DESENVOLVIMENTO DE MSCULOS

ARTIFICIAIS ATRAVS DE POLMEROS

ELETROATIVOS
Autor: Ricardo Billig Possebon
possebon.ricardo@gmail.com

Orientador: Prof. Dr. Wang Chong
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Universidade Federal do Pampa
Campus Alegrete
Engenharia Mecnica
Outubro /2013
Estruturao
Introduo;
Reviso Bibliogrfica;
Equipamentos;
Ensaios;
Resultados;
Concluses;
Referncias.
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Introduo
Objetivo geral:
Desenvolver um msculo artificial atravs de polmeros
eletroativos.
Objetivos especficos:
Projetar e fabricar uma plataforma de ensaio biaxial;
Desenvolver o sistema de acionamento da plataforma;
Descobrir propriedades e comportamentos do polmero;
Criar um sistema de acionamento;
Construir um msculo artificial.
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Introduo
Justificativa
Eliminar problemas como: desgastes, vibraes, peso e
impactos;
Representa uma evoluo tecnolgica.
reas de Aplicao
Robtica;
Prottica.


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Reviso
Msculo Artificial
Atuador com funcionamento similar ao dos msculos naturais;
Polmeros ativados por impulsos no eltricos;
Polmeros eletroativos;










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Fonte: BAR-COHEN (2004)
Reviso
Polmero Eletroativo Dieltrico
Transdutor; (Energia eltrica Energia mecnica)
Efeito capacitivo;
Grandes deformaes;
Alta densidade de energia;
Matria prima barata e facilmente encontrada no mercado;
Simplicidade.


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Reviso
Polmero Eletroativo Dieltrico

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Fonte: BAR-COHEN (2004)
Reviso
Polmero Eletroativo Dieltrico
Pelo modelo eletrosttico simples:
=

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= presso efetiva

= permissividade do polmero

= permissividade no vcuo
= tenso aplicada
= espessura do polmero
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Equipamentos
Polmero
VHB 4905;
Empresa 3M;
Fita dupla fase acrlica;
Custo-benefcio;
Baixo peso;
Largura: 50 mm;
Espessura: 0.5 mm.


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Equipamentos
Plataforma de ensaio biaxial;
Utilizada para diminuir a espessura do polmero;
Necessita ser biaxial, pois se tracionado uniaxialmente no
obteremos a espessura desejada;
Projeto realizado software CAD;
Fusos com roscas trapezoidais;
Acionamento atravs de motores de passo;
Drives dos motores programveis por computador.

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Equipamentos
Plataforma de ensaio biaxial;

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Equipamentos
Circuito de acionamento;
Estimular o polmero;
Tenso necessria: 5~10 kV;
Controle da tenso aplicada via computador;
Leitura da tenso aplicada;
Elevador de tenso proporcional;
Divisor de tenso.



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Ensaios
Ensaio de velocidade de trao;
Ensaio de diferentes posies de trao;
Ensaio de uniformidade;
Ensaio de fluncia;
Ensaio de aumento de rea em funo da tenso
aplicada.
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Resultados
Velocidade de trao: Velocidades menores apresentam
melhores resultados;
Posio de trao: A posio que apresenta maior
uniformidade a abaixo;
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Resultados
Ensaio de fluncia: Houve um aumento de 20% na
espessura do polmero nas primeiras 6 horas aps estic-
lo;
Tenso: O mximo aumento de rea foi de
aproximadamente 200%, a uma tenso de 3,5 kV, logo
aps houve o rompimento do dieltrico.
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Resultados
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Concluses
Os resultados obtidos mostram o potencial que este
material apresenta para criao de msculos artificiais,
uma vez que possui uma rpida resposta ao estmulo e
uma grande deformao;
O prximo passo o desenvolvimento de um atuador
que transforme o movimento do msculo artificial em
algum movimento til para ns.
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Referncias
Bar-Cohen Y., Electroactive polymer (EAP) actuators as
artificial muscles: reality, potential, and challenges , 2nd
ed., SPIE, Washington, 2004.



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