090666 - Inteligencia Artificial y Robtica

Robtica
Prof. Arturo Vilca Romn
avilcar@usmp.pe
ciclo 2014-1
Clase 12
Robtica
Historia
Subsistemas de robots
Actuadores
Sensores
Cinemtica
Control
Futuro


Qu es un robot?
"Manipulador multifuncional reprogramable
con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales segn trayectorias
variables programadas para realizar tareas
diversas
Organizacin Internacional de Estndares (ISO)

Otras definiciones
Robotics Institute of America (RIA)
Japan Industrial Robot association (JIRA)
British Robot Association (BRA)
Association Franaise de Normalisation (AFNOR)
International Federation of Robotics (IFR)

Todas coinciden en dos puntos:
La capacidad de reprogramacin
La multifuncionalidad de los robots

Robot industrial (ISO 8373)
Un manipulador multipropsito, reprogramable, controlado
automticamente, programable in tres o ms ejes, el cual
puede estar fijo o ser mvil, para uso en aplicaciones
automatizadas industriales

Reprogramable: cuyos movimientos programados o funciones
auxiliares pueden ser cambiadas sin alteraciones fsicas;
Multipropsito: capaz de ser adaptado a una diferente
aplicacin con alteraciones fsicas;
Alteracin fsica: alteracin de la estructura mecnica o sistema
de control excepto para cambios de cassettes de programacin,
ROMs, etc.
Eje: direccin usada para especificar el movimiento del robot en
un modo lineal o rotatorio

Clases de Robots
Manipuladores
brazos robticos
Robots mviles
Robots hbridos

Vehculos autnomos
Robots caminantes
2 patas (humanoides)
4 o ms patas (insectos)

Componentes de un Robot
Cuerpo
Actuadores
Sensores
Controlador
Software


Cuerpo
Grafo de eslabones
y articulaciones
Un eslabn es una parte
del cuerpo con
propiedades fsicas
Una articulacin es una
restriccin en las
relaciones espaciales de
dos o ms eslabones



Articulacin
Lineal
(deslizante, traslacional
o prismtica), si un
eslabn desliza sobre un
eje solidario al eslabn
anterior
Rotacional
un eslabn gira en torno
a un eje solidario al
eslabn anterior
Estructura
El conjunto de eslabones y articulaciones
Abierta
cada eslabn se conecta mediante articulaciones exclusivamente
al anterior y al siguiente
Terminal
fija al soporte o a un elemento terminal o actuador final

Punto terminal
Lugar donde se conecta una herramienta especial que
permite al robot de uso general realizar una aplicacin
particular
Pinzas
herramientas

Grados de libertad (DOFs)
Las articulaciones restringen el movimiento,
medido en Degrees of Freedom (DOFs)
Los robots tpicos tienen mnimo 6 DOFs para
traslaciones y rotaciones alrededor de los 3 ejes
Las articulaciones reducen el nmero de DOFs
restringiendo algunas traslaciones o rotaciones
Los Robots son clasificados
por el nmero total de DOFs
Brazo de robot con 6 DOFs

Actuadores
Son los msculos de los robots









Comprenden:
Una fuente de alimentacin
Un amplificador de potencia
Un servomotor
Un sistema de transmisin

Son motores elctricos o cilindros hidrulicos o neumticos
El actuador que convierte los comandos de software en
movimientos fsicos







Microrobot para una cpsula endoscpica
Clases de Actuadores
Dispositivos que permiten al robot modificar
el medio ambiente
Dos tipos principales:
De locomocin
cambiar la posicin del robot respecto al medio
ambiente
De manipulacin
mover otros objetos en el medio ambiente
Locomocin
Con ruedas
ms simples y eficientes
fciles de controlar
limitados a terrenos planos

Con patas
complejos, inestables
difciles de controlar
mayor flexibilidad
para todo tipo de terreno

Manipulacin
Cadena de eslabones articulados
Tres tipos:
Rotacional
Cilndrico
Prismtico
A mayor nmero de articulaciones mayor
flexibilidad (DOFs) pero se hace ms complejo el
control
Tienen en el extremo un efector final


Efector
Dispositivo en el extremo de un brazo robtico, diseado para
interactuar con el medio ambiente
La naturaleza exacta de este dispositivo depende de la
aplicacin del robot


Sensores
Los robots necesitan informacin sobre su
ambiente para funcionar de manera efectiva
Las capacidades ms comunes requeridas son:
Tacto sencillo
Palpacin o tacto complejo
Fuerza simple
Fuerza compleja
Proximidad
Visin simple
Visin compleja
Sensores internos
De posicin
Codificador
Potencimetro
Transformador diferencial lineal variable (LVDT)
Sincronizadores
De velocidad
Tacmetro
Sensor de efecto Hall
De aceleracin
De fuerza

Sensores externos
Tipo de contacto
Interruptor
Tipo sin contacto
Sensor de proximidad
Sensor de desplazamiento
Sistema de visin

Seleccin de sensores
Rango
Sensibilidad
Linealidad
Tiempo de respuesta
Precisin
Repetibilidad
Resolucin
Tipo de salida
Tamao y peso
Confiabilidad
Interconexin

Cinemtica
Para ejecutar una tarea especfica el robot debe
conocer la posicin y la orientacin del efector
final
Cinemtica directa
Las posiciones de las articulaciones estn
determinadas y se debe encontrar
la configuracin del efector final
Cinemtica inversa
La posicin del efector final est
determinada y el problema
radica en encontrar los ngulos
de las articulaciones
Esttica
Busca representar las fuerzas estticas que
actan sobre un manipulador robtico y su
transformacin entre diferentes sistemas de
coordenadas
Con ello se busca analizar la
transformacin de momentos y
fuerzas entre el espacio del actuador y
el del efector final
El objetivo es el equilibrio
esttico
Dinmica
Estudia las ecuaciones de movimiento para un
robot
La manera en que se produce el movimiento del
robot debido a los pares de torsin y a las fuerzas
que se aplican a las articulaciones mediante los
actuadores
Modelo dinmico del robot
Estrategias de control
Simulacin
Hardware
Control
El control de cualquier sistema significa
aplicar/ejercer fuerza(s) para que el sistema se
mueva/trabaje de acuerdo a las instrucciones
dadas
El control de un robot
requiere el conocimiento
del modelo matemtico del
mismo as como de un
sistema inteligente que
acte sobre l

Control
Provee la interfaz entre el sistema de
procesamiento del robot y sus sensores y
actuadores
Normalmente se realiza mediante una
combinacin de hardware y software
Provee una serie de
comandos (subrutinas)
para los programas de
alto nivel del robot
(inteligencia del sistema)

Planeacin de movimientos
El objetivo es generar una funcin con la cual
se mover un robot
Depende de las tareas a realizar
Planeacin de espacios articulares
Se conoce la posicin inicial y final
Planeacin del espacio cartesiano
Trayectoria en trminos de la
configuracin del efector final
Computadoras para robots
Interfaz entre el usuario humano y el robot
Velocidad de computacin
Algoritmos para ejecutar clculos complejos en
tiempo corto
Computacin distribuida
Tiempo real
Requerimientos de hardware
Control
Programacin

tica de un robot
Conjunto de normas escritas por Isaac Asimov
en su obra de ciencia ficcin Runaround que
apareci en I Robot (1950)

1. Un robot no puede hacer dao a un ser humano o,
por inaccin, permitir que un ser humano sufra dao
2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los
seres humanos, excepto si estas rdenes entrasen en
conflicto con la Primera Ley
3. Un robot debe proteger su propia existencia en la
medida en que esta proteccin no entre en conflicto
con la Primera o la Segunda Ley

reas del conocimiento
Ingeniera mecnica
Ingeniera elctrica/electrnica
Control
Computacin
Inteligencia artificial
Matemticas
Psicologa, zoologa,
neurociencias
Aplicaciones
Manufactura y manejo de materiales
Ambientes hostiles
Exploracin espacial e interplanetaria
Robots de servicio
Telepresencia
Realidad virtual
Militares
Entretenimiento y juegos


Artefactos inteligentes
Casas/oficinas
/edificios/inteligentes
Sistemas de
transporte
inteligente
Sistemas de
cuidado y salud
inteligentes
Asistentes personales
inteligentes



Internet e Inalmbrico
Robots de
seguridad
Robots de servicio
16 September 2010
34
Aplicaciones tpicas
Evolucin
35
1950s
1980s
2000s
4
ta
etapa
Ambientes centrados en
el humano
3
ra
etapa
Ambientes no
estructurados
2
da
etapa
Ambientes
estructurados
El sueo humano
de replicarse a s
mismo
Robots
Industriales
Robots de
campo
1920s
Robots de servicio
1
ra
etapa
Mundo
imaginario
Robtica centrada en los humanos
Operar en ambientes que
no estn estructurados en
ninguna forma para los
robots
Comunicarse
inteligentemente con los
humanos para conocer
sus necesidades
Ser adaptivo y de uso
seguro
Ser de fcil uso para el
pblico en general


Perspectivas econmicas
Un robot en cada casa La era del robot personal
est cerca
Desafos futuros
Como adaptarse mejor al medio ambiente
Aprendizaje continuo para una mejor
adaptacin
Interaccin hombre-mquina multimodal
Interactuar con diversas reas de
conocimiento