UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

Facultad de Ciencias - Departamento de Matematicas

GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I
G. PADILLA
Resumen. Estas notas fueron realizadas en 2001, para la redaccion de mi tesis doctoral, y pos-
teriormente revisada en 2011 al preparar el material para el Seminario de Geometra y Modelos
que se dicto durante el primer semestre de 2012 en la UNAL.
Contenido
1. Preliminares 2
1.1. Funciones continuas 2
1.2. Espacios compactos 2
1.3. Conexidad 3
1.4. Topologas especiales 3
2. Grupos topologicos y acciones continuas 3
2.1. Grupos topologicos 3
2.2. Ejemplos de grupos topologicos 8
2.3. Grupos topologicos clasicos 8
2.4. La integral de Haar 12
2.5. Acciones de grupos 15
2.6. Acciones continuas 16
2.7. Ejemplos de acciones continuas 17
2.8. Representaciones de grupos compactos en matrices de dimension nita 20
2.9. Funciones equivariantes 21
3. Acciones de grupos compactos 23
3.1. Propiedades generales 23
3.2. Secciones locales 24
3.3. Acciones transitivas 26
3.4. Tipos de orbitas 28
3.5. Ejemplos de tipos de orbitas 28
3.6. Operaciones entre G-espacios 31
Referencias 35
Fecha: Julio 2008, actualizadas en marzo 2012.
1
2 G. PADILLA
1. Preliminares
Para estas notas de grupos compactos de transformaciones el material preliminar necesario es
el contenido en cualquier curso de topologa general. Citaremos aqu los resultados principales que
usaremos sin demostrar. Para las deniciones corrientes (compacidad, conexidad, cubrimientos,
etc...) as como para las demostraciones de estos resultados preliminares, remitimos directamente
a las Notas de Topologa o a cualquier texto basico, como [2, 3, 4, 6, 9].
1.1. Funciones continuas. Una funcion X
f
-
Y entre espacios topologicos es continua
la preimagen de todo abierto en Y es un abierto en X. En los enunciados subsiguientes, como es
usual, escribimos Z para denotar al conjunto de puntos de adherencia de un subconjunto Z X
de un espacio topologico.
Proposicion 1.1.1. Las siguientes armaciones son equivalentes:
(1) X
f
-
X

es continua.
(2) f
1
(C

) es cerrado en X para cada cerrado C

.
(3) f(Y ) f(Y ) para todo Y X.
Proposicion 1.1.2. Una biyeccion continua X
f
-
X

es homeomorsmo f(Y ) = f(Y )

para todo Y E.
1.2. Espacios compactos. Decimos que X es compacto posee la propiedad de Heine-Borel:
De cada cubrimiento abierto de X se puede extraer un subcubrimiento (abierto) nito. Estas son
algunas propiedades:
(1) Si X
f
-
Y es continua y X es compacto entonces f(X) es compacto.
(2) El cociente de un espacio compacto es compacto.
(3) Si Z Y X y Z es compacto en Y entonces Z es compacto en X.
(4) Si X es compacto y Y X es cerrado entonces Y es compacto.
Proposicion 1.2.1. Supongamos que X
f
-
Y es una funcion continua y cerrada. Si f
1
(y)
es compacto para todo y Y entonces f es propia.
Lema 1.2.2. Toda biyeccion continua de un compacto en un Hausdor es un homeomorsmo.
La caracterizacion de la propiedad de compacidad (Heine-Borel) en terminos de convergencia
(Bolzano-Weierstrass) en espacios topologicos generales requiere de una nocion mas general de
convergencia, que es dada por la nocion de las redes, subredes y redes universales.
Teorema 1.2.3. [Teorema de Bolzano-Weierstrass] Las siguientes armaciones son equiva-
lentes:
(1) X es compacto.
(2) Toda coleccion de subespacios cerrados en X con la propiedad de interseccion nita (toda
interseccion nita de elementos de la familia es no vaca), posee interseccion no vaca.
(3) Toda red universal en X converge en X.
(4) Toda red en X posee una subred convergente.
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 3
1.3. Conexidad. Un espacio X es conexo los unicos subconjuntos abiertos y cerrados en X
son el vaco y el propio X.
Proposicion 1.3.1. [Propiedades de la conexidad]
(1) La imagen de un espacio conexo por una funcion continua es conexa.
(2) La union de subespacios conexos no disjuntos 2 a 2 es conexa.
(3) En todo espacio topologico X, la relacion a b Y X tal que Y es un subespacio
conexo y a, b Y ; es una equivalencia en X.
Corolario 1.3.2. La adherencia de un subespacio conexo es conexa.
1.4. Topologas especiales. Las dos topologas especiales que mas se emplean en estas notas son
La topologa producto, inducida en el producto cartesiano X =

i
X
i
por una familia de
espacios topologicos (X
i
, T
i
)
i
.
La topologa cociente, inducida en un conjunto de clases de equivalencia X/ de un
espacio topologico dado (X, T ).
Proposicion 1.4.1. Sea X =

i
X
i
el producto cartesiano de una familia (X
i
, T
i
) : i J de es-
pacios topologicos no vacos, dotado de la topologa producto. Una funci on Y
f
-
X es continua
para cada i la composicion con la i-esima proyeccion Y
f
-
X

i
-
X
i
es continua.
Proposicion 1.4.2. Principio de trasgresion: Sea X/ un espacio cociente. X/
g
-
Z
es continua la composicion X
g
-
Z es continua.
2. Grupos topol ogicos y acciones continuas
2.1. Grupos topologicos. Un grupo topologico es un espacio Hausdor (G, T ) junto con una
operacion GG

-
G que usualmente denotamos (x, y) = xy; tal que
G es un grupo.
es continua.
La seleccion de inversos G
-
G dada por x x
1
es continua.
Un subgrupo topologico de G es un subespacio Hausdor H G tal que H es un grupo
topologico respecto a la operacion restringida a H. Un morsmo (G, T )
f
-
(G

, T

) de
grupos topol ogicos es un homomorsmo de grupos G
f
-
G

en el sentido usual, tal que f es

continua.
Dado un grupo topologico G y g G, la multiplicacion a izquierda (resp. a derecha) por g
en G es la funcion G
-
G dada por x gx (resp. por x xg); que denotaremos I
g
(resp.
R
g
). La conjugacion por x es la composicion
g
= I
g
R
g
1
.
Lema 2.1.1. En un grupo topologico G siempre se tiene, para cada g, h G,
4 G. PADILLA
(1) La inversi on x x
1
es un homeomorsmo.
(2) I
g
I
h
= I
gh
; R
h
R
g
= R
gh
.
(3) I
1
g
= I
g
1
; R
1
g
= R
g
1
.
(4) I
g
, R
g
son homeomorsmos.
(5)
g

h
=
gh
;
1
g
=
g
1
.
(6)
g
es un isomorsmo de grupos topologicos.
[Demostracion] Ejercicio.
Fijamos un grupo topologico G. Dados A, B G escribiremos en adelante
AB = xy : x A, y B A
1
= x
1
: x A
Diremos que A es un subconjunto simetrico A = A
1
. Dado x A el trasladado de A por
x a la izquierda es xA = xA.
Lema 2.1.2. En un grupo topologico G;
(1) Los entornos simetricos de la identidad 1 G son una base de entornos.
(2) Dado x G y un entorno x U; existe un entorno 1 V tal que V xV U.
(3) Si 1 U es un entorno de la identidad; para cada entero n > 0 existe un entorno simetrico
1 V tal que V
n
U.
(4) Si A G y 1 V es un entorno abierto de la identidad, entonces AV es un entorno
abierto de A.
[Demostracion] (1) Si 1 A es un entorno de la identidad, entonces A
1
tambien es un entorno
de 1; luego B = A A
1
es un entorno simetrico contenido en A.
(2) Supongamos sin perdida de generalidad que U es abierto. Puesto que la operacion de grupo
es continua,
1
(U) es un abierto en G que contiene a (x, 1). Sea A B un abierto basico que
contiene a (x, 1). Entonces W =
_
Ax
1
_
B es un entorno abierto de la identidad. Por el paso
(1), existe un entorno simetrico 1 V W. Luego (V x) V
__
Ax
1
_
x
_
B = A B U.
(3) Por induccion en n. Para n = 1 es el paso (1) de esta demostracion; para n = 2 es el paso (2)
con x = 1. Supongamos que vale para alg un n 2; vamos a demostrarlo para n + 1. Sean W, W

entornos simetricos tales que W

n
= W W W

y W

U. Entonces V = W W

es un
entorno simetrico de la identidad y satisface V
n+1
=
_
V
n
_
V
_
W
n
_
W

U.
(4) Porque AV = xy : x A, y V =
xA
xV ; puesto que las multiplicaciones izquierdas son
homeomorsmos, este ultimo conjunto es union de abiertos, luego es abierto.
Proposicion 2.1.3. Si H es un subgrupo topologico de G, entonces su adherencia H tambien es
un subgrupo topologico de G. Mas a un, si H es normal entonces H es normal.
[Demostracion] Como la multiplicacion es continua y la inversion x x
1
es un homeomor-
smo, de 1.1.1-(3) y 1.1.2 tenemos que
H H H H
1
= H
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 5
luego H es un subgrupo. Si H es normal entonces
g
(H) = gHg
1
= H para cada g G. Como
la conjugacion por g es un homeomorsmo, de nuevo
g
(H) =
g
(H) = H; luego H es normal.
Corolario 2.1.4. La componente conexa de la identidad es un subgrupo topologico cerrado y
normal.
[Demostracion] Las componentes conexas son preservadas por homeomorsmos, cf.1.3.1. Si
1 G
1
G es la componente conexa de la identidad, por 1.3.2 G
1
es cerrada. Si g G
1
entonces gG
1
es un subespacio conexo y contiene a g1 = g; luego gG
1
G
1
. Puesto que la
inversion x x
1
es un homeomorsmo, G
1
1
es conexo y contiene a 1 = 1
1
; luego G
1
1
G
1
. En
particular, g
1
G
1
. De las observaciones anteriores se deduce que G
1
es un subgrupo. Finalmente,
si h G es cualquier elemento, la conjugacion
h
dada por x hxh
1
es un homemomorsmo.
En particular,
h
(G
1
) = hG
1
h
1
es un conexo y contiene a 1 = h1h
1
; luego
h
(G
1
) G
1
para
todo h, de donde G
1
es normal.
Proposicion 2.1.5. Si H es un subgrupo topologico cerrado de G entonces
(1) El espacio cociente G/H de las clases laterales izquierdas con la topologa cociente inducida
por la proyeccion G

-
G/H es Hausdor.
(2) es continua y abierta.
[Demostracion] Procedemos por pasos.
es continua y abierta: La continuidad de es consecuencia de la def. de topologa cociente.
Si U G es cualquier abierto entonces
1
((U)) =
xU
xH = UH =
yH
Uy es union de abiertos
(las multiplicaciones izquierdas son homeomorsmos), luego es abierto. Por la def. de topologa
cociente (U) es abierto; luego es una funcion abierta.
G/H es Hausdor: Suponga que [x] ,= [y] en G/H. Entonces las clases laterales respectivas xH,
yH son cerrados disjuntos en G; esto es equivalente a decir que x
1
y , H. Puesto que U = GH
es un entorno abierto de z = x
1
y, por 2.1.2-(2) existe alg un entorno simetrico de la identidad,
digamos 1 V , tal que V zV
1
U; luego
_
V
_
x
1
y
_
V
_
H = . Trasladando a la izquierda
por inversos de los elementos de V obtenemos que
_
x
1
y
_
V
_
V
1
H
_
=
_
x
1
y
_
V V H = .
Trasladando a la izquierda por x se deduce que yV xV H = . Puesto que es abierta, proyectando
en el cociente se deduce que (yV ) (xV ) = son abiertos disjuntos que contienen a [y] = (y),
[x] = (x) respectivamente.
Proposicion 2.1.6. Si H es un subgrupo topologico cerrado y normal de G entonces
(1) G/H es un grupo topologico.
(2) G

-
G/H es un morsmo.
[Demostracion] (1) Por 2.1.5 G/H es Hausdor. Por la normalidad de H, la operacion in-
ducida
(G/H) (G/H)

-
(G/H) [x] [y] = [xy]
6 G. PADILLA
es una funcion bien denida. Para ver que es continua utilizamos el principio de trasgresion 1.4.2
y la continuidad coordenada a coordenada 1.4.1. De modo similar se verica la continuidad la
inversion inducida en el cociente
(G/H)
-
(G/H) [x] [x]
1
=
_
x
1
_

Proposicion 2.1.7. Sea G

f
-
G

un morsmo sobreyectivo de grupos topologicos. Entonces

ker(f) es un subgrupo topologico cerrado normal.
Si G es compacto entonces G/ ker(f)

= G

como grupos topologicos.

[Demostracion] (1) ker(f) = f
1
(1) es cerrado pues f es continua y 1 G

es cerrado,
ya que G

es Hausdor. Que ker(f) es un subgrupo normal en el sentido usual es un resultado

clasico, cf.[7]. La continuidad de las operaciones restringidas es inmediata, luego ker(f) es subgrupo
topologico.
(2) Por 2.1.6 el cociente G/ ker(f) es un grupo topologico. Puesto que la topologa es la cociente,
por el principio de trasgresion 1.4.2 la biyeccion
G/ ker(f)
f
-
G

f([x]) = f(x)
es continua, pues f = f es continua. Si G es compacto entonces f es una biyeccion continua de
un compacto en un Hausdor. Por 1.2.2 f es un homeomorsmo.
Proposicion 2.1.8. Sea G un grupo topologico compacto, g G un punto y A = g
n
: n =
0, 1, 2, . . . . Entonces la adherencia A es un subgrupo de G.
[Demostracion] Sea B = g
n
: n Z, el cual es un subgrupo topologico de G. Por 2.1.3 la
adherencia B tambien es un subgrupo topologico de G. Si 1 B es un punto aislado en B (e.d. si
1 posee un entorno A 1 tal que AB = 1) entonces, por 2.1.2-(1) y (4), B es un subconjunto
discreto de G. Puesto que B G es un cerrado contenido en un compacto, B es compacto el
mismo; por ser discreto esto implica que B es nito. En tal caso el propio B B es nito y g
n
= 1
para alg un n 0 con lo cual A = A es un subgrupo de G. Supongamos nalmente que 1 B no es
un punto aislado en B; entonces para todo entorno simetrico U 1 en G existe alg un n ,= 0 tal que
g
n
U. Dado que U es simetrico podemos asumir que n > 0. En tal caso g
n1

_
g
1
U
_
A ,= .
Puesto que la familia
| =
_
g
1
U : U es entorno simetrico de 1
_
es una base de entornos de g
1
; se sigue que g
1
A. Esto ultimo implica que A = B.
Proposicion 2.1.9. Dado un grupo topologico G y un subgrupo H;
(1) N(H) = g G : gHg
1
= H es un subgrupo de G.
(2) Si H es cerrado entonces N(H) es cerrado.
(3) Si G es compacto y H es cerrado entonces g N(H) gHg
1
H.
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 7
[Demostracion] (1) Note que x N(H) si y solo si el isomorsmo de conjugacion
x
estabiliza
a H; es decir, sii
x
(H) = H. Entonces x, y N(H)
xy
(H) =
x
(
y
(H)) = H xy N(H).
De modo similar x N(H)
x
(H) = H H =
1
x
(H) =
x
1
(H) x
1
N(H).
(2) Veamos que GN(H) es abierto. Sea g , N(H), es decir que gHg
1
,= H. Supongamos
sin perdida de generalidad que
_
gHg
1
_
H ,= y jemos alg un x H tal que gxg
1
, H.
Consideremos la funcion de conjugacion G G

-
G dada por (g, x) = gxg
1
. Puesto que
dicha funcion es continua y H es cerrado, la imagen inversa de (GH) es un abierto de GG que
contiene a (g, x). Basta tomar un abierto basico UV GG de (g, x) tal que (UV ) (GH).
En particular, por construccion, (U x) H = , luego
zxz
1
, H z U
Se desprende que U GN(H).
(3) Suponga que gHg
1
H. Sea A = g
n
: n = 0, 1, 2, . . . . Por el paso (1) tenemos que
A N(H); luego (AH) H. Por continuidad de esto implica que
(AH) (AH) H = H
Por 2.1.8 notemos que g
1
A. De la inclusion de arriba obtenemos que g
1
Hg H. Multipli-
cando por g a la izquierda y por g
1
a la derecha deducimos que H gHg
1
, luego son iguales.

Proposicion 2.1.10. En un grupo topologico los entornos invariantes por conjugacion son una
base de entornos de la identidad.
[Demostracion] Sea G un grupo topologico y U 1 un entorno abierto. Entonces GU es
cerrado en G, luego es compacto, cf. 1.2-(4). Puesto que la imagen de un compacto por una
funcion continua es compacta (cf. 1.1.1), como la funcion de conjugacion G G

-
G es
continua tenemos que
C = (G(GU)) =
xU

gG
gxg
1
=
xU
Cl
G
(x)
es compacto y es union de clases de conjugacion, luego es invariante por conjugaciones. Su com-
plemento V = GC es un abierto invariante por conjugaciones y satisface 1 = Cl
G
(1) V U
(
1
).
Proposicion 2.1.11. Si G es un grupo topol ogico conexo y N G es un subgrupo normal total-
mente disconexo, entonces N Z(G) esta contenido en el centro del grupo.
[Demostracion] Para cada x N la funcion G

x
-
N dada por g gxg
1
es continua.
Puesto que G es conexo su imagen
x
(G) es conexo. Como N es totalmente disconexo,
x
(G)
contiene un unico punto, este debe ser el propio x. Luego gxg
1
= x para todo g G.
1
Las clases de conjugacion de un grupo forman una particion del grupo, cf.[7, 8]
8 G. PADILLA
Proposicion 2.1.12. Si G es un grupo topologico, H G es un subgrupo cerrado y conexo y
G/H es conexo, entonces G es conexo.
[Demostracion] EJERCICIO.
Proposicion 2.1.13. Todo grupo topologico es regular.
[Demostracion] EJERCICIO. Ayuda: Sean U, V G entornos abiertos simetricos de la
identidad tales que V
2
U. Mostrar que V U.
2.2. Ejemplos de grupos topologicos.
(1) Las matrices cuadradas en coecientes reales M
n
(R) son un grupo topologico con la op-
eraci on de suma. Su topologa es la inducida por la biyeccion obvia en R
n
2
.
(2) La funcion determinante en M
n
(R) es una funcion polinomica sobre los coecientes de las
coordenadas matriciales; luego es continua. La imagen inversa de 0 es cerrada, luego
su complemento es un abierto de R
n
2
; este es el conjunto de las matrices no singulares
GL
n
(R). La multiplicacion de matrices es una funcion dada por polinomios en cada
coordenada matricial, luego es continua. Por la regla de Kramer, la inversion de matrices
es una funcion racional sobre los coecientes de matrices; tambien es continua. GL
n
(R)
es pues un grupo topologico.
(3) Una matriz es ortogonal si sus columnas son conformadas por bases ortonormales. Dado
que los coecientes de dichas matrices estan acotados entre [1, 1]; el conjunto de las
matrices ortogonales O(n) es un subconjunto acotado de GL
n
(R). Mas a un, O(n) se
puede denir mediante la relacion AA
T
= I
n
con lo cual se verica que es cerrado, pues la
trasposicion es un homeomorsmo y la multiplicacion es continua. Deducimos que O(n)
es cerrado y acotado, luego es compacto. Es inmediato que O(n) es subgrupo topologico
de GL
n
(R).
(4) Cada matriz ortogonal A O(n) se puede considerar como una isometra lineal; dado
que preserva la norma, A manda a la esfera unitaria S
n1
R
n
en s misma. Sea
N = (0, . . . , 0; 1) el polo norte de la esfera unitaria S
n1
. Consideremos la funcion
O(n)
f
-
S
n1
dada por f(A) = A N
T
. Es decir, f(A) es la primera columna de
la matriz ortogonal A. Si embebemos a O(n 1) O(n) como el subgrupo de O(n) que
ja la ultima coordenada de R
n
, entonces O(n) ja al polo norte N. Si B O(n) entonces
f(AB) = f(A); luego f es constante a lo largo de cada clase lateral A O(n) y se factoriza
a traves del cociente O(n)/O(n 1). Notemos que la funcion inducida
O(n)
O(n 1)
f
-
S
n1
f([A]) = f(A)
es biyectiva y continua; y esta denida de un compacto en un Hausdor; luego es un
homeomorsmo cf.1.2.2.
2.3. Grupos topologicos clasicos. En esta seccion escribiremos K = R o C para un campo de
coecientes (reales o complejos) jo. Dada una matriz cuadrada A M
n
(R) escribimos A
T
para la
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 9
traspuesta; A para la conjugada (compleja) y A

= A
T
para la traspuesta conjugada. Escribiremos
GL
n
(K) = A M
n
(K) : det(A) ,= 0
para el grupo lineal general que consta de las matrices invertibles;
O(n) =
_
A GL
n
(K) : AA
T
= A
T
A = I
n
_
para el grupo de matrices ortogonales; y
SO(n) = A O(n) : det(A) = 1
para el grupo especial ortogonal, que consta de las matrices ortogonales de determinante 1. Por
otra parte,
U(n) =
_
A GL
n
(C) : AA

= A

A = I
n
_
es el grupo unitario complejo y
SU(n) = A U(n) : det(A) = 1
es el grupo unitario especial. Puesto que la multiplicacion matricial y la funcion determinante son
polinomicas coordenada a coordenada; todos los subgrupos anteriores son cerrados en GL
n
(K) y
la operacion de grupo (multiplicacion de matrices) es suave (innitamente diferenciable en R o
analtica en C). Por la regla de Kramer, la formula de la inversa A
1
es una funcion racional
coordenada a coordenada; de este modo la aplicacion A A
1
es suave en GL
n
(K). La ecuacion
AA

= I
n
que dene a U(n) es continua; por lo cual U(n) es cerrado en M
n
(C)

= C
n
2
. Los
coecientes de cada matriz en U(n) son acotados, por lo cual U(n) es cerrado y acotado, ergo
compacto. Finalmente SU(n), O(n), SO(n) son cerrados en U(n) luego tambien son compactos.
Dada una matriz A M
n
(K) la exponencial de A es la matriz que se obtiene de la siguiente serie
de matrices:
e
A
= I
n
+A+
A
2
2!
+
A
3
3!
+
Lema 2.3.1. La funcion M
n
(K)
exp
-
M
n
(K) dada por exp(A) = e
A
satisface las siguientes
propiedades:
(1) Es analtica.
(2) Es un difeo local de un entorno de 0 a un entorno de I
n
.
(3) exp
_
BAB
1
_
= Bexp(A)B
1
.
(4) det(exp(A)) = exp(traza(A)).
(5) Si A, B conmutan entonces exp(A+B) = exp(A) exp(B).
[Demostracion] (1) Supongamos que los coecientes de A son acotados por una constante c; es
decir, [A
ij
[ c para cada 1 i, j n. Entonces, para cada entero k > 0 los coecientes de A
k
son
acotados por (nc)
k
. De este modo, los coecientes de e
A
estan todos absolutamente dominados
por la serie convergente
1 + (nc) +
(nc)
2
2!
+
(nc)
3
3!
+
10 G. PADILLA
la cual converge en K. Se deduce que la serie de la matrices e
A
converge coordenada a coordenada,
luego converge y e
A
esta bien denida. M as a un, la convergencia anterior es uniforme en cualquier
subconjunto compacto de M
n
(K); luego los coecientes de e
A
son funciones analticas de los coe-
cientes de A; ,luego la funcion exp dada por la asignacion A e
A
es analtica.
(2) Notemos que exp(0) = I
n
. Calculamos la jacobiana de exp en 0. Si X = [x
ij
] es una matriz de
coordenadas variables entonces
e
X
= I
n
+ [x
ij
] +
[x
ij
]
2
2!
+
[x
ij
]
3
3!
+ = [
ij
+x
ij
+ terminos de orden superior]
De este modo, la matriz jacobiana de e
X
es la matriz de dimension n
2
n
2
dada por
e
X
ij
x
kl
=
(
ij
+x
ij
+terminos de orden superior)
x
kl
=
(ij),(kl)
=
_
1 i = k y j = l
0 si no
Por el teorema de la funcion implcita exp es difeomorca (biyectiva, analtica y con inversa
analtica) de un entorno de la matriz O en un entorno de la matriz I
n
.
(3) Como la conjugacion por B es un morsmo de anillos, para cada entero k 1 se tiene que
_
BAB
1
_k
=
_
BAB
1
__
BAB
1
_

_
BAB
1
_
= BA
k
B
1
Luego
e
BAB
1
= BI
n
B
1
+BAB
1
+
BA
2
B
1
2!
+
BA
3
B
1
3!
+ = B
_
I
n
+A+
A
2
2!
+
A
3
3!
+
_
B
1
= Be
A
B
1
(4) Si BAB
1
= Diag[d
1
, . . . , d
n
] es la diagonalizacion de A por sus autovalores (complejos); por
el paso anterior
Be
A
B
1
= e
BAB
1
= e
D
= Diag
_
e
d
1
, . . . , e
dn
_
luego
det(exp(A)) = det
_
e
A
_
= det
_
Be
A
B
1
_
= det
_
Diag
_
e
d
1
, . . . , e
dn
__
= e
d
1
e
dn
= e
d
1
++dn
= exp(traza(A))
La ultima igualdad vale pues la traza de una matriz es invariante por conjugacion; cf.[5].
(5) Supongamos que AB = BA; y jemos s, t R. Consideremos las funciones analticas exp(sA+
tB) y exp(sA) exp(tB) en terminos de s, t. Notemos que
exp(sA + tB) =

n=0
(sA+tB)
n
n!
=

n=0
1
n!
n
j=0
n!(sA)
j
(tB)
nj
j!(nj)!
=

n=0
n
j=0
(sA)
j
(tB)
nj
j!(nj)!
=

k=0
(tB)
k
k!

j=0
(sA)
j
j!
El ultimo termino debe ser mirado como un producto de serires formales de potencias de matrices
en s, t. Notemos que este ultimo termino coincide con la expansion en serie de = exp(sA) exp(tB);
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 11
lo cual se puede vericar calculando directamente las derivadas parciales respecto a s, t. Puesto
que = exp(sA) exp(tB) y = exp(sA + tB) son funciones analticas respecto a s, t (coordenada a
coordenada) y sus expansiones coinciden, se deduce que son iguales para todo s, t.
Proposicion 2.3.2. Dada cualquier matriz cuadrara A M
n
(K) la curva R

-
M
n
(K) dada
por (t) = exp(tA) satisface las siguientes propiedades:
(1) Es analtica.
(2) Es un homomorsmo de grupos topol ogicos.
(3) Es una curva no singular en t = 0 con vector tangente

(0) = A.
Mas a un, si v K
n
es un vector de n coordenadas; entonces la curva (t) = exp(tA) v satisface:
(4) Es analtica.
(5)

(0) = 0 exp(tA)v = 0t.

[Demostracion] (1) y (2) son inmediatas de 2.3.1. Para ver (3) notemos que

(0) = Lim
t0
e
tA
I
n
t
= Lim
t0
_
A+t
A
2
2!
+t
2 A
3
3!
+
_
= A
(4) es consecuencia de (1). Finalmente,

(0) = Lim
t0
e
tA
v v
t
= Lim
t0
_
Av +t
A
2
v
2!
+t
2 A
3
v
3!
+
_
= Av
De la igualdad anterior se deduce inmediatamente (5).
Teorema 2.3.3. Dada cualquier matriz cuadrara A M
n
(K):
(1) Si A es real entonces exp(A) es real.
(2) Si A es antisimetrica (A
T
= A) entonces exp(A) O(n, C).
(3) Si A es anti-Hermtica (A

= A) entonces exp(A) U(n).

(4) Si la traza de A es 0 entonces det(exp(A)) = 1.
Mas a un, si A esta sucientemente cerca de 0 M
n
(K) entonces tambien vale el recproco.
[Demostracion] (1) Es inmediata.
(2) Notemos que exp
_
A
T
_
= exp(A)
T
(esto se puede ver directamente en las series respectivas).
Si A es antisimetrica entonces exp(A)
T
= exp(A) = exp(A)
1
; luego exp(A) es una matriz
ortogonal. Recprocamente, si exp(A) es una matriz ortogonal tenemos que exp
_
A
T
_
= exp(A)
T
=
exp(A)
1
= exp(A); es decir exp
_
A
T
_
= exp(A). Puesto que exp es un difeomorsmo en un
entorno cerca de 0, si A esta sucientemente cerca de 0 entonces A
T
= A.
(3) La demostracion es analoga a la del paso anterior.
(4) Es directo de 2.3.1-(4).
Corolario 2.3.4. Si G es uno de los siguientes grupos de matrices: GL
n
(C), GL
n
(R), U(n),
SU(n), O(n, C), SO(n, C), O(n, R), SO(n, R); entonces existe un subespacio vectorial de matrices
12 G. PADILLA
T(G) M
n
(R) tal que
exp : (T(G), 0)
-
(G, I
n
)
es un homeomorsmo local de un entorno de 0 T(G) en un entorno de I
n
G. La dimension
de T(G) en cada caso es 2n
2
, n
2
, n
2
, n
2
1, n(n 1), n(n 1),
1
2
n(n 1),
1
2
n(n 1).
[Demostracion] Remitimos a [1].
2.4. La integral de Haar. La integral de Haar es una medida denida sobre grupos compactos,
que permite promediar y obtener equivariancia. Para realizar el promedio se compone con las
multiplicaciones izquierdas y derechas, cf.2.1.1. Para la demostracion de este teorema remitimos
a [1].
Teorema 2.4.1. Para cada grupo topologico compacto G existe una unica funcion real
C(G, R)
I
-
R
denida sobre las funciones continuas en G; que satisface las siguientes propiedades: Dadas f, f
1
, f
2
funciones continuas denidas en G, c R y g G,
(1) I(f
1
+f
2
) = I(f
1
) +I(f
2
).
(2) I(cf) = cI(f).
(3) Si f 0 entonces I(f) 0.
(4) I(1) = 1.
(5) I(fR
g
) = I(f) = I(fI
g
).
La funcion I del teorema anterior es la integral de Haar de G. Usualmente escribimos
I(f) =
_
G
f(x) dx
De este modo, la propiedad (4) se reescribe del modo siguiente
_
G
1 dx = 1
La propiedad (5) se reescribe
_
G
f(gx) dx =
_
G
f(x) dx =
_
G
f(xg) dx
Lema 2.4.2. Dado un grupo topologico compacto G y funciones continuas f, h : G
-
R;
(1) h f
_
G
h(x) dx
_
G
f(x) dx.
(2) Si 0 f y f no es identicamente nula, entonces
_
G
f(x) dx > 0.
(3)

_
G
f(x) dx

sup[f(x)[ : x G.
[Demostracion] (1) Si h f entonces 0 (f h). Por 2.4.1-(1) y (3),
0
_
G
[f(x) h(x)] dx =
_
G
f(x) dx
_
G
h(x) dx
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 13
(2) Sea 1 G la identidad del grupo. Supongamos sin perdida de generalidad que f(1) > 0.
Puesto que f es continua, tenemos que f > 0 en todo un entorno simetrico V 1. Puesto que la
familia de entornos trasladados 1 = gV : g G es un cubrimiento abierto de G, por argumento
de compacidad podemos extraer un subcubrimiento nito G = g
1
V g
n
V . Si x
i
= g
1
i
entonces la composicion con la multiplicacion izquierda fI
x
j
> 0 en g
j
V para cada j = 1, . . . , n.
En consecuencia (x) =
n

i=1
fI
x
j
> 0 (nunca se anula). Puesto que G es compacto, alcanza su
nmo en G; luego existe una constante que satisface 0 < c (x) x G. Por el primer paso de
esta demostracion y 2.4.1-(2) y (4), tenemos
0 < c =
_
G
c dx
_
G
(x) dx =
_
G
_
n

i=1
f
_
I
x
j
(x)
_
_
dx =
n

i=1
_
G
f
_
I
x
j
(x)
_
dx =
n

i=1
_
G
f(x
i
x) dx = n
_
G
f(x) dx
En resumen n
_
G
f(x) dx c > 0; luego
_
G
f(x) dx
c
n
> 0.
(3) Para f 0 es consecuencia del paso (1). Dada cualquier cota superior f(x) cx G; por el
paso (1) tenemos que
0
_
G
f(x) dx
_
G
c dx = c
En particular,
_
G
f(x) dx supf(x) : x G. Para el caso general consideremos la descom-
posicion f = f
+
f

donde f
+
0 (resp. f

0) es la truncada continua no negativa (resp. no

positiva) de f. De modo que [f[ = f
+
+f

y, por linealidad de la integral,

_
G
[f(x)[ dx =
_
G
f
+
(x) dx +
_
G
f

(x) dx
Por otra parte, por la desigualdad triangular usual

_
G
f(x) dx

_
G
f
+
(x) dx
_
G
f

(x) dx

_
G
f
+
(x) dx

_
G
f

(x) dx

_
G
f
+
(x) dx+
_
G
f

(x) dx
Como [f[ 0; de las desigualdades anteriores y el caso particular ya resuelto deducimos que

_
G
f(x) dx

_
G
[f(x)[ dx sup[f(x)[ : x G

Proposicion 2.4.3. Sea Z un espacio topol ogico y G un grupo topologico compacto. Si G

Z
f
-
R es cualquier funcion continua, entonces
Z
F
-
R F(z) =
_
G
f(x, z) dx
es continua.
[Demostracion] Fijemos > 0 y w Z. Dado que f es continua, para cada x G existe un
entorno basico V
x
U
x
(x, w) en GZ, tal que
[f(x, z) f(x, w)[ < x V
x
z U
x
14 G. PADILLA
La familia 1 = V
x
: x G es un cubrimiento abierto de G. Por argumento de compacidad
podemos extraer un cubrimiento nito, digamos V
x
1
, . . . , V
xn
de |. Sea U = U
x
1
U
xn
.
Entonces
[f(x, z) f(x, w)[ < x G z U
Entonces
|F(z)F(w)| =

_
G
f(x, z) dx
_
G
f(x, w) dx

_
G
[f(x, z) f(x, w)] dx

sup{|f(x, z)f(x, w)| : x G, z U} <

La ultima desigualdad es consecuencia de 2.4.2-(3).
Teorema 2.4.4. Sean G un grupo topologico compacto y G R
f
-
R una funcion continua
y diferenciable en la coordenada t R. Entonces F(t) =
_
G
f(x, t) dx es diferenciable y
F

(s) =
_
G
f(x, s)
t
dx
es continua.
[Demostracion] Por el teorema de Cauchy, para cada s ,= 0 tenemos
f(x, s +r) f(x, s)
r
=

t
f(x, s +r)
para alg un 0 1. Puesto que
f(x,t)
t
es uniformemente continua sobre subconjuntos compactos
de G R; para cada s R el lado derecho de la igualdad de arriba converge uniformemente a
f(x,s)
t
en x G cuando r tiende a cero. En consecuencia, dado > 0 existe > 0 tal que si [r[ <
entonces

f(x, s +r) f(x, s)

r


t
f(x, s)

<
para todo x G. Por 2.4.2-(3) deducimos que

F(s+r)F(s)
r

_
G

t
f(x, s) dx

_
G
f(x,s+r)f(x,s)
r
dx
_
G

t
f(x, s) dx

_
G
_
f(x,s+r)f(x,s)
r


t
f(x, s)
_
dx

<
De esta ultima desigualdad se deduce el resultado.
Proposicion 2.4.5. Si G es un grupo topologico compacto y GG
f
-
R es continua, entonces
_
G
_
G
f(x, y) dx dy =
_
G
_
G
f(x, y) dy dx
[Demostracion] El producto GG es un grupo topologico compacto. Los operadores
I
1
(f) =
_
G
__
G
f(x, y) dx
_
dy I
2
(f) =
_
G
__
G
f(x, y) dy
_
dx
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 15
tienen sentido por 2.4.3, y satisfacen las condiciones de 2.4.1. Por ejemplo la propiedad (4) de
invarianza es heredada de esa misma propiedad para la integral de Haar de G:
I
1
(1) =
_
G
__
G
1 dx
_
dy =
_
G
1 dy = 1
Analogamente I
2
(1) = 1. Las otras propiedades se verican de modo similar. Por 2.4.1 la integral
de Haar de G G existe y un operador unico; de este modo I
1
= I
2
es la integral de Haar de
GG.
2.5. Acciones de grupos. Una accion de un grupo G en un conjunto no vaco X es una funcion
GX

-
X
que satisface los axiomas siguientes. Escribamos por simplicidad de notacion gx = (g, x); entoces
1x = x.
g(hx) = (gh)x.
para cualesquiera g, h G; x X. Diremos que g ja a x si gx = x; en caso contrario diremos
que g mueve a x. Dado un subconjunto Y X escribimos, como es usual,
GY = gx : g G, x Y
Este subconjunto es la saturacion de Y por la accion de G. Diremos que Y es invariante (o
saturado) Y GY = Y . En particular, dado x X la orbita de x es el conjunto
[x] = gx : g G = Gx
en tanto que el estabilizador de x es el subgrupo
G
x
= g G : gx = x
de todos los elementos del grupo que jan a x. Enumeramos algunas de las propiedades de acciones
de grupos que se pueden vericar facilmente; cf. [7, 8].
(1) Dado g G sea X
I
g
-
X la funcion x gx. Entonces;
(a) I
g
I
h
= I
gh
.
(b) I
1
g
= I
g
1
.
(c) I
g
es biyectiva para todo g G.
(d) La funcion G

-
S
X
dada por g I
g
es un morsmo de grupos. Llamamos a
la representacion de Cayley.
(e) ker() =
xX
G
x
es el centro de la accion, o su parte inefectiva; que solemos denotar
tambien como Z().
(2) Las orbitas constituyen una particion de X.
(3) Un subconjunto Y X es saturado Y es union de orbitas. Una orbita es un subconjunto
saturado minimal (por contencion).
(4) Si y = gx [x] entonces G
y
= gG
x
g
1
y todo subgrupo conjugado de G
x
es el estabilizador
de alg un y [x].
16 G. PADILLA
(5) La funcion G/G
x

-
[x] dada por [g] gx es biyectiva. Esta funcion es el mapa
canonico de la orbita de x.
2.6. Acciones continuas. Una accion continua es una accion usual GX

-
X tal que G
es un grupo topologico, X es un espacio topologico Hausdor y es continua. Si GX

-
X
es una accion continua diremos que X es un G-espacio. El espacio de orbitas es el conjunto de
todas las orbitas de la accion, que denotamos X/G = [x] : x X. La proyeccion canonica es
la funcion cociente X

-
X/G que manda a cada punto en su orbita, (x) = [x]. Dotamos a
X/G con la topologa cociente inducida por . Diremos que la accion
Es transitiva X posee una unica orbita X/G es un punto.
Es efectiva ker() = 1.
Es casi efectiva ker() es un subgrupo discreto.
Es libre G
x
= 1 para todo x X.
Es semilibre G
x
= 1 o G
x
= G para todo x X.
Lema 2.6.1. Dado un espacio Hausdor X, el conjunto de los homeomorsmos de X es un grupo
topologico.
[Demostracion] La topologa de Homeo(X) es la compacto-abierta; e.d. la generada por la
familia de subconjuntos de la forma
A
K,U
=
_
X
f
-
X : f Homeo(X), f(K) U
_
donde K X es compacto y U X es abierto. Notemos que
A
K,U
A
K

,U
= A
KK

,U
A
K,U
A
K,U

= A
K,UU

Entonces
La composicion es continua:
La inversion es continua:

Proposicion 2.6.2. Sea GX

-
X una acci on continua y x X un punto.
(1) Cada I
g
es un homeomorsmo de X.
(2) G
x
es un subgrupo cerrado de G y G/G
x
es Hausdor.
(3) El mapa canonico G/G
x

-
[x] es continuo.
(4) La proyeccion cociente X

-
X/G es continua y abierta.
(5) La representacion de Cayley G

-
Homeo(X) es un morsmo de grupos topol ogicos.
(6) G/Z() es un grupo topologico.
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 17
[Demostracion] (1) Por la continuidad de la accion y las propiedades 2.5-(1),(2) y (3).
(2) La restriccion de la accion G

x
-
X dada por g gx es continua. Dado que X es Hausdor,
x X es cerrado, luego G
x
=
1
x
(x) es un subgrupo cerrado. Por 2.1.5 G/G
x
es Hausdorf.
(3) Por el principio de trasgresion 1.4.2 el mapa canonico G/G
1

-
[x] es continuo, pues
((g)) = gx; es decir, =
x
es continua.
(4) Si A X es abierto entonces

1
((A)) =
xA

1
([x]) =
xA
Gx = GA =
gG
gA
Este ultimo conjunto es abierto por el paso (1).
(5) La imagen de la representacion de Cayley esta contenida en Homeo(X) por el paso (1). La
topologa de Homeo(X) es la compacto-abierta.
(6) El centro de la accion Z() =
xX
G
x
= ker() es interseccion de subgrupos topologicos
cerrados, y es el n ucleo de la representaci on de Cayley. Por el paso anterior y 2.1.7 se obtiene el
resultado.
Corolario 2.6.3. Toda accion continua G X

-
X induce una accion continua y efectiva
(G/Z()) X

-
X.
[Demostracion] El cociente G/Z() es un grupo topologico por 2.6.2-(6). Si [g] es la clase
lateral de g en G/Z(); la accion cociente es denida por ([g], x) = (g, x). Con esta accion, el
siguiente diagrama conmuta
G/Z() X X
GX X
1
X
1
X

? ?
-
-
[g]x = gx g G x X
Como G/Z() tiene la topologa cociente, es continua por el principio de trasgresion 1.4.2.
2.7. Ejemplos de acciones continuas.
(1) Sea S
1
el crculo unitario, y X = S
1
S
1

=
R
2
ZZ
el 2-toro. Para cada constante a R
consideremos la curva en X dada por la funcion suave
R

a
-
X
a
(t) =
_
e
2it
, e
2iat
_
Notemos que
a
es un morsmo de grupos de Lie; es decir,
a
(t + s) =
a
(t)
b
(s). Si
a =
m
n
es racional entonces
a
(mn) = (1, 1) =
a
(0) por lo cual la imagen de
a
es una
curva compacta. De lo contrario,
a
es una inmersion y su imagen es densa en X. Fijemos
18 G. PADILLA
un irracional a R y consideremos la accion
R X

-
X t(z, w) =
_
e
2it
z, e
2iat
w
_
Esta accion es diferenciable, la llamamos el a-ujo irracional en X. El espacio X/R
tiene la topologa indiscreta.
(2) Si G es un grupo topologico y H G es cualquier grupo cerrado entonces G act ua
continuamente en el espacio de clases laterales X = G/H por traslaciones izquierdas:
g(xH) = (gx)H. El estabilizador de xH es xHx
1
. La accion es transitiva.
(3) G act ua sobre s mismo por conjugacion, (g, x) = gxg
1
. La orbita de un punto es [x] =
Cl
G
(x) la clase de conjugacion de x en G. El estabilizador de x es G
x
= g G : gx = xg
el conmutador del elemento x. El centro de la accion es el centro del grupo Z(G).
(4) Una geometra de Klein es un par (G, H) donde G es un grupo de Lie (un grupo
topologico que es una varieda suave y en el que las operaciones son suaves), H G es un
subgrupo cerrado y X = G/H es conexo. Por 3.1.1, equivalentemente una geometra de
Klein es un G-espacio X tal que G es compacto de Lie y X/G es conexo. Damos varios
ejemplos de geometras planas de Klein:
(a) Geometra escolar: X = R
2
y G GL
3
(R) el grupo de movimientos rgidos. Un
elemento de G es una matriz 3 3 de la forma
g =
_
1 0
v R

_
v =
_
v
1
v
2
_
R
2
R

=
_
cos() sen()
sen() cos()
_
La transformacion plana inducida por g es
gx = R

x +v
El estabilizador del origen 0 R
2
es el subgrupo de matrices de la forma
g =
_
1 0
0 R

_
es decir G
0

= SO(2).
(b) Geometra de semejanzas: X = R
2
y G GL
3
(R) es el grupo de matrices de la forma
g =
_
1 0
v A
_
tales que AA
T
= A
T
A = r
2
I
2
para alg un r R. La accion sobre un punto x X se
dene igual que antes.
(c) Plano de Minkovski: X = R
2
y G GL
3
(R) es el grupo de matrices de la forma
g =
_
1 0
v A
_
tales que ASA
T
= S donde
S =
_
1 0
0 1
_
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 19
Notemos que toda matriz A que satisface la condicion anterior se puede escribir de la
forma
A =
_
cosh() senh()
senh() cosh()
_
La accion en un punto x X se escribe como antes.
(d) Plano hiperbolico: X = x + iy C : y > 0 es el semiplano positivo complejo.
G = A GL
2
(R) : det(A) = 1 es el grupo de transformaciones de Mobius. La
accion de G en X es
_
a b
c d
_
z =
az +b
cz +d
El estabilizador del punto i X es G
i

= SO(2).
(5) Geometras de Grassman: Son un ejemplo especial de geometras de Klein. Sea n > 0
un entero. El grupo que act ua es siempre G = O(n), el grupo las matrices ortogonales
(isometras lineales) de R
n
. Para cada entero 0 m n jo, sea X
m
el conjunto de todos
los subespacios lineales m-dimensionales de R
n
; que en adelante llamamos el conjunto de
los m-planos. Puesto que los isomorsmos lineales preservan dimension, G act ua en X
m
del modo obvio:
O(n) X
m

-
X
m
A W = A(W)
Sea V
0
= R
m
0 X el m-plano de los vectores cuyas ultimas (n m) coordenadas se
anulan. Dado W X, gracias a la descomposicion R
n
= W W

y el metodo de Gram-
Schmidt, podemos completar una base ortonormal B = a
1
, . . . , a
m
; a
m+1
, . . . , a
n
de R
n
comenzando con los primeros m vectores a
1
, . . . , a
m
W. La matriz de vectores columna
A = [a
1
, . . . , a
n
] satisface entonces A(V
0
) = W. Se deduce que [V
0
] = G V
0
= X
m
, es
decir, la accion es transitiva. El estabilizador de V
0
es el subgrupo de matrices en bloque
H =
__
A 0
0 B
_
: A O(m), B O(n m)
_

= O(m) O(n m)
El correspondiente espacio de Grassman es el espacio de orbitas
G(m, n) = X
m
/G

=
O(n)
O(m) O(n m)
Se pueden vericar las siguientes propiedades:
(a) G(m, n)

= G(n m, n).
(b) G(m, n) es una variedad diferenciable para cada 0 m n.
(c) G(0, n) = G(n, n) es un punto.
(d) G(1, n) = G(n 1, n) = PR
n1
es el (n 1)-espacio proyectivo real.
(e) dim(G(m, n)) =
_
n
m
_
.
(f) Las Grassmanianas son brados principales clasicantes, todo brado principal es
embebible en alguna Grassmaniana.
20 G. PADILLA
2.8. Representaciones de grupos compactos en matrices de dimension nita. Dado un
grupo topologico G; una n-representacion de G es un morsmo de grupos topologicos
G

-
GL
n
(R)
Equivalentemente, una n-representacion de G es una accion continua de G en R
n
por iso-
morsmos lineales. Una n-representacion compleja es un morsmo de grupos topologicos
G

-
GL
n
(C); de manera similar una n-representacion ortogonal (resp. unitaria) es un
morsmo de grupos topologicos que toma valores en O(n, C) (resp. en U(n)). Dos representaciones
, de G son equivalentes existe A GL
n
(R) tal que (x) = A(x)A
1
para todo x G.
Dado un grupo topologico compacto Gy una funcion continua G
f
-
R
n
; aplicando la integral
de Haar de 2.4 coordenada a coordenada obtenemos un vector promedio
_
G
f(x) dx =
_
G
(f
1
(x), . . . , f
n
(x)) dx =
__
G
f
1
(x) dx, . . . ,
_
G
f
n
(x) dx
_
R
n
Este vector es el G-baricentro de f. Si R
n L
-
R
m
es una transformacion lineal entonces
_
G
L(f(x)) dx = L
__
G
f(x) dx
_
Proposicion 2.8.1. Toda n-representacion real de un grupo topologico compacto es equivalente a
una n-representacion ortogonal.
[Demostracion] Sea G

-
GL
n
(R) una representacion continua de G, y
GR
n
-
R
n
xv = (x)(v)
la accion lineal continua de G en R
n
inducida por la representacion. Es suciente hallar un producto
interno , denido positivo en R
n
que sea invariante bajo la accion de G; es decir, tal que G
act ue por isometras u, v = xu, xv para todo x G, u, v R
n
. Sea u v el producto escalar
usual en R
n
, es decir
u v = u
1
v
1
+ +u
n
v
n
Notemos que el producto escalar usual es continuo respecto de las coordenadas usuales. Denimos
u, v =
_
G
(xu) (xv) dx
Por la linealidad de la integral de Haar y la bilinealidad del producto escalar usual, nuestra nueva
operacion es bilineal. De modo similar se ve que , es simetrica. Si u ,= 0 es cualquier vector
no nulo entonces
u, u =
_
G
(xu) (xu) dx =
_
G
[xu[
2
dx > 0
porque el integrando [xu[
2
0 no es identicamente nulo (por ejemplo, para el elemento identidad
x = 1 G no se anula pues 1u = u ,= 0), cf.2.4.2-(2); luego el producto interno nuevo es denido
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 21
positivo (no singular). Finalmente vericamos la G-invarianza: Dado g G, por la propiedad
2.4.1-(5) de la integral de Haar,
gu, gv =
_
G
(x(gu)) (x(gv)) dx =
_
G
(xu) (xv) dx = u, v

Si G

-
GL
n
(R) y G

-
GL
m
(R) son representaciones continuas de G, entonces
denota a la representacion G
-
GL
n+m
(R) dada por
(x) = ((x), (x))
Si u R
n
y v R
m
entonces [ (x)] (u, v) = ((x)(u), (x)(v)). Una n-representacion es
reducible existe un subespacio 0 ,= W R
n
tal que (x)(W) = W para todo x G, es
decir, que el subespacio W es G-invariante. Si una n-representacion no es reducible, decimos que
es irreducible. Una n-representacion es completamente irreducible es la suma directa
(nita) de algunas representaciones irreducibles =
1

n
. Para mas detalles vease [5].
Proposicion 2.8.2. Toda n-representacion real de un grupo topologico compacto es completamente
reducible.
[Demostracion] Dada cualquier n-representacion de un grupo topologico compacto G, por
2.8.1 podemos asumir, salvo un ajuste de cambio de base, que es ortogonal respecto al producto
escalar usual y G act ua por isometras lineales. Supongamos que W R
n
es un subespacio
G-invariante. En tal caso, si w W y u W

tenemos que
(x)(u), w =
_
u, (x)
1
(w)
_
=
_
u,
_
x
1
_
(w)
_
= 0
pues w

=
_
x
1
_
(w) W. Deducimos que (x)(u) W

; es decir, el complemento ortogonal

de W tambien es G-invariante. De este modo
([
W
) ([
W

)
Aplicando un sencillo argumento inductivo se llega al resultado.
2.9. Funciones equivariantes. Fijamos en adelante un grupo topologico G.
Dados dos G-espacios X, X

; un morsmo o funcion equivariante es una funcion continua

X
f
-
X

que conmuta con las respectivas acciones

GX

GX X
f 1
G
f

? ?
-
-
f(gx) = gf(x) g G x X
22 G. PADILLA
Decimos que f es un isomorsmo o equivalencia de G-espacios si f es un homeomorsmo
equivariante; en tal caso la inversa h = f
1
tambien es equivariante. Dos G-espacios equivalentes
no pueden ser topologicamente distinguidas y son tratadas, esencialmente, como el mismo G-
espacio. Es asimismo conveniente considerar indistinguibles a dos acciones que se diferencian en
un isomorsmo de grupos. Dados dos grupos topologicos G, G

y dos acciones continuas G

X

-
X, G

-
X

; un morsmo debil es un par (, f) tal que

G

-
G

es un morsmo (continuo) de grupos topologicos.

X
f
-
X

es una funcion -equivariante en el sentido siguiente:

GX X

GX X
f f

? ?
-
-
f(gx) = (g)f(x) g G x X
Diremos que X, X

son debilmente equivalentes es un isomorsmo de grupos topologicos

y f es un homeomorsmo -equivariante.
Proposicion 2.9.1. Dada una funci on equivariante X
f
-
Y entre dos G-espacios; G
x
G
f(x)
para todo x X.
[Demostracion] Si y = f(x) y g G
x
entonces gy = gf(x) = f(gx) = f(x) = y.
Teorema 2.9.2. [Extensiones equivariantes de Tietze-Gleason] Sea G un grupo compacto
que act ua sobre un espacio normal X y C X un cerrado invariante. Dada una representacion
G

-
GL
n
(R); toda funcion A
f
-
R
n
-equivariante posee una extension X
h
-
R
n
-equivariante.
[Demostracion] Por el teorema de extension de Tietze ?? f posee una extension continua
X
h

-
R
n
. Para obtener una extension -equivariante de f promediamos h

con la integral de
Haar;
h(z) =
_
G
(x
1
)h

(xz) dx
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 23
Entonces, dado g G,
h(gz) =
_
G

_
x
1
_
h

(x(gz)) dx =
_
G

_
gg
1
x
1
_
h

((xg)z) dx
=
_
G

_
g (xg)
1
_
h

((xg)z) dx =
_
G
(g)(xg)
1
h

((xg)z) dx
= (g)
_
G
(xg)
1
h

((xg)z) dx = (g)
_
G

_
y
1
_
h

(yz) dy
= (g)h(z)
Esto muestra que h es -equivariante. Finalmente, si z A entonces
h(z) =
_
G

_
x
1
_
h

(xz) dx =
_
G

_
x
1
_
f(xz) dx
=
_
G

_
x
1
_
(x)f(z) dx =
_
G

_
x
1
x
_
f(z) dx
=
_
G
f(z) dx = f(z)
luego h es una extension de f. Puesto que h

es continua, por 2.4.3 h es continua.

3. Acciones de grupos compactos
En esta seccion estudiamos el espacio de orbitas de la accion de un grupo compacto.
3.1. Propiedades generales.
Proposicion 3.1.1. Sea GX

-
X la acci on continua de un grupo compacto. Entonces
(1) Para cada x X el mapa canonico G/G
x

-
[x] es una equivalencia de G-espacios.
(2) es cerrada.
(3) Si C X es cerrado entonces GC es cerrado.
(4) es cerrada.
(5) X/G es Hausdor.
(6) es propia.
(7) Un subconjunto saturado C X es compacto (C) es compacto.
(8) X es compacto X/G es compacto.
(9) X es localmente compacto X/G es localmente compacto.
[Demostracion] (1) Por 2.6.2-(3) es una biyeccion continua de un compacto en un Hausdor,
luego es un homeomorsmo, cf.1.2.2. La accion de G en G/G
x
es por multiplicacion izquierda
en las clases laterales: Si [z] = zG
x
entonces g[z] = [gz], es decir, g(zG
x
) = (gz)G
x
. Puesto que
([z]) = zx tenemos que, en particular, (g[z]) = ([gz]) = (gz)x = g(zx) = g([z]); es decir, es
equivariante.
(2) Sea C GX un subconjunto cerrado y x (C) X un punto en la adherencia de (C).
Sea p
i
: i D una red en (C) que converge a x. Por la sobreyectividad de podemos escribir
p
i
= (g
i
, x
i
) = g
i
x
i
para cada i. De este modo obtenemos una red g
i
: i D en C y una red
x
i
: i D en X. Puesto que G es compacto, por 1.2.3 pasando a una subred podemos asumir
24 G. PADILLA
que Lim
iD
g
i
= g converge en G. Como G es un grupo topologico la inversion es continua, luego
Lim
iD
g
1
i
= g
1
. Por la continuidad de ,
Lim
iD
x
i
= Lim
iD
g
1
i
(g
i
x
i
) = Lim
iD
g
1
i
p
i
=
_
Lim
iD
g
1
i
__
Lim
iD
p
i
_
= g
1
x
Es decir, la red x
i
: i D converge a g
1
x en X. Se deduce que la red (g
i
, x
i
) : i D C
converge a (g, g
1
x) C pues C es cerrado. Como
_
g, g
1
x
_
= g
_
g
1
x
_
=
_
gg
1
_
x = 1x = x
obtenemos que x (C).
(3) Si C X es cerrado entonces, por el paso anterior, GC =
1
((C)) es cerrado en X. Como
X/G tiene la topologa cociente, (C) es cerrado en X/G.
(4) Por el paso (1) las orbitas son compactas. Sean x, y X tales que las respectivas orbitas son
disjuntas, [x] [y] = . Puesto que X es Hausdor, para cada g G existen abiertos disjuntos
A
g
B
g
= en X tales que x A
g
y gy B
g
. Del cubrimiento abierto | = B
g
: g G
de [y] podemos extraer un subcubrimiento nito, digamos [y] B
g
1
B
gn
= B
x
. Entonces
A
x
= A
g
1
A
gn
es un entorno abierto de x disjunto del entorno abierto B
x
[y]. Con el mismo
procedimiento, para cada g G conseguimos un entorno abierto gx A
gx
y un entorno abierto
[y] B
gx
. Del cubrimiento abierto 1 = A
gx
: g G de [x] extraemos un subcubrimiento nito,
digamos [x] A
g

1
x
A
g

m
x
= A, el cual es disjunto del abierto B = B
g

1
x
B
g

m
x
[y].
Por 2.6.2-(4) es abierta, luego (A) y (B) son abiertos disjuntos que separan a (x) = [x] de
(y) = [y].
(5) Puesto que cada orbita es compacta, es directo de 1.2.1.
(6) Vericamos las dos implicaciones: () Puesto que C es compacto, por 1.2-(1) (C) es com-
pacto. () Si (C) es compacto entonces, dado que es propia por el paso anterior,
1
((C))
es compacto. Como C es saturado, C = GC =
1
((C)) es compacto.
(7) Es un caso particular del paso anterior.
(8) Vericamos las dos implicaciones: (Cond) Dado (x) X/G; como X es lc, basta tomar un
entorno compacto C de x en X. Puesto que es abierta; (C) es un entorno compacto de z. ()
Dado x X; como X/G es lc basta tomar un entorno compacto K X/G de (x). Puesto que
es continua y propia;
1
(K) es un entorno compacto de Gx.
3.2. Secciones locales. Fijamos un grupo topologico compacto G y un G-espacio X; con la
proyeccion canonica al espacio de orbitas X

-
X/G. Una seccion local es una funcion
continua U

-
X denida en un abierto U X/G tal que ((z)) = zz U.
Proposicion 3.2.1. La imagen de una seccion local U

-
X es cerrada en X.
[Demostracion] Supongamos que U = X/G. Sea C = (X/G) y x
i
: i D una red en C
que converge a x X. Por la continuidad de tenemos que
Lim
iD
(x
i
) = (x)
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 25
Por la continuidad de tenemos
x = ((x)) = Lim
iD
((x
i
)) = Lim
iD
x
i
C
Se deduce que C es cerrado. Para el caso general notemos que la imagen de siempre esta
contenida en el subespacio saturado
1
(U).
Proposicion 3.2.2. Sea C X un cerrado tal que C intersecta a cada orbita de X exactamente
en un punto. Entonces la funcion X/G

-
X dada por ((x)) = C [x] es una seccion.
[Demostracion] Notemos que la imagen de esta contenida en C. Dado Y C cerrado, por
3.1.1-(2)
1
(Y ) = (Y ) es cerrado. Se deduce que es continua.
Teorema 3.2.3. Sean X, Y dos G-espacios; C X un cerrado y C
f
-
Y cualquier funcion
(continua) tal que vale el siguiente condicional
x, gx C f(gx) = gf(x) x X g G
Entonces f posee una extension equivariante unica GC
h
-
Y t.q. h[
C
f.
[Demostracion] Dados g G, c C; denamos h(gx) = gf(x). Entonces:
h esta bien denida: Suponga que gx = g

. Entonces x =
_
g
1
g

_
x

. Por hipotesis tenemos

entonces que f(x) = f
__
g
1
g

_
x

_
=
_
g
1
g

_
f(x

). Multiplicando por g a izquierda tenemos

gf(x) = g

f(x

).
h es continua: Sea x
i
: i D una red en GC que converge a x GC. Escribamos x
i
= g
i
c
i
.
Puesto que G es compacto, pasando a una subred podemos asumir que g
i
: i D converge a
alg un g G. Entonces
Lim
iD
c
i
= Lim
iD
g
1
i
x
i
= g
1
x
1
C
porque C es cerrado. En consecuencia,
Lim
iD
h(x
i
) = Lim
iD
h(g
i
c
i
) = Lim
iD
g
i
f(c
i
) = gf(c) = h(gc) = h(x)

Corolario 3.2.4. Sean X, Y dos G-espacios; y C = Im() X la imagen de una seccion

X/G

-
X. Sea X
f
-
Y cualquier funcion (continua) tal que
G
x
G
f(x)
x C
Entonces f posee una extension equivariante unica X
h
-
Y .
[Demostracion] Suponga que x, gx C. Como C = Im() es la imagen de una seccion, y
x, gx [x] = Gx; tenemos que x = ((x)) = ((gx)) = gx, es decir, x = gx. Deducimos que
g G
x
. Por hipotesis G
x
G
f(x)
luego f(gx) = f(x) = gf(x). En otras palabras, f verica la
hipotesis de 3.2.3.
26 G. PADILLA
3.3. Acciones transitivas. A continuaci on describimos todas las acciones transitivas de un grupo
topologico compacto G. Un G-espacio X es transitivo posee una unica orbita. En tal caso,
por 3.1.1-(1), X es homeomorfo a un cociente G/H donde H es alg un subgrupo cerrado; y la
accion de G es la dada en el ejemplo 2.7-(2).
Describimos a continuacion este tipo de espacios.
Teorema 3.3.1. Sea G grupo topol ogico compacto; H, K subgrupos cerrados de G. Entonces
(1) Si a G y a
1
Ha K entonces

a
: G/H
-
G/K [x] [xa]
es equivariante.
(2)
a
=
a

a
1
a

K.
(3) Toda funcion equivariante G/H
f
-
G/K es de la forma f =
a
para alg un a G tal
que aHa
1
K.
(4) H es conjugado de K G/H es equivalente a G/K, cf.2.9.
[Demostracion] Procedemos por pasos.
(1) Veamos que
a
esta bien denida. Supongamos que [x] = [y] en G/H; es decir que xH = yH,
luego y
1
x H. Entonces a
1
y
1
xa K, es decir xaK = yaK luego [xa] = [ya] en G/K. Ahora
bien,
a
(gx) = [(gx)a] = [g(xa)] = g [xa] = g
a
(x) luego
a
es G-equivariante.
(2) Vemos ambas implicaciones: () Si
a
=
a

entonces, en particular [a] =

a
([1]) =
a

([1]) =
[a

] en G/K; es decir aK = a

K, luego a
1
a

K. () Si a
1
a

K entonces para cualquier x G

se tiene que (xa)
1
(xa

) =
_
a
1
x
1
_
(xa

) = a
1
_
x
1
x
_
a

= a
1
a

K de donde xaK = xa

K;
es decir
a
([x]) = [xa] = [xa

] =
a

([x]) en G/K. Variando a x G se deduce que

a
=
a

.
(3) Dada G/H
f
-
G/K bien denida y G-equivariante, sea f([1]) = [a] = aK para cierto
a G. Entonces, por equivariancia de f, f([x]) = f([x1]) = x f([1]) = xaK = [xa]. Puesto
que f esta bien denida, debe satisfacerse que si [x] = [y] en G/H, es decir si xH = yH entonces
f([x]) = f([y]), luego xaK = yaK. En resumen, debe satisfacerse este condicional
y
1
x H a
1
(y
1
x)a = (ya)
1
(xa) K x, y G
Si tomamos z = y
1
x entonces el condicional de arriba es equivalente a
z H a
1
za K
Es decir a
1
Ha K. Se deduce que f =
a
se escribe como en el primer paso.
(4) Vemos ambas implicaciones: () Si a
1
Ha = K para alg un a G entonces, por el paso (1),
G/H

a
-
G/K esta bien denida y, puesto que H = aKa
1
, tenemos tambien que G/K

a
1
-
G/H
tambien esta bien denida. Estas funciones son inversas. () Si G/H
f
-
G/K es una G-
equivalencia, entonces f =
a
para alg un a por el paso (2). La inversa f
1
tambien es G-
equivariante, luego f
1
=
b
: G/K
-
G/H para alg un b G. Entonces a
1
Ha K y
b
1
Kb H por la denicion de las funciones
a
,
b
. Armamos que H = (ab)
1
H(ab). Para verlo
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 27
notemos que en G/H tenemos H = [1] = f
1
(f([1])) = [ab] = abH de donde ab H. Otra manera
es notar que G es compacto y H, K son cerrados; como a
1
Ha K y b
1
Kb H se tiene que
(ab)
1
H(ab) = b
1
_
a
1
Ha
_
b b
1
Kb H y por 2.1.9 se tiene la igualdad. En cualquier caso
deducimos que
H = (ab)
1
H(ab) = b
1
_
a
1
Ha
_
b b
1
Kb H
Se deduce que H = b
1
Kb; es decir H y K son conjugados.
Corolario 3.3.2. Sea G grupo topol ogico compacto; H subgrupo cerrado. Toda funcion (con-
tinua) G-equivariante G/H
f
-
G/H es de la forma f =
a
para alg un a N(H), y es una
equivalencia de G-espacios.
[Demostracion] Por 3.3.1-(3) f =
a
para alg un a G tal que a
1
Ha H. Por 2.1.9 se
tiene que a
1
Ha = H, es decir, a N(H). De esta observacion y 3.3.1-(4), f es una equivalencia.

Corolario 3.3.3. Sea G grupo topologico compacto; H subgrupo cerrado. La representacion de

Cayley
N(H)/H

-
Homeo
G
(G/H) [a]
a
es un isomorsmo de grupos topologicos.
[Demostracion] Denotamos por Homeo
G
(G/H) al grupo de G-equivalencias de G/H, la topologa
de este grupo es la compacto-abierta. Por 3.3.2 tenemos un morsmo sobreyectivo de grupos
N(H)

-
Homeo
G
(G/H) a
a
Puesto que cada
a
es un homeomorsmo, la representacion es continua (ejercicio). De 3.3.1-
(2) se deduce que ker() = H, luego la funcion tiene sentido y es una biyeccion continua por
el principo de trasgresion 1.4.2 ya que N(H)/H tiene la topologa cociente. Como H es cerrado
N(H) es cerrado en G por 2.1.9; luego es compacto. En consecuencia N(H)/H es un grupo
topologico compacto y es una biyeccion continua de un compacto en un Hausdor; luego es un
homeomorsmo, cf.1.2.2.
Corolario 3.3.4. Sea G grupo topol ogico compacto; H, K subgrupos cerrados. Si existen funciones
equivariantes
G/H
f
-
G/K G/K
r
-
G/H
entonces f, r son inversas, son equivalencias de G-espacios y H, K son subgrupos conjugados.
[Demostracion] Por 3.3.2 las composiciones fr, rf son equivalencias de G-espacios. Por 3.3.1-
(4) H, K son conjugados.
28 G. PADILLA
3.4. Tipos de orbitas. Fijado un grupo compacto G; la familia de los G-espacios transitivos con
las funciones equivariantes constituye una categora, que llamamos la categora de G-orbitas. Si
dividimos esta categora por clases de equivalencia obtenemos la categoa de tipos de orbitas. Dos
G-orbitas son equivalentes si hay una G-equivalencia (un isomorsmo G-equivariante) entre ellas.
De este modo; si X es un G-espacio transitivo denotaremos por tip(X) a la clase de equivalencia
de X bajo G-equivalencias. En adelante escribiremos
tip(Y ) tip(X)
si X, Y son G-espacios transitivos y existe una funcion equivariante X
f
-
Y ; note que f siempre
es sobreyectiva. La relacion anterior es un orden parcial entre los tipos de orbita de G. Notemos
que
(1) tip(X) siempre contiene a un cociente G/H por subgrupo cerrado.
(2) tip(G/K) tip(G/H) H es conjugado de alg un subgrupo de K.
(3) tip(G/H) = tip(G/K) H, K son subgrupos conjugados.
(4) tip(punto) = G/G es el tipo mnimo de orbita.
(5) tip(G) = G/1 = G es el tipo m aximo.
Por otra parte, el tipo de isotropa de un subgrupo cerrado H G es su clase de conjugacion
(H) = Cl
G
(H) = gHg
1
: g G
Las clases de conjugacion en G tambien estan parcialmente ordenadas del modo siguiente: (H)
(K) si y solo si H es conjugado de alg un subgrupo de K. De este modo,
tip(G/K) tip(G/H) (H) (K)
El conjunto parcialmente ordenado de tipos de orbitas es, de este modo, anti-isomorfo al conjunto
de tipos de isotropa (clases de conjugacion).
Dado un subgrupo cerrado H G el conjunto de puntos jos por H es
X
H
= x X : gx = x g H = x X : H G
x

Lema 3.4.1. Cada X

H
X es cerrado.
[Demostracion] Sea g H y x
i
: i D una red en X
H
que converge a cierto x X. Como
la accion es continua
gx = g
_
Lim
iD
x
i
_
= Lim
iD
(gx
i
) = Lim
iD
x
i
= x
De la arbitrariedad de g deducimos que x X
H
.
3.5. Ejemplos de tipos de orbitas.
(1) Si G R
n
-
R
n
es una acci on ortogonal (continua) entonces, para cada g G, la
multiplicacion izquierda R
n I
g
-
R
n
es una isometra lineal. Entonces gx = x si y solo
si (I
g
id)(x) = 0, las soluciones de esta ecuacion constituyen un subespacio lineal de R
n
.
Dado un subgrupo cerrado H G,
X
H
=
gH
x R
n
: gx = x =
gH
ker(I
g
id)
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 29
es un subespacio lineal de R
n
. Deducimos que X
H

= R
m
para alg un m n. Como
las isometras preservan la norma, la accion se puede extender a Y = S
n

= R
n

deniendo g = para todo g G. Note que entonces es un punto jo de la accion;
luego Y
H
= X
H


= R
n


= S
m
.
(2) Dado un G-espacio X y un subgrupo cerrado H G; si x X
H
y z N(H) entonces
H(zx) = (Hz)x = (zH)x = z(Hx) = zx
con lo cual X
H
es N(H)-invariante. En particular, si X es un espacio transitivo entonces
podemos asumir que X = G/K es el espacio de clases laterales de alg un subgrupo cerrado
K. En tal caso, [x] G/K es un punto jo de g G si y solo si [gx] = [x], luego
G
[x]
= g xKx
1
es el estabilizador de la clase [x]. El centro de la accion
Z() =
[x]G/K
G
[x]
=
xG
xKx
1
= N(H)
es el normalizador de H. Por otra parte,
[x] (G/K)
H
[gx] = [x]g H g xKx
1
g H H xKx
1
luego (G/K)
H
,= si y solo si H xKx
1
para alg un x G, e.d. si y solo si H es
conjugado de alg un subgrupo de K. En particular, puesto que G es compacto y H, K son
cerrados en G (ergo compactos); por 2.1.3
[x] (G/K)
K
K xKx
1
x N(K)
de donde se deduce que
(G/K)
K
=
N(K)
K
(3) Sea S
3
= (u, v) C : uu +vv = 1 la 3-esfera y consideremos la accion de Hopf
S
1
S
3
-
S
3
z(u, v) = (zu, zv)
Esta accion es libre; el estabilizador de cualquier punto es z = 1. El espacio de orbitas de
esta accion es S
3
/S
1

= S
2
. La proyeccion canonica es un brado principal suave de grupo
S
1
, este es el brado de Hopf.
(4) Sea S
5
= (u, v, w) C : uu +vv +ww = 1 la 5-esfera. Consideremos la accion
S
1
S
5
-
S
5
z(u, v, w) = (zu, zv, w)
Esta accion es semilibre. El estabilizador de (u, v, w) es el subgrupo dado por la condicion
(z = 1) (u = v = 0)
Los puntos (0, 0, 1) son jos por la accion. Cualquier otro punto de S
5
tiene estabilizador
z = 1, es decir que la orbita es S
1
.
(5) Sea T
2
= S
1
S
1
el 2-toro. Consideremos la accion
T
2
S
5
-
S
5
(z, z

)(u, v, w) = (zu, zz

v, w)
30 G. PADILLA
El estabilizador de (u, v, w) es el subgrupo dado la condicion
[(v = 0) (zz

= 1)] [(u = 0) (z = 1)]

de la cual se derivan cuatro casos:
u = v = 0: Este caso determina los puntos (0, 0, 1) que son jos, pues no hay
condicion en z, z

.
v = 0 y z = 1: Los puntos de la forma (u, 0, w) tienen estabilizador
G
(u,0,w)
= (z, z

) T
2
: z = 1 = 1 S
1

= S
1
La orbita de un punto de este tipo es equivalente a
T
2
S
1

= S
1
.
u = 0 y zz

= 1: Los puntos (0, v, w) tienen estabilizador

G
(0,v,w)
= (z, z

) T
2
: zz

= 1

= S
1
este subgrupo es la diagonal del toro; la orbita respectiva es equivalente a S
1
.
z = zz

= 1: Esta es la isotropa de los puntos (u, v, w) con uv ,= 0. El estabilizador

es (1, 1), las orbitas son equivalentes a T
2
.
(6) Sea G = SO(3) = A M
3
(R) : AA
T
= I, det(A) = 1 y X el conjunto de las matrices
simetricas 33 cuya traza es 0. Como espacio vectorial X

= R
5
. Si g G, las coordenadas
de la conjugada y = gxg
1
= gxg
T
satisfacen
y
ij
=

k
(gx)
ik
g
T
kj
=

k,l
(g
il
x
lk
) g
jk

k,l
_
g
jk
x
kl
_
g
il
=

l
(gx)
jl
g
T
li
= y
ji
La igualdad marcada con asterisco vale pues x es una matriz simetrica, e.d. x
lk
= x
kl
k, l.
Se deduce que y es una matriz simetrica. La traza de la matriz y es

i
y
ii
=

i,k,l
g
il
x
lk
g
ik
Por la simetra de x, el lado derecho de la igualdad se puede separar en dos sumas, una
para k = l en la cual aparecen los terminos de la forma g
2
ik
x
kk
, y otra para k < l en la cual
aparecen los terminos de la forma 2g
il
g
ik
x
lk
; en resumen

i
y
ii
=

i,k
g
2
ik
x
kk
+

i,k<l
2g
il
g
ik
x
lk
=

k
_

i
g
2
ik
_
x
kk
+ 2

k<l
_

i
g
il
g
ik
_
x
lk
=

k
1 x
kk
+ 2

k<l
0 x
lk
= traza(x) = 0
De este modo, G act ua sobre X por conjugacion. Por un resultado conocido de algebra
lineal, los autovalores de toda matriz simetrica son siempre reales. Si x, y X estan en
la misma orbita (si son matrices conjugadas) entonces poseen exactamente los mismos
autovalores con iguales multiplicidades. Sea
Z = (a, b, c) R
3
: a b c, a +b +c = 0
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 31
La funcion X

-
Z que manda a cada matriz x X en la tripla (x) de sus autovalores
ordenados de modo decreciente; satisface (x) = (y) [x] = [y]. La inversa de es la
seccion
Z

-
X (a, b, c) =
_
_
a 0 0
0 b 0
0 0 c
_
_
Se sigue que Z

= X/G y es la proyeccion en el espacio de orbitas. La ecuacion a+b+c = 0
en R
3
determina al plano que pasa por el origen y tiene vector director u = (1, 1, 1).
Las inecuaciones a b c proporcionan una region conica de dicho plano. Calculando
directamente el estabilizador de un punto z = (a, b, c) tenemos que gzg
1
= z si y solo si
gz = zg; es decir, si y solo si
_
_
ag
11
bg
12
cg
13
ag
21
bg
22
cg
23
ag
31
bg
32
cg
33
_
_
=
_
_
g
11
g
12
g
13
g
21
g
22
g
23
g
31
g
32
g
33
_
_

_
_
a 0 0
0 b 0
0 0 c
_
_
=
_
_
a 0 0
0 b 0
0 0 c
_
_

_
_
ag
11
bg
12
cg
13
ag
21
bg
22
cg
23
ag
31
bg
32
cg
33
_
_
=
_
_
ag
11
ag
12
ag
13
bg
21
bg
22
bg
23
cg
31
cg
32
cg
33
_
_
lo cual sucede si y solo si se satisfacen las siguientes relaciones:
(a b)g
12
= (a b)g
21
= (a c)g
13
= (a c)g
31
= (b c)g
23
= (b c)g
32
= 0
Distinguimos entonces los siguientes casos:
a = b = c: Entonces no hay condiciones sobre g y el estabilizador de z = (a, b, c) es
todo G, y z es un punto jo.
a > b > c: Entonces g es una matriz diagonal. Como g es ortogonal de determinante
1, g solo puede tomar los siguientes valores:
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
y el estabilizador de z es isomorfo a Z
2
Z
2
. La orbita de z es isomorfa a
SO(2)
Z
2
Z
2
.
a = b > c: Entonces
g =
_
_
g
11
g
12
0
g
21
g
22
0
0 0 1
_
_
por la ortogonalidad de g se deduce que
s =
_
g
11
g
12
g
21
g
22
_
O(2)
La orbita de z es equivalente a un plano proyectivo
SO(3)
O(2)

= PR
2
.
3.6. Operaciones entre G-espacios. Para esta seccion jamos un grupo compacto G.
3.6.1. Producto torcido. Sea H G un subgrupo cerrado y X un H-espacio. El producto XG
torcido por H es el espacio de orbitas de la accion que pasamos a describir. En el producto
GX consideramos la accion torcida de H; dada por
H (GX)

-
(GX) h(z, x) = [zh
1
, hx]
32 G. PADILLA
Es inmediato que 1(g, x) = (g, x). Por otra parte,
j(h(z, x)) = j(zh
1
, hx) = (z(h
1
j
1
), j(hx)) = (z(jh)
1
, (jh)x) = (jh)(z, x)
La continuidad de es trivial. El espacio de orbitas de esta accion
G
H
X =
GX
H
es el producto torcido. Denotamos por [z, x] a la orbita del par (z, x) G X. Estas son
algunas propiedades:
(1) G
H
X es un G-espacio con la accion g[z, x] = [gz, x].
(2) X

-
G
H
X dada por (x) = [1, x] es H-equivariante; pues h(x) = h[1, x] = [h, x] =
[1, hx].
(3) es un embebimiento: Es continua por denicion. Ademas es inyectiva, pues si (x) = (y)
entonces [1, x] = [1, y] de donde existe h H tal que (h
1
, hx) = (1, y); pero entonces
h = 1 y x = y. Finalmente es cerrada, pues es la composicion de las funciones cerradas
X
-
G X

-
G
H
X; cf.3.1.1-(4). Se deduce que es un homeomorsmo en
su imagen.
(4) La funcion G
H
X

-
G/H dada por

(z) = [z] es continua: Porque viene del

diagrama conmutativo
G
H
X G/H
GX G

p1

? ?
-
-
Es decir, =
G
p
1
es continua, ahora usamos el principio de trasgresion 1.4.2.
(5) Si G

G
-
G/H posee secciones locales entonces la funcion G
H
X

-
G/H del paso
anterior es un brado, cf.[10]: Dado c G/H sea C c un entorno cerrado y C

-
G
una seccion local (es decir (
G
(z)) = zz C) tal que
C H

-

1
G
(C) (z, h) (z)h
es una equivalencia de H-espacios. Entonces
C X

-
G
H
X (z, x) = [(z), x]
satisface
es continua y cerrada: Porque es la composicion de las funciones
C X
id
-
GX

-
G
H
X
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 33
Ahora bien, es cerrada por 3.1.1-(4). Dado un cerrado K C G/H; como G/H es
compacto (imagen de un compacto por una funcion continua) K es compacto, luego (K)
es un compacto en G. Como G es Hausdor (K) es cerrado. Se deduce que es cerrada,
cf.3.2.1. Luego es composicion de funciones cerradas.
es un embebimiento: Si (z, x) = (z

, x

) entonces [(z), x] = [(z

), x

]; luego existe
h H tal que ((z

), x

) = ((z)h
1
, hx). Como es una seccion local
z

=
G
((z

)) =
G
((z)h
1
) =
G
((z)) = z
En resumen, z = z

por lo cual (z) = (z

). Tenemos entonces que (z)h

1
= (z), es
decir, (z, h
1
) = (z, 1). Puesto que es una equivalencia H-espacios h
1
= h = 1; luego
x

= x. Deducimos que es inyectiva. Por el paso anterior, es un homeomorsmo en su

imagen.
es una trivializacion: Por la denicion de y de tenemos que
Im() = [z, x] G
H
X : z C =
1
(C)
La composicion de estas funciones es
((z, x)) = ([(z), x]) =
G
((z)) = z
Es decir, = pr
1
es la proyeccion de la primera coordenada.
3.6.2. Pull-back. Sean X, Y, Z tres G-espacios cualesquiera;X
f
-
Z, Y
h
-
Z funciones equiv-
ariantes. El pull-back es el espacio topologico
X
Z
Y = (x, y) : f(x) = h(y) X Y
dotado con la accion diagonal
G(X
Z
Y )
-
X
Z
Y g(x, y) = (gx, gy)
Esta accion esta bien denida pues si (x, y) X
Z
Y entonces f(gx) = gf(x) = gh(y) = h(gy)
luego (gx, gy) X
Z
Y . Las proyecciones
X

X
Z
Y

2
-
Y
son continuas y G-equivariantes. El pull-back satisface las siguientes propiedades:
Propiedad universal: Dado cualquier diagrama de G-espacios y funciones equivariantes
Y Z
W X
f s
t
h
? ?
-
-
f(t(w)) = h(s(w))
34 G. PADILLA
para cada w W el punto (t(w), s(w)) pertenece a X
Z
Y y la funcion obvia
W

-
X
Z
Y w (t(w), s(w))
esta bien denida, es continua y G-equivariante. Obtenemos una factorizacion equivariante del
diagrama de arriba
Y Z
W X
X
Z
Y
f s
t
h

1
? ?
-
-
@
@R

Si f (resp. h) es sobre entonces

2
(resp.
1
) es sobre: Es inmediata.
Si f (resp. h) es abierta entonces
2
(resp.
1
) es abierta: Basta verlo sobre abiertos basicos.
Fijemos un punto (x, y) X
Z
Y y un abierto basico (x, y) U U

X Y en el producto.
Como x U X es un entorno abierto entonces, por hiotesis, f(U) Z es abierto. Como h
es continua, y V = (h
1
(f(U)) U

) Y es un en torno abierto. Luego U V X Y es

un abierto del producto y A = (X
Z
Y ) (U V ) es abierto en el pull-back. Por construccion
y V =
2
(A) es un entorno abierto de y contenido en
2
(U

). Se deduce que
2
(U

) es abierto.
3.6.3. Pull-back del espacio de orbitas. Un caso particular de la construccion anterior es el pull-
back de un espacio de orbitas. Si en la situacion de 3.6.2 tomamos Z = X/G, f = la proyeccion
cociente en el espacio de orbitas
X

-
X/G
y Y un G-espacio trivial (la accion trivial, e.d. todo punto de Y es jo) en este caso el producto
brado es denotado por h

(X) = X
X/G
Y ; lo llamamos el pull-back de X por h. Tenemos el
siguiente diagrama equivariante:
Y X/G
h

(X) X

2

1
h
? ?
-
-
Como es sobreyectiva, continua y abierta por 3.1.1; de 3.6.2 deducimos que
2
es sobreyectiva,
continua abierta. Mas a un,
2
es equivariante del G-espacio h

(X) al G-espacio trivial Y , e induce

por tanto una funcion sobreyectiva en el espacio de orbitas
h

(X)
G

2
-
Y
2
([x, y]) = y
GRUPOS COMPACTOS DE TRANSFORMACIONES I 35
donde [x, y] denota la clase de la G-orbita de (x, y) en el pull-back. Entonces

2
es continua: Por el principo de trasgresion 1.4.2, pues
2

=
2
donde h

(X)

-
h

(X)/G
y el espacio de orbitas h

(X)/G tiene la topologa cociente inducida por la proyeccion

. Notemos
que por denicion

(x, y) = [x, y].

2
es abierta: Dado un abierto A h

(X)/G su preimagen B =
1

(A) h

(X) es un abierto
invariante. Como ,
1
son abiertas y h es continua; B

= h
1
((
1
(B))) es abierto en Y . Por la
conmutatividad del diagrama de arriba

2
(A) =
2
_

(A)
_
=
2
(B) = h
1
((
1
(B))) = B

2
es un homeomorsmo: Como es sobreyectiva, continua y abierta, basta ver que es inyectiva.
Por la denicion de la funcion
2
; si
2
([x, y]) =
2
([x

, y

]) es porque y = y

. Puesto que los pares

(x, y); (x

, y) h

(X) estan en el pull-back;

(x) = (
1
(x, y)) = h(
2
(x, y)) = h(y) = h(
2
(x

, y)) = (
1
(x

, y)) = (x

)
Es decir, existe g G tal que x

= gx estan en la misma orbita en X. Por la denicion de la accion

diagonal en pull-back h

(X) tenemos que (x

, y) = (gx, y) = g(x, y), es decir, (x, y), (x

, y) estan
en la misma G-orbita en h

(X); luego [x, y] = [x

, y].
3.6.4. Amalgamas equivariantes.
Referencias
[1] BREDON, G. Introduction to Compact Transformation Groups. Pure and Applied Mathematics Vol.46. Aca-
demic Press. New York (1972).
[2] BREDON, G. Topology and Geometry. Graduate Texts in Mathematics Vol. 139 Springer-Verlag. New York-
Heidelberg- Berlin (1993).
[3] DIEUDONN

E, J. Fundamentos de analisis moderno. Reverte, 1965.

[4] DUGUNDJII, J. Topology. Allin & Bacon Boston (1966).
[5] LEDERMAN, w. Introduction to group characters. Cambridge Univ. Press. (1977).
[6] MUNKRES, J. Topology, a rst course. Englewood Clis, N. J. ,Prentice-Hall 1974.
[7] ROTMAN, X. Introduction to group theory.
[8] SAGAN, B. The symmetric group. Wadsworth & Brooks/Cole (1991).
[9] SINGER, I. et al. Lecture notes on elementary topology and geometry. Undergraduate texts in mathematics,
Springer-Verlag, 1976.
[10] STEENROD, N. The topology of ber bundles. Princeton University Press. Princeton-New Jersey . (1951).
Departamento de Matem aticas, Facultad de Ciencias., Universidad Nacional de Colombia sede Bo-
got a. Cl.45 AK30 Edif.404, Ofic. 315-404. Tel. 3165000 ext 13166.
E-mail address: gipadillal@unal.edu.co