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CODIGO: 201527
TRABAJO COLABORATIVO 1
ACTIVIDAD 4
PRESENTADO POR:
NASLY MEJIA
e-mail n anodatos@ gm ai l.com
LUIS JAVIER LOPEZ N
javilop26@gmail.c om
JOSE VICENTE CRUZ PENAGOS
j.cruz .p@hotmail.com ALEXANDER
IDARRAGA PALACIO e-mail
alexidarragap@hotmail.com
WALTER MANUEL ARANGO CASTRO
je.gabri @hotmail.com
GRUPO: 201527_1
TUTOR:
DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA
Pgina 1
INTRODUCCION
En muchos campos podemos encontrar la Ingeniera de Control. No podemos
desconocer la importancia que tiene hoy en da el control automtico en el
mundo tecnolgico, especialmente en el campo industrial. Una herramienta
importantsima en este aspecto es la aplicacin que las matemticas tienen y la
facilidad que produce su aplicacin, como lo veremos en la solucin del
problema planteado en este Trabajo colaborativo.
Sin embargo no podemos desconocer
problemas no es un campo fcil de
habilidad para visualizar previamente
manera que la solucin buscada
fundamentada.
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OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Presentar un informe donde se muestre el anlisis de circuitos mediante
un modelamiento matemtico basndonos en el anlisis de sistemas
dinmicos.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
Conocer los principales conceptos que actualmente dominan Los
Sistemas de Control identificando sus elementos.
Desarrollar destreza en el desarrollo de ejercicios donde pueda ejercitar
la interpretacin y anlisis del diseo de los sistemas dinmicos.
Resolver problemas que involucre el anlisis y contextualizacin de
sistemas de control.
Adquirir una panormica sobre la evolucin histrica que han
experimentado los sistemas de control y el uso apropiado de las
herramientas que ofrece el mercado en las diferentes aplicaciones.
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GUIA DE ACTIVIDAD
DESARROLLO DE SITUACION
TRABAJO COLABORATIVO No. 1
1. Representar el modelo matemtico que relaciona el voltaje a la entrada
posicin angular (t) a la salida, para el hbrido que se muestra en la
figura.
ei (t ) y la
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(1)
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VL = L
di
dt
(2)
Sistema mecnico
Por definicin fsica de velocidad angular, , se sabe que
d
=
dt
(3)
A su vez el motor es movido por dos fuerzas paralelas que se producen sobre el conjunto de
espiras que conforman su embobinado interno, producto del campo elctrico, generado por
la corriente elctrica que circula por ellas, y el campo magntico constitutivo del motor, a
las cuales se les denomina par de torsin, y que para este caso en particular identificaremos
con Tb. Dicho par de torsin depende del momento de inercia del rotor, J, en torno al eje de
giro, y el factor de resistencia de friccin, B, expresado por la siguiente ecuacin:
Tb = J
d
+ B
dt
(4)
Transductor
Un transductor es un elemento que se encarga de transformar una forma de energa en otra.
En este caso, tenemos un transductor elctrico, que se encarga de transformar energa
elctrica en energa mecnica (o de movimiento).
En este elemento se cumplen las siguientes ecuaciones:
eb = K
(5)
Tb =
Ki
(6)
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(2)
b
d
=
dt
Tb = J
(3)
d
+ B
dt
(4)
eb = K
(5)
Tb = Ki
(6)
Tb = J
d d
d
+B
dt dt
dt
d
d
Tb =
+B
2
dt
dt
J
2
Por la ecuacin (6) se tiene que Tb = Ki , por lo tanto esta ltima ecuacin queda de la
siguiente forma:
Ki = J
d
d
+B
2
dt
dt
2
(7)
di
d
d
K =J 3 +B 2
dt
dt
dt
(8)
d
dt
(9)
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di
) = Keb
dt
Finalmente reemplazamos las ecuaciones (7), (8) y (9) en esta ltima ecuacin. As,
2
Kei (J
d
d
d
d
2 d
)R L(J 3 + B 2 ) = K
2+ B
dt
dt
dt
dt
dt
2
d
d
d
d
2 d
Kei JR 2 BR
JL 3 BL 2 = K
dt
dt
dt
dt
dt
3
d
d2
d
Kei = (K + BR)
+ (JR + BL) 2 + JL 3
dt
dt
dt
2
JL
d
d
d
2
+ BR) = Kei
3 + (JR + BL)
2 + (K
dt
dt
dt
(10)
d
d
d
2
36 3 +109 2 + (K + 63) = Kei
dt
dt
dt
FUNCION DE TRANSFERENCIA
Para determinar la funcin de transferencia del sistema, vamos a aplicar la transformada de
Laplace a la ecuacin (10), aunque bien podramos hacerlo con las ecuaciones bsicas
inicialmente encontradas.
2
d 3
d
d
2
L JL 3 + ( JR + BL ) 2 + ( K + BR) = L ( Ke
i)
dt
dt
dt
Suponemos que las condiciones inciales para la variable son todas iguales a cero,
( 1)
( 2)
( 0 ) = ( 0 ) = ( 0 ) = 0 entonces la ecuacin se reduce a,
0
0
3
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( JLs
(s)
Ei (s)
K
2
2
JLs + (JR + BL)s + (K +
BR)s
(11)
K
2
2
36s +109s + (K +
63)s
3
Ah
e iR L
ei
di
dt
Transformada de Laplace
d
=
dt
d
Tb = J
+ B
dt
s(s) = (s)
Tb (s) = Js(s) + B(s)
eb = K
Eb (s) = K (s)
Tb =
Ki
Tb (s) = KI (s)
I (s) =
(s)
Ei (s) Eb
R + Ls
Diagrama de bloques
Ei
+
-
Eb
1
R + Ls
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(s) =
(s)
1
s
1
Js + B
Eb
Tb
s
Tb
T (s)
(s) = b
Js + B
Eb (s) = K (s)
Tb (s) = KI
(s)
Todos los diagramas juntos dan por resultado el diagrama de bloques del sistema:
Ei
1
R + Ls
Eb
Is
Tb
1
Js + B
1
s
A continuacin vamos a simplificar el diagrama. Para ello aplicaremos las propiedades del
algebra de bloques.
Reduciendo los bloques en cascada se obtiene,
Ei
+
Eb
K
(R + Ls)(Js + B)
1
s
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K
2
(R + Ls)(Js + B) + K
1
s
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K
2
(R + Ls)(Js + B)s + K
s
K
2
(7 + 9s)(4s + 9)s + K
s
(12)
x2 (t) =
d (t)
dt
(13)
x3 (t) =
d (t)
2
dt
(14)
(15)
dx3 d d d 3
=
=
dt dt dt 2 dt 3
(16)
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2
1
d
d
= Ke i (JR + BL) 2 (K 2 + BR)
dt
dt JL
dt
De donde,
dx3
dt
( Ke (JR +
BL)x
JL
(K + BR)x
3
(17)
En resumen, las ecuaciones (15), (16) y (17), completando los trminos faltantes, las
podemos escribir como
dx1
dt
dx2
dt
dx3
(K + BR)
(JR + BL)
K
x2
x3 + ei
= 0x1
dt
JL
JL
JL
En representacin matricial, este sistema de ecuaciones es equivalente a,
x
1
1
0
x1 0
=d x = 0
0
1
x2 + 0 [ ei ]
2
dt
K 2 + BR
JR + BL x3 K
x3
0
JL
JL
JL
Se sabe que la salida del sistema es nicamente (t) , por lo tanto, teniendo en cuenta la
ecuacin (12), se concluye que el vector ecuacin de salida, y(t), est constituido por una
sola componente y es,
y1 (t ) = x1 (t )
De aqu podemos afirmar que la representacin matricial de la salida es,
y = [1][ x1 ] + [0][ ei ]
En definitiva, las ecuaciones dinmicas del sistema, representadas en forma matricial, son
las siguientes:
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x1
x
0
1
x2 + 0 [ ei
]
=d x = 0
0
1
2
dt
K 2 + BR
JR + BL x3 K
x3
0
JL
JL
JL
y = [1][ x1 ] +
(Ecuaciones de estado)
(Ecuaciones de salida)
[0][ei ]
x
1
1
0 x1 0
=d x = 0
0
1 x 2 + 0 [ ei ]
2
dt
x3
K
K 2 + 63
64
0
=
x3
36
36
36
y = [1][ x1 ] +
[0][ei ]
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CONCLUSIONES
El anterior trabajo nos mostro de una forma analtica como resolver
circuitos basndonos en modelamiento matemtico, y otras
herramientas de anlisis matemtico como las ecuaciones diferenciales
y el diagrama de bloques, los cuales nos permiten diferenciar y resolver
los distintos problemas que se plantean como los sistemas de control.
Este taller nos permite visualizar la importancia que tienen las
herramientas matemticas en la solucin de problemas que de otra
manera seran muy difciles.
Fue muy importante ya que se pudo observar como los sistemas de
control aportan al desarrollo de las ciencias y contribuye a resolver
problemas en todas las disciplinas que esta involucrado el hombre.
El manejo las tcnicas ingenieriles para comprender y determinar la
relacin existente entre una variable de entrada, como en este caso el
voltaje aplicado por la fuente elctrica, sobre una variable de salida, es
un aspecto vital que facilita mucho la solucin de un problema y nos
garantiza obtener un resultado altamente confiable.
La aplicacin de cualquier mtodo para resolver este tipo de problemas
nos lleva siempre a la misma solucin, pero dependiendo de las
habilidades matemticas que el ingeniero posea, la eleccin de uno de
ellos puede facilitar o complicar su trabajo.
Es importante para nosotros ver como los sistemas de control aportan al
desarrollo de las ciencias y contribuye a resolver problemas en todas
las disciplinas que esta involucrado el hombre.
Los sistemas dinmicos estn regidos por caractersticas en su diseo
mediante bloques funcionales de integracin media y el anlisis con
caractersticas reales de dichos bloques
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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Sendoya
Losada
http://www.dma.fi.upm.es/docencia/segundociclo/sistdin/
http://www.prometeo.unicauca.edu.co/manzamb/Teoria%20y%20Dinamica%20de
%20Sistemas/Archivos/Materiales/REE-SIMUIS.htm
http://lc.fie.umich.mx/~jrincon/curlineales2.pdf
http://es.wikipedia.org/wiki/Espacio_de_estados
http://es.wikipedia.org/wiki/Diagrama_de_bloques_de_modelo_matem%C3%A1tic
o
http://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/3330/5/34059-5.pdf
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