DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL - DACI

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

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PRCTICA 9
COMPENSADORES PID

1. OBJETIVOS
Disear controladores PID para plantas en las que se conoce el modelo
matemtico.
Utilizar las reglas de Ziegler- Nichols para sintonizar controladores PID
en plantas en las que el modelo matemtico es complejo o no se
conoce.
Familiarizar al estudiante con el Mdulo de Simulacin de LabVIEW para
el Diseo de Sistemas de Control

2. FUNDAMENTO TERICO

Compensadores PID
Los controladores PID son ampliamente utilizados en la industria,
principalmente porque son ajustables en el sitio de la planta. Incluso algunos
controladores PID se ajustan automticamente.
El control tipo PID es:

donde:

u(t) = seal de control
e(t) = seal de error
Kp, Ti, Td = constantes proporcional y tiempo integral y derivativa
respectivamente.
Gc(s) = funcin de transferencia del controlador PID.
- S Ti tiende al infinito el controlador es de tipo PD.
- Si Td es cero el controlador es de tipo PI.

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Existen varias estrategias para disear controladores PID, la ms fcil y de
comn utilizacin es la de cancelacin de polos indeseables de la planta con
uno o dos ceros del control tipo PID y la utilizacin del LGR.

Si se desea mejorar el transitorio se cancela el cero del control PD con un polo
indeseable de la planta (cercano al eje imaginario) y utilizando LGR se ajusta la
ganancia Kp.
Si se desea mejorar el error en estado estable se utiliza el control PI, se hace la
cancelacin y utilizando el LGR se ajusta Td.
Para mejorar tanto el transitorio como el error se utiliza el control PID que
permite cancelar dos ceros del control con dos polos indeseables de la planta.
El ajuste de Kp igualmente se hace con el LGR.

3. TRABAJO PREPARATORIO

1. Consultar las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols para los
compensadores PID. Caractersticas, ventajas y desventajas de este
mtodo.
2. Para los sistemas de las Figuras 5 y 6, disee un compensador PID
mediante cancelacin de polos y ceros, mediante las reglas de
sintonizacin de Zieglers Nichlos; de manera que cumpla con las
siguientes especificaciones:
a. Para el sistema de la Figura 5, Mp15%, tiempo de establecimiento0,7s y
error de posicin menor al 8%.
b. Para el sistema de la Figura 6, Mp28%, tiempo de establecimiento2.5s y
error de velocidad menor al 10%.
Deben aparecer todos los clculos que sean necesarios para el diseo y para
cada caso debe determinar los valores de Kp, Ti y Td.





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Realizar un esbozo del LGR y respuesta ante la entrada paso en cada
caso(REALIZAR SOLO PARA LOS SISTEMAS ORIGINALES Y SISTEMAS
COMPENSADOS MEDIANTE ZIEGLERS- NICHLOS). No usar Matlab,
Presentar todos los calculos para realizar dichas graficas.

3. Realizar un cuadro comparativo entre los diferentes mtodos de realizar
controladores conocidos.
4. TRABAJO PRCTICO

4.1. Probar sus diseos realizados y calibrar de ser necesarios