CRM Clase5

Dinamica de Robots Manipuladores
Facultad de Ciencias de la Electronica

Benemerita Universidad Autonoma de Puebla
Maestra en Ciencias de la Electronica, Opcion en Automatizacion
Fernando Reyes Cortes
Control de Robots Manipuladores
ftp://ece.buap.mx/pub/FernandoReyes/crm primavera2013/
Primavera 2013
Sistema masa resorte amortiguador Modelo dinamico de un robot de 2 gdl Robot cartesiano de 3 gdl
Parte II
Dinamica de robots manipuladores
Contenido
Sistema masa resorte amortiguador
Robot de 2 gdl
Robot cartesiano de 3 gdl
Fernando Reyes Cortes Facultad de Ciencias de la Electronica
Cinematica Control de Robots Manipuladores MCEA-20800 2 / 27
Sistema masa-resorte-amortiguador
El modelo dinamico que describe al sistema masa resorte amortiguador se encuentra dado por:
f
..
Fuerza externa
= m x
..
Fuerza iner-
cial
+ b x
..
Friccion viscosa
+ kx
..
Ley de Hooke
Figura:
Figura 1: Sistema masa resorte amortiguador.
La funcion de transferencia del sistema masa resorte amortiguador esta dada por:
x
f
=
1
ms
2
+ bs + k
La ecuacion caracterstica de los polos del sistema esta dada por:
s =
b
b
2
4mk
2k
El sistema masa resorte amortiguador oscilara cuando se cumpla (b
2
4mk) < 0, y sera amortiguado si (b
2
4mk) > 0.
La conversion de la ecuacion (1) a una ecuacion diferencial ordinaria de primer orden en variables fase x =
_
x, x
T
se realiza de la siguiente forma:
d
dt
_
x
x
_
. .
x
=
_
x
m
1
_
f b x kx
_
. .
f (x)
Tabla: Parametros del sistema masa resorte amortiguador
Masa Friccion viscosa
Rigidez
m=5 kg b =0.16 kg/seg k =0.6 kg/seg
2
Figura:
Figura 2: Sistema masa resorte amortiguador con movimiento horizontal.
Paso 1: modelo de cinematica directa
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
q
0
0
_
_
Paso 2: modelo de cinematica diferencial
v =
d
dt
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
x
0
0
_
_
Paso 3: modelo de energa
K(x, x) =
1
2
mv
T
v =
1
2
m x
2
U(x) = mgy
L(x, x) = K(x, x) U(x) =
1
2
m x
2
mgy
Paso 4: ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange
L(x, x)
x
= m x
d
dt
_
L(x, x)
x
_
= m x
L(x, x)
x
= 0
f
x
= m x + b x + kx
d
dt
_
x
x
_
. .
x
=
_
x
1
m
_
f
x
b x kx
_
. .
f (x)
Modelo dinamico de un robot de 2 gdl
Figura:
Figura 3: Robot manipulador de 2 gdl.
Tabla: Parametros del robot de 2 gdl.
Eslabon Significado Notacion
1 Masa del eslabon 1 m
1
Longitud del eslabon 1 l
1
(Hombro) Inercia del eslabon 1 I
1
Centro de masa del eslabon 1 l
c1
Posicion articular del eslabon 1 q
1
2 Masa del eslabon 2 m
2
Longitud del eslabon 2 l
2
(Codo) Inercia del eslabon 2 I
2
Centro de masa del eslabon 2 l
c2
Posicion articular del eslabon 2 q
2
Aceleracion debida a la gravedad g
Paso 1: Modelo de cinematica directa
_
x
1
y
1
_
=
_
l
c1
sen(q1)
l
c1
cos(q
1
)
_
_
x2
y2
_
=
_
l
1
sen(q
1
) + l
c2
sen(q
1
+ q
2
)
l
1
cos(q
1
) l
c2
cos(q
1
+ q
2
)
_
Paso 2: Modelo de cinematica diferencial
v
1
=
d
dt
_
x
1
y
1
_
=
d
dt
_
l
c1
sen(q
1
)
l
c1
cos(q
1
)
_
=
_
l
c1
cos(q
1
)
l
c1
sen(q
1
)
_
q
1
v
2
=
d
dt
_
x
2
y
2
_
=
d
dt
_
l
1
sen(q
1
) + l
c2
sen(q
1
+ q
2
)
l
1
cos(q
1
) l
c2
cos(q
1
+ q
2
)
_
=
_
l
1
cos(q
1
) + l
c2
cos(q
1
+ q
2
) l
c2
cos(q
1
+ q
2
)
l
1
sen(q
1
) + l
c2
sen(q
1
+ q
2
) l
c2
sen(q
1
+ q
2
)
_ _
q
1
q
2
_
El cuadrado de la rapidez al cuadrado de cada eslabon se obtiene de la siguiente forma:
v
T
1
v
1
=
_
l
c1
cos(q
1
) q
1
2
+
_
l
c1
sen(q
1
) q
1
2
= l
2
c1
q
2
1
v
T
2
v
2
=
__
l
1
cos(q
1
) + l
c2
cos(q
1
+ q
2
)
_
q
1
+ l
c2
cos(q
1
+ q
2
) q
2
2
+
__
l
1
sen(q
1
) + l
c2
sen(q
1
+ q
2
)
_
q
1
+ l
c2
sen(q
1
+ q
2
) q
2
2
=
_
l
1
cos(q
1
) + l
c2
cos(q
1
+ q
2
)
2
q
2
1
+ l
2
c2
cos
2
(q
1
+ q
2
)
2
q
2
2
+
2
_
l
1
cos(q
1
) + l
c2
cos(q
1
+ q
2
)
l
c2
cos(q
1
+ q
2
) q
1
q
2
+
_
l
1
sen(q
1
) + l
c2
sen(q
1
+ q
2
)
_
2
q
2
1
+ l
2
c2
sen
2
(q
1
+ q
2
) q
2
2
+
2
_
l
1
sen(q
1
) + l
c2
sen(q
1
+ q
2
)
_
l
c2
sen(q
1
+ q
2
) q
1
q
2
=
_
l
2
1
cos
2
(q
1
) + l
2
c2
cos
2
(q
1
+ q
2
) + 2l
1
l
c2
cos(q
1
) cos(q
1
+ q
2
)
q
2
1
+
l
2
c2
cos
2
(q
1
+ q
2
)
2
q
2
2
+ 2l
1
l
c2
cos(q
1
) cos(q
1
+ q
2
) q
1
q
2
+
2l
2
c2
cos
2
(q
1
+ q
2
) q
1
q
2
+ l
2
c2
sen
2
(q
1
+ q
2
) q
2
2
+
_
l
2
1
sen
2
(q
1
) + l
2
c2
sen
2
(q
1
+ q
2
) + 2l
1
l
c2
sen(q
1
) sen(q
1
+ q
2
)
q
2
1
+
2l
1
l
c2
sen(q
1
) sen(q
1
+ q
2
) q
1
q
2
=
_
l
2
1
+ l
2
c2
+ 2l
1
l
c2
cos(q
2
)
q
2
1
+ l
2
c2
q
2
2
+ 2
_
l
1
l
c2
cos(q
2
) + l
2
c2
q
1
q
2
Identidades trigonometricas: cos
2
(q
1
) + sen
2
(q
1
) = 1, cos
2
(q
1
+ q
2
) + sen
2
(q
1
+ q
2
) = 1 y cos(q
1
) cos(q
1
+ q
2
) +
sen(q
1
) sen(q
1
+ q
2
) = cos(q
2
).
Paso 3: Modelo de energa
La energa cinetica K(q, q) del robot manipulador de dos grados de libertad esta dada por la siguiente expresion:
K(q, q) =
1
2
m
1
v
T
1
v
1
+
1
2
I
1
q
2
+
1
2
m
2
v
T
2
v
2
+
1
2
I
2
_
q
2
1
+ q
2
2
=
1
2
m
1
l
2
c1
q
2
1
+
1
2
I
1
q
2
1
+
1
2
_
m
2
l
2
1
+ m
2
l
2
c2
+ 2m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
)
q
2
1
+ m
2
l
2
c2
q
2
2
+
2
_
m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
) + m
2
l
2
c2
q
1
q
2
+
1
2
I
2
_
q
1
+ q
2
2
=
1
2
_
m
1
l
2
c1
+ I
1
+ I
2
+ m
2
l
2
1
+ m
2
l
2
c2
+ 2m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
)
q
2
1
+
1
2
_
I
2
+ m
2
l
2
c2
q
2
2
+
_
m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
) + m
2
l
2
c2
+ I
2
q
1
q
2
La energa potencial U(q) del centro de masa para ambos eslabones esta dada como:
U(q) = m
1
gl
c1
_
1 cos(q
1
)
+ m
2
g
__
l
1
+ l
c2
_
_
l
1
cos(q
1
) + l
c2
cos(q
1
+ q
2
)
_
.
Lagrangiano:
L(q, q) = K(q, q) U(q).
Paso 4 Ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange
L(q, q)
q
1
=
_
m
1
l
2
c1
+ I
1
+ I
2
+ m
2
l
2
1
+ m
2
l
2
c2
+ 2m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
)
q
1
+
_
m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
) + m
2
l
2
c2
+ I
2
q
2
L(q, q)
q
2
=
_
I
2
+ m
2
l
2
c2
q
2
+
_
m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
) + m
2
l
2
c2
+ I
2
q
1
d
dt
_
L(q, q)
q
1
_
=
_
m
1
l
2
c1
+ I
1
+ I
2
+ m
2
l
2
1
+ m
2
l
2
c2
+ 2m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
)
q
1
+
_
m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
) + m
2
l
2
c2
+ I
2
q
2
2m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
1
q
2
m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
2
2
d
dt
_
L(q, q)
q
2
_
=
_
I
2
+ m
2
l
2
c2
q
2
+
_
m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
) + m
2
l
2
c2
+ I
2
q
1
m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
2
q
1
L(q, q)
q
1
= m
1
gl
c1
sen(q
1
) m
2
g
_
l
1
sen(q
1
) + l
c2
sen(q
1
+ q
2
)
_
L(q, q)
q
2
= m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
2
1
m
2
1
1
l
c2
sen( q
2
) q
1
q
2
m
2
gl
c2
sen(q
1
+ q
2
)
1
=
_
m
1
l
2
c1
+ I
1
+ I
2
+ m
2
l
2
1
+ m
2
l
2
c2
+ 2m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
)
q
1
+
_
m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
) + m
2
l
2
c2
+ I
2
q
2
2m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
1
q
2
m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
2
2
+ m
1
gl
c1
sen(q
1
) +
m
2
g
_
l
1
sen(q
1
) + l
c2
sen(q
1
+ q
2
)
+ b
1
q
1
+ f
c1
signo( q
1
) + [1 |signo( q
1
)|]sat(
1
; f
1
)
2
=
_
I
2
+ m
2
l
2
c2
q
2
+
_
m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
) + m
2
l
2
c2
+ I
2
q
1
+ m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
2
1
+
m
2
gl
c2
sen(q
1
+ q
2
) + b
2
q
2
+ f
c2
signo( q
2
) + [1 |signo( q
2
)|]sat(
2
; f
2
).
M(q) =
_
m
1
l
2
c1
+ m
2
l
2
1
+ m
2
l
2
c2
+ 2m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
) + I
1
+ I
2
m
2
l
2
c2
+ m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
) + I
2
m
2
l
2
c2
+ m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
) + I
2
m
2
l
2
c2
+ I
2
_
.
Las componentes de la matriz de inercia son:
m
11
= m
1
l
2
c1
+ m
2
l
2
1
+ m
2
l
2
c2
+ 2m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
) + I
1
+ I
2
m
12
= m
2
l
2
c2
+ m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
) + I
2
m
21
= m
2
l
2
c2
+ m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
) + I
2
m
22
= m
2
l
2
c2
+ I
2
.
La matriz de fuerza centrpetas y de Coriolis toma la forma:
C(q, q) =
_
2m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
2
m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
2
m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
1
0
_
.
Las componentes de la matriz de Coriolis son:
c
11
= 2m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
2
c
12
= m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
2
c
21
= m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
1
c
22
= 0.
La matriz de fuerzas centrpetas y de Coriolis no es unica, depende de la forma de agrupar los terminos de las
expresiones correspondientes a los pares
1
y
2
. Otras posibilidades para la matriz C(q, q) son las siguientes dos:
C(q, q) =
_
m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
2
m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
1
m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
2
m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
1
0
_
C(q, q) =
_
0 2m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
1
m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
2
m
2
l
1
l
c2
sen(q
2
) q
1
0
_
.
Sin embargo, el vector C(q, q) q s es unico para un robot especco.
El vector de pares gravitacionales esta dado como:
g(q) = g
_
l
c1
m
1
sen(q
1
) + m
2
l
1
sen(q
1
) + m
2
l
c2
sen(q
1
+ q
2
)
l
c2
m
2
sen(q
1
+ q
2
)
_
.
La friccion presente en el robot manipulador es modelada como una combinacion lineal de las fricciones viscosa,
Coulomb y estatica:
f
f
( q, ) =
_
b
1
q
1
+ f
c1
signo( q
1
) + [1 |signo( q
1
)|]sat(
1
; f
1
)
b
2
q
2
+ f
c2
signo( q
2
) + [1 |signo( q
2
)|]sat(
2
; f
2
)
_
donde b
1
, b
2
, f
c1
, f
c2
, f
1
y f
2
son los coecientes de friccion viscosa, de Coulomb y friccion estatica de la articulacion
del hombro y codo, respectivamente. Ademas sat(x; ) signica
sat(x; ) =
_
_
_
si x >
x si x .
si x <
La matriz de inercia tambien puede ser obtenida directamente de la energa cinetica la cual satisface
K(q, q) =
1
2
q
T
M(q) q, por lo que:
K(q, q) =
1
2
_
m
1
l
2
c1
+ I
1
+ I
2
+ m
2
l
2
1
+ m
2
l
2
c2
+ 2m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
)
q
2
1
+
1
2
_
I
2
+ m
2
l
2
c2
q
2
2
+
_
m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
) + m
2
l
2
c2
+ I
2
q
1
q
2
=
1
2
_
q
1
q
2
_
T
_
_
m
1
l
2
c1
+ I
1
+ I
2
+ m
2
l
2
1
+
m
2
l
2
c2
+ 2m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
)
m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
) + m
2
l
2
c2
m
2
l
1
l
c2
cos(q
2
) + m
2
l
2
c2
+ I
2
I
2
+ m
2
l
2
c2
_
_
. .
M(q)
_
q
1
q
2
_
El par gravitacional puede ser obtenido como el gradiente de la energa potencial:
g(q) =
U(q)
q
=

q
[m
1
gl
c1
_
1 cos(q
1
)
+ m
2
g
__
l
1
+ l
c2
_
_
l
1
cos(q
1
) + l
c2
cos(q
1
+ q
2
)
_
]
= g
_
l
c1
m
1
sen(q
1
) + m
2
l
1
sen(q
1
) + m
2
l
c2
sen(q
1
+ q
2
)
l
c2
m
2
sen(q
1
+ q
2
)
_
.
Modelo dinamico numerico de un robot antropomorco de 2 gdl
Matriz de inercia:
M(q) =
_
3.117 + 0.2 cos(q(2)) 0.108 + 0.1 cos(q(2))
0.108 + 0.1 cos(q(2)) 0.108
_
C(q, q) =
_
0.2 sen(q(2)) q
2
0.1 sen(q
2
) q
2
0.1 sen(q
2
) q
1
0
_
El par gravitacional y de friccion se encuentran dados por:
g(q) =
_
39.3 sen(q
1
) + 1.95 sen(q
1
+ q
2
)
1.95 sen(q
1
+ q
2
)
_
f
f
( q) =
_
1.86 q
1
+ 1.93signo( q
1
)
0.16 q
2
+ 0.3signo( q
2
)
_
En la simulacion no sera tomada en cuenta la friccion estatica, es complicado incorporarla en un proceso de
implementacion practica, por lo que solo se incluye la friccion viscosa y de Coulomb.
Los pares aplicados a las articulaciones del robot tienen un perl suave que hacen que se muevan los eslabones dentro
de su rango de operacion:
_
2
_
=
_
(1 e
0.8t
)32 + 56 sen(16t + 0.1) + 12 sen(20t + 0.15)
(1 e
1.8t
)1.2 + 8 sen(26t + 0.08) + 2 sen(12t + 0.34)
_
Robot de transmision directa
dinamica
Dinamica de un robot antropomorco de 2 gdl
dinamica
Figura:
Figura 4: Robot portico (lineal o cartesiano).
Paso 1: modelo de cinematica directa
_
_
x
1
y
1
z
1
_
_
=
_
_
0
0
d
1
_
_
_
_
x
2
y
2
z
2
_
_
=
_
_
0
d
2
d
1
_
_
_
_
x
3
y
3
z
3
_
_
=
_
_
d
3
d
2
d
1
_
_
Paso 2: modelo de cinematica diferencial
v
1
=
d
dt
_
_
x
1
y
1
z
1
_
_
=
_
_
0
0
d
1
_
_
v
T
1
v
1
=

d
2
1
v
2
=
d
dt
_
_
x
2
y
2
z
2
_
_
=
_
_
0
d
2
d
1
_
_
v
T
2
v
2
=

d
2
1
+

d
2
2
v
3
=
d
dt
_
_
x
3
y
3
z
3
_
_
=
_
_
d
3
d
2
d
1
_
_
v
T
3
v
3
=

d
2
1
+

d
2
2
+

d
2
3
Paso 3: modelo de energa
Energa cinetica:
K
1
(d
1
,

d
1
) =
1
2
m
1
v
T
1
v
1
=
1
2
m

d
2
1
K
2
(d
1
, d
2
,

d
2
,

d
3
) =
1
2
m
2
v
T
2
v
2
=
1
2
m
2
_
d
2
1
+

d
2
2
K
3
(d
1
, d
2
, d
3
,

d
1
,

d
2
,

d
3
) =
1
2
m
3
v
T
3
v
3
=
1
2
m
3
_
d
2
1
+

d
2
2
+

d
2
3
K
T
= K
1
+K
2
+K
3
=
1
2
m
1

d
2
1
+
1
2
m
2
_
d
2
1
+

d
2
2
+
1
2
m
3
_
d
2
1
+

d
2
2
+

d
2
3
=
1
2
_
m
1
+ m
2
+ m
3

d
2
1
+
1
2
_
m
2
+ m
3

d
2
2
+
1
2
m
3

d
2
3
Energa potencial:
U(d
1
, d
2
d
3
) =
_
m
1
+ m
2
+ m
3
gd
1
Paso 4: ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange
L

d
1
=
_
m
1
+ m
2
+ m
3

d
1

d
dt
_
L

d1
_
=
_
m
1
+ m
2
+ m
3

d
1
L

d
2
=
_
m
2
+ m
3

d
2

d
dt
_
L

d2
_
=
_
m
1
+ m
2

d
2
L

d
1
= m
3

d
3

d
dt
_
L

d3
_
= m
3
d
3
L
d
1
=
_
m
1
+ m
2
+ m
3
g
L
d
2
= 0
L
d
3
= 0
=
_
m1 + m2 + m3 0 0
0 m1 + m2 0
0 0 m1
_ _
d1
d2
d3
_
+ g
_
m1 + m2 + m3
0
0
_
+
_
b1 0 0
0 b2 0
0 0 b3
_ _
d1
d2
d3
_
+
_
fc1 0 0
0 fc2 0
0 0 fc3
_
_
_
signo
d1
signo
d2
signo
d3
_
_
+
_
_
fe1
h
1 | signo
d1
|
i
fe2
h
1 | signo
d2
|
i
fe3
h
1 | signo
d3
|
i
_
_
donde m
1
, m
2
, m
3
son las masas de los servomotores e incluyen las barras y piezas metalicas de acoplamiento mecanico,
g es la constante debido a la aceleracion gravitacional (g=9.81 m/seg
2
), b
1
, b
2
, b
2
, f
c1
, f
c2
, f
c3
y f
e1
, f
e2
, f
e3
representan
los coecientes de friccion viscosa, Coulomb y estatica, respectivamente.
=
_
_
1.26 0 0
0 0.98 0
0 0 0.7
_
_
_
_
d
1
d
2
d
3
_
_
+
_
_
0.02 0 0
0 0.08 0
0 0 0.02
_
_
_
_
d
1
d
2
d
3
_
_
+
_
_
12.36
0
0
_
_
+
_
_
0.01 0 0
0 0.07 0
0 0 0.02
_
_
_
_
signo
_
d
1
_
signo
_
d
2
_
signo
_
d
3
_
_
_
+
_
_
0.015
_
1 | signo
_
d
1
_
|
_
0.076
_
1 | signo
_
d
2
_
|
_
0.022
_
1 | signo
_
d
3
_
|
_
_
_
Energa de prueba:
_
_
3
_
_
=
_
_
12.36 + 0.05 sen(t)
0.13
_
1 e
0.5t
sen(t)
0.06 sen(t)
_
_
d
dt
2
6
6
6
6
6
6
4
d1
d2
d3
d1
d2
d3
3
7
7
7
7
7
7
5
| {z }
x
=
2
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
d1
d2
d3
2
4
1.26 0 0
0 0.98 0
0 0 0.7
3
5
1
2
6
6
6
4
2
4
1
2
3
3
5

2
4
0.02 0 0
0 0.08 0
0 0 0.02
3
5
2
4
d1
d2
d3
3
5

2
4
12.36
0
0
3
5

2
4
0.01 0 0
0 0.07 0
0 0 0.02
3
5
2
6
6
6
4
signo
d1
signo
d2
signo
d3
3
7
7
7
5

2
6
6
6
4
0.015
h
1 | signo
d1
|
i
0.076
h
1 | signo
d2
|
i
0.022
h
1 | signo
d3
|
i
3
7
7
7
5
3
7
7
7
5
3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5
| {z }
f (x)
(1)
Tarea
Considere el sistema masa resorte amortiguador que se muestra en la gura 5. Suponga que se le aplica una fuerza
f
y
de 10 N durante 2 segundos y posteriormente se libera la fuerza.
Obtenga el modelo dinamico bajo la suposicion de que al liberar la fuerza f
y
= 0 el sistema puede tener movimiento
oscilatorio en el plano x y.
Figura:
Figura 5: Sistema masa resorte amortiguador con movimiento vertical.

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