Capitulo 4

4 - 1
DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

EN TIEMPO CONTINUO

INTRODUCCIN
En los captulos 2 y 3 se desarrollaron las herramientas necesarias para el anlisis de la respuesta
dinmica de un sistema de control en el dominio del tiempo continuo, en el plano-s y en el
dominio de la frecuencia, donde se asumi conocido el modelo del proceso ( )
p
G s y el modelo
del controlador o compensador ( )
c
G s . La evaluacin del comportamiento dinmico se logr a
travs de los valores caractersticos de la respuesta transitoria, la respuesta permanente, la
respuesta de frecuencia y la evaluacin de la estabilidad absoluta y relativa del sistema de
control. En las secciones 3.4 y 3.5 se desarrollaron ejemplos tpicos de diseo para satisfacer
condiciones de funcionamiento de un valor caracterstico en la respuesta dinmica del sistema.
Sin embargo, algunas soluciones fueron restringidas por la condicin de estabilidad absoluta. En
este captulo se mostrar que es posible superar estas restricciones logrando el diseo del sistema
de control que permita satisfacer ciertas condiciones de funcionamiento, formuladas en trminos
de requerimientos de diseo.

Las estrategias de diseo incluyen la colocacin de polos y ceros del controlador o compensador
en el plano-s con el apoyo del mtodo del lugar de las races, o en el plano- con la ayuda de la
respuesta de frecuencia en lazo abierto (RFLA). Una vez diseado el controlador o compensador
deber verificarse si se satisfacen los requerimientos de diseo, para lo cual se utilizarn los
mtodos de anlisis presentados en los captulo 2 y 3 o mtodos de simulacin usando como
herramienta el programa MATLAB
.

4.1 FUNDAMENTOS DE DISEO
El problema de diseo se refiere a la determinacin de la estructura del sistema de control,
la seleccin de sus componentes y el clculo del ajuste de sus parmetros con el objeto de
lograr una solucin factible al problema de control formulado en la definicin 1.3 y de
acuerdo con las cuatro fases mostradas en la figura 1.12.

La solucin a dicho problema implica que se garantice un conjunto de requerimientos de
funcionamiento del sistema, conocidas como especificaciones de diseo. En aplicaciones
prcticas esta tarea no es fcil por el efecto opuesto que presentan algunos parmetros en el
comportamiento dinmico del sistema, tal como qued demostrado en el ejemplo 3.9,
donde el ajuste de ganancia del controlador P fue suficiente para lograr una condicin de
error estacionario, pero no para garantizar la estabilidad absoluta del sistema.
4
4-2 Captulo 4 DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL
En esta seccin se tratarn aspectos relacionados con la formulacin de las especificaciones
que deben ser satisfechas por el sistema control as como los esquemas tpicos y estrategias
usadas para determinar la forma final de la FT del controlador: ( )
c
G s .

Especificaciones de diseo
Las especificaciones de diseo es el conjunto de requerimientos exigidos por el sistema de
control y que deben ser tomados como base para el diseo del controlador o compensador
( )
c
G s . El problema se reduce a lograr un equilibrio razonable entre la exactitud, la
estabilidad relativa y la velocidad de reaccin del sistema de control, ante una
perturbacin. En cualquier caso, la estabilidad absoluta es una condicin imprescindible.
Estas especificaciones se relacionan con los valores caractersticos de la respuesta
transitoria y permanente del sistema, y pueden ser formuladas en el dominio del tiempo
continuo ( ) t o en el dominio de la frecuencia ( ) .

Las especificaciones de diseo en el dominio-t se establecen a partir de
- el pico de la respuesta escaln:
pt
M o el sobrepaso: (%) SP
- el tiempo de estabilizacin:
ss
T
- el error estacionario:
s
e

Las especificaciones de diseo en el dominio- se basan en que cualquier modificacin en
la zona de baja frecuencia (BF) de la RDF afecta la respuesta permanente del sistema de
control. Por el contrario, si se desea mejorar la respuesta transitoria es necesario modificar
la zona de alta frecuencia (AF) de la RDF. Los valores caractersticos de la RDF que sern
utilizados como requerimientos de diseo son:

- RDF en LA: margen de ganancia: [ ]
g
M dB y margen de fase: []
f
M
- RDF en LC: pico de resonancia: [ ]
p
M

pu y ancho de banda: [ ]
B
rad/s

La verificacin analtica de los resultados del diseo (fase 4 de la figura 1.12) se har
usando los modelos matemticos desarrollados en las secciones 2.2, 2.3, 3.6 y 3.7. Sin
embargo, esta verificacin puede efectuarse numricamente, utilizando como herramienta
el programa MATLAB
y las funciones especiales valrespt() y valrespf().

Sensibilidad
El cumplimiento de las especificaciones anteriores garantiza que la respuesta transitoria y
permanente puedan satisfacer las exigencias de una aplicacin particular del sistema de
control. Sin embargo, una vez diseado el controlador es necesario verificar dos
caractersticas adicionales (fase 4 de figura 1.12) que garantizan la robustez del sistema:
4.1 FUNDAMENTOS DE DISEO 4-3
- baja sensibilidad por cambio en parmetros nominales
- capacidad de rechazo a la perturbaciones

La sensibilidad es una medida del cambio en las caractersticas del sistema por un cambio
moderado en los parmetros de sus componentes. Esto ocurre porque los parmetros
nominales que se utilizaron en un comienzo para modelar en los diferentes componentes
del sistema, pueden cambiar con el tiempo y las condiciones ambientales.

DEFINICIN 4.1: Sensibilidad
Se reconoce como la relacin de cambio unitario en la FT de lazo cerrado
( ) T s respecto al cambio unitario en un parmetro a de un componente
del sistema:

( ) / ( ) ( )
/ ( )
T
a
T s T s T s a
S
a a a T s

=

(4.1)
donde ( ) T s y a son los valores nominales del sistema.

La figura 4.1 muestra la forma cannica del diagrama que ser utilizado en este captulo
para el diseo del controlador o compensador ( )
c
G s , asumiendo conocidos el modelo del
proceso o planta ( )
p
G s y del sistema de medicin ( ) H s , correspondientes a los tres
componentes que se muestran en figura 1.10.

De este modo, para el esquema de la figura 4.1, la sensibilidad de ( ) T s por cambios en el
proceso, viene dada por

2
( ) (1 ) ( ) (1 )
( )
( ) ( ) (1 )
p
p c p c c p c p c p T
G
p c p c p
G s G G H G G G G H G G G H
T s
S
G s T s G G H G G
+
= =
+

Simplificando trminos, obtenemos

1
1 ( ) ( ) ( )
p
T
G
c p
S
G s G s H s
=
+
(4.2)
Para evaluar esta sensibilidad se recurre generalmente a la RDF dada por
( ) M s
( ) Y s
( )
c
G s
( ) H s
( ) R s ( ) E s
+
( )
p
G s
Figura 4.1
Esquema de
control de lazo
cerrado con
realimentacin no
unitaria.

1 1
( )
1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( )
p
T
G
c p
S j
G j G j H j G j H j
= =
+ +
(4.3)
De este modo, una forma posible de reducir esta sensibilidad es aumentar la ganancia de la
FT de lazo abierto ( ) ( ) G j H j . Sin embargo, tal como se demostr en el captulo 3, un
aumento excesivo de esta ganancia puede afectar la estabilidad del sistema.

EJEMPLO 4.1: Se trata de valuar la sensibilidad del sistema de control de temperatura de
una cmara para cultivo, mostrada en la figura 1.14. El sistema de medicin
est formado por una RTD y un puente de Wheatstone, cuya respuesta es
aproximadamente lineal con una ganancia 50 /
k
H mV C = . La curva de
respuesta del proceso ante una perturbacin escalonada muestra una
constante de tiempo aproximada de 10 s = y un cambio neto de 5 / V C
cuando la ganancia del amplificador se ajusta en 10
a
K = .

Solucin: Usando la informacin anterior, la FT del proceso es
5
( ) 10
1 1 10 0.1
DC
p a
K K
G s K
s s s
= = =
+ + +

donde 5 K = es su ganancia nominal. Asumiendo que se utiliza un controlador
proporcional con ganancia
p
k , el diagrama del sistema de control es

Para el diagrama anterior la FT de lazo cerrado es
( )
0.1 0.05
p
p
k K
T s
s k K
=
+ +

Aplicando (4.1) es posible evaluar la sensibilidad de ( ) T s por cambios en K
0.1
0.1 0.05
T
K
p
T K s
S
K T s k K
+
= =
+ +

Evaluando la RDF para el valor nominal de 5 K = , obtenemos
Sensibilidad de
un sistema de
control
temperatura de
lazo cerrado.
( ) M s
( ) Y s
p
k
0.05
( ) R s ( ) E s
+
0.1
K
s +

1
0.1
( ) ( )
0.1 0.25
T
K
p
j
S j S j
k j
+
= =
+ +

De modo similar, la sensibilidad de ( ) T s respecto de cambios en
k
H es
2
0.25
( ) ( )
0.1 0.25
k
p T
H
p
k
S j S j
k j
= =
+ +

En estas dos ltimas expresiones se observa que la sensibilidad depende del
ajuste de la ganancia
p
k del controlador. La idea es entonces obtener la grfica
de
1
( ) S j y
2
( ) S j para valores arbitrarios de
p
k . Usando la tabla RH
podemos investigar el rango de valores de
p
k para estabilidad absoluta:

2.5
5
( ) 0.05
0.1 0.1
p
p
k
F s k
s s
= =
+ +

A partir de esta expresin, se demuestra que el sistema es absolutamente estable
para 0.4
p
k > . Seleccionando dos valores arbitrarios: 0.5
p
k = y 5
p
k = , se
evaluaron las expresiones de
1
( ) S j y
2
( ) S j , cuyo resultado se presenta en la
figura 4.2. Los siguientes comandos bsicos de MATLAB
para 0.5
p
k = son:

w=l i nspace( 0, 3, 100) ;
kp=0. 5, S1=t f ( [ 1 0. 1] , [ 1 0. 1+0. 25*kp] ) ;
[ w1, magS1j w] =bodem( S1, w) ;
S2=t f ( - 0. 25*kp, [ 1 0. 1+0. 25*kp] ) ;
[ w2, magS2j w] =bodem( S2, w) ;
wB=0. 1+0. 25*kp;
%comandos de gr af i caci n. . .

Figura 4.2
Anlisis de
sensibilidad del
sistema de control
de temperatura de
la cmara de
cultivo.
En

la grfica anterior se muestra adems el ancho el banda de la RDF de lazo
cerrado, que puede calcularse a partir de

5
( )
0.1 0.25
p
p
k
T j
k j
=
+ +

como 0.1 0.25
B p
k = + . Evaluando para los dos valores de
p
k obtenemos:
1
0.225 /
B
rad s = y
2
1.35 /
B
rad s = .

De la figura 4.2 se pueden formular las siguientes conclusiones:
1. Un aumento en la ganancia del controlador proporcional
p
k , incrementa el ancho de
banda y el sistema responde ms rpidamente (mayor velocidad de reaccin).
2. Un aumento en la ganancia del controlador
p
k , reduce la sensibilidad del sistema
respecto del parmetro K (ganancia del proceso) pero incrementa la sensibilidad
respecto de
k
H .
3. Para frecuencias por encima del ancho banda el sistema es poco sensible a los
cambios en K, lo cual es poco relevante.
4. Sin embargo, para frecuencias por debajo del ancho de banda, el sistema es muy
sensible a los cambios en
k
H , lo cual s es significativo. Por lo tanto, es
fundamental la seleccin un sistema de medicin de buena calidad.

Capacidad de rechazo a perturbaciones
Otro elemento fundamental en el diseo de un sistema de control, es lograr un elevado
rechazo a la presencia de perturbaciones. Existe una diversidad de diagramas [Dorf05],
[Kuo95], [Ogata03a] y [Phillips00] que pueden ser utilizados para evaluar esta
caracterstica del sistema de control realimentado, dependiendo del tipo de seal de ruido o
perturbacin que se desee simular. La figura 4.3 muestra un esquema tpico que puede
aplicarse para evaluar el rechazo a perturbaciones en la variable controlada ( ) Y s , del
sistema de control de lazo cerrado de la figura 4.1.

( ) M s

( ) Y s
( )
c
G s
( ) H s
( ) R s ( ) E s
+
( )
p
G s
+
( )
N
G s
( ) N s

+
Proceso
Figura 4.3
Diagrama para
simular perturbacin
en la variable
controlada de un
sistema con
realimentacin.
La estrategia se basa en modificar el modelo del proceso o planta para incluir el bloque de
ganancia ( )
N
G s a travs del cual pueda procesarse la seal de ruido ( ) N s . Aplicando la
frmula de ganancia de Mason (FGM) es posible determinar la FT de lazo cerrado para
evaluar el efecto de la seal de entrada ( ) R s y de la seal de perturbacin ( ) N s en la
respuesta del sistema o variable controlada.

Considerando las relaciones ( ) ( ) R s Y s y ( ) ( ) N s Y s , obtenemos

( ) ( )
( ) ( )
1 ( ) ( ) 1 ( ) ( )
N
R N
G s G s
T s T s
G s H s G s H s
= =
+ +
(4.4)
donde, por facilidad se ha sustituido ( ) ( ) ( )
c p
G s G s G s = . Aplicando superposicin, la
respuesta ( ) Y s debida a la seal de referencia ( ) R s y a la seal de ruido ( ) N s es

( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 ( ) ( ) 1 ( ) ( )
N
G s G s
Y s R s N s
G s H s G s H s
= +
+ +
(4.5)
La interpretacin de (4.6) se muestra en la figura 4.4.

La evaluacin del rechazo a las perturbaciones se consigue calculando la RDF de (4.4)

( ) ( )
( ) ( )
1 ( ) ( ) 1 ( ) ( )
N
R N
G j G j
T j T j
G j H j G j H j

= =
+ +
(4.6)
De este modo, para conseguir un elevado rechazo a las perturbaciones es necesario
disminuir la ganancia de ( )
N
T j , que se logra incrementando la ganancia del controlador
para frecuencias cercanas al ancho de banda del sistema, similar a lo ocurrido con el
problema de la sensibilidad.

EJEMPLO 4.2: Evaluar el rechazo a las perturbaciones del sistema de control de
temperatura del ejemplo 4.1, asumiendo que se presenta una perturbacin
por apertura instantnea de la puerta de acceso a la cmara de cultivo.
Suponga que al dejar abierta la puerta durante un tiempo suficiente
( 5 5 10 50 ) s > = = , se presenta una reduccin de 6 en la temperatura.

( ) R s

( ) Y s
( )
R
T s
+
( )
N
T s
( ) N s

+
Figura 4.4
Modelo para el clculo de la
variable controlada por
efecto de la seal de
referencia (SP) y la seal
de ruido.
Rechazo a las
perturbaciones
de un sistema
de control
temperatura de
lazo cerrado.
Solucin: De acuerdo con los datos de la perturbacin, ( )
d
G s viene dada por
6 0.6
( )
1 10 0.1
N
G s
s s

= =
+ +

donde el signo negativo se utiliza para simular la reduccin de temperatura. De
este modo, aplicando (4.4) para un controlador proporcional ( )
c p
G s k =

5
0.6
( ) ( )
0.1 0.25 0.1 0.25
p
R N
p p
k
T s T s
s k s k
= =
+ + + +

Aunque podra recurrirse a la RDF, es posible observar el efecto de rechazo a
las perturbaciones, evaluando la respuesta escaln del sistema a partir de (4.5) y
los dos valores de 0.5
p
k = y 5
p
k = del ejemplo anterior. El resultado se
muestra en la figura 4.5, que se obtuvo usando MATLAB
:

kp=0. 5; TRs=t f ( 5*kp, [ 1 0. 1+0. 25*kp] ) ;
TNs=t f ( - 0. 6, [ 1 0. 1+0. 25*kp] ) ;
%comandos de gr af i caci n. . .

De la figura 4.5 se pueden reconocer las siguientes caractersticas del sistema de control:
1. Un aumento en la ganancia
p
k del controlador incrementa la temperatura de salida
del proceso, reduce el tiempo de estabilizacin e incrementa la velocidad de
reaccin del sistema. Esta ltima caracterstica es consecuencia del aumento en el
ancho de banda del sistema, tal como se demostr en el ejemplo anterior.
Figura 4.5
Ajuste de ganancia
para mejorar rechazo
a las perturbaciones
en sistema de control
de temperatura.

2. Este incremento en la ganancia
p
k reduce considerablemente el el valor final de la
componente de la respuesta debida a la perturbacin, demostrando as la capacidad
de rechazo a las perturbaciones del sistema de control en lazo cerrado.

Estrategias de diseo
Antes de pensar en la inclusin de un controlador o compensador, debera agotarse la va de
ajuste de los parmetros del proceso (fase 3 de la figura 1.12) o proponer de ser posible su
modificacin, como una forma sencilla y econmica de lograr las especificaciones de
diseo. Por ejemplo, para mejorar el tiempo de estabilizacin de un sistema de control de
posicin podra utilizarse un servomotor ms rpido, tal como se demostr en el ejemplo
2.7. De otro lado, como se demostr en el ejemplo 3.9, una estrategia efectiva consiste en
ajustar la ganancia del proceso para satisfacer requerimientos de respuesta permanente del
sistema (error permanente). Sin embargo, aunque este ajuste de ganancia mejora la
velocidad de reaccin del sistema, pude alterar los valores caractersticos de la respuesta
transitoria como: tiempo de estabilizacin ( )
ss
T y pico de la respuesta ( )
pt
M .

Cuando el ajuste de ganancia del proceso no es suficiente para satisfacer los requerimientos
de diseo, se debe recurrir al uso de un controlador o compensador. Para esto se utilizarn
mtodos clsicos de diseo que pueden desarrollarse en el dominio-s o en el dominio-. El
diseo en el dominio-s utiliza como herramienta el Lugar de las Races (LR) para la
colocacin de polos y ceros del controlador o compensador, de modo que pueda cumplirse
con los requerimientos de funcionamiento exigidos. El diseo en el dominio- se
fundamenta en la modificacin de la curva de RDF en lazo abierto, cuya interpretacin se
mostrar en la seccin 4.5 con el apoyo del diagrama de Nyquist.

4.2 ESTRUCTURAS DE CONTROL
En esa seccin se analizarn los diagramas tpicos usados para desarrollar el sistema de
control, que complementan las estructuras tpicas de control presentadas en la seccin 1.2,
las cuales se fundamentan en el principio de control por realimentacin. Se har referencia
al grado de libertad que puede usarse al disear el sistema de control y se analizarn
adems las formas de la funcin de transferencia ( )
c
G s usadas realizar el controlador.

Diagramas de control y grados de libertad
El trmino grado de libertad se refiere al nmero de dispositivos de control que es
necesario incluir en la estructura del sistema de control, para garantizar el logro de las
especificaciones de diseo de la variable controlada. En aplicaciones prcticas como las
mostradas en las figuras 1.13 y 1.14, es suficiente el uso de un solo controlador o
compensador para la regulacin de la variable controlada. Sin embargo, dependiendo de la
complejidad de la aplicacin y de las exigencias en los requerimientos de diseo, es posible
que sea necesario el uso ms de un dispositivo de control, para lograr una solucin
satisfactoria, tal como se mostr en el sistema de control en cascada de la figura 1.9 y 1.18.

La figura 4.1 muestra el esquema de compensacin en serie o en cascada con un grado de
libertad, denominado as por la posicin relativa del controlador ( )
c
G s y del proceso ( )
p
G s ,
donde la seal de control ( ) M s se genera a partir de la seal de error ( ) E s . Este esquema
permite modelar los tres componentes del sistema de control con realimentacin o de lazo
cerrado, mostrado en la figura 1.10: controlador, proceso o planta y medidor.

Sin embargo, existen otros esquemas posibles con un grado de libertad que se caracterizan
por la forma como se logra la seal de control. La figura 4.6 muestra un caso tpico donde
la seal de control ( ) M s se genera por realimentacin de la variable controlada ( ) Y s ,
conocido como compensacin por realimentacin.

El esquema de la figura 4.7 corresponde a un sistema de control que utiliza compensacin a
la entrada, donde la seal de control se obtiene a partir de la seal de referencia (setpoint).

Este esquema permite que el controlador se utilice para el prefiltrado de la seal de
referencia o setpoint. Un esquema similar puede lograrse colocando el compensador a la
salida [Dorf05] que puede actuar como una etapa de posfiltrado de la variable controlada.

( ) M s
( ) Y s
( )
c
G s
( ) H s
( ) R s ( ) E s
+
( )
p
G s
+

Figura 4.6
Esquema de control con
un grado de libertad, que
utiliza compensacin por
realimentacin.
Figura 4.7
Esquema de control
con un grado de
libertad, utilizando
compensacin a la
entrada.
( ) Y s
( )
c
G s
( ) H s
( ) R s ( ) M s
( )
p
G s
+

( ) E s
4.2 ESTRUCTURAS DE CONTROL 4-11
Los esquemas anteriores pueden presentar dificultades en el logro simultneo de las
especificaciones de diseo y la sensibilidad a la variacin de parmetros del sistema. Para
superar esta limitacin, puede recurrirse a esquemas con dos grados de libertad como el
presentado en la figura 4.8, el cual utiliza un compensador a la entrada conjuntamente con
la compensacin es cascada. En este esquema ( )
cp
G s se reconoce como el compensador
primario y ( )
c s
G s como el compensador secundario.

En la figura 4.9 se presenta un esquema que combina la compensacin serie con la
compensacin por realimentacin para lograr dos grados de libertad, como una variante del
sistema de control en cascada mostrado en la figura 1.9.

Control por realimentacin de estado
Aunque los mtodos clsicos de sistemas de control, basados en el concepto de funcin de
transferencia (FT) continan teniendo vigencia por la facilidad de anlisis y diseo de sus
componentes, es necesario reconocer que el desarrollo de la llamada teora moderna de
control ha permitido el uso de herramientas efectivas para el anlisis y diseo de sistemas
que utilizan mltiples lazos de control, como el caso del turbogenerador de la figura 1.17.

La figura 4.10 muestra un esquema que genera la seal de control ( ) t u por realimentacin
de las variables de estado ( ) t x , conocido como control por realimentacin de estado. El
proceso o planta es representado el modelo de estado ( ) ( ) ( ) t t t
= + x Ax Bu . La matriz G se
utiliza para establecer los estados que son realimentados. Este esquema muestra una de las
estrategias de diseo del controlador en el dominio del tiempo.
( ) M s
( ) Y s
( )
cp
G s
( ) H s
( ) R s ( ) E s
+
( )
p
G s ( )
c s
G s
Figura 4.8
Esquema de
control con 2
grados de libertad y
compensacin
entrada y casada.
( ) M s ( ) Y s
( )
c h
G s
( ) H s
( ) R s
+
( )
p
G s
+

( )
c r
G s
( ) E s
Figura 4.9
Esquema de control con
2 grados de libertad y
compensacin en
cascada y
realimentacin.

Seleccin del esquema de control para el diseo
La seleccin del esquema de control ms apropiado para la solucin del problema de
control, depende de muchos factores, entre los cuales podemos enumerar los siguientes:

- experiencia del proyectista
- naturaleza las seales del proceso: variable controlada y perturbaciones
- niveles de potencia en los diferentes puntos del sistema
- componentes disponibles
- costo del compensador

En los ejemplos que sern desarrollados en este captulo se utilizar el esquema de
compensacin en cascada mostrado en la figura 4.1, entre otras razones porque es el ms
sencillo de disear, facilitando el uso de herramientas clsicas como el lugar de las races y
la respuesta de frecuencia, a pesar de que puede requerir de ms componentes para su
realizacin. Adems en varias aplicaciones, se asumir realimentacin unitaria ( ) 1 H s = ,
que es suficiente para analizar las caractersticas del sistema de control de lazo cerrado.

Los modos de control para compensacin en cascada que sern utilizados, son:
- controlador PID
- compensador: en adelanto o en atraso de fase

Modelo del controlador PID
El controlador PID es uno de los ms populares en los procesos industriales, que utilizan la
realimentacin como estrategia de control. Las letras PID estn asociadas con las tres
acciones de control que se utilizan para regular el proceso: accin proporcional (P), accin
integral (I) y accin derivativa (D).

La ecuacin caracterstica del controlador PID puede expresarse como [J ohnson02]

0
0
( ) ( ) ( )
t
p i d
de
m t k e t k e d k m
dt
= + + +
(4.7)
donde
0
m es la salida del controlador cuando la seal de error ( ) e t es cero.
( ) t y
( ) ( ) ( ) t t t
= + x Ax Bu
G
( ) t r ( ) t u
+
( ) t x
G
Figura 4.10
Esquema de control que
utiliza compensacin por
realimentacin de estado.
La accin proporcional (P) ajusta la seal de control en proporcin al valor actual de la
seal de error ( ) e t . La accin integral (I) efecta un reajuste en la seal de control a partir
de los valores anteriores de la seal de error. Finalmente, la accin derivativa (D) modifica
la seal de control en funcin de valores futuros de la seal de error, logrando un efecto
anticipatorio respecto de cambios en la variable controlada. De este modo puede
considerarse que el controlador PID realiza la funcin de control a partir de la historia
pasada, presente y futura de la variable controlada.

Llevando la ecuacin (4.7) al dominio-s y aplicando el concepto de variables de desviacin
del captulo 2 para modelar la relacin ( ) ( ) m t M s , obtenemos la FT como

( )
i
c p d
k
G s k k s
s
= + + (4.8)
donde
p
k es la ganancia de la accin proporcional,
i
k la ganancia de la accin integral y
d
k la ganancia de la accin derivativa. El diseo del controlador PID se reduce a calcular
el valor de estos tres parmetros, que logren satisfacer los requerimientos de diseo, tal
como se asom brevemente en los ejemplos 3.9, 3.10 y 3.19.

Una forma alterna de presentar la ecuacin (4.8) es

1
( ) 1
c p d
i
G s k T s
T s

= + +

(4.9)
donde /
i p i
T k k = es el tiempo de accin integral y /
d d p
T k k = el tiempo de accin
derivativa. Los modelos prcticos de este controlador como Foxboro Co. y Fisher Controls
[Smith91], utilizan la banda proporcional ( ) BP como medida del ajuste de la ganancia
p
k

100
(%)
p
BP
k
= (4.10)
La popularidad de este controlador se debe principalmente a la simplicidad de uso, que
permite operarlo y ajustarlo sin mayor dificultad, requiriendo en su versin electrnica y
analgica de tres selectores para el ajuste de la banda proporcional, el tiempo de accin
integral y el tiempo de accin derivativa, para lograr una respuesta que responda a las
especificaciones de diseo. El proceso de ajuste de los parmetros (%) BP o
p
k ,
i
T y
d
T se
reconoce como entonacin del lazo de control.

Usando (4.8) se desarroll el diagrama de simulacin de la FT ( )
c
G s mostrado en la figura
4.11, en el cual se observa la construccin de la seal de control ( ) M s a partir de la seal
de error ( ) E s , como la suma de los 3 efectos: proporcional +integral +derivativo.


Seleccionado los bloques apropiados en la figura 4.11, se puede lograr el controlador PI o
PD que son muy utilizados en aplicaciones industriales y comerciales. Para la FT del
controlador PI hacemos 0
d
k = en la ecuacin (4.8)

( / )
( )
p i p
i
PI p
k s k k
k
G s k
s s
+
= + = (4.11)
Como se demostrar ms adelante la colocacin del cero en /
i p
s k k = y del polo en el
origen, convierte al controlador PI un compensador en atraso de fase. De modo similar,
para el controlador PD haciendo 0
i
k = en la ecuacin (4.8), obtenemos

( )
( ) /
PD p d d p d
G s k k s k s k k = + = + (4.12)
que se reduce a colocar un cero en /
p d
s k k = , comportndose como un compensador en
adelanto de fase.

La posibilidad de manejar por separado la caractersticas que ofrece el controlador PD
como compensador en adelanto y el controlador PI como compensador en atraso, sugiere la
posibilidad de disear el controlador PID como la conexin en cascada de un bloque PD y
un bloque PI. La FT en este caso viene dada por

( )( )
1 1 2 2
( ) /
PID p d p i
G s k k s k k s = + + (4.13)
Desarrollando (4.13) y comparando con (4.8) obtenemos

1 2 1 2 1 2 1 2 p p p d i i p i d d p
k k k k k k k k k k k = + = = (4.14)
Por conveniencia la ganancia del bloque PD podra ajustarse en
1
1
p
k = para reducir el
clculo de (4.13) a solo tres parmetros. Las expresiones de la ecuacin (4.14) pueden
usarse para calcular los valores de ajuste o entonacin del controlador PID:
p
k ,
i
T y
d
T .

( ) M s
/
i
k s
( ) E s
+
d
k s
p
k
( )
c
G s
+
+
Figura 4.11
Diagrama de simulacin
del controlador PID.
Modelo del compensador en adelanto o atraso de fase
La FT tpica del compensador de orden-1 viene dada por

0
( )
c c
p
s s
G s k
s s
+
=
+
(4.15)
De acuerdo con la figura 4.12, la posicin relativa de cero
0
( ) s s = y del polo ( )
p
s s =
determina el tipo de compensador: en adelanto de fase o en atraso de fase. Si el polo est a
la izquierda del cero:
0 p
> , la contribucin neta de fase del compensador respecto del
punto
1
s es positiva, conformando un compensador en adelanto de fase.

Cuando el polo est a la derecha del cero:
0 p
> y la contribucin neta de fase respecto
del punto
1
s es negativa, resultando un compensador en atraso de fase. La ganancia
c
k
generalmente se calcula de modo de preservar la respuesta permanente del sistema,
asociada con la respuesta de baja frecuencia. Como se demuestra ms adelante, usando el
compensador en atraso se logra mejorar la respuesta permanente mientras que el
compensador en adelanto se utiliza para mejorar la respuesta transitoria.

4.3 DISEO DEL CONTROLADOR PID
La estrategia de diseo del controlador PID puede variar de acuerdo con la forma de la FT
dada en (4.8) y (4.13). En esta seccin se desarrollarn mtodos que utilizan como
herramienta el lugar de las races (LR), para la colocacin estratgica de los dos ceros del
controlador PID que permitan satisfacer las especificaciones de diseo del sistema. Una vez
calculado el valor final de los parmetros
p
k ,
i
k y
d
k es necesario verificar los resultados
logrados a la luz de los requerimientos de diseo.

Mtodos para el diseo del controlador PID
Existe suficiente literatura [Astrom95], [Dorf05], [Kuo95], [Ogata03a] y [Phillips00] sobre
mtodos o procedimientos para facilitar el clculo de los 3 parmetros de ajuste del
controlador PID. Sin embargo, a continuacin se proponen tres mtodos bsicos que sern
utilizados en los ejemplos desarrollados en este captulo:
Figura 4.11
Compensador en
adelanto y atraso
de fase.
1
s
0
s
p
s
p
0

j
Adelanto de fase Atraso de fase
1
s
p
s
0
s
0
p

j
- mtodo de tanteo y error
- mtodo analtico
- mtodo de entonacin de Ziegler-Nichols

El mtodo de tanteo y error se basa en reconocer las caractersticas que ofrece cada una de
las 3 acciones del controlador PID: accin P, accin I y accin D, como aporte para mejorar
la respuesta transitoria y permanente del sistema de control. Estas caractersticas se derivan
de la forma del la FT y facilitarn la colocacin de los ceros del controlador usando el LR,
de modo que puedan lograrse las condiciones de diseo exigidas por el sistema.

El mtodo analtico utiliza un modelo matemtico para calcular el ajuste de las ganancias
p
k y
d
k a partir de los parmetros del proceso y del punto de diseo, asociado con los
requisitos de respuesta transitoria del sistema. La ganancia
i
k se ajusta para satisfacer
requerimientos de respuesta permanente.

El mtodo de entonacin de Ziegler-Nichols no usa el LR como herramienta de diseo y
forma parte de un conjunto de mtodos [Smith91] que tratan de minimizar o limitar algunos
valores caractersticos de la variable controlada ( ) y t , de la variable manipulada ( ) m t y de
errores de modelado. Conocido tambin como mtodo de ajuste en lnea [Astrom95]
permite el clculo de los parmetros
p
k ,
i
T y
d
T de modo que ante una entrada escaln, la
segunda oscilacin tenga una amplitud de 25% respecto de la primera.

Sin embargo, el uso de cualquiera de los mtodos anteriores, particularmente del mtodo de
tanteo y error, se facilita si se identifica el propsito que se busca con cada una de las 3
acciones del controlador PID, las cuales se resumen a continuacin:

Accin proporcional (P):
Solo modifica la ganancia de la FT directa del sistema ( ) G s y se reconoce como
compensacin de ganancia. Un aumento de la ganancia
p
k reduce el error estacionario y
aumenta la velocidad de reaccin. Sin embargo, reduce la estabilidad relativa y puede
generar picos elevados, desmejorando la respuesta transitoria del sistema.

Accin integral (I):
La presencia del polo en el origen incrementa en 1 el tipo N del sistema, eliminado el error
estacionario actual, facilitando el logro de requerimientos de respuesta permanente. La
posicin relativa del cero
0
/
i p
s k k = y del polo 0
p
s = , hacen que el controlador PI acte
como un compensador en atraso, capaz de mejorar la respuesta permanente. Sin embargo,
como se mostrar ms adelante, puede desmejorar la respuesta transitoria.

4.3 DISEO DEL CONTROLADOR PID 4-17
Accin derivativa (D):
La incorporacin del cero
0
/
p d
s k k = desplaza y deforma hacia la izquierda el lugar de las
races, mejorando la respuesta transitoria. Esto convierte al controlador PD en un
compensador en adelanto. Sin embargo, el efecto es ms significativo en la medida en que
el cero se coloque ms hacia la izquierda, lo cual se logra si
d p
k k << .

Como la accin D trabaja en funcin de la derivada de la seal de error, su aplicacin en
imperceptible en sistemas que varan muy lentamente, es decir sistemas cuya constante de
tiempo es elevada.

Diseo del controlador PID por tanteo y error
Este mtodo utiliza como herramienta el lugar de las races (LR) para la colocacin
estratgica de los ceros del controlador PID para cumplir con los requerimientos de diseo.
El siguiente procedimiento puede ayudar en la solucin del problema:

P1. Seleccionar la estructura ms simple entre P y PI.
El propsito en esta fase es satisfacer requerimientos de respuesta permanente, segn
el tipo N del sistema. Si la estructura es un controlador P, la FTLA es

( ) ( ) ( )
p p
F s k G s H s = (4.16)
A partir de (4.16) puede calcularse el ajuste de
p
k en funcin del error permanente,
usando los modelos desarrollados en la seccin 2.3. Si la estructura es un PI

( ) ( ) ( )
p i
p
k s k
F s G s H s
s
+
= (4.17)
Si la funcin ( ) ( )
p
G s H s es tipo N, la presencia del polo en el origen del controlador PI
convierte al sistema compensado es tipo 1 N + . El error estacionario se obtiene a partir
de (4.17) usando la tabla 2.2, si el sistema tiene realimentacin unitaria o esttica. En
caso contrario debe aplicarse el algoritmo especial desarrollado en la seccin 2.3.
Como el error estacionario deseado se obtiene evaluando (4.17) para 0 s = , se observa
que es fcil determinar el valor de
i
k que garantiza este requerimiento de respuesta
permanente.

Para minimizar el efecto del cero
0
/
i p
s k k = en la respuesta transitoria del sistema
compensado en ganancia (accin P), su magnitud debe ser pequea. Una sugerencia
prctica es colocarlo cerca del origen y lejos del polo dominante del proceso ( )
P
G s . ,
tal como se muestra en la figura 4.12. De este modo actuara como un compensador en
atraso, mejorando la respuesta permanente del sistema.

P2. Determinar la regin de diseo en el plano-s.
Usando los requerimientos de respuesta transitoria: (%) SP y
ss
T es posible obtener la
regin de diseo (RD) mostrada en la figura 4.12, asumiendo que el sistema
compensado en lazo cerrado tendr un par de polos complejos conjugados dominantes.
A partir de (2.30) obtenemos el ngulo
1
de la figura 4.12, como

1
1
[ / ( / 100)] tan ln SP
= (4.18)
De modo similar, aplicando (2.31), el valor de
1
viene dado por

1
4 /
ss
T = (4.19)
P3. Dibujar el lugar de las races del sistema compensado.
Si existe interseccin del LR con la regin de diseo se puede continuar con el paso
P4. En caso contrario es necesario recurrir a un controlador PD o PID, usando una de
las siguientes estrategias:

- seleccionar
d p
k k << para colocar el cero lejos del origen (figura 4.12) y lograr
deformar el LR hacia la zona de respuesta transitoria y dentro de la RD.
- aplicar la condicin de ngulo (CA) para determinar la posicin del cero que
garantice un par de polos complejos conjugados dentro de la regin de diseo.

P4. Determinar el rango de valores de k.
Se trata de aplicar la condicin de magnitud (CM) para determinar el rango de valores
de k en la EC del sistema compensado

1 ( ) ( ) ( ) 0
c p
kG s G s H s + = (4.20)
que garantice los requerimientos de respuesta transitoria.
P5. Verificar resultados logrados.
Si existe un par de polos complejos dominantes en ( ) T s es posible aplicar los modelos
matemticos desarrollados en la seccin 2.2, para el prototipo de orden-2. En caso
contrario es necesario usar las funciones especiales valrespt() y errores().
Figura 4.12
Regin de diseo para
requerimientos de
respuesta transitoria.
1

j
1
Cero del
controlador PD
Cero del
controlador PI

EJEMPLO 4.3: Disear el controlador P para un sistema de lazo cerrado con realimentacin
unitaria, si el modelo del proceso viene dado por

0.5
( )
( 1)( 5)
p
G s
s s
=
+ +

Asumir las siguientes especificaciones de diseo:
- respuesta permanente: error estacionario de posicin 30%
sp
e
- respuesta transitoria: sobrepaso (%) 4% SP y 2 ( 2%)
ss
T s

Solucin: Antes de ajustar la ganancia
p
k debemos investigar el rango de valores para
estabilidad absoluta. Usando la tabla R-H o el LR a partir de la EC:

0.5
1 0
( 1)( 5)
p
k
s s
+ =
+ +

se verifica que el sistema es absolutamente estable para cualquier valor de
p
k .
Como el sistema es tipo 0 N = para lograr la condicin de 30%
sp
e es
suficiente usar controlador P. Para realimentacin unitaria usamos la tabla 2.2

0
1 1 1
0.3
1 1 0.1 1 ( )
sp
p p p p
s
e
K k k G s
=
= = =
+ + +

Luego, para lograr 30%
sp
e , 23.3333
p
k > . Como el sistema es de orden-2,
podemos aplicar (4.18) y (4.19) para determinar la regin de diseo (RD):

1 1
1
[ / ( / 100)] [ / (4 / 100)] 44.30 tan ln SP tan ln

= = =
que corresponde a un valor de
1
(44.30) 0.7156 cos
= = . De modo similar
1
4 / 4 / 2 2
ss
T = = =
Con estos valores se construy la RD mostrada en la figura 4.13. Aplicando la
tabla 3.3, los valores caractersticos ms relevantes del LR son:

Asntotas 2 n m = = : 90
A
=
( 1 5) (0)
3
2
A

= =
Puntos de ruptura:
2 2 2
0.5 2 6
0
6 5 ( 6 5)
p
dk
d s
ds ds s s s s
+

= = =

+ + + +

luego 3
R
s = . Con estos valores se construy el LR de la figura 4.13.
Diseo de
controlador P
usando mtodo
de tanteo y error.

Se observa que existe interseccin entre la RD y el LR y por lo tanto no es
necesario incorporar la accin D. Para determinar el ajuste de la ganancia
p
k
tomamos los puntos extremos de interseccin de la figura 4.13:

1
2 s = ,
2
3 2.9280 s j = + y
3
3 2.9280 s j =
Aplicando la CM para determinamos la ganancia asociada con cada uno:
1
1
0.5
1
( 1)( 5)
s s
k
s s
=
=
+ +

2
2
0.5
1
( 1)( 5)
s s
k
s s
=
=
+ +

cuya solucin es
1
6 k = y
2
25.1460 k = . Combinando con la solucin obtenida
para lograr 30%
sp
e , obtenemos

- restricciones de respuesta transitoria: 6 25.1460
p
k < <
- restricciones de respuesta permanente: 23.3333
p
k >

Seleccionando un valor cercano al lmite 25.1460
p
k = , se logra un par de polos
complejos conjugados que satisface los requerimientos de respuesta transitoria.
Para 25
p
k = , obtenemos

12.5
( )
( 1)( 5)
G s
s s
=
+ +
y
2
12.5
( )
6 17.5
T s
s s
=
+ +

Como el sistema es de orden-2 podemos calcular los parmetros de ( ) T s ,
comparando su denominador con la forma estndar:

17.5 4.1833
n
= = rad/s y 6 / 2 6 / 2 4.1833 0.7171
n
= = =
Aplicando (2.27),
1
(0.7171) 44.18 cos
= = . Luego, los valores caractersticos

logrados de la respuesta transitoria son:

/ ( 44.18)
100 3.95%
tan
SP e
= = y 4 /(07171)(4.1833) 4 / 3 1.3333
ss
T s = = =
Figura 4.13
Regin de diseo y LR
del sistema sin
compensar.
2
j
44.3
En cuanto a la respuesta permanente, el error estacionario de posicin final es
0
0.5
25 1 2.5
( 1)( 5)
p
s
K
s s
=
= =
+ +

1
0.2857
1 2.5
sp
e = =
+

De este modo, solo ajustando la ganancia de la accin P es posible satisfacer los
requerimientos de diseo, que pueden apreciarse en la figura 4.14.

Los resultados anteriores pueden comprobarse usando MATLAB
:
Gps=zpk( [ ] , [ - 1 - 5] , 0. 5) ; Hs=1;
kp=25; Gs=kp*Gps; Ts=f eedback( Gs, Hs)
Zer o/ pol e/ gai n:
12. 5
- - - - - - - - - - - - - - - - -
( s^2 + 6s + 17. 5)
[ Mpt , SP, Tss] =valrespt( Ts) , esp=errores( Gs, Hs)
Mpt = 0. 7424 SP = 3. 9428 Tss = 1. 4356 esp = 0. 2857

EJEMPLO 4.4: Disear un controlador PI para el ejemplo 4.3, asumiendo los siguientes
requerimientos:

- respuesta permanente: error estacionario de velocidad 5%
sv
e <
- respuesta transitoria: sobrepaso (%) 4% SP y 2 ( 2%)
ss
T s

Solucin: El requerimiento de respuesta permanente 5%
sv
e exige un sistema tipo 1 N =
que se consigue usando un controlador PI.

La ganancia
i
k se obtiene a partir de (4.17) para ( ) 1 H s =
0
0.5 1
20
( 1)( 5) 0.05
p i
v
s
k s k
K s
s s s
=
+
= = =
+ +

Figura 4.14
Respuesta escaln del
sistema compensado
en ganancia.
Diseo de
controlador PI
usando mtodo
de tanteo y
error.

Resolviendo obtenemos 200
i
k = . Usando la sugerencia del paso P1 colocamos
el cero cerca del origen y lejos del polo dominante ( 1) s = de ( )
p
G s .
Seleccionando
0
0.2 s = , obtenemos

0.5 ( 0.2)
( ) ( ) ( )
( 1)( 5)
p
c p
k s
G s G s G s
s s s
+
= =
+ +

Como (%) 4% SP y 2
ss
T s , los parmetros de la regin de diseo (RD) son
los mismos del ejemplo 4.3:

1
44.3039 = y
1
2 =
Considerando que ( ) 1 H s = , para obtener el LR partimos de la EC:
0.5( 0.2)
1 0
( 1)( 5)
p
s
k
s s s
+
+ =
+ +

cuyos valores caractersticos son:
Asntotas: 90
A
= y 2.9
A
= Punto de ruptura: 2.9507
R
s =
El polo en 0
p
s = y el cero en
0
0.2 s = prcticamente no modifican el LR, tal
como se muestra en la figura 4.15, que se obtuvo usando MATLAB

Gps=zpk( [ ] , [ - 1 - 5] , 0. 5) ; Hs=1;
s0=- 0. 2; Fs=zpk( s0, 0, 1) *Gps*Hs; r l ocus( Fs)

Se observa que existe una solucin factible y por lo tanto no se requiere de la
accin derivativa.

Figura 4.15
RD y lugar de races
del sistema usando
controlador PI.
En este caso, no es necesario calcular los puntos de interseccin del LR con la
RD. Como
0
/ 0.2
i p
s k k = = obtenemos 200/0.2 1,000
p
k = = . Con este valor y
el de 200
i
k = , la FT del controlador PI y del sistema en lazo cerrado, son

1,000( 0.2)
( )
c
s
G s
s
+
=
2
500( 0.2)
( )
( 0.1985)( 5.802 503.8)
s
T s
s s s
+
=
+ + +

La cercana del polo 0
p
s = y del cero
0
0.2 s = del controlador PI, lo
identifican como un compensador en atraso, que solo modifica la respuesta
permanente. Sin embargo, el polo complejo conjugado del sistema es

2,3
2.9008 22.2583 p j =
que no es dominante y est fuera de la RD, y por lo tanto no garantiza el
sobrepaso de la respuesta transitoria. Una posible solucin es mover el cero
hacia la izquierda, hasta una posicin que garantice que el LR est dentro de la
RD. Luego de varios intentos se obtuvo
0
1 s = , que adems compensa el polo
del proceso. Las FT del controlador y del sistema son

200( 1)
( )
c
s
G s
s
+
=
2
100( 1)
( )
( 1)( 5 100)
s
T s
s s s
+
=
+ + +

Los polos del sistema son
1
1 p = y
2,3
2.5 9.6825 p j =
Aunque el sistema es de orden-3, se comporta como de orden-2 y pueden usarse
los modelos desarrollados en la seccin 2.2 para verificar resultados. En efecto,
los parmetros caractersticos son: 10
n
= y 0.25 = , con lo cual

1.6
ss
T s y 44.43% SP =
que se pueden apreciarse en la figura 4.16.

Los resultados anteriores pueden verificarse usando MATLAB
:
Figura 4.16
Respuesta escaln
usando controlador PI.
s0=- 1, ki =200, kp=ki / abs( s0)
Gps=zpk( [ ] , [ - 1 - 5] , 0. 5) ; Hs=1;
Gcs=zpk( s0, 0, kp) , Gs=Gcs*Gps; Ts=f eedback( Gs, Hs)
Zer o/ pol e/ gai n: Zer o/ pol e/ gai n:
200 ( s+1) 100 ( s+1)
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
s ( s+1) ( s^2 + 5s + 100)
[ Mpt , SP, Tss] =valrespt( Ts) , [ esp, esv] =errores( Gs, Hs)
Mpt = 1. 4441 SP = 44. 4114 Tss = 1. 4255
esp = 0 esv = 0. 05

Comentarios:
1. La condicin de error estacionario de 5%
sv
e < es normal en aplicaciones prcticas.
Sin embargo es muy restrictiva y se puede lograr ajustando la ganancia
i
k , pero trae
como consecuencia una desmejora en la respuesta transitoria.
2. A pesar de que el LR cae dentro de la RD (ver figura 4.15), es necesario incluir la
accin derivativa para lograr corregir el sobrepaso de 44.43%.
3. Se puede verificar que si el cero del controlador PI se coloca en
0
2 s = , a la
izquierda del polo del proceso ( 1) s = , el LR cae fuera de la RD y por lo tanto es
necesario incluir la accin D para lograr los requerimientos de diseo.
4. Otra alternativa sera desarrollar el LR sin asumir posicin del cero del controlador PI
y buscar la interseccin con la RD. Sin embargo, se puede verificar que en este caso
no existe interseccin y por lo tanto se requiere de la accin D.

EJEMPLO 4.5: Redisear el controlador del ejemplo 4.4 para incluir la accin derivativa,
asumiendo los mismos requerimientos de diseo: 5%
sv
e < , 4% SP y
2 ( 2%)
ss
T s

Solucin: Aplicando (4.13) el problema se reduce a calcular el bloque PD que debe
conectarse en cascada con el bloque PI que fue diseado en el ejemplo 4.4. Sin
embargo, para no modificar la respuesta permanente asumimos
1
1
p
k = . Luego,

( )
( ) 100 1 0.5 200( 1)
( ) ( ) ( ) ( ) 1
( 1)( 5) ( 5)
d
p PI PD d
k s s
G s G s G s G s k s
s s s s s
+ +
= = + =
+ + +

que corresponde a un valor de 20
v
K = y por lo tanto 0.05
sv
e = . El problema
est en determinar el valor de
d
k que garantice el requerimiento de respuesta
transitoria. Para esto necesitamos desarrollar el LR, modificando la EC para
considerar a
d
k como parmetro variable. A partir de 1 ( ) 0 G s + = , obtenemos
Diseo de
controlador PI
y PD en
cascada.


2
100
1 0
5 100
d
s
k
s s
+ =
+ +

Luego la FT modificada de lazo abierto, es
2
100
( )
5 100
m
s
F s
s s
=
+ +

Los valores caractersticos para el LR son
Asntotas: 180
A
= y 5
A
= Punto de ruptura: 10
R
s =
La figura 4.17 muestra el LR y la lnea de (44.30 ) 0.7156 cos = = , vlida para
4% SP = (ver ejemplo 4.6).

Usando la funcin rlocfind() se estim 0.0940
d
k y se ajust en 0.1
d
k = .
Con este ltimo valor, la FTLA y la FTLC son

14( 10)( 1)
( )
( 1)( 5)
s s
G s
s s s
+ +
=
+ +

2
10( 10)( 1)
( )
( 1)( 15 100)
s s
T s
s s s
+ +
=
+ + +

La compensacin del polo y el cero de ( ) T s en 1 s = , hacen que el sistema
resultante se comporte como de orden-2. Considerando el factor de los polos
complejos conjugados, los parmetros son: 10
n
= y 0.75 = ( 41.41 ) = .
Por lo tanto, si aplicamos (2.30) y (2.31), obtenemos:

/ ( 41.41)
100 2.84%
tan
SP e
= = y 4 / 7.5 0.5333
ss
T s = =
Sin embargo simulando la respuesta escaln a travs de MATLABse obtiene
Figura 4.17
Estimacin de
d
k para
0.7156 = .
s0=- 1, kd=0. 1, kp=ki / abs( s0) ,
Gcs=zpk( [ - 1/ kd, - ki / kp] , 0, kp*kd) , Gs=Gcs*Gps,
Ts=f eedback( Gs, Hs) , [ Mpt , SP, Tss] =val r espt ( Ts)
[ esp, esv] =er r or es( Gs, Hs)
Mpt = 1. 0790 SP = 7. 9047 Tss = 0. 5080 esv = 0. 05
Por qu esta diferencia? La respuesta se dar al final del ejemplo. El resultado
anterior no satisface los requerimientos de diseo. Aumentando gradualmente el
efecto de la accin D se puede reducir el sobrepaso. Luego de varios intentos,
con 0.14
d
k = se lograron los siguientes resultados

28( 7.1429)( 1)
( )
c
s s
G s
s
+ +
=
2
14( 7.1429)( 1)
( )
( 1)( 19 100)
s s
T s
s s s
+ +
=
+ + +

Usando MATLAB
:

s0=- 1; kd=0. 14; kp=ki / abs( s0) ; Gps=zpk( [ ] , [ - 1 - 5] , 0. 5) , Hs=1;
Gcs=zpk( [ - 1/ kd, - ki / kp] , 0, kp*kd) ;
Gs=Gcs*Gps; Hs=1; Ts=f eedback( Gs, Hs) ;
[ Mpt , SP, Tss] =val r espt ( Ts) , [ esp, esv] =er r or es( Gs, Hs)
SP = 3. 2918 Tss = 0. 4301 esv = 0. 0500
La figura 4.18 muestra la respuesta escaln del sistema sin compensar y el
sistema compensado usando el controlador PID.

Comentarios:
1. Con el ajuste inicial de 0.1
d
k = se encontr 2.84% SP = aplicando la ecuacin
(2.30). Sin embargo usando simulacin el resultado fue 7.91% SP = .
2. Esta diferencia se debe a que el prototipo de 2 orden que se utiliz en el captulo 2
para derivar las expresiones (2.30) del (%) SP y (2.31) del
ss
T , no tena ceros. En
nuestro caso, la primera solucin tiene ceros en 1 s = y 10 s = . El cero ( 10) s =
en ( ) G s mueve hacia la izquierda el LR (C5 del LR), desmejorando la RT.
3. Por lo tanto, cuando la FTLC tenga ceros, es recomendable evaluar el (%) SP y el
ss
T
usando simulacin, a menos que el cero se ubique cerca del origen.
Figura 4.18
sistema sin compensar
y compensado usando
un controlador PID.
4. La colocacin del cero del bloque PI en
0
1 s = , compensa un polo de ( )
p
G s y
hacen que el sistema responda dinmicamente como de orden-2.
5. La figura 4.18 muestra la efectividad del controlador PID para mejorar la respuesta
dinmica del sistema de control.
6. Desarrollando la expresin obtenida de ( )
c
G s es posible calcular los parmetros de
entonacin del controlador PID:

2
28( 7.1429)( 1) 28 228 200 1
( ) 228 1 0.1228
1.14
c
s s s s
G s s
s s s
+ + + +

= = = + +

Segn (4.9) los parmetros son: 228
p
k = , 1.14
i
T s = y 0.1228
d
T s =
La realizacin de un controlador PD usando componentes analgicos pasivos o activos
puede presentar problemas de estabilidad y sensibilidad al ruido, ocasionado por la parte
derivativa. En efecto si la seal de error ( ) e t cambia muy rpidamente respecto del tiempo,
la accin D puede alcanzar valores elevados que comprometan la estabilidad del sistema.
Haciendo s j = en (4.12) obtenemos la RDF del controlador PD, como

( )
PD p d
G j k j k = + (4.21)
Lo anterior muestra que el ruido de alta frecuencia es amplificado por la ganancia de la
accin D. Para reducir este problema se incorpora un polo, transformando (4.12) en

( / )
( )
p d d p d
PD
p p
k k s k s k k
G s
s s s s
+ +
= =
+ +
(4.22)
Comparando (4.22) y (4.15) se observa que trata de un compensador en adelanto de fase,
cuyo cero
0
/
p d
s k k = debe colocarse para mejorar la RT del sistema de control. En la
ecuacin (4.22) se observa que la ganancia en alta frecuencia es constante e igual a
d
k .

Diseo analtico del controlador PID
Tal como se demostr en los ejemplos anteriores el mtodo de tanteo y error no siempre
garantiza un resultado adecuado a las especificaciones de diseo. Adems de la dificultad
propia del procedimiento propuesto, su aplicacin exige de un programa como el
MATLAB
para el desarrollo y prueba de los diferentes intentos de solucin.

Existen diversos autores como: [Shahian93], [Astrom95], [Phillips00] que proponen
modelos para el clculo analtico de
p
k ,
i
k y
d
k , a partir de ciertas especificaciones de
diseo. El siguiente mtodo analtico asume que ajustando
p
k ,
i
k y
d
k es posible lograr que
el punto de diseo
1
s , asociado al polo complejo conjugado dominante del sistema en lazo
cerrado, pertenezca al LR del sistema compensado.
A partir de los requerimientos de respuesta transitoria, y asumiendo un polo complejo
conjugado dominante, usamos el tringulo caracterstico para estimar el punto de diseo:

1
1 1
j
d
s j s e

= + = (4.23)
Evaluando la FTLA del sistema sin compensar para
1
s s = y expresndola como

1
1 1 1
( ) ( ) ( ) ( )
F
j
p
s s
F s G s H s F s e

=
= = (4.24)
en el apndice G se demuestra que los valores de
p
k ,
i
k y
d
k vienen dados por

1 1
1 1 1
( ) 2 ( )
( ) ( )
F i
p
sen k cos
k
F s sen s
+
=

(4.25)

2
1 1 1
1
( )
( ) ( )
F i
d
sen k
k
F s s sen
s
= +

(4.26)
En las ecuaciones de diseo (4.25) y (4.26) el ajuste de
i
k debe calcularse a partir de los
requerimientos de respuesta permanente, segn el tipo N del sistema. Si ( ) H s es esttica,
se puede usar la tabla 2.2 y la FTLA del sistema compensado, dada por

2
( ) ( ) ( )
p i d
c p
k s k k s
F s G s H s
s
+ +
= (4.27)
En caso contrario debe usarse el algoritmo especial de la seccin 2.3.

EJEMPLO 4.6: Disear el controlador PID del ejemplo 4.4, usando el mtodo analtico y
asumiendo las mismas especificaciones de diseo: 5%
sv
e < , 4% SP y
2 ( 2%)
ss
T s

Solucin: Como la realimentacin es unitaria, usando (4.27) se encuentra que para
satisfacer el requerimiento mnimo de 5%
sv
e = , 200
i
k = . Para obtener el punto
de diseo
1 d
s j = + , calculamos partir 2
ss
T s = y usando (2.32)

4 / 4 / 2 2
ss
T = = =
A partir (2.31) obtenemos el ngulo correspondiente al sobrepaso 4% SP =

1
[ / ( / 100)] 44.30 tan ln SP
= =
Usando el tringulo caracterstico obtenemos 2 (44.30) 1.9520
d
tan = = y el
punto de diseo como
1
2 1.9520 2.7947 135.70 s j = + = .

La FTLA del sistema sin compensar para ( ) 1 H s = , es
Diseo
analtico del
controlador
PID.

0.5
( )
( 1)( 5)
F s
s s
=
+ +

Evaluando para
1
2 1.5920 s j = +
1
1
0.5
( ) 0.0553 0.0317 0.0638 150.18
( 1)( 5)
s s
F s j
s s
=
= = =
+ +

Finalmente, aplicando (4.25)
(135.70 150.18) 2 200 (135.70)
108.0502
0.0637 (135.70) 2.7947
p
sen cos
k
sen

= =

2
( 150.18) 200
21.6074
0.0637 2.7947 (135.70) (2.7947)
d
sen
k
sen
= + =

Luego, la FT del controlador PID es
2
200 21.6074( 5.001 9.2561)
( ) 108.0502 21.6074
c
s s
G s s
s s
+ +
= + + =
La FTLC del sistema compensado es
2
2
10.8037( 5.001 9.256)
( )
( 12.8037)( 4 7.81)
s s
T s
s s s
+ +
=
+ + +

cuyos polos se ubican en
1
12.8037 p = y
2,3
2 1.9520 p j = . El resultado
muestra un par de polos complejos conjugados dominantes, que deberan
garantizar los requerimientos de respuesta transitoria. Usando las funciones
especiales valrespt() y errores() se obtiene

SP = 5. 6532 Tss = 1. 4109 esv = 0. 0500
Se satisfacen solo 2 de los requerimientos de diseo, debido a que el cero
complejo conjugado modifica el LR. Ajustando 35
d
k = , se logran los
siguientes valores: 3.94% SP = , 1.7508
ss
T = s y 5%
sv
e = , que satisfacen
plenamente los requisitos de diseo. La figura 4.19 muestra la respuesta escaln
del sistema compensado.

Figura 4.19
sistema usando diseo
analtico del
controlador PID.
Una variante del mtodo analtico en el diseo del controlador PD, ocurre cuando se aplica
para regular un proceso de orden-2 o de orden superior con un par de polos complejos
conjugados dominantes y realimentacin unitaria. En efecto, asumiendo que la FT del
proceso corresponde a la ecuacin (3.48) y la FT del controlador PD a la ecuacin (4.12), la
ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado unitario es

2
1 ( ) 0
( 2 )
n
p d
n
k k s
s s

+ + =
+

que se reduce a:

2 2
2( 0.5 ) 0
d n n p n
s k s k + + + = (4.28)
Comparando (4.28) con la forma estndar (2.19) de la EC del sistema compensado, se
observa que la ganancia
p
k modifica la frecuencia natural, afectando el ancho de banda del
sistema y con esto la velocidad de reaccin. Por otro lado, la ganancia
d
k modifica la
relacin de amortiguamiento, afectando la respuesta transitoria del sistema. El siguiente
ejemplo muestra es uso de esta estrategia para el diseo analtico del controlador PD.

EJEMPLO 4.7: Usando el mtodo analtico disear el controlador PD de un sistema de
control de lazo cerrado unitario, cuyo proceso viene dado por

2
( )
( 5)
p
G s
s s
=
+

asumiendo las siguientes especificaciones de diseo: 5%
sv
e y 4% SP .
Solucin: La EC del sistema sin compensar viene dada por
2
1 ( ) 1 0
( 5)
p
G s
s s
+ = + =
+

o
2
5 2 0 s s + + = . Comparando con la forma estndar (2.19), 1.4142
n
= rad/s
y 1.7678 = , que corresponde a un respuesta sobreamortiguada. No existe
pico en la respuesta y para estimar el tiempo de estabilizacin debemos usar las
constantes de tiempo
1
0.2192s = y
2
2.2800 s = , evaluadas a travs de los
polos reales
1
4.5616 p = y
2
0.4384 p = . Tomando el polo dominante

4 2.2800 9.1231
ss
T s =
que es inaceptable. Como ( ) 1 H s = , la condicin 5%
sv
e puede evaluarse
usando la tabla 2.2, a partir de la FTLA del sistema compensado:

2
( ) ( )
( 5)
p d
F s k k s
s s
= +
+

Diseo
analtico del
controlador
PD.
Por lo tanto
0
2 1
( ) 0.4
( 5) 0.05
p p d p
s
K s k k s k
s s
=
= + =
+

cuya solucin es 50
p
k . Seleccionando 50
p
k = la EC del sistema
compensado es
2
1 (50 ) 0
( 5)
d
k s
s s
+ + =
+

que se reduce a
2
(5 2 ) 100 0
d
s k s + + + = , donde la frecuencia natural del
sistema compensado aumenta a 10
n
= rad/s , mejorando considerablemente la
velocidad de reaccin (figura 4.20). La relacin de amortiguamiento del sistema
compensado se obtiene comparando el resultado anterior con la forma estndar

0.25 0.1
d
k = +
Esta ltima expresin demuestra que la ganancia de la accin-D puede
modificar la relacin de amortiguamiento y con esto la respuesta transitoria del
sistema. El valor requerido de se obtiene a partir del requerimiento: 4% SP .
Como el sistema compensado sigue siendo de orden-2, aplicamos (2.30) para
estimar el nuevo valor de

/ ( )
100 0.04
tan
SP e

= = 44.31 =
Luego, (44.31 ) 0.7156 cos = = . Por lo tanto
0.7156 0.25
4.6565
0.1
d
k

= =
Usando 50
p
k = y 4.6565
d
k = , el modelo del controlador es:
( ) 4.6565( 10.7378)
c
G s s = +
La FTLC del sistema es
2
9.3129( 10.7378)
( )
14.31 100
s
T s
s s
+
=
+ +

Como existe un cero es necesario estimar (%) SP y
ss
T usando simulacin:
Gps=zpk( [ ] ; [ 0 - 5] , 2) ; Hs=1;
kp=50; bet a=at an( - pi / l og( SP/ 100) ) ;
zet a=cos( bet a) ; kd=( zet a- 0. 25) / 0. 1;
Gcs=zpk( - kp/ kd, [ ] , kd) ; Gs=Gcs*Gps; Ts=f eedback( Gs, Hs) ;
SP = 8. 9973 Tss = 0. 5169 esv = 0. 05
El valor de 8.9973% SP = no satisface el requerimiento de diseo.
Ajustando 6.6
d
k = , se consiguen los siguientes resultados:
4.02% SP = 0.4551
ss
T s 5%
sv
e =
La figura 4.20 muestra el resultado del diseo, donde se observa el
cumplimiento de los requerimientos de diseo y el aumento significativo en la
velocidad de reaccin del sistema.

Diseo del controlador PID usando ajustes de Ziegler-Nichols
El mtodo de tanteo y error para determinar el ajuste de los parmetros de un controlador
PID requiere del conocimiento del modelo matemtico del proceso ( )
p
G s y exige un
tratamiento algebraico complejo que puede requerir de mltiples iteraciones antes de llegar
a una solucin satisfactoria. El mtodo analtico es ms sencillo de aplicar pero debido a
sus propias limitaciones puede reportar valores de los parmetros de entonacin que tienen
que ser reajustados, dependiendo de la complejidad del modelo del proceso y del nivel de
exigencia de las especificaciones de diseo.

Existen otros mtodos que se pueden considerar como experimentales, en el sentido que se
basan en parmetros obtenidos a travs pruebas de campo, realizadas directamente sobre el
sistema de control. Uno de estos fue desarrollado por J .G.Ziegler y N.B.Nichols en 1942
[Ziegler42] y muy popular en el ajuste de los parmetros del control PID. Se considera
como un mtodo emprico [J ohnson03] cuyo objetivo es lograr una respuesta dinmica ante
una entrada escaln, donde la amplitud de la segunda oscilacin es equivalente a un 25% de
la primera. El valor de 25% se define como la razn de decadencia (RD) y la forma de
respuesta como oscilacin de de amplitud de onda.

Existen 2 formas de aplicacin del mtodo de Ziegler-Nichols (Z-N)
1. Mtodo de la curva de reaccin o entonacin de lazo abierto
2. Mtodo de la ganancia lmite o entonacin de lazo cerrado

Figura 4.20
Diseo analtico del
controlador PD.
En el mtodo de la curva de reaccin se asume que se abre el lazo de control y se genera
una perturbacin escalonada ( ) m t en la seal de control. Ajustando manualmente el
elemento final de control (EFC) se obtiene la curva de reaccin del proceso, que en un caso
tpico corresponde a la figura 4.21. Una vez obtenida la curva de reaccin, se procede a su
linealizacin, usando una de las tcnicas de identificacin de sistemas [Wayne03], la cual
depende de los valores caractersticos que se desea preservar.

La figura 4.21 muestra el mtodo que preserva el punto medio de inflexin, donde es
posible estimar grficamente los siguientes valores caractersticos:

m
T : tiempo muerto
a
T : tiempo de atraso
y
k
m
: ganancia DC
A partir estos tres parmetros, la tabla 4.1 muestra las expresiones que se aplican para
determinar el ajuste de los parmetros
p
k ,
i
T y
d
T del controlador PID.

Tabla 4.1 Ajustes Z-N con base en la curva de reaccin
Tipo
p
k
i
T
d
T
P
/
a m
T kT

PI
m a
kT T / 9 . 0
m
T 33 . 3

PID
m a
kT T / 2 . 1
m
T 2
m
T 5 . 0

El mtodo de la ganancia lmite asume que el sistema de control est en lazo cerrado, con
las acciones I y D desactivadas. A partir de esta condicin, se ajusta gradualmente la
ganancia
p
k de la accin P o banda proporcional (BP), hasta lograr que el sistema alcance
una respuesta con oscilacin permanente. En este momento, se toma lectura de los
siguientes valores caractersticos

L
k : ganancia lmite
n
T : perodo de la oscilacin natural
Usando estos dos parmetros, la tabla 4.2 presenta los ajustes recomendables para la
entonacin del lazo de control. La oscilacin natural corresponde a la condicin de
estabilidad marginal del sistema, determinada por la ganancia lmite
L
k de la tabla RH y
PROCESO
o
PLANTA
E

F

C

m
T
m

t
y(t)
T
a

y
y
Figura 4.21
Mtodo de Ziegler-
Nichols de la curva
de reaccin.
por el punto de corte del lugar races con el eje-j. El perodo
n
T se relaciona directamente
con la frecuencia natural
n
del sistema, como 2 /
n n
T = .

Tabla 4.2 Ajustes Z-N con base en la ganancia lmite
Tipo
p
k
i
T
d
T
P
L
k 5 . 0

PI
L
k 45 . 0

2 . 1 /
n
T

PID
L
k 6 . 0 2 /
n
T 8 /
n
T

La utilidad de este mtodo se consigue cuando el modelo matemtico del proceso es muy
complejo o no se conoce. Sin embargo, si se conoce ( )
p
G s es posible evaluar la condicin
de estabilidad marginal para calcular analticamente los valores de
L
k y
n
T . Si el proceso
tiene un integrador, este mtodo podra no funcionar, porque el sistema en lazo abierto
puede ser inestable y en lazo cerrado es posible que no exista un valor de
L
k .

EJEMPLO 4.8: Utilizando el mtodo de ganancia lmite de Z-N, determinar los parmetros
p
k ,
i
T y
d
T para la entonacin del controlador PID aplicado al sistema de
control de lazo cerrado unitario cuyo proceso es

1
( )
( 1)( 2)
p
G s
s s s
=
+ +

Solucin: Asumiendo que solo acta la accin proporcional, la ecuacin caracterstica
(EC) del sistema en lazo cerrado unitario, es

1
1 0
( 1)( 2)
p
k
s s s
+ =
+ +

Aplicando el mtodo R-H o desarrollando el LR, se puede demostrar que el
sistema es absolutamente estable si 0 6
p
k < < .

Luego la ganancia lmite es 6
L
k = . Evaluando la EC o la ecuacin auxiliar
para 6
p L
k k = = , se obtiene el polo imaginario conjugado
, 2 3
1.4142 p j = .
Este resultado identifica la condicin de estabilidad marginal, con oscilacin
permanente cuya frecuencia es 1.4142 /
n
rad s = . Luego

2 2
4.4429
1.4142
n
n
T s

= = =

Aplicando la tabla 4.2 para la opcin PID, obtenemos
0.6 6 3.6 4.4429 / 2 2.2214 4.4429 / 8 0.5554
p i d
k T s T s = = = = = =
Mtodo de
ganancia lmite
de Z-N para la
entonacin del
controlador PID.

Sustituyendo estos valores en la ecuacin (4.8), obtenemos
2
1 9.8661 1.7653 7.9972
( ) 3.6 1 0.5554
2.2214
c
s s
G s s
s s
+ +

= + + =

Luego, la FTLC del sistema en lazo cerrado unitario es
2
2
1.9993( 0.9003)
( )
( 1.035)( 1.365)( 0.5996 1.147)
s
T s
s s s s
+
=
+ + + +

Utilizando este modelo se obtuvo la respuesta escaln mostrada en la figura
4.22, donde se observa la forma tpica de la respuesta. Verificando las
amplitudes, se obtiene

1 2
0.5929 0.0940 A A = =
y la razn de decadencia es (0.0940 / 0.5929) 100 15.86% RD = = .

El propsito del mtodo de Ziegler-Nichols difiere de los mtodos de diseo del
controlador PID analizados anteriormente, en el sentido de que no busca un ajuste ptimo
de los parmetros
p
k ,
i
T y
d
T para satisfacer requerimientos de diseo. Su objetivo es
establecer un punto de partida para llegar a la entonacin definitiva del controlador PID.

4.4 DISEO DEL COMPENSADOR EN EL PLANO-s
El diseo del compensador en el plano-s utiliza el lugar de las races (LR) para colocar el
polo ( )
p
s s = y el cero
0
( ) s s = en (4.15) de modo que se logren los requerimientos del
sistema de control y la caracterstica esperada de adelanto o atraso de fase. En cualquier
caso, el propsito de un compensador en adelanto es mejorar la respuesta transitoria,
mientras que el compensador en atraso busca mejorar la respuesta permanente.

Para lograr este propsito, el diseo del compensador en atraso busca colocar el polo y el
cero cercanos entre s y alrededor del origen (figura 4.11), para modificar sustancialmente
la respuesta permanente, sin afectar la respuesta transitoria. Esta zona est asociada con la
Figura 4.22
Respuesta escaln
del mtodo de
ganancia crtica de
Ziegler-Nichols.
respuesta de baja frecuencia y por ende con el error estacionario del sistema. Por el
contrario, en el caso del compensador en adelanto es necesario colocar el polo y el cero
lejos de origen, para afectar principalmente la respuesta transitoria.

Estrategia de diseo del compensador en el plano-s
Existen diferentes propuestas en la literatura clsica: [Franklin91], [Kuo95], [Ogata03a] y
[Phillips00] para el diseo del compensador en el plano-s, que difieren fundamentalmente
en la forma de colocar el cero y el polo del compensador para lograr la caracterstica
esperada de adelanto o atraso de fase y responder a las exigencias de diseo.

En nuestro caso utilizaremos la siguiente estrategia:
- ajustar la ganancia de la FT de la rama directa ( ) ( ) ( )
c p
G s G s G s = para lograr el error
estacionario requerido por la respuesta permanente.
- usar el LR para colocar el polo y el cero del compensador de modo que se garanticen
los valores esperados de la respuesta transitoria.

Seleccionado el punto de diseo
1 d
s j = + , asociado con un par de polos complejos
conjugados dominantes, y aplicando la condicin de ngulo (CA) del LR es posible
calcular la contribucin de fase del compensador, como

1
180 ( )
c
F s = (4.29)
donde ( ) ( ) ( ) F s G s H s = es la FTLA del sistema sin compensar. Si en (4.29) 0
c
> , debe
usarse un compensador en adelanto, el cual aumenta el margen de fase y mejora la RT. Este
valor puede estar entre 50 a 60 y si se requiere un valor mayor debera usarse 2 mdulos
en cascada. Si 0
c
< debe usarse un compensador en atraso, con una contribucin negativa
entre 2 a 5 para minimizar la reduccin del margen de fase y el efecto sobre la RT.

Diseo del compensador en adelanto usando LR
El incremento en la fase de la FTLA mejora la estabilidad relativa del sistema y origina un
desplazamiento hacia la izquierda del LR. La clave del diseo en el plano-s est en la
colocacin del cero, para lo cual se puede usar una de las siguientes opciones:

- colocar el cero compensando el polo dominante del proceso.
- colocar el cero debajo del punto de diseo.
- distribuir geomtricamente la fase del polo y del cero del compensador.

En cualquiera de estos casos, es posible lograr una buena contribucin de fase positiva para
satisfacer requerimientos de respuesta transitoria. Sin embargo, no sucede lo mismo con la
4.4 DISEO DEL COMPENSADOR EN EL PLANO-s 4-37
respuesta permanente, ya que no existe forma de tener un control sobre la ganancia del
sistema compensado. Por lo tanto, en algunos casos es necesario recurrir el mtodo de
tanteo y error, reajustando la posicin del cero del compensador.

Con base en lo anterior se propone el siguiente procedimiento de diseo.
1. Calcular el punto de diseo
1
s a partir de los requerimientos de respuesta transitoria:
(%) SP y
ss
T .
2. Aplicar la condicin de ngulo (CA) para que el punto de diseo
1
s pertenezca al LR
del sistema compensado. El resultado es el ngulo de fase del compensador :
c
.
3. Determinar la posicin del cero y del polo del compensador.
4. Calcular la ganancia
c
k del compensador, aplicando la condicin de magnitud (CM)
en el punto de diseo
1
s .
5. Verificar resultados a la luz de los requerimientos de diseo.

Aplicando esta estrategia, el tipo de compensador: adelanto o atraso requerido se determina
automticamente a partir del signo de
c
en el paso 2. Existen formas de condicionar la
solucin a un tipo determinado de compensador [Kuo95] y [Ogata03a]. La principal
dificultad que presenta el diseo del compensador usando el LR est en logar una ganancia
de la FTLA que garantice el requerimiento de error estacionario. Como se demostrar en la
seccin 4.5, el diseo en el plano- facilita el control sobre la ganancia en BF y por lo tanto
sobre la respuesta permanente.

EJEMPLO 4.9: Disear el compensador para el sistema de control de posicin de lazo
cerrado unitario del ejemplo 2.7 que se muestra a continuacin, asumiendo
las especificaciones de diseo son: 20% SP , 2
ss
T s y 5%
sv
e

Solucin: Para garantizar 5%
sv
e = , 20
v
K = , como ( ) 1 H s = podemos aplicar la tabla 2.2
0
0
0.5
( ) ( ) 1 20
1
v a
s
s
K limsG s H s k
s
=
= = =
+

Luego la ganancia del amplificador debe ajustarse en 40
a
k = .
Para evaluar la respuesta transitoria del sistema compensado en ganancia,
calculamos los polos en lazo cerrado a partir de la EC del sistema:

Diseo del
compensador
en adelanto en
el plano-s.

0.5
( 1) s s +

( ) Y s
( ) R s
+
a
k

0.5
1 40 0
( 1) s s
+ =
+

2
20 0 s s + + =
donde 4.4721
n
= rad/s y 0.1118 = . Aplicando (2.30) y (2.31) se obtiene
70.23% SP = y 8
ss
T s = , valores que no satisfacen los requerimientos de
respuesta transitoria. Luego es necesario incluir un compensador.

Usando el procedimiento propuesto, obtenemos:
1. Seleccin del punto de diseo
Para 20% SP = y 2
ss
T s = , asumiendo un polo complejo conjugado
dominante y aplicando (2.30) y (2.31) obtenemos 4 / 4 / 2 2
ss
T = = = ,
( (ln(0.2)) 62.8839 atan = = y 2 (62.8739) 3.9040
d
tan = = . Luego

1
2 3.9040 s j = +
2. Contribucin de fase del compensador.
Evaluamos ( ) F s para 2 3.9040 s j = +

1
2 3.9040
20
( ) 0.8474 0.7496 1.1314 138.51
( 1)
s j
F s j
s s
= +
= = + =
+

Aplicando (4.29), la contribucin de fase del compensador debe ser
180 138.51 41.49
c
= =
Por lo tanto se requiere de un compensador en adelanto
3. Posicin del polo y el cero del compensador.
Usando la primera estrategia, colocamos el cero en
0
1 s = para compensar
el polo dominante de ( )
p
G s . Para determinar la contribucin de fase,
evaluamos vectorialmente ( ) F s para el cero ( 1) s + :

1
2 3.9040
( 1) 1 3.9040 4.0300 104.3674
s j
B s j
= +
= + = + =
Luego,
0
104.37 = . De este modo, la contribucin de fase del polo es

0
104.37 41.49 62.88
p c
= = =
De acuerdo con la figura 4.11, la posicin del polo es
3.9040
2 4
(62.88)
p
s
tan
= =
4. Ganancia del compensador
Si
1
s pertenece al LR del sistema compensado, se debe satisfacer la CM:

1
20 ( 1)
1
( 1) 4
c
s s
k s
s s s
=
+
=
+ +

Resolviendo obtenemos 0.9620
c
k = y el modelo compensador es
0.9620( 1)
( )
4
c
s
G s
s
+
=
+

5. Verificar resultados.
Aplicando la tabla 2.2
0
0
0.9620( 1) 20
( ) 4.8102
4 1
v
s
s
s
K limsF s
s s
=
+
= = =
+ +

que corresponde a un 20.79%
sv
e = en lugar del valor esperado de 5%. La
ganancia DC del compensador 0.2405
DC
K = modifica la ganancia de BF en
( ) F s alterando la respuesta permanente. En efecto, se puede comprobar que
el nuevo error estacionario es 5/ 0.2405 20.79%
sv
e = = . Para verificar los
resultados de la RT, obtenemos la FT de lazo cerrado

2
19.2409( 1)
( )
( 1)( 4 19.2409)
s
T s
s s s
+
=
+ + +

cuyos polos son
1
1 p = y
, 2 3
2 3.9040 p j = , este ltimo correspondiente
al punto de diseo:
1
s . El polo real es compensado y el sistema responde
dinmicamente como de orden-2.

La figura 4.22 muestra el sistema original y el sistema compensado.

Usando MATLAB
:
ka=40; Gps=zpk( [ ] , [ 0 - 1] , 0. 5) ;
s0=- 1; sp=- 4; kc=abs( s1*( s1+4) / 20) ;
Gcs=zpk( s0, sp, kc) ; Gs=Gcs*ka*Gps; Ts=f eedback( Gs, Hs) ;
SP = 19. 9967 Tss = 1. 9049 esv = 0. 2079

Figura 4.22
Respuesta escaln
de un sistema
compensado en
adelanto.
Comentarios:
1. Los resultados de 20% SP = , 1.9049
ss
T s = y la figura 4.22 muestran la efectividad
del compensador en adelanto para mejorar la respuesta transitoria. El resultado se
logra porque el polo complejo conjugado de ( ) T s coincide con el punto de diseo:
1
s .
2. Sin embargo, cambiando la posicin del cero del compensador y segn la dinmica
de ( )
p
G s , el resultado puede cambiar. En efecto, puede resultar un polo en ( ) T s que
impida el efecto dominante de los polos complejos conjugados.
3. El resultado de la RP no es satisfactorio. El problema se debe a que el polo y el cero
del compensador generan un factor de atenuacin
0
/ 0.25
p
a s s = = , que reduce la
ganancia en baja frecuencia de ( ) F s . El coeficiente de error de velocidad resultante
es 20 0.9620 0.25 4.8102
v
K = = , que se traduce en 1/ 4.8102 0.2079
sv
e = = .
4. El ajuste en la ganancia del amplificador 40
a
k = puede ser muy alto dependiendo del
valor de saturacin. Si es necesario, este valor puede modificarse. Lo importante es
garantizar que la ganancia en BF de ( ) G s sea 40 0.9620 38.4818
BF a c
K k k = = = .

Una vez diseando el compensador en adelanto, es posible mejorar el error estacionario
usando una de las siguientes estrategias [Dorf05]:

- desplazar el cero del compensador hacia la izquierda para reducir su efecto sobre la RP
- aumentar la frecuencia natural ( )
n

La figura 4.23 muestra el efecto de ubicar el cero del compensador en
0
5 s = . El LR se
deforma hacia la derecha modificando el punto de diseo, lo cual afecta el valor resultante
de (%) SP y
ss
T . La FTLC resultante es

2
73.6845( 5)
( )
( 19.1479)( 4 19.2409)
s
T s
s s s
+
=
+ + +

Figura 4.23
Efecto sobre el LR
al colocar el cero
del compensador
en
0
5 s = .
En este caso el cero en 5 s = no compensa el efecto del polo en
1
19.1479 p = . Sin
embargo, los polos complejos conjugados
, 2 3
2 3.9040 p j = son dominantes y el
resultado usando MATLAB
es: 30.55% SP = , 1.7945

ss
T s = y 6.01%
sv
e = . Como se
demostrar en la seccin 4.5, el control sobre el error estacionario es ms fcil de lograr al
disear el compensador en el dominio de la frecuencia.

La estrategia de distribucin geomtrica [Shahian93] para la colocacin del polo y el cero
del compensador en adelanto, es un mtodo grfico que se muestra en la figura 4.24, el cual
consiste en repartir en partes iguales el ngulo del compensador
c
, respecto de la bisectriz
del ngulo
1
correspondiente al punto de diseo.

Segn esto, el procedimiento para el diseo del compensador en adelanto, se reduce a:
1. Seleccionar el punto de diseo
1 1 1
s s = para satisfacer requerimientos de
respuesta transitoria.
2. Calcular la contribucin de fase del compensador: 0
c
> .
3. Calcular la posicin del polo y del cero el compensador, asumiendo

1 1
0
2 2
c c
p
+
= = (4.30)
4. Calcular la ganancia del compensador
c
k .
5. Verificar resultados.

EJEMPLO 4.10: Disear el compensador en adelanto para el sistema de control del
ejemplo 4.9, usando el mtodo de distribucin geomtrica. Asumir las
siguientes especificaciones de diseo: 20% SP , 2
ss
T s y 5%
sv
e

Solucin: Aplicando el procedimiento anterior:
1. Seleccin del punto de diseo.
Como las especificaciones de respuesta transitoria son las mismas del
ejemplo anterior:
1
2 3.9040 4.3868 117.13 s j = + = .
Diseo del
compensador
en el plano-s.
Figura 4.24
Mtodo de distribucin
geomtrica para el
diseo del
compensador en
adelanto.

1
2
c
1
2
c

1
1
s
0
s
p
s
p

0

j
1

2. Contribucin de fase del compensador.
Del ejemplo 4.9, el ngulo del compensador es: 41.49
c
= .
3. Posicin del polo y cero del compensador.
Aplicando (4.30) calculamos la contribucin de fase del polo y cero

1
0
117.13 41.49
37.82 79.31
2 2
c
p
+
= = = =
De acuerdo con la figura 4.20 la posicin del polo y cero es
0
3.9420 3.9420
2 7.0300 2 2.7370
(37.82) (79.31)
p
s s
tan tan
= = = =
4. Ganancia del compensador.
Aplicando la CM del LR del sistema compensado en ganancia, para
a c
K k k =

CM:
1
0.5( 2.7370)
1
( 1)( 7.0300)
s s
s
K
s s s
=
+
=
+ +

Resolviendo obtenemos 56.6619 K = . Si la ganancia del amplificador se
ajusta en 20
a
k = , la ganancia del compensador debe ser 2.8331
c
k = . Luego

2.8331( 2.7370)
( )
7.0300
c
s
G s
s
+
=
+

5. Verificacin de resultados.
La FT de lazo cerrado resultante es

2
28.3309( 2.7370)
( )
( 4.0300)( 4 19.2409)
s
T s
s s s
+
=
+ + +

Los polos resultantes son
1
4.0300 p = y
2
2 3.9040 p j = . Se logra as
un polo complejo conjugado no dominante, que coincide con el punto de
diseo
1
s . Los valores caractersticos de la respuesta dinmica, usando
MATLAB
son:

SP = 33. 4535 Tss = 1. 9049 esv = 0. 0907
Esta estrategia controla mejor el ajuste de ganancia, logrando un valor de error
estacionario inferior al del ejemplo 4.8. Sin embargo el sobrepaso es superior.
La figura 4.25 muestra la respuesta escaln del sistema para 20
a
k = y
compensado en adelanto.


Diseo analtico del compensador en adelanto en el plano-s
Utilizando la estrategia formulada para el controlador PID, es posible lograr un conjunto de
ecuaciones algebraicas que faciliten el diseo del compensador en adelanto en el plano-s,
similares a las presentadas en [Phillips95], asumiendo la siguiente forma del compensador

0
0
1
( )
1
c
p
s
G s k
s
+
=
+
(4.31)
En la ecuacin (4.31) el valor de
0
k representa la ganancia DC del compensador, que puede
ajustarse independientemente a partir del requerimiento de respuesta permanente:
s
e . El
punto de diseo
1
s definido en (4.23) representa el par de polos complejos conjugados
dominantes, los cuales pueden obtenerse a partir de los requerimientos de respuesta
transitoria: y
n
.

Para que el punto de diseo
1
s pertenezca al LR del sistema compensado

1 1 1
1 ( ) ( ) ( ) 0
c p
G s G s H s + = (4.32)
Sustituyendo (4.31) en (4.32) y considerando las expresiones (4.23) de
1
s y (4.24) de
1 1
( ) ( )
p
G s H s , obtenemos

( )
1 1
1 0 1
0 1
1
1 1
( )
F
j j
p j
s e s e
k F s e

+ = + (4.33)
La expresin (4.33) es una ecuacin compleja que puede resolverse (ver apndice G)
igualando la parte real y la parte imaginaria de los dos miembros. Expresando
0
y
p
en
funcin de los valores conocidos de
0
k ,
1
s y
1
( ) F s , obtenemos:

1 0 1 1
0
0 1 1
0 1 1 1
1
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
F
F
F
p
F
sen k F s sen
k s F s sen
k F s sen sen
s sen

=
+ +
=
(4.34)
Figura 4.25
Respuesta escaln de
sistema compensado
en adelanto usando
mtodo de distribucin
geomtrica.
Para que el sistema sea estable y de fase mnima, los valores calculados a travs de (4.34)
deben ser positivos. Como en el mtodo analtico del controlador PID, es posible que los
valores caractersticos logrados para la respuesta dinmica no correspondan exactamente a
los requerimientos de diseo, exigiendo el ajuste de los parmetros calculados.

EJEMPLO 4.11: Utilizando el mtodo analtico, disear el compensador en adelanto para el
sistema de control del ejemplo 4.9, para cumplir con las siguientes
especificaciones de diseo: 20% SP , 2
ss
T s y 5%
sv
e

Solucin: Asumiendo que la ganancia del amplificador se ajusta en 20
a
k = , aplicamos
(2.43) para determinar el valor de
0
k que garantiza 5%
sv
e =

0
0
0
0.5 1
( ) ( ) 20 20
1 0.05
v
s
s
K limsG s H s k
s
=
= = = =
+

Luego
0
2 k = . El punto de diseo es el mismo calculado en el ejemplo 4.9
1
2 3.9040 4.3868 117.13 s j = + =
Evaluando
1
( ) F s , obtenemos
1
1
10
( ) 0.4237 0.3748 0.5657 138.51
( 1)
s s
F s j
s s
=
= = + =
+

Sustituyendo estos valores en (4.34)
0
(117.13) 2 0.5657 (138.51 117.13)
0.1452
2 4.3868 0.5657 (138.51)
2 0.5657 (117.13) (138.51 117.13)
0.0132
4.3868 (138.51)
p
sen sen
sen
sen sen
sen

= =

+ +
= =

El resultado anterior no es realizable, debido a la exigencia de 5%
sv
e = .
Cambiando a 6%
sv
e = se obtiene
0
0.1994 s = y 0.0446
p
s = , que colocan el
polo del compensador 22.4231
p
s = y el cero en
0
5.0157 s = . De este modo
la FT del compensador en adelanto y la FTLC del sistema son

2
74.5102( 5.0157) 74.5102( 5.0157)
( ) ( )
22.4231 ( 19.4231)( 4 19.24)
c
s s
G s T s
s s s s
+ +
= =
+ + + +

Los polos del sistema en lazo cerrado son
1
19.4231 p = ,
2,3
2 3.9040 p j =
donde se observa el par de polos complejos conjugados dominantes. Los
valores caractersticos de la respuesta dinmica, usando simulacin, son

Diseo del
compensador
en el plano-s.

30.5% SP = , 1.7945
ss
T s = y 6%
sv
e =
Los resultados anteriores pueden comprobarse usando MATLAB
:
Gps=zpk( [ ] , [ 0 - 1] , 0. 5) ; Hs=1;
SP=20; Tss=2; esv=0. 06;
al f a=4/ Tss; bet ar =at an( - pi / l og( SP/ 100) ) ; bet a=bet ar *180/ pi
wd=al f a*t an( bet ar ) ; s1=- al f a+j *wd; Fs1=eval f r ( Fs, s1) ;
[ magFs1, t i t aF] =rec2pol( Fs1)
magFs1 = 0. 5657 t i t a1 = 0. 5657
t i t a1=t i t a1*pi / 180; t i t aF=t i t aF*pi / 180;
t au0=( si n( t i t a1) - k0*magFs1*si n( t i t aF- t i t a1) ) / . . .
( k0*mags1*magFs1*si n( t i t aF) )
t aup=- ( k0*magFs1*si n( t i t a1) +si n( t i t aF+t i t a1) ) / . . .
( mags1*si n( t i t aF) )
t au0 = 0. 1994 t aup = 0. 0446
Gcs=k0*t f ( [ t au0 1] , [ t aup 1] ) ; Gcs=zpk( Gcs)
Gs=ka*Gcs*Gps; Ts=f eedback( Gs, Hs)
7. 451 ( s+5. 016) 74. 5102 ( s+5. 016)
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
( s+22. 42) ( s+19. 42) ( s^2 + 4s + 19. 24)
[ esp, esv] =errores( Gs, Hs) , [ Mpt , SP, Tss] =valrespt( Ts)
esp = 0 esv = 0. 0600 SP = 30. 4957 Tss = 1. 7945
La figura 4.26 muestra la respuesta escaln del sistema compensado en
adelanto, respecto del sistema compensado en ganancia con 20
a
k = .

Comentarios:
1. Se logra exactitud en el error estacionario de velocidad, gracias a la forma
conveniente (4.31) del compensador, que permite un control absoluto en la ganancia
de baja frecuencia en la FTLA.
2. La respuesta dinmica es muy similar al ejemplo 4.9, mostrada en la figura 4.25.
3. La mejora en el sobrepaso, respecto del ejemplo 4.9, se debe al efecto dominante del
par de polos complejos conjugados.
Figura 4.26
Respuesta escaln de
sistema compensado
en adelanto usando
mtodo analtico.
4. Sin embargo, no se logra el valor esperado de 20% SP = porque el cero del sistema
en 5.0157 s = no compensa totalmente el polo en 19.4231 s = , afectando el pico
de la respuesta transitoria.

Diseo del compensador en atraso en el plano-s
La fase negativa de este compensador reduce la estabilidad relativa del sistema de control,
que se refleja en un desplazamiento hacia la derecha del LR. Segn la figura 4.11, el polo
debe ubicase a la derecha del cero y cerca del origen, para minimizar el efecto negativo de
su fase sobre la respuesta transitoria y modificar substancialmente la respuesta permanente.
Por esta razn el compensador en atraso no debe utilizarse en sistemas inestables o con baja
estabilidad relativa. Sin embargo, el compensador en atraso puede mejorar indirectamente
la respuesta transitoria, al permitir la reduccin en la ganancia del sistema.

El compensador en atraso se utiliza frecuentemente para mejorar la respuesta permanente
mediante la reduccin del error estacionario. Adems, como se demostrar en la seccin
4.5, el compensador en atraso reduce el ancho de banda del sistema en lazo cerrado,
disminuyendo la velocidad de reaccin del sistema lo cual no es muy recomendable en
sistemas de control. En otras aplicaciones esta reduccin en el ancho de banda puede ser
una caracterstica favorable, porque elimina seales de ruido que son nocivas para el
funcionamiento del sistema.

El diseo del compensador en atraso usando el LR se justifica generalmente cuando el
sistema no compensado tiene una respuesta transitoria aceptable y solo debe mejorarse la
respuesta permanente. Asumiendo la forma estndar (4.15) de la FT del compensador, el
procedimiento de diseo del compensador en atraso incluye los siguientes pasos:

1. Si es posible, ajustar la ganancia de ( ) G s para mejorar la RT y RP del sistema, de
acuerdo con las especificaciones de diseo.
2. Calcular parmetros de diseo ,
n
y
BF
K segn requerimientos de RT y RP.
3. Usar el LR del sistema ajustado en ganancia, para determinar la ganancia del
compensador
c
k que se ajuste ms a los requerimientos de diseo.
4. Seleccionar el factor de amplificacin

0
/ /
p BF c
a s s K k = = (4.35)
donde 1 a > para lograr un aumento de ganancia en BF y satisfacer el requerimiento
de respuesta permanente. Si 1 a < debera utilizase un compensador en adelanto.
5. Asumir un posicin del polo cercana al origen y calcular el cero a partir de (4.35).
6. Verificar resultados de respuesta dinmica.

EJEMPLO 4.12: Disear el compensador en atraso del sistema de control del ejemplo 4.9,
asumiendo las siguientes especificaciones: 20% SP , 2
ss
T s y 5%
sv
e .

Solucin: Antes de iniciar el diseo del compensador, conviene evaluar la respuesta
dinmica del sistema sin compensar. Del ejemplo 4.9 para 1
a
k = , obtenemos

2
0.5/ ( 1) 0.5
( )
1 0.5/ ( 1) 0.5
s s
T s
s s s s
+
= =
+ + + +

La respuesta escaln se observa en la figura 4.27. Usando (2.30), (2.31) y la
tabla 2.2, los valores caractersticos son

4.3214% SP = , 8
ss
T s y 200%
sv
e =

Los valores anteriores satisfacen el 20% SP pero no los de 2
ss
T s y
5%
sv
e . Por lo tanto debemos incorporar un compensador en atraso.

1. Ajuste de ganancia del proceso.
La figura 4.27 muestra que ajustando la ganancia del amplificador 2.5
a
k = ,
se aumenta la velocidad de reaccin del sistema y se logra una respuesta
dinmica aceptable cuyos valores caractersticos son:

20.7880% SP = , 8
ss
T s y 80%
sv
e = .
2. Parmetros de diseo.
Para lograr 20% SP = y 2
ss
T s = , aplicando (2.30) y (2.31) se obtiene 2 =
y 62.67 = . Usando el tringulo caracterstico de la figura 2.11:

(62.67) 0.4559 cos = = y 2/ (62.67) 4.3864 /
n
cos rad s = =
Por otro lado, para conseguir un error de velocidad de 5%
sv
e = la ganancia
de la FTLA del sistema compensado debe ajustarse a

0
0
0.5 1
( ) ( ) 2.5 20
1 0.05
v BF
s
s
K limsG s H s K
s
=
= = = =
+

Diseo del
compensador
en el plano-s.

Figura 4.27
Respuesta escaln de
sistema compensado
en ganancia y sin
compensar.
Luego 16
BF
K = . Con los valores de y
n
y siguiendo el procedimiento
del ejemplo 4.9 se llega a un valor de 41.49
c
= , que sugiere un
compensador en adelanto. Sin embargo, es posible recurrir a un
compensador en atraso, siguiendo el procedimiento sugerido anteriormente.

3. LR para determinar ganancia del compensador:
c
k .
La figura 4.28 muestra el LR del sistema compensado en ganancia y la
lnea de 62.67 = o 0.4559 = , ajustada al requerimiento de 20% SP = .

Usando la funcin rlocfind() de MATLAB
se puede estimar la ganancia

del punto que garantiza un 20% SP en la respuesta escaln, como

sel ect ed_poi nt = - 0. 5000 + 0. 9649i
kc = 0. 9449 pol os = - 0. 5000 + 0. 9649i
- 0. 5000 - 0. 9649i
4. Factor de amplificacin.
Seleccionando 0.945
c
k = y aplicando (4.35) obtenemos

16 / 0.945 16.9312 a = =
que garantiza una ganancia neta en BF de 16
BF
K = para satisfacer el
requerimiento de 5%
sv
e = .

5. Posicin del polo y cero del compensador.
Asumiendo 0.01
p
s = y para 16.9312 a = , obtenemos
0
0.1693 s = .
6. Verificacin de resultados.
El modelo del compensador y del sistema en lazo cerrado es
Figura 4.28
Seleccin del punto para
ganancia del compensador
en atraso, a partir del LR
del sistema compensado
en ganancia.


2
0.945( 0.1693) 1.1812( 0.1693)
( ) ( )
0.01 ( 0.1963)( 0.8146 1.0332)
c
s s
G s T s
s s s s
+ +
= =
+ + + +

Los polos de lazo cerrado son:
1
0.1963 p = y
2,3
0.4082 0.9309 p j = . Estos
resultados se pueden verificar usando MATLAB
:

ka=2. 5; K=16; kc=0. 945; a=K/ kc; sp=- 0. 01; s0=a*sp;
Gcs=zpk( s0, sp, kc) , Gs=ka*Gps*Gcs; Ts=f eedback( Gs, Hs)
0. 945 ( s+0. 1693) 1. 1812 ( s+0. 1693)
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
( s+0. 01) ( s+0. 1936) ( s^2 + 0. 8164s + 1. 033)
pk=pol e( Ts)
pk = - 0. 4082 + 0. 9309i
- 0. 4082 - 0. 9309i
- 0. 1936
Como el polo real de ( ) T s es compensado por el ceo, el polo complejo
conjugado es dominante. Sin embargo no satisface los requerimientos de
RT. En efecto, usando simulacin

SP = 37. 8289 Tss = 12. 0184 esv = 0. 0500
Sin embargo, el mtodo de diseo propuesto garantiza el error estacionario
de velocidad. Para mejorar la respuesta transitoria podemos mover el polo
del compensador ms hacia el origen. En efecto para 0.001
p
s = se obtiene

21.59% SP = , 7.53
ss
T s = y 5%
sv
e =
La figura 4.29 muestra la respuesta escaln del sistema compensado en atraso,
logrndose el propsito del diseo de modificar solo la respuesta permanente
sin alterar la respuesta transitoria.

Figura 4.29
sistema compensado
en atraso.
Si la realizacin del compensador del ejemplo 4.12 se efecta usando componentes
analgicos, se requiere de un circuito, activo o pasivo, que garantice una constante de
tiempo para el polo de 1/ 0.001 1000
p
s = = , que no es un valor fcil de lograr. Aunque se
han desarrollado mtodos analticos para el diseo del compensador en atraso [Shahian93],
[Phillips00], es ms eficiente su diseo en el dominio de la frecuencia.

4.5 DISEO DEL COMPENSADOR EN EL PLANO-
En los ejemplos desarrollados en la seccin anterior se pudo comprobar la dificultad que
presenta el diseo del compensador en adelanto y en atraso en plano-s, debido a las
siguientes razones fundamentales:

1. La estrategia de colocar el punto de diseo
1
s para satisfacer requerimientos de RT,
es vlida si se logre conseguir un par de polos complejos conjugados dominantes del
sistema en lazo cerrado, asociados con dicho punto en el plano-s.
2. La ganancia neta en BF del sistema compensado, depende del ajuste inicial de
ganancia en lazo abierto y del factor de atenuacin (adelanto) o amplificacin
(atraso)
0
/
p
a s s = , lo cual dificulta el logro de requerimientos de RP.

En esta seccin se demostrar que el mtodo de la respuesta de frecuencia (RDF) facilita
considerablemente el diseo del compensador, en razn de que es posible efectuar el ajuste
de ganancia en BF para satisfacer requerimientos de RP, independiente de la ganancia
necesaria en AF, para cumplir con los requisitos de RT. Esta estrategia implica una
modificacin de la curva de respuesta de frecuencia del sistema en lazo abierto, que
constituye en esencia del diseo del compensador en el plano-.

Por otro lado, el diseo del compensador en el dominio- puede abordase como el diseo
de un filtro, donde el sistema puede ser de cualquier orden. Se logra un procedimiento ms
general, donde no es necesario recurrir a la colocacin de un par de polos complejos
conjugados dominantes, para satisfacer requerimientos de RT. La herramienta grfica para
el diseo ser el diagrama de Bode en el plano-. Sin embargo en algunas interpretaciones
ser conveniente usar el diagrama de Nyquist y el diagrama de Nichols.

Estrategia de diseo en el plano-
Para comprender la filosofa de diseo en el domino de la frecuencia consideremos un
sistema de control cuya FT de lazo abierto viene dada por:

) 2 )( 1 (
) ( ) (
+ +
=
s s s
k
s H s G
4.5 DISEO DEL COMPENSADOR EN EL PLANO- 4-51
Para conseguir un 20%
sv
e = se debe logra 5
v
K = , ajustando ajustar la ganancia del sistema
en k=10. Sin embargo, usando LR o el mtodo de Routh Hurwitz, se puede verificar que el
sistema anterior es absolutamente estable para 0 6 k < < . Por lo tanto, es imposible lograr la
meta de 5
v
K = con solo ajustar la ganancia k de la FTLA del sistema.

La solucin a este problema se puede interpretar a travs del diagrama de respuesta de
frecuencia de Nyquist, mostrado en la figura 4.30. Se observa que para 10 k = , el diagrama
polar enlaza el punto (1, j0) y por lo tanto el sistema en lazo cerrado efectivamente es
inestable. Sin embargo, si 2 k = el sistema es estable; pero en este caso 1
v
K = y por lo
tanto no se puede cumplir con el requisito de error estacionario de velocidad de 20%.

Luego, la nica alternativa para lograr simultneamente una ganancia 10 k = en BF, que
satisfaga el requerimiento de RP de 20%
sv
e = y una ganancia en alta frecuencia de 2 k =
para lograr un respuesta dinmica estable en lazo cerrado, es que se pueda modificar la
curva de respuesta de frecuencia de lazo abierto del sistema.

En anlisis anterior corrobora lo dicho en la seccin 3.6, en el sentido de que la RP est
asociada con la forma de la respuesta en BF, mientras que la RT depende de la forma de la
respuesta en AF. En los siguientes ejemplos veremos que esta modificacin se logra
diseando el compensador como un filtro.

Segn la figura 4.30 existen dos estrategias para lograr el diagrama polar modificado:
1. Iniciar en BF con una ganancia de 10 k = y modificar la curva en la zona de AF para
reducir la ganancia a 2 k = . Esto equivale a rotar la curva en sentido antihorario,
mediante el suministro fase positiva a la FTLA. Esta estrategia se reconoce como
compensacin en adelanto de fase y el controlador se comporta como filtro pasa-alto.

1
Re{G(j)H(j)
Im{G(j)H(j)
k=10
k=2
Figura 4.30
Filosofa de diseo
del compensador en
el dominio de la
frecuencia.
2. Iniciar con una ganancia de k=2 en AF y modificar la curva en la zona de BF para
ajustar la ganancia a k=10. Esto equivale a rotar la curva en sentido horario, mediante
el suministro de fase negativa a la FTLA. La modificacin de la curva usando esta
estrategia se reconoce como compensacin en atraso de fase y el controlador
corresponde a un filtro pasa-bajo.

Las dos estrategias anteriores deberan conducir a resultados similares. Sin embargo, como
la compensacin en adelanto modifica la respuesta en AF tiene mayor influencia sobre la
respuesta transitoria, aumentado el ancho de banda del sistema por su caracterstica de filtro
pasa-alto. Por otro lado, la compensacin en atraso modifica la respuesta en BF, influyendo
mayormente en la respuesta permanente y reduciendo el ancho de banda del sistema por su
caracterstica de filtro pasa-bajo.

Por conveniencia, asumimos la funcin de transferencia del compensador como

0
0
1 /
( )
1 /
c
p
s
G s k
s
+
=
+
(4.36)
donde
0
k representa la ganancia en BF del compensador, diferente al significado de
c
k en
la expresin (4.15). El valor relativo de las frecuencias caractersticas o de transicin
0
y
p
determina el tipo de compensador. Para compensacin en atraso se requiere que
0 p
> , mientras que si
0 p
< se logra un compensador en adelanto. Utilizando (4.36)
se sugiere el siguiente procedimiento de diseo:

1. Calcular la ganancia
0
k para cumplir con los requerimientos de BF y utilizarla para
obtener la FTLA del sistema compensado en ganancia, como:

0
( ) ( ) ( )
k p
F s k G s H s = (4.37)
La figura 4.31 muestra el efecto de aumento de ganancia
0
k que se traduce en un
aumento del ancho banda y en la velocidad de reaccin del sistema. Sin embargo, es
posible que el sistema resulte inestable, lo cual se puede verificar utilizando la tabla
R-H, el mtodo del LR, o la RFLA. Esta situacin se corregir cuando se incluya el
cero y el polo del compensador.

2. Disear el compensador normalizado.
Como la ganancia
0
k del compensador se est incluyendo en la FTLA, es necesario
considerar un modelo normalizado del compensador, cuya 1
DC
K = , dado por:

0
1 /
( )
1 /
c k
p
s
G s
s
+
=
+
(4.38)
3. Verificar resultados a partir de ( )
k
F s y ( )
ck
G s .
4. Si son satisfactorios, obtener la FT del compensador como

0
0
1 /
( )
1 /
c
p
s
G s k
s
+
=
+
(4.39)
para restituir la ganancia
0
k del compensador.

El procedimiento anterior puede aplicarse para el diseo del compensador en adelanto o en
atraso. La diferencia est en el paso 2, relacionado con la colocacin del polo y del cero del
compensador normalizado, cuya posicin relativa determina su comportamiento en AF.

Diseo del compensador en atraso
La RDF del compensador normalizado en atraso (4.38) para
0
10 / rad s = y 0.1 /
p
rad s =
se muestra en la figura 4.32. Se observa que se trata bsicamente de un filtro pasa-bajo, que
utiliza la estrategia-1 para modificar la curva de RDF en lazo abierto, reduciendo la
ganancia en AF y suministrando fase negativa.
cgk

cg
dB
0

( ) F j
Fase
0
90
180
Margen de fase
sin compensar

( )
k
F j
Figura 4.31
Respuesta de frecuencia
del sistema compensado
en ganancia.

De acuerdo con la figura 4.32 la caracterstica de fase negativa contribuye a reducir la fase
de la FTLA, disminuyendo el margen de fase del sistema compensado en ganancia,
generando un efecto desestabilizador. El valor mximo de fase negativa se presenta en

0 m p
= (4.40)
La propuesta de diseo que se presenta a continuacin [Phillips00], es una variante de la
estrategia-2 y se basa en minimizar el efecto desestabilizador del compensador, colocando
el polo y el cero prximos y en BF, aprovechando la alta contribucin de fase del sistema
compensado en ganancia ( )
k
F s , tal como se observa en la figura 4.33.

De acuerdo con la figura 4.33, el efecto neto negativo del compensador puede reducirse a
y su valor final depende de la forma de la curva de fase del sistema compensado en
ganancia. La reduccin de ganancia en AF trae como consecuencia una disminucin en la
frecuencia de cruce de ganancia
1
( ) y por ende una reduccin del ancho del sistema,
disminuyendo la velocidad de reaccin.

La etapa 2 del procedimiento general se reduce a determinar la posicin ms favorable del
cero y el polo del compensador. Para esto se sugieren los siguientes pasos intermedios:

2a. Nuevo punto de cruce de ganancia:
1

De acuerdo con la figura 4.33, en el nuevo punto de cruce de ganancia

1
( ) 180
k m
F j = + + (4.41)
Figura 4.32
Respuesta de frecuencia
del compensador
normalizado en atraso.
donde
m
es margen de fase deseado, que puede relacionarse con el valor de a
travs de (3.43). El valor de puede asumirse de 5 a 10. Sin embargo, se puede
necesitar un valor mayor segn la forma de la curva de fase del sistema compensado
en ganancia. La solucin de (4.41) se puede conseguir grficamente a partir del
diagrama de Bode o utilizando interpolacin en la tabla de RDF.

2b. Frecuencias caractersticas del cero y del polo.
Para reducir el efecto de la fase negativa del compensador, se recomienda ubicar el
cero una dcada por debajo del nuevo punto de cruce de ganancia

0 1
0.1 = (4.42)
La condicin de magnitud en el nuevo punto de cruce de ganancia
1
( ) establece que

1 1
| ( )| | ( )| 1
ck k
G j F j = (4.43)
El punto de cruce de ganancia esperado
1
est ubicado la zona de AF donde segn
(4.38) la ganancia del compensador es
0
/
p
. Luego, la posicin del polo debe ser

0
1
| ( )|
p
k
F j
(4.44)
p
Margen de fase
compensado en atraso
dB
0

( ) ( )
ck k
G j F j
Fase
0
90
180

( )
k
F j
Figura 4.33
Estrategia de diseo del
compensador en atraso
de fase.
Margen de ganancia
compensado en atraso
( )
k
F j
( ) ( )
ck k
G j F j

EJEMPLO 4.13: Cuando en el sistema de control de posicin de la antena de un radar de la
figura 1.15 se incluye la inductancia del servomotor, la FT del proceso es

2
( ) ( ) 1
( 1)( 2)
p
G s H s
s s s
= =
+ +

Disear el compensador en atraso para lograr: 15% SP y 0.4
sv
e .
Solucin: Los valores caractersticos de la respuesta dinmica del sistema sin compensar,
son: 38.94% SP = , 16.060283
ss
T s = y 1
sv
e = .

Siguiendo el procedimiento propuesto, obtenemos
1. Modelo compensado en ganancia y respuesta de frecuencia.
Como es un sistema tipo 1 N = con realimentacin unitaria aplicamos (la
tabla 2.2 para determinar el ajuste de ganancia
0
k que garantiza 0.4
sv
e =

0
0
0
2 1
2.5
( 1)( 2) 0.4
v
s
k
K s k
s s s
=
= = = =
+ +

Por lo tanto
0
2.5 k = y la FTLA compensada en ganancia es
2 5
( ) 2.5
( 1)( 2) ( 1)( 2)
k
F s
s s s s s s
= =
+ + + +

A partir de ( )
k
F s obtenemos la RFLA del sistema compensado en ganancia
que se muestra en la tabla 4.3.

Tabla 4.3 - RDF del sistema compensado en ganancia

( )
k
GH j ( )
k
dB
GH j ( )
k
GH j
0.1000
0.2000
0.3000
0.4000
0.5000
0.6000
0.7000
0.8000
0.9000
1.0000
2.0000
3.0000
4.0000
5.0000
6.0000
7.0000
8.0000
9.0000
10.0000
24.8449
12.1964
7.8936
5.6903
4.3386
3.4222
2.7616
2.2657
1.8828
1.5811
0.3953
0.1462
0.0678
0.0364
0.0217
0.0139
0.0094
0.0067
0.0049
27.9047
21.7247
17.9455
15.1027
12.7470
10.6861
8.8231
7.1040
5.4963
3.9794
-8.0618
-16.7025
-23.3766
-28.7737
-33.2862
-37.1550
-40.5366
-43.5378
-46.2341
-98.5730
-107.0205
-115.2300
-123.1113
-130.6013
-137.6630
-144.2821
-150.4612
-156.2150
-161.5651
-198.4349
-217.8750
-229.3987
-236.8887
-242.1027
-245.9245
-248.8387
-251.1310
-252.9795
Diseo del
compensador
en el plano-s.
La tabla 4.3 se desarroll usando los siguientes comandos de MATLAB
:
Gps=zpk( [ ] , [ 0 - 1 - 2] , 2) ; Hs=1; k0=2. 5;
w1=0. 1: 0. 1: 1; w2=2: 1: 10; w=[ w1 w2] ;
[ w, mag, dB, f ase] =bodem( Fks, w) ;
Los valores marginales de RDF son
[ Kg1, Mf 1, wf 1, wg1] =mar gi n( Fks) , Mg1=20*l og10( Kg1) ;
Mg1 = 1. 5836 Mf 1 = 5. 0227 wg1 = 1. 2885 wf 1 = 1. 4142
Si el sistema compensado en ganancia es inestable es necesario calcular los
valores anteriores utilizando interpolacin, para obtener los valores
negativos de margen de ganancia y margen de fase.

2. Diseo del compensador normalizado
Para determinar el nuevo punto de cruce de ganancia
1
( ) a partir de (4.41)
debemos conocer el margen de fase deseado ( )
m
. Este valor se puede
estimar usando la ecuacin (3.43) y el valor de 0.5169 = correspondiente
a 15% SP = . Luego 100 0.5169 55
m
. Asumiendo 5 =

1
( ) 180 55 5 120
k
F j = + + =
De la tabla se observa que el nuevo punto de cruce de ganancia
1
est
entre 0.3 y 0.4 rad/s y por interpolacin obtenemos
1
0.3605 / rad s = .
Utilizando (4.42) establecemos la posicin del cero en

0
0.1 0.3605 0.0361 / rad s = =
La posicin del polo debe satisfacer (4.44), para lo cual requerimos de la
ganancia del sistema compensado en
1
0.3605 / rad s = . Interpolando
nuevamente, obtenemos
1
( ) 6.5601
k
F j = . Luego

0.0361
0.0055 /
6.5601
p
rad s = =
Por lo tanto, el modelo del compensador normalizado es
1 / 0.0361 0.1524( 0.0361)
( )
1 / 0.0055 0.0055
ck
s s
G s
s s
+ +
= =
+ +

Usando MATLAB
se pueden verificar estos resultados:

Mf =55; Del t a=5; f aseFkj w1=- 180+Mf +Del t a;
w1=i nt er p1( f ase, w, f aseFkj w1, ' l ' ) ;
magFkj w=i nt er p1( w, mag, w1, ' l ' ) ;
w0=0. 1*w1, wp=w0/ magFkj w; Gcks=zpk( - w0, - wp, wp/ w0)
0. 15244 ( s+0. 03605)
- - - - - - - - - - - - - - - - - - -
( s+0. 005496)
3. Verificacin de resultados
Usando nuevamente la funcin margin() a partir del sistema compensado
en ganancia ( )
k
F s y del compensador normalizado ( )
ck
G s , obtenemos

[ kg, Mf , wf , wg] =mar gi n( Gcks*Fks) , Mg=20*l og10( kg) ;
Mg = 17. 5136 Mf = 55. 4565 wcg = 0. 35533 wcf = 1. 3814
que es aceptable. Se observa que el punto de cruce de ganancia resulta en
un valor cercano al esperado de
1
0.3605 / rad s = .

4. Forma final del compensador en atraso y respuesta dinmica del sistema
Aplicando (4.39) para reponer la ganancia
0
k , obtenemos

0.1524( 0.0361) 0.3810( 0.0361)
( ) 2.5
0.0055 0.0055
c
s s
G s
s s
+ +
= =
+ +

La FT de lazo cerrado es
2
0.7622( 0.0365)
( )
( 2.263)( 0.0393)( 0.7031 0.3086)
s
T s
s s s s
+
=
+ + + +

Los valores caractersticos logrados para la respuesta dinmica del sistema
compensado en atraso, son

1.1561
pt
M = , 41.3033
ss
T s = y 0.4
sv
e =
Usando MATLAB
, obtenemos:
Gcs=k0*Gcks; T2s=f eedback( Gcs*Gps, Hs)
0. 76218 ( s+0. 03605)
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
( s+2. 263) ( s+0. 03934) ( s^2 + 0. 7031s + 0. 3086)
[ Mpt , SP, Tss] =valrespt( Ts) , [ esp, esv] =errores( Gcs*Gps, Hs) ;
SP = 15. 6128 Tss = 41. 3033 esv = 0. 4
La figura 4.34 muestra la respuesta escaln y en la figura 4.35 la RFLA del
sistema compensado en atraso.

Figura 4.34
Respuesta escaln de
sistema compensado en
atraso.

Comentarios:
1. Los resultados logrados son satisfactorios, excepto el valor excesivo del tiempo de
estabilizacin.
2. La figura 4.35 muestra que el desplazamiento hacia la izquierda del nuevo punto de
cruce de ganancia
1
diminuye el ancho de banda haciendo que el sistema responda
ms lentamente y como consecuencia se incrementa el tiempo de estabilizacin.
3. Sin embargo en la misma figura 4.35 se observa la efectividad de la estrategia de
colocar el polo y el cero del compensador en BF, para minimizar el efecto
desestabilizador de la fase negativa del compensador.
4. El mtodo de diseo garantiza un margen de fase pero el resultado del margen de
ganancia es impredecible. Este resultado depende del nuevo punto de cruce de fase,
que segn la figura 4.33 est condicionado a la forma de la curva de fase.
5. La posicin del cero y del polo cerca al origen permite que el compensador en atraso
modifique la respuesta permanente, disminuyendo el error estacionario de velocidad
de 1.0 a 0.4 y reduciendo el sobrepaso de la RT de 38.94% a 15.61%.

Diseo del compensador en adelanto
Utilizando el modelo (4.38) para
0
0.1 / rad s = y 10 /
p
rad s = , en la figura 4.36 se
muestra la respuesta de frecuencia del compensador normalizado en adelanto. Se observa
que en este caso se trata de un filtro pasa-alto, que utiliza la estrategia-2 para modificar la
curva de RDF del sistema en alzo abierto, suministrando fase positiva a la FTLA. Sin
Figura 4.35
RFLA de sistema
compensado en atraso.
embargo, el aumento en la ganancia en AF genera un efecto desestabilizador que tiene que
ser controlado en el diseo.

Figura 4.36
RDF del compensador
normalizado en adelanto.
Figura 4.37
Estrategia de diseo del
compensador en
adelanto de fase.
p

1

m
Margen de fase
compensado en
adelanto
0
dB
0
( ) ( )
ck k
G j F j
Fase
0
90
180
( )
k
F j
( )
k
F j
( ) ( )
ck k
G j F j
La estrategia de diseo se basa en colocar el polo y cero del compensador en la zona de AF,
buscando que el nuevo punto de cruce de ganancia coincida con la frecuencia
m
(4.40)
para lograr el mximo aporte de fase positiva. La aplicacin de esta estrategia puede
presentar dificultades en el logro de una solucin, porque en la medida en que se agrega
efecto estabilizador, tambin se agrega efecto desestabilizador por el aumento de ganancia
en AF. Adems, el margen de fase logrado al final del diseo, viene dado por:

1 1
180 ( ) ( )
m k c k
F j G j = + + (4.45)
donde
1
( )
c k
G j es la contribucin positiva del compensador y
1
( )
k
F j la contribucin
del sistema, que puede ser negativa por efecto del desplazamiento del punto de cruce de
ganancia:
1
hacia la derecha (ver figura 4.37). Como se demostrar en el ejemplo 4.14 es
probable que no se logre el valor esperado de margen de fase:
m
, requirindose de varios
intentos para llegar a un resultado favorable, o incluso que sea necesario el uso de varias
etapas de compensacin.

La contribucin neta de fase del compensador ( )
c
para el mejoramiento del margen de
fase del sistema, puede calcularse a partir de

0 0
0
2
0 0
( ) ( ) / /
( ) ( )
1 ( ) ( ) 1 /
p p
c p
p p
tan tan
tan tan
tan tan

= = =
+ +
(4.46)
Segn la figura 4.36, la mxima contribucin de fase del compensador ( )
m
ocurre
cuando
m
= . Evaluando (4.46) para
m
= y utilizando (4.40), obtenemos:

0
2
0
/ /
1
( )
1 / 2
m m p
m
m p
a
tan
a

= =
+
(4.47)
donde
0
/
p
a = se reconoce como el factor de amplificacin de ganancia, que segn la
figura 4.36 corresponde a la ganancia del compensador en AF.

La figura 4.38 muestra la relacin entre
m
y a, donde se observa que prcticamente el
mximo aporte del compensador en adelanto estara alrededor de los 80. Sin embargo,
Figura 4.38
Factor de amplificacin
para el diseo del
compensador en
adelanto de fase.
como se estableci en la seccin 4.4, en aplicaciones prcticas se recomienda un valor entre
50 y 60. Si se requiere un valor mayor debera recurrirse a un mdulo ms en cascada. A
partir de (4.47) obtenemos

1 ( )
1 ( )
m
m
sen
a
sen
+
=

(4.48)
Utilizando la expresin (4.48) se proponen los siguientes pasos intermedios para el
desarrollo de la fase 2 del procedimiento general:

2a. Contribucin mxima de fase del compensador:
m

Este valor se utilizar para lograr el margen de fase de diseo ( )
md
y contrarrestar la
reduccin de fase ( ) originada por el desplazamiento del punto de cruce de ganancia
hacia la derecha. De este modo:

m m ma
= + (4.49)
donde
ma
es el margen de fase actual del sistema compensado en ganancia. Como en
el caso del compensador en atraso, el valor de debe asumirse y puede ser superior
al valor requerido en (4.41).

2b. Factor de amplificacin de ganancia: a
Una vez determinado el valor de
m
, se debe aplicar (4.48) para calcular el valor de a.

2c. Nuevo punto de cruce de ganancia:
1

El valor de
1
se puede estimar reconociendo que en este punto la ganancia total del
sistema en pu debe ser 1 y por lo tanto

1 1
| ( )| 1/| ( )|
k c k
F j G j = (4.50)
De otro lado, segn la figura 4.36, la ganancia del compensador en
1 m
= =
expresada en dB es: 10 ( ) log a , que puede expresarse en pu, como

1
( )
ck
G j a = pu (4.51)
Sustituyendo (4.51) en (4.50), en el nuevo punto de cruce de ganancia
1

1
1
| ( )|
k
F j
a
= pu (4.52)
que puede usarse para estimar el nuevo punto de cruce de ganancia:
1
.
2d. Posicin del cero y del polo del compensador normalizado:
Usando (4.40) para
1 m
= y como
0
/
p
a = , obtenemos

1
0 1
,
p
a
a
= = (4.53)
que pueden usarse para determinar la posicin del polo y del cero del compensador.

EJEMPLO 4.14: Disear el compensador en adelanto para el sistema de control del ejemplo
4.12, asumiendo

2
( ) ( ) 1
( 1)( 2)
p
G s H s
s s s
= =
+ +

y las siguientes especificaciones de diseo: 55
f
M = y 0.4
sv
e .
Solucin: Siguiendo el procedimiento propuesto, obtenemos:
Del ejemplo 4.12 el ajuste de ganancia para lograr 0.4
sv
e = es
0
2.5 k = y la
RFLA del sistema se presenta en la tabla 4.3. Los valores marginales son

1.5836
g
M = dB 5.0227
f
M = 1.2885
g
= rad/s 1.4142
g
= rad/s
El resultado anterior muestra que una estabilidad relativa pobre, como
consecuencia del ajuste de ganancia
0
2.5 k = .

2. Diseo del compensador normalizado.
Aplicando (4.49) determinamos la contribucin de fase del compensador en
adelanto, asumiendo 15 =

55 (5.0277) 15 64.9773
m
= + =
Este elevado valor presentar problemas en el diseo, desplazando
excesivamente hacia la derecha el nuevo punto de cruce de ganancia:
1
.
Aplicando (4.48) el factor de amplificacin es

1 (64.9773)
20.3084
1 (64.9773)
sen
a
sen
+
= =

Para determinar el nuevo punto de cruce de ganancia aplicamos (4.52)
1
| ( )| 1/ 20.3084 0.2219
k
F j = = pu
Interpolado en la tabla de RDF del sistema compensado en ganancia
obtenemos
1
2.6920 /
m
rad s = . Aplicando (4.53)

0
2.6920
0.5983 / , 2.6920 20.3084 12.1495 /
20.3084
p
rad s rad s = = = =
Diseo del
compensador
en el plano-s.

El modelo del compensador normalizado es
20.3084( 0.5983)
( )
12.1495
c k
s
G s
s
+
=
+

Utilizando MATLAB
:
Gps=zpk( [ ] , [ 0 - 1 - 2] , 2) ; Hs=1; esvd=0. 4; Mf d=55; k0=2. 5;
Fks= k0*Gps*Hs; w1=0. 1: 0. 1: 0. 9; w2=1: 1: 10; w=[ w1 w2] ;
Df i =15; Dt i t am=Mf d- Mf 1+Df i ;
a=( 1+si n( Dt i t am*pi / 180) ) / ( 1- si n( Dt i t am*pi / 180) )
magFkj w1=1/ sqr t ( a) ; w1=i nt er p1( mag, w, magFkj w1, ' l ' )
a = 20. 3084 w1 = 2. 6960
w0=w1/ sqr t ( a) ; wp=w1*sqr t ( a) ;
w0 = 0. 5983 wp = 12. 1495
Gcks=zpk( - w0, - wp, wp/ w0)
20. 3084 ( s+0. 5983)
- - - - - - - - - - - - - - - - - -
( s+12. 15)
Usando la funcin margin() a partir del sistema compensado en ganancia
( )
k
F s y del compensador normalizado ( )
c k
G s , obtenemos

[ Kgc, Mf c, wf c, wgc] =mar gi n( Gcks*GHks) , Mgc=20*l og10( Kgc)
Mgc = 12. 501 Mf c = 36. 0792 wgc = 2. 4621 wf c = 5. 4655
Se observa que el punto de cruce de ganancia resulta en un valor prximo al
esperado de
1
2.5804 / rad s = . El desplazamiento de este punto a la derecha
origina un aumento en el ancho de banda del sistema de control. Sin embargo,
no se alcanza el margen de fase de 55 establecido como meta del diseo.

El problema fundamental se origina porque a pesar de que el compensador en
1
= aporta una fase de
1
( ) 64.9773
c
G j = , la fase del proceso es
1
( ) 213.0799
p
G j = y el margen de fase estimado es

180 64.9773 ( 213.0799) 31.8974
m
+ + =

Se podra intentar una nueva solucin amentando el valor de lo cual desplaza ms hacia
la derecha el punto de cruce de ganancia, haciendo ms negativo el aporte del proceso. Para
facilitar este anlisis de desarroll la funcin especial compad() que permite obtener los
parmetros de diseo del compensador en adelanto con base en la estrategia anterior. Su
sintaxis es la siguiente:
[ k0, a, w1, w0, wp, Mgc, Mf c, wgc, esc] =compad( GHs, Mf d, esd, del t a)
Utilizando esta funcin se obtuvo la tabla 4.4, donde se muestra por separado el aporte al
margen de fase del sistema ( ) F s y del compensador ( )
c
G s . En cuanto al sistema se observa
que a medida que se aumenta el valor de a el desplazamiento del polo hacia la derecha
origina una fase cada vez ms negativa. De acuerdo con la figura 4.38, el aporte del
compensador vara muy poco a medida que se aumenta el valor de a. Este resultado
demuestra que es imposible lograr en una sola etapa, el valor esperado de 55
m
= .

Tabla 4.4 Problema de convergencia en el diseo del compensador en adelanto
Aporte al margen de fase
a
1
g c
( ) GH s
Sistema Compensador
Margen
de fase
5
10.0590 2.2439 2.1817 -202.8629 -22.8629 54.9893 32.1264
10
13.9282 2.3683 2.3512 -206.5737 -26.5737 59.9993 33.4256
15
20.3465 2.5947 2.5947 -209.8965 -29.8965 64.9903 35.0939
20
32.1634 2.8456 2.8456 -214.0910 -34.0910 69.9906 35.8996
25
57.6955 3.1583 3.1025 -219.3272 -39.3272 74.9977 35.6705
30
130.6461 3.7018 3.6080 -225.5076 -45.5076 79.9968 34.4892
35
524.5825 4.7515 4.6530 -234.6112 -54.6112 84.9989 30.3878

Con un propsito similar se desarroll la funcin especial compat(), que puede utilizarse
para el diseo del compensador en atraso. Su sintaxis es

[ ko, wo, wp, Mg, Mf , es] =compat ( GHs, Mf d, esd, Del t a)

Diseo analtico del compensador
El mtodo anterior propuesto para el diseo del compensador en adelanto puede exigir
varios intentos antes de llegar a una solucin satisfactoria, en virtud de que en el punto de
cruce de ganancia la fase positiva del compensador agrega un efecto estabilizador, pero al
mismo tiempo el aumento de ganancia en AF genera un efecto desestabilizador.

A continuacin presentamos un mtodo analtico que garantiza la meta del margen de fase,
pero no asegura un resultado en el margen de ganancia. Este mtodo analtico puede
aplicarse para disear el compensador en adelanto o el compensador en atraso. Como solo
se asegura el margen de fase, se recomienda verificar el resultado final logrado en el
margen de ganancia. Este mtodo parte de la siguiente forma conveniente para el
compensador normalizado

0
1
( )
1
c k
p
s
G s
s
+
=
+
(4.54)
que se obtiene asumiendo
0
1 k = en (4.31), para preservar la ganancia en BF. Las
frecuencias de corte o frecuencias de transicin del polo y del cero, son

0 0
1/ , 1/
p p
= = (4.55)
Asumiendo que
1
es el nuevo punto de cruce de ganancia, se debe satisfacer la condicin
de magnitud, dada por

1 1
| ( )| | ( )| 1
c k k
G j F j = (4.56)
y la condicin de fase

1 1
( ) ( ) 180
c k k m
G j F j + = + (4.57)
donde
m
es el margen de fase esperado para el sistema compensado. Partiendo de estas
condiciones, se puede demostrar (ver apndice G) que las constantes de tiempo en (4.54)
vienen dadas por

1 1
0
1 1 1
1 | ( )| | ( )|
| ( )|
k c c k
p
k c c
F j cos cos F j
F j sen sen

= =

(4.58)
donde
1
es el nuevo punto de cruce de ganancia y
c
la contribucin de fase del
compensador en dicho punto, dada por

1
180 ( )
c m k
F j = + (4.59)
Como era de esperarse se puede observar la similitud con las ecuaciones (4.34) para el
diseo del compensador en el plano-s. Sin embargo la estrategia de aplicacin es ms
sencilla. En efecto, la nica incgnita del problema es
1
que puede determinarse
evaluando un conjunto de restricciones, que para el caso del compensador en adelanto son:

R1: Como se trata de un compensador en adelanto, 0
c
> que segn (4.59) se logra si

1
( ) 180
k m
F j < + (4.60)
R2: De acuerdo con la figura 4.36 en el punto de cruce de ganancia
1
, la ganancia del
compensador es
1
( ) 1
c k
G j > . Por lo tanto, para satisfacer (4.56)

1
| ( )| 1
k
F j < (4.61)
R3: Para garantizar estabilidad del sistema 0
p
> . Segn (4.58) esta condicin se logra si

1
( ) | ( )|
c k
cos F j > (4.62)
Aplicando estas 3 restricciones, se proponen los siguientes pasos intermedios, como parte
de la fase 2 del procedimiento general de diseo:

2a. A partir de la tabla de RDF del sistema compensado en ganancia ( )
k
GH s , obtener
el rango de diseo para
1
que satisface las restricciones R1 y R2.
2b. Usando el rango de diseo, seleccionar el mnimo valor de
1
que cumpla con R3,
para lograr un nuevo punto de cruce de ganancia lejos de la zona de AF.

EJEMPLO 4.15: Disear analticamente el compensador en adelanto para el sistema de
control del ejemplo 4.13, asumiendo los siguientes modelos:

2
( ) ( ) 1
( 1)( 2)
p
G s H s
s s s
= =
+ +

Las especificaciones de diseo son: 55
m
= y 0.8
sv
e .
Para garantizar 0.8
sv
e = , se debe ajustar la ganancia de BF en
0
1.25 k = y la
FTLA del sistema compensado en ganancia es:

2 2.5
( ) 1.25
( 1)( 2) ( 1)( 2)
k
F s
s s s s s s
= =
+ + + +

La RFLA del sistema compensado en ganancia se presenta en la tabla 4.5.

Tabla 4.5 - RDF del sistema compensado en ganancia
( )
k
GH j ( )
k
dB
GH j ( )
k
GH j
0.1000
0.2000
0.3000
0.4000
0.5000
0.6000
0.7000
0.8000
0.9000
1.0000
2.0000
3.0000
4.0000
5.0000
6.0000
7.0000
8.0000
9.0000
10.0000
12.4224
6.0982
3.9468
2.8451
2.1693
1.7111
1.3808
1.1328
0.9414
0.7906
0.1976
0.0731
0.0339
0.0182
0.0108
0.0069
0.0047
0.0033
0.0024
21.8841
15.7041
11.9249
9.0821
6.7264
4.6655
2.8025
1.0834
-0.5243
-2.0412
-14.0824
-22.7231
-29.3972
-34.7943
-39.3068
-43.1756
-46.5572
-49.5584
-52.2547
-98.5730
-107.0205
-115.2300
-123.1113
-130.6013
-137.6630
-144.2821
-150.4612
-156.2150
-161.5651
-198.4349
-217.8750
-229.3987
-236.8887
-242.1027
-245.9245
-248.8387
-251.1310
-252.9795

Diseo del
compensador
en el plano-s.
Usando MATLAB
se obtuvo la tabla de RDF y los valores marginales:

Gps=zpk( [ ] , [ 0 - 1 - 2] , 2) ; Hs=1; k0=1. 25; Fks=k0*Gps*Hs;
w1=0. 1: 0. 1: 0. 9; w2=1: 1: 10; w=[ w1 w2] ;
[ Kg1, Mf 1, wf 1, wg1] =mar gi n( Fks) , Mg1=20*l og10( Kg1)
Mg1 = 7. 6042 Mf 1 = 25. 6545 wg1 = 0. 86671 wf 1 = 1. 4142
Se observa un mejor resultado respecto del ejemplo 4.13, en virtud de que
se ha reducido la exigencia en el error estacionario de velocidad a 0.8
sv
e .

2. Diseo del compensador normalizado
Iniciamos evaluando las dos primeras restricciones:

R1:
1
( ) 180 180 55 125
k m
F j < + = + =
De acuerdo con la tabla 4.5 esta restriccin se cumple para
1
0.5 / rad s .
R2:
1
| ( )| 1
k
F j <
Segn la tabla 4.5 esta restriccin es vlida para
1
0.9 / rad s . Luego para
satisfacer simultneamente R1 y R3, el rango de diseo es:
1
0.9 / rad s .
Cualquier valor dentro de este rango debe satisfacer la siguiente restriccin

R3:
1
| ( )|
k
cos F j >
Para verificar esta restriccin comenzamos con el valor mnimo del rango
de diseo:
1
0.9 / rad s = . Sin necesidad de interpolar, obtenemos

1
( ) 0.9414
k
F j =
1
( ) 156.2150
k
F j =
Aplicando (4.59), obtenemos la contribucin del compensador normalizado
180 55 ( 156.2150) 31.2150
c
= + =
Luego ( ) 0.8552
c
cos = . Se observa que
1
( ) ( )
c k
cos F j < y por lo tanto no
se satisface R3, siendo necesario continuar con el siguiente valor de
frecuencia. El resultado iterativo se presenta en la tabla 4.6.

Tabla 4.6 Verificacin de la restriccin R3 para el ejemplo 4.14

Seleccionamos
1
1.0 = , como el mnimo valor dentro del rango de diseo
que satisface R3.
1

1
( )
k
F j
c
( )
c
cos
1
| ( )|
k
F j R3 ?
0.9 156.2150 31.2150 0.8552 0.9414 No
1.0 161.5651 36.5651 0.8032 0.7906 S
2.0 -198.4349 73.4349 0.2851 0.1976 S
Aplicamos (4.58) para determinar las constantes de tiempo
0
1 0.7906 (36.5651)
0.7751
1 0.7906 (36.5651)
(36.5651) 0.7906
0.0212
1 (36.5651)
p
cos
s
sen
cos
s
sen

= =

= =

El modelo del compensador normalizado en adelanto es
36.6116( 1.2902)
( )
47.1698
c k
s
G s
s
+
=
+

Usando MATLAB
a partir de ( )
c k
G s y ( )
k
F s , obtenemos
Mgc = 32. 6900 Mf c = 55. 0000 wf = 8. 9672 wg = 1. 0000
Como se trata de un mtodo analtico, los resultados del margen de fase y la
frecuencia de cruce de ganancia son exactos.

4. Forma final del compensador en adelanto y respuesta dinmica del sistema.
Restituyendo la ganancia
0
1.25 k = , que pertenece al compensador:

36.6116( 1.2902) 45.7645( 0.1.2902)
( ) 1.25
47.1698 47.1698
c
s s
G s
s s
+ +
= =
+ +

A pesar de que el mtodo no garantiza el margen de ganancia, el valor logrado
de 32.69dB es aceptable. La figura 4.39 muestra la respuesta escaln del
sistema original y del sistema compensado en adelanto.

La figura 4.40 presenta la RFLA donde se observa el efecto del compensador
en adelanto de modificar la curva en AF, desplazando el punto de cruce de
ganancia hacia la derecha. Esto origina un aumento en el ancho de banda, que
se verifica en la figura 4.39, al lograrse una mayor velocidad de reaccin en la
respuesta escaln, con reduccin en el tiempo de estabilizacin.
Figura 4.39
Respuesta escaln de
adelanto de fase.

La tabla 4.7 presenta una comparacin de los valores caractersticos de la
respuesta dinmica del sistema original y del sistema compensado en adelanto,
donde se pueden comprobar las caractersticas de diseo del compensador en
adelanto de fase.

Tabla 4.7 Valores caractersticos de la respuesta dinmica
Modelo
pt
M [ ]
ss
T s [ ]
r
T s
sv
e [ / ]
B
rad s
Original 1.3894 16.02 1.5773 1.0 1.2915
Adelanto 1.1332 4.54 1.2823 0.8 1.6298

Se puede verificar que 2
B r
T , una propiedad del sistema de control.

El mtodo analtico anterior se puede aplicar al caso de un compensador en atraso,
reformulando las tres restricciones. De acuerdo con la figura 4.32, el aporte de fase es
negativo ( 0)
c
< y la ganancia del compensador en AF es
1
| ( )| 1
c k
G j < . Por lo tanto las
restricciones son:

R1: Para lograr la condicin de 0
c
< , segn (4.59) debe cumplirse que

1
( ) 180
k md
F j > + (4.63)
R2: Para lograr que
1
| ( )| 1
c k
G j < , de acuerdo con (4.56) se requiere que

1
| ( )| 1
k
F j > (4.64)
Figura 4.40
RDF en lazo abierto del
adelanto de fase.
R3: Como en este caso ( ) 0
c
sen < , para garantizar estabilidad con 0
p
> en (4.58)

1
( ) | ( )|
c k
cos GH j < (4.65)
Usando un procedimiento similar es posible disear analticamente el compensador en
atraso. La nica diferencia est en que el rango de diseo corresponde a valores de
1
por
encima de un valor de frecuencia de la tabla de RDF y en consecuencia la restriccin R3
debe evaluarse para el valor mximo posible de dicho rango.

EJEMPLO 4.16: Disear analticamente el compensador en atraso para el sistema de control
del ejemplo 4.14, asumiendo los siguientes modelos:

2
( ) ( ) 1
( 1)( 2)
p
G s H s
s s s
= =
+ +

Las especificaciones de diseo son: 55
f
M = y 0.8
sv
e .
Para garantizar 0.8
sv
e = , se debe ajustar la ganancia de BF en
0
1.25 k = . La
RFLA para el sistema compensado en ganancia es la misma del ejemplo
4.16 y se presenta en la tabla 4.5.

2. Diseo del compensador normalizado.
Evaluando las restricciones R1 y R2, obtenemos
R1:
1
( ) 180 180 55 125
k m
F j > + = + =
De la tabla 4.5, esta restriccin se cumple para
1
0.4 / rad s
R2:
1
| ( )| 1
k
F j >
que se logra si
1
0.8 / rad s . Luego el rango de diseo es
1
0.4 / rad s .
Cualquier valor dentro de este rango debe satisfacer

R3:
1
( ) | ( )|
c k
cos F j <
Comenzando con el valor mximo del rango,
1
0.4 / rad s = . De la tabla 4.2
1
( ) 2.8451
k
F j =
1
( ) 123.1113
k
F j =
que se obtienen sin necesidad de usar interpolacin. Aplicando (4.59),
obtenemos la contribucin del compensador normalizado

180 55 ( 123.1113 ) 1.8887
c
= + =
Diseo del
compensador
en el plano-s.

Este resultado es significativo porque demuestra que se minimiza el efecto
desestabilizador del compensador en atraso. Luego ( ) 0.9995
c
cos = y se
observa que
1
( ) ( )
c k
cos F j < . Luego se satisface R3 para
1
0.4 / rad s = .
Aplicando (4.58) calculamos las constantes de tiempo

0
1 2.8451 ( 1.8887)
49.1530
0.4 2.8451 ( 1.8887)
( 1.8887) 2.8451
140.0059
0.4 ( 1.8887)
p
cos
s
sen
cos
s
sen

= =

= =

El modelo del compensador normalizado en atraso es
0.3511( 0.0203)
( )
0.0071
c k
s
G s
s
+
=
+

Usando MATLAB
a partir de ( )
c k
G s y ( )
k
F s , obtenemos
Mgc = 16. 5220 Mf c = 55. 0000 wf c = 1. 4001 wgc = 0. 4000
4. Forma final del compensador en atraso y respuesta dinmica del sistema
0.4388( 0.0203)
( )
0.0071
c
s
G s
s
+
=
+

La figura 4.41 muestra la respuesta escaln del sistema original y del sistema
compensado, donde se observan las caractersticas que se logran con el diseo
del compensador en atraso de fase.

La figura 4.35 muestra la forma como el compensador en atraso de fase
modifica la curva en BF, desplazando el punto de cruce de ganancia hacia la
izquierda; se origina as una reduccin en el ancho de banda, haciendo que el
sistema responda ms lentamente, tal como se observa en la respuesta escaln
de la figura 4.42.

Figura 4.41
Respuesta escaln de
atraso de fase.

En el guin de MATLAB
de los ejemplo 4.14 y 4.15 se utiliz la funcin especial

R123w1() que se desarroll para evaluar las tres restricciones del mtodo analtico para el
diseo del compensador. Su sintaxis es la siguiente y la descripcin de presenta en el
apndice E.

[ wi , f asewi , t i t awi , cosTi t awi , magwi ] =R123w1( w, mag, f ase, Mf d, t i po)
Introduciendo el nombre de esta funcin se consigue ayuda y un ejemplo demostrativo. La
tabla 4.8 permite comparar el efecto del compensador en adelanto (ejemplo 4.15) y del
compensador en atraso (ejemplo 4.16), sobre los valores caractersticos de la respuesta
dinmica del sistema de control en lazo cerrado.

Tabla 4.8 Valores caractersticos de la respuesta dinmica
Modelo
pt
M [ ]
ss
T s [ ]
r
T s
sv
e [ / ]
B
rad s
Original 1.3894 16.0602 1.5773 1.0 1.2915
Adelanto 1.1332 4.5406 1.2823 0.8 1.6298
Atraso 1.1417 23.9114 2.9396 0.8 1.0000

Finalmente, la tabla 4.9 presenta un resumen de las caractersticas que ofrecen el
compensador en adelanto y en atraso en el diseo de un sistema de control.

Figura 4.42
RDF en lazo abierto del
atraso de fase.
Tabla 4.9 Caractersticas del compensador en adelanto y en atraso
Caracterstica Adelanto Atraso
Propsito
Mejorar la respuesta
transitoria
Mejorar la respuesta
permanente
Estrategia
Colocar el polo y el
cero en alta frecuencia
para lograr mximo
efecto de fase positiva
del compensador
Colocar el polo y el
cero en baja frecuencia
minimizar el efecto de
fase negativa del
compensador
Efecto
Aumenta el ancho de
banda
Reduce el ancho de
banda
Respuesta Ms rpido Ms lento

Capitulo 4

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4 - 1

DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

y las funciones especiales valrespt() y valrespf().

= = . Luego, los valores caractersticos

para el desarrollo y prueba de los diferentes intentos de solucin.

es: 30.55% SP = , 1.7945

4-42 Captulo 4 DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

se puede estimar la ganancia

se pueden verificar estos resultados:

se obtuvo la tabla de RDF y los valores marginales:

de los ejemplo 4.14 y 4.15 se utiliz la funcin especial

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