 es compatible con los siguientes Chips:
PICAXE 18
PICAXE 18A
PICAXE 18X
KIC CHIP 18


En caso de que la computadora no cuente con un puerto serial y solo USB, se recomienda
utilizar un cable convertidor USB a serial de las siguientes marcas:
Radio Shack
Maniatan
Steren





Clave: 12
Vodoo

Dimensiones:
Largo Ancho Alto (de los componentes)
9cm 4cm 2.5cm




Especificaciones Tcnicas:
Alimentacin: La tarjeta se puede alimentar con 5.5V hasta 12V mximo, con una
corriente mnima de 100mA.

Puerto B: de salida con 4 bits (4 bits ocupados por los 2 motores)

Puerto A: de entrada con 5 bits de los cuales son 3 pines anlogos y 2 digitales, cada
pin tiene una resistencia a 0V para garantizar un nivel lgico bajo.

La corriente mxima que puede entregar en sus pines de salida de 5V es de 1A, si se
excede este parmetro el regulador de voltaje se quemara junto con la tarjeta y el
microcontrolador.


Las salidas lgicas proporcionan voltajes digitales (0V o 5V).

Las entradas Anlogas aceptan valores que estn en el rango de 0 a 5V mximo, un
rango mayor de voltaje daara el microcontrolador permanentemente.







Conectores y Terminales:

6 a 12V=En estos pines se va a conectar la fuente de voltaje la cual puede variar de
6V a 12V con una corriente mxima de 1A, siempre respetando el polo negro como (-) y el
polo
Marcado con rojo como el (+) de la fuente.

Entrada=Estos pines permanecen configurados como entradas y es donde se
pueden meter sensores en el PICAXE, solo cuenta con 5 de los cuales 3 son anlogos y 2
son digitales.

Salida=Estos pines Permanecen configurados siempre como salidas, las cuales envan
datos digitales y son 8 las cuales estn mapeadas del pin 0 al 7.

Lnea Vcc =Estos pines tienen 5V positivos con una corriente mxima de 1.

Lnea GND = Estos pines tiene 0V y es el negativo de la fuente.

Microswich =Este elemento es el reset del microcontrolador as como el control de
carga forzada para el PICAXE.


Instalacin de Software:
J unto con cualquiera de las tarjetas PICAXE CRYA* se proporciona un CD
donde se encuentra el manual de la tarjeta, el catalogo de productos, el instalador del
software de programacin para los microcontroladores picaxe y la clave para este
ultimo.

1.-Dentro del CD de instalacin busca el archivo llamado el cual se
encuentra en la carpeta llamada software, ejectalo.

2.-La clave es picaxebegin

3.-Tome las opciones por defecto.

4.-Una vez instalado el programa deber buscar en el escritorio es siguiente
icono.



5.-Siempre que ejecutes el programa aparecer la siguiente pantalla donde
debers seleccionar la opcin del Picaxe con el que cuente tu tarjeta, esto se muestran
en la imagen, respeta tambin la velocidad del reloj interno a 4X.






6.-Ahora En la pestaa de puerto serie debers de seleccionar la opcin de
COM1, si este no esta disponible entonces usa algn otro COM, como se muestra en la
imagen:



7.-Ahora esta es la ventana del editor donde vas a escribir tu programa.



8.-El siguiente es un ejemplo de cmo controlar un servo en el pin 0 del puertoB.




9.-A continuacin se revisara el programa anterior para entender su
funcionamiento bsico:

ayumi: Esta lnea en realidad es un nombre de una rutina
servo 0,75 : Este comando enva una seal de 1ms por el pin 0 del puertob, para el
manejo de un servo de radiocontrol estndar.
pause: 500 ; Este comando lo que hace es generar un retardo de .5 segundos
servo 0,255 : Este comando enva una seal de 1ms por el pin 0 del puertob, para el
manejo de un servo de radiocontrol estndar.
pause: 500 ; Este comando lo que hace es generar un retardo de .5 segundos
goto ayumi: El comando goto sirve para regresar al nombre de la rutina principal
llamada ayumi, para ejecutar un ciclo permanente.
end; Este comando indica el final del programa y aunque el programa nunca cae
en este comando es necesario ponerlo siempre en todos los programas.

10.-Despus de analizar cada comando y escribirlo en tu editor del picaxe ahora
debers de grabarlo en el microcontrolador, para lo cual necesitas tener el la tarjeta ya
encendido en Modo de programacin picaxe y con tu cable serial conectado en el puerto
correcto

11.-Ahora busca el siguiente icono en tu editor, y presinalo deber
aparecer la siguiente imagen:





12.- Si la descarga del programa fue correcta aparecer la siguiente ventana, ve
al paso 14


13.- Si la descarga fue incorrecta entonces aparecer la siguiente ventana, para
corregir el problema ve a la seccin de Solucin de problemas.




14.- Ahora tu servo conectado en el pin 0 deber de empezarse a mover de un
lado a otro con una pause de .5 segundos entre cambio de movimiento.

15.-Todos los comandos de los que dispone el microcontrolador PICAXE se
encuentran en la ventana de ayuda del editor, el archivo se llama PICAXE Manual2-
Basic Commands, y esta en ingles.



16.-Las posibles interfases de control de motores, pantallas LCD y sensores,
junto con ejemplos se encuentran en el archivo llamado PICAXE Manual3-
Interfacing Circuits.



Correccin de Problemas:
Verifique que la tarjeta este alimentada con la polaridad correcta.

El COM que selecciono en su pantalla de inicio del editor PICAXE no es el
correcto, pruebe en otro COM.

Si esta utilizando un convertidor USB necesitara revisar en que COM se
encuentra este cable, en las propiedades de su computadora.

Si anteriormente a grabado su microcontrolador con xito es posible que haya
quemado el microcontrolador, para lo cual necesitara remplazarlo por otro PICAXE del
mismo tipo.

En algunas ocasiones los motores causan un funcionamiento incorrecto de la
descarga del sistema, desconctelos y pruebe de nuevo.

Utilice el micro switch de descarga forzada para intentar descargar el programa.

En caso de que ninguno de los puntos anteriores haya resuelto el problema
deber de llevar la tarjeta al taller de CRYA* para la reparacin.


INSTRUCCIONES DE ENSAMBLADO


Es necesario saber soldar ya que de lo contrario es muy probable que pegues pistas y el
robot no funcione .

Elementos mecnicos:
- 2 Motores Gorilla
- 2 Bandas
- 2 llantas (agujero grande)
- 2 llantas (agujero pequeo)
- 2 trozos de cinta de doble cara (grandes)
- 2 trozos de cinta de doble cara (chicos)
- 2 topes para eje
- 1 base de aluminio
- 1 porta bateras AA
- 1 eje de latn
- 1 espaciador
- 3 soportes con tornillo




Elementos Electrnicos:
- 1 clip de batera
- 1 conector verde
- 1 zcalo de 18 pines para micro
- 1 Picaxe 18m
- 1 7805 (Regulador de voltaje)
- 1 capacitor electroltico de 100mf
- 1 capacitor electroltico de 10mf
- 1 zcalo de 16 pines para puente H
- 1 L293D (Puente H)
- 1 micro switch
- 3 hileras de 5 pines
- 3 pares de pines
- 1 hilera de 4 pines
- 2 conectores header hembra
- 2 cables bipolares para motores
- 1 led ultra brillo color violeta
- 1 resistencia de 330 ohms (naranja, naranja, caf)
- 2 resistencia de 10 k ohms (caf negro naranja)
- 1 resistencia de 27 k ohms (rojo, violeta, naranja)



Instrucciones de ensamblado electrnico

Para armar este KIT es muy recomendable tener experiencia soldando, ya que de lo
contrario se tiene una gran probabilidad de pegar pistas con soldadura caliente y daar
el material proporcionado en el KIT.

Necesitars: Pinzas de punta, Pinzas de corte, cautn, Soldadura, pegamento de
contacto.

Verifique varias veces cada paso, es muy importante. As estar seguro de que el robot
esta siendo armando correctamente antes de ensamblar, realice una inspeccin visual de
las partes para reconocerlas durante los pasos del manual.

Recomendamos use la burbuja de PET del envase para que no se pierdan las piezas,
tambin, use un fondo blanco para armar su robot para facilitar el reconocimiento de
piezas.






Paso 1:

Siempre que se arma una tarjeta electrnica se comienza por soldar las partes ms
pegadas a la misma En este caso puentes y resistencias.
Sold la resistencia de 330 Ohms (naranja, naranja, caf) como se muestra en la
fotografa.
Nota: Recuerde soldar lo mas pegado a la tarjeta para evitar que los componentes
puedan romperse.



Paso 2:
brantes con las pinzas de corte y gurdelas ya que se van a utilizar en Corte las patitas so
el siguiente paso.


























Paso 3:
s
emos
de cada componente ya que queda
ntendido que siempre se debern de cortar.


En este paso soldaremos un puente que va debajo de un zcalo as que tome el cable
sobrante del paso anterior y suldelo en la parte que se muestra en la fotografa, este e
el nico puente que lleva la tarjeta por lo que, en los siguientes pasos, no indicar
que se tienen que cortar las patitas sobrantes
e



















Paso 4:
anja) as como la lateral
izquierda, la inferior es de 2.7k (rojo, violeta, naranja).

Suelde las dems resistencias como a continuacin mostramos en la fotografa.
Nota: La resistencia superior es de 10k (caf, negro, nar




























Paso 5:
s y otro de 16), estos va a ir colocados como se
unta y despus colocarlo de manera que las patas
punten hacia el ancho de la tarjeta.

Es el turno de soldar los zcalos para los circuitos integrados y del micro switch.
Tenemos 2 zcalos (uno de 18 pine
muestra en la fotografa siguiente.
Nota: La marca del zcalo de 18 pines queda orientado hacia el lado donde esta la
resistencia de 330 ohms (naranja, naranja, caf) y la marca del zcalo de 16 apunta
hacia el zcalo de 18 pines. El micro switch (pushbutton) tiene 4 patitas que habr que
enderezar primero con una pinza de p
a

















Paso 6:
leta
tiene una insignia PIC16f88) y la corta orientada hacia el zcalo de 16 pines.

Suelde el LED. Los LEDS tiene polaridad y esta indicada en la longitud de sus
terminales (positivo es larga y negativo corta), ponga el Led como se indica en la
fotografa tomando en cuenta que la pata larga estar del lado del PIC (en la tab


















Paso 7:
r los conectores (pines simples), suldelos como se muestra en la
la soldadura empiece a
mitir gases dainos si se pone en contacto con el pegamento).


Es momento de solda
siguiente fotografa.
Nota: Es comn que los conectores de 2 terminales sean difciles de soldar ya que al
voltear la tarjeta se salen, para ello recomendamos utilizar una pequesima gota de
pegamento de contacto para fijar momentneamente los conectores y as poder soldar
cmodamente (si se excede de pegamento es muy probable que
e















Paso 8:

Suelde el conector verde y el regulador de voltaje (LM7805) como se muestra en la
tografa. Si el regulador de voltaje no se suelda de manera siguiente, entrar en corto
ircuito el robot entero.
fo
c






















Paso 9:

En este paso soldaremos los capacitores. Estos tienen polaridad, el negativo se distingue
or la franja negra que tiene pintada de lado el componente Soldamos los capacitores p
como se muestra la figura notando que la marca negra apunta hacia el conector verde.





















Paso 10:

Coloque el conector DB9 a la tarjeta como se muestra a continuacin. Los conectores

s ganchos de manera uniforme para construir un conector que
porte el uso rudo y as evitar que el conector pueda romperse o desgastarse demasiado
pido con el tiempo.

tienen dos ganchos de sujecin por la parte de soldado de componentes, La soldadura
debe cubrir el
hueco donde entran lo
so
r















Paso 11:

Soldaremos el capacitor 0.1uf (parecido a una lenteja) entre el voltaje y la tierra de
nuestro PIC. Siga cuidadosamente la siguiente fotografa y suelde con el mayor cuida
posible p
do
ara no pegar ninguna pista en este paso si usted sospecha que ha unido una
pista use un desoldador para retirar la soldadura y sea mas cuidadoso en el siguiente
intento.





















Paso 12:

Es momento de poner el clip de batera. Con ayuda de un desarmador de cruz inserte el
ente
en el circuito.
ED de color violeta si todo se encuentra en perfecto estado.
nte con alguna otra.
ota: NO COLOQUE AUN LOS CIRCUITOS INTEGRADOS.
clip de batera de la siguiente manera:


Paso 13:

Antes de conectar la tarjeta revise varias veces ms la existencia de pistas pegadas o
componentes con polaridad incorrecta.
Este paso es de prueba de la tarjeta, es recomendable que conecte la tarjeta a una fu
regulada que pueda avisarle si existe un corto
Coloque el jumper en el conector de dos terminales que se encuentra a un lado del
capacitor de 10mf (capacitor azul pequeo).
La tarjeta encendra su L
En caso de corto revise sus conexiones y pistas para verificar que ninguna soldadura se
ju
N









Paso 14:

Despus de probada la tarjeta, es momento de poner los circuitos integrados en sus
respectivos zcalos
Con la marca apuntando de la misma manera que la de los zcalos. (PIC 16F88 con su
arca apuntando hacia el lado del LED violeta y la marca del L293D apuntando hacia
el PIC)

m























Instrucciones para el ensamble mecnico
uelde los cables en los conectores (Header Hembra) como se muestra en la fotografa,




Paso 1:

S
asegrese que no queden cables sueltos o mal soldados.





























Paso 2:

Suelde el otro extremo del cable a los motores de la siguiente forma:



Paso 3:

Tome las llantas con el agujero central mas ancho y colquelas en los motores aplicando
presin.






















Paso 4:
color rojo y pguelas en la parte posterior del motor centrndola de
siguiente forma:

Tome las cintas adhesivas de doble cara (con una parte de color blanco con verde),
desprenda el lado de
la


Paso 5:

Introduzca el soporte para eje en la placa de aluminio como se muestra a continuacin:
Paso 6:

Desprenda las coberturas blancas de la cinta pegada a los motores y mediante esta
pguelos a la placa de aluminio. Asegrese que la parte trasera del motor quede en el
lmite de la placa esto le dar la distancia correcta a la banda.





























Paso 7:
Tome las cintas adhesivas (con las dos caras rojas) y colquelas en la parte superior de
los motores. Ubique las cintas en la parte central como se muestra en la fotografa.


Paso 8:

Tome la base rectangular de aluminio y los tres soportes con tornillo, retire los tornillos
de los soportes y colquelos en los agujeros de la base, tomando en cuenta que los
orificios para los tornillos quedan como en la fotografa.
NOTA: utilice un poco de pegamento instantneo para fijar los postes a la base y deje
secar.







Paso 9:

Desprenda las cubiertas de las cintas que se encuentran en la parte superior de los
motores y pegue la base con los motores a la base rectangular de aluminio de modo que
el soporte frontal (el que se encuentra solo) quede arriba del soporte del eje.


Paso 10:
Introduzca el eje de latn en el soporte para eje, despus las llantas.
Paso 11:

Tome las bandas y colquelas en los motores y llantas delanteras. Notara que cuando
coloque la primera banda el eje se inclina hacia el lado donde se ubica la banda, repita el
procedimiento para el lado restante y el eje tomara una posicin recta y las bandas se
encontraran tensas y firmes.
Paso 12:

Introduzca el ncleo de bateras (de preferencia ya con bateras) como se muestra en la
figura posteriormente inserte las gomas de hule en el eje de latn esto impedir que las
llantas se salgan de lugar cuando el robot de vueltas.





















Paso 13:

Conecte los cables de los motores a los conectores ubicados a los laterales del circuito
L293D (16 pines) como se muestra en la siguiente fotografa.









Paso 14:
Por ultimo, coloque la tarjeta en la parte superior de la base y atornllela a los soportes.
Conecte el clip de batera al ncleo de bateras y... Listo! Si usted sigui al pie de la
letra estos pasos su robot se ver de la siguiente manera:








Ahora el Robot CRYA VODOO 9 de esta listo para ser programado, es muy
recomendable leer los tutoriales sobre el software PICAXE para poder explotar el
potencial de este robot. As que, de rienda suelta a su imaginacin y comience a
programar sobre esta plataforma didctica.






























Garanta:
- Las tarjetas CRYA* estn garantizadas contra defectos de fabricacin.
- Todas las tarjetas son probada a la salida de las mismas y antes de ser empaquetadas
por lo que se les marca con un OK.
- No hay garanta en componentes electrnicos.
- El funcionamiento de toda tarjeta que necesite de instalacin y calibracin ser
responsabilidad total del usuario, dichas tarjeta son probadas y mostradas en nuestras
instalaciones y bajo condiciones especficas de trabajo, el alterar estas condiciones
repercutir en el funcionamiento directo de la tarjeta por lo que la garanta tampoco ser
valida en este caso.
- En caso de descompostura por mal uso el cliente deber de pagar la reparacin de la
misma junto con el costo de envi que se derive del mismo.
- La tarjeta ser reparada y entregada en un lapso no mayor a 30 das a partir de la fecha
de entrada de la misma al taller de CRYA*
- La garanta no ser valida en caso de mal uso, modificacin de la tarjeta o mala
conexin.
- Cualquier dao, robo o cuestin de retrazo provocado por la paquetera ser
responsabilidad de la misma y del usuario en caso de no asegurar su paquete.
- La garanta tiene un plazo mximo de 30 das.
- Para hacer valida la garanta ser necesario presentar el producto junto con el recibo de
pago del mismo.



Los circuitos diseados en CRYA estn protegidos por las leyes de propiedad industrial
cualquier reproduccin total o parcial esta penado por la ley y normas del IMPI.

CRYA*
Control Robtica Y Automatizacin
CRYA es una marca registrada de CORROB SA DE CV
Calle Sn Eleuterio Lte 12 Mz 821
Col Sta Ursula Coapa
CP 04600