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4/1
2/1
=
24
12
24
14
Este sistema ilustra el teorema de la razn de velocidades angulares. El teorema
afirma que la razn de las velocidades angulares de dos cuerpos cualesquiera en
movimiento plano, en relacin con un tercer cuerpo, es inversamente proporcional a los
segmentos en los que el centro instantneo comn corta la lnea de los centros. Escrito
en notacin general, para el movimiento de los cuerpos j y k, en relacin con el cuerpo i,
la ecuacin es:
/
=
Si se escoge una direccin positiva arbitraria, a lo largo de la lnea de los centros, se
debe probar por si mismo que la razn de velocidades angulares es positiva cuando el centro
instantneo comn queda fuera de los otros dos centros, y negativa cuando queda entre ellos.
Como se ha explicado en el teorema de la razn de las velocidades angulares de
cualquier mecanismo es inversamente proporcional a los segmentos en los que el polo comn
corta la lnea de los centros.
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ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD PROFESIONAL AZCAPOTZALCO
DISEO CINEMTICO DEL REDUCTOR EPICICLOIDAL HUMPAGE,
DERIVADO DEL PROYECTO DE INVESTIGACIN SIP N 20070288.
Ingeniera Mecnica
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En la siguiente figura se observan dos perfiles que estn en contacto en A; sea el perfil 2
el impulsor y el 3 el impulsado. Una normal a los perfiles en el punto de contacto A se interseca
con la lnea de los centros O
2
O
3
en el centro instantneo P.
En el engranaje, P recibe el nombre de punto de paso y BC es la lnea de accin. Si los
radios del punto de paso se los dos perfiles se designan como r
2
y r
3
, de la ecuacin anterior
3
=
3
2
Esta ecuacin se usa con mucha frecuencia para definir la ley del engranaje, la
cual afirma que el punto de paso se debe mantener fijo sobre la lnea de los centros.
Esto significa que todas las lneas de accin de todo punto de contacto instantneo
debe pasar por el punto de paso. El problema consiste ahora en determinar la forma de
las superficies acopladas para satisfacer la ley del engranaje.
No se debe presuponer que cualquier forma o perfil para el que se pueda
encontrar un conjugado resultar satisfactorio. Aunque se encuentren curvas
conjugadas, todava existen los problemas prcticos de reproducir estas curvas en
materiales, y con la maquinara existente. Adems, es necesario tomar en cuenta los
cambios en los centros de los ejes debidos a alineaciones deficientes y a las grandes
fuerzas ejercidas. Por ltimo, el perfil de diente seleccionado debe ser de tal naturaleza
que se pueda reproducir econmicamente.
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2.1.4.- Aplicacin de los trenes de engranes
Son tan numerosos como variadas y las ms de las veces no se limitan a un par
de ruedas, sino a combinaciones ms numerosas, en forma de tren de engranajes. Se
puede obtener as cualquier cambio de velocidad. Si, como en la figura de abajo, un
pin motor (1) arrastra una rueda mayor (2) en cuyo mismo eje va calado otro pin
(3) que, a su vez, ataca a otra rueda (4) y as sucesivamente, el nmero de
revoluciones disminuye segn la frmula inserta ms arriba. Pero si ese mismo tren
funciona al revs, siendo la rueda 4 motriz y transmitindose el movimiento de las
ruedas a los piones, la velocidad transmitida en 4 quedar multiplicada en 1 en las
mismas proporciones. Las ruedas pares giran en sentido contrario al del eje del motor y
las impares en el mismo sentido que ste. Es posible, no obstante, transmitir el
movimiento sin cambio de su sentido adoptando una rueda conducida de engranaje
interno, o sea, en forma de corona que lleva tallados los dientes en la superficie interior
de la llanta.
El tren de engranajes de un reloj mecnico permite que unas pocas vueltas del
barrilete motor hagan dar ms de 1500 vueltas al pin minutero.
En un automvil, el cambio de velocidades permite combinar varias ruedas y
piones con objeto de adaptar la carga al rgimen del motor, as como para invertir la
marcha. El diferencial de ese mismo vehculo constituye otro ejemplo de las muchas
posibilidades que ofrecen los engranajes pues, adems de transmitir el movimiento del
rbol motor entre ejes que forman ngulo de 90, permite que la rueda del coche
situada en el interior de los virajes ruede con menor velocidad que la rueda exterior.
En los ferrocarriles de cremallera, piones dentados de la locomotora engranan
en una cremallera fijada en las traviesas; los trenes pueden subir as por pendientes
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superiores a las que la simple adherencia de las ruedas permitira franquear a un tren
ordinario.
En muchos casos resulta til que una misma rueda dentada pueda accionar
simultneamente varios rganos mecnicos y, por ejemplo, en ciertas maquinillas de
afeitar elctricas el rbol motor hace girar tres rodetes de cuchillas a la vez. Una de las
cualidades ms preciosas de los engranajes estriba en la ausencia total de
deslizamiento entre la primera y la ltima rueda del tren lo cual permite obtener en
cualquier parte de los mecanismos velocidades o movimientos angulares de rigurosa
precisin.
Las exigencias cada vez ms numerosas y estrictas impuestas por las nuevas
tecnologas hacen que el clculo y diseo de los engranajes ms apropiados para cada
uso y de la maquinaria necesaria para fabricarlos constituyan una de las especialidades
fundamentales y ms difciles de la moderna ingeniera mecnica.
a b
Escalas de aplicacin de engranajes. (a) Micromecnica (b) macromecnica
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2.2.- TIPOS DE ENGRANES
Engranaje es una rueda o cilindro dentado empleado para transmitir un
movimiento giratorio o alternativo desde una parte de una mquina a otra. Un conjunto
de dos o ms engranajes que transmite el movimiento de un eje a otro se denomina
tren de engranajes. Los engranajes se utilizan sobre todo para transmitir movimiento
giratorio, pero usando engranajes apropiados y piezas dentadas planas pueden
transformar movimiento alternativo en giratorio y viceversa.
2.2.1- Engranajes Rectos
Son engranajes cilndricos de dientes rectos y van colndales con el propio eje de
la rueda dentada. Se utilizan en transmisiones de ejes paralelos formando as lo que se
conoce con el nombre de trenes de engranajes. Este hecho hace que sean unos de los
ms utilizados, pues no en vano se pueden encontrar en cualquier tipo de mquina:
relojes, juguetes, mquinas herramientas, etc.
En un engranaje sencillo, el eje impulsado gira en sentido opuesto al eje
impulsor. Si se desea que ambos ejes giren en el mismo sentido se introduce una rueda
dentada denominada 'rueda loca' entre el engranaje impulsor o motor y el impulsado.
En cualquier sistema de engranajes, la velocidad del eje impulsado depende del
nmero de dientes de cada engranaje.
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Rectos exteriores o simplemente rectos:
Es el tipo de engranaje ms simple y corriente, generalmente, para velocidades
medias.
Interiores:
Pueden ser con dentado recto, helicoidal o doble-helicoidal. Engranajes de gran
aplicacin en los llamados trenes epicicloidales o planetarios.
2.2.2.- Engranajes Helicoidales
Los dientes de estos engranajes no son paralelos al eje de la rueda dentada,
sino que se enroscan en torno al eje en forma de hlice. Estos engranajes son
apropiados para grandes cargas porque los dientes engranan formando un ngulo
agudo, en lugar de 90 como en un engranaje recto.
A veces se denominan de forma incorrecta engranajes en espiral los engranajes
helicoidales empleados para transmitir rotacin entre ejes no paralelos.
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Ventajas del uso de engranajes
Presentan un comportamiento ms silencioso que el de los dientes rectos
usndolos entre ejes paralelos.
Poseen una mayor relacin de contacto debido al efecto de traslape de los
dientes.
Pueden transmitir mayores cargas a mayores velocidades debido al embonado
gradual que poseen.
Desventajas de engranajes helicoidales
La principal desventaja de utilizar este tipo de engranaje, es la fuerza axial que
este produce, para contrarrestar esta reaccin se tiene que colocar una
chumacera que soporte axialmente y transversalmente al rbol.
TIPOS
2.2.2.1.- Engranajes Helicoidales de ejes paralelos
Se emplea para transmitir movimiento o fuerzas entre ejes paralelos, pueden ser
considerados como compuesto por un nmero infinito de engranajes rectos de pequeo
espesor escalonado, el resultado ser que cada diente est inclinado a lo largo de la
cara como una hlice cilndrica.
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2.2.2.2.- Engranajes Helicoidales de ejes cruzados
Son la forma ms simple de los engranajes cuyas flechas no se interceptan
teniendo una accin conjugada (puede considerrseles como engranajes sinfn no
envolventes), la accin consiste primordialmente en una accin de tornillo o de cua,
resultando un alto grado de deslizamiento en los flancos del diente.
El contacto en un punto entre diente acoplado limita la capacidad de transmisin
de carga para este tipo de engranes.
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2.2.2.3.- Engranajes helicoidales dobles
Los engranajes "espina de pescado" son una combinacin de hlice derecha e
izquierda. El empuje axial que absorben los apoyos o cojinetes de los engranajes
helicoidales es una desventaja de ellos y sta se elimina por la reaccin del empuje
igual y opuesto de una rama simtrica de un engrane helicoidal doble.
Un miembro del juego de engranes "espina de pescado" debe ser apto para
absorber la carga axial de tal forma que impida las carga excesivas en el diente
provocadas por la disparidad de las dos mitades del engranaje.
2.2.3.- Engranes cnicos
Los engranajes cnicos, as llamados por su forma, tienen dientes rectos y se
emplean para transmitir movimiento giratorio entre ejes no paralelos.
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Se utilizan para transmitir movimiento entre ejes perpendiculares, aunque
tambin se fabrican formando ngulos diferentes a 90 grados.
Se trata de ruedas dentadas en forma de troncos de cono, con dientes tallados en una
de sus superficies laterales. Dichos dientes pueden ser rectos o curvos (hipoides),
siendo estos ltimos muy utilizados en sistemas de transmisin para automviles.
Se fabrican a partir de un trozo de cono, formando los dientes por fresado de su
superficie exterior. Los dientes pueden ser rectos, helicoidales o curvos. Esta familia de
engranajes soluciona la transmisin entre ejes que se cortan y que se cruzan. Los
engranajes cnicos tienen sus dientes cortados sobre la superficie de un tronco de
cono.
Cnico-rectos:
Efectan la transmisin de movimiento de ejes que se cortan en un mismo plano,
generalmente en ngulo recto, por medio de superficies cnicas dentadas. Los dientes
convergen en el punto de interseccin de los ejes.
Cnico-helicoidales:
Engranajes cnicos con dientes no rectos.
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2.2.4.- Cnicos en espiral
En los cnico-espirales, la curva del diente en la rueda-plana, depende del
procedimiento o mquina de dentar, aplicndose en los casos de velocidades elevadas
para evitar el ruido que produciran los cnico-rectos.
2.2.5.- Cnico-Hipoides
Para ejes que se cruzan, generalmente en ngulo recto, empleados
principalmente en el puente trasero del automvil y cuya situacin de ejes permite la
colocacin de cojinetes en ambos lados del pin.
2.2.6.- De tornillo-sin-fin
Generalmente cilndricos. Pueden considerarse derivados de los helicoidales
para ejes cruzados, siendo el tornillo una rueda helicoidal de un solo diente (tornillo de
un filete) o de varios (dos o ms). La rueda puede ser helicoidal simple o especial para
tornillo-sin-fin, en la que la superficie exterior y la de fondo del diente son concntricas
con las cilndricas del tornillo.
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2.3.- TRENES DE ENGRANES
Los engranajes son eslabones de un mecanismo que se llama tren de engranes
o engranaje, y que en la gran mayora de los casos sirve para transmitir movimiento de
rotacin entre ejes.
Un engranaje consiste generalmente en un disco circular que esta montado
sobre un eje de rotacin y que en su contorno hay una serie de salientes o
protuberancias que se llaman dientes, los cuales arrastran o engranan con los dientes
de otro engrane con el que est en contacto, el cual tambin gira sobre un eje.
Clasificacin de los trenes de engranes
Los trenes de engranajes se pueden clasificar de la siguiente manera:
Trenes ordinarios:
Trenes ordinarios simples.
Trenes ordinarios compuestos
Trenes epicicloidales:
Trenes epicicloidales simples
Trenes de engranajes diferenciales
Trenes mixtos:
Corresponden a combinaciones de los otros dos tipos.
Existen algunas diferencias entre estos tipos de trenes de engranajes. La diferencia
en los trenes epicicloidales reside en que poseen algn eje que tiene movimiento
relativo respecto de los dems; mientras que en los trenes ordinarios el nico
movimiento que pueden tener los ejes es el de giro sobre s mismos.
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2.3.1.- Tren ordinario simple
En un tren ordinario, las ruedas extremas del tren giran sobre los dos ejes entre
los que ha de establecerse la relacin de transmisin deseada. En l, todos los ejes de
las ruedas que lo componen (tanto extremas como intermedias) apoyan sobre un
mismo soporte fijo.
Relacin de transmisin. Criterio de signos
Se dice que un TREN ORDINARIO es, adems, SIMPLE cuando cada eje
contiene nicamente una rueda.
Tren ordinario simple
2.3.2.- Tren ordinario compuesto
Un tren ordinario compuesto es aquel donde hay sobre un mismo eje dos o mas
engranes, que por lo tanto van a la misma velocidad, y en donde todos ellos intervienen
en la transmisin del movimiento.
Tren ordinario compuesto
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2.3.3.- Tren epicicloidal
Tambin llamado tren planetario; consiste en un conjunto de engranes y barras
(llamados brazos) en donde hay un eje fijo principal sobre el cual gira por lo menos un
engrene (llamado central) y gira el brazo; este tren tambin tiene un engrene (por lo
menos uno) llamado satlite o planetario, el cual gira sobre un eje que no esta fijo, osea
que tiene traslacin circular, y generalmente montado sobre el brazo.
Valor del tren
En el mecanismo tren de engranes se establece una caracterstica propia para
cada mecanismo que se llama valor del tren (VT) y que se define como la relacin que
hay entre la velocidad angular del ltimo engrane (
f
) y la velocidad angular del primer
engrane (
I
) por lo que el valor del tren ser:
=
f
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Aplicando lo anterior para un par de engranes, que es el tren mas sencillo,
tendremos lo siguiente:
2
=
2
3
=
3
2
=
3
2
=
3
2
=
r
2
2
=
f
=
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45
=
r
I
=
r
2
1
Paso circular
=
2
2
=
2
2
3
=
2
3
2
=
3
2
2
2
=
2
3
2
=
3
3
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46
=
N
I
=
r
I
=
N
I
=
N
I
N
I
Para el caso de un ordinario simple que tenga ms dos engranes el valor del tren
quedara establecida de siguiente forma:
2,3
=
3
2
=
2
3
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47
3,4
=
4
3
=
3
4
4,5
=
5
4
=
4
4
=
2
2
=
2
5
=
=
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Para el caso de un tren ordinario compuesto, el valor del tren queda determinado
de la siguiente forma:
2,3
2
=
2
3
4,5
4
=
4
5
5,6
5
=
5
6
7,8
7
=
7
7
=
2
2
=
2
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2.4.- REDUCTORES DE VELOCIDAD
Toda mquina cuyo movimiento sea generado por un motor (ya sea elctrico, de
explosin u otro) necesita que la velocidad de dicho motor se adapte a la velocidad
necesaria para el buen funcionamiento de la maquina. Adems de esta adaptacin de
velocidad, se deben contemplar otros factores como la potencia mecnica a transmitir,
la potencia trmica, rendimientos mecnicos (estticos y dinmicos).
Esta adaptacin se realiza generalmente con uno o varios pares de engranajes
que adaptan la velocidad y potencia mecnica montados en un cuerpo compacto
denominado reductor de velocidad aunque en algunos pases hispanos parlantes
tambin se le denomina caja reductora.
Clasificacin por tipo de engranajes
Los reductores se pueden clasificar por la tipologa de sus engranajes, las
clasificaciones ms usuales son: Sin fin-Corona, engranajes y planetarios.
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2.4.1.- Reductores de velocidad de Sin fin-Corona
Es quizs el tipo de reductor de velocidad ms sencillo, se compone de una
corona dentada, normalmente de bronce en cuyo centro se ha embutido un eje de acero
(eje lento), esta corona est en contacto permanente con un husillo de acero en forma
de tornillo sin-fin. Una vuelta del tornillo sin fin provoca el avance de un diente de la
corona y en consecuencia la reduccin de velocidad. La reduccin de velocidad de una
corona sin fin se calcula con el producto del nmero de dientes de la corona por el
nmero de entradas del tornillo sin fin.
Paradjicamente es el tipo de reductor de velocidad ms usado y comercializado a la
par que todas las tendencias de ingeniera lo consideran obsoleto por sus sus grandes
defectos que son, el bajo rendimiento energtico y la irreversibilidad.
2.4.2.- Reductores de velocidad de engranajes
Los reductores de engranajes son aquellos en que toda la transmisin mecnica
se realiza por pares de engranajes de cualquier tipo excepto los basados en tornillo sin
fin. Sus ventajas son el mayor rendimiento energtico, menor mantenimiento y menor
tamao.
2.4.3.- Reductores de velocidad Planetarios
Son reductores de engranajes con la particularidad de que no estn compuestos
de pares de engranajes si no de una disposicin algo distinta: Sobre un cuerpo-corona
oscilan un grupo indeterminado de engranajes iguales accionados por un engranaje
central llamado solar. Esta especial configuracin y segn la construccin de los
engranajes les da dos posibles particularidades. La primera que la relacin de
transmisin puede ser exacta, sin decimales, lo que los hace aptos para trabajos de
precisin. La segunda es que al tener ms puntos de contacto entre engranajes en cada
juego de reduccin pueden transmitir ms potencia. En contrapartida tienen serios
problemas de calentamiento.
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CAPTULO 3
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3.1.- ELEMENTOS QUE LO COMPONEN.
Este mecanismo llamado Reductor epicicloidal Humpage consiste en un
engranaje, que sirve para obtener una alta reduccin de velocidad, alrededor de cien a
uno, entre el eje de entrada y el eje de salida.
El engranaje est constituido por un doble tren de engranes epicicloidal, uno
primario y el otro secundario; y que tiene la particularidad de poseer un slo brazo, que
es comn a los dos trenes que lo conforman.
Bsicamente, este mecanismo consta de 5 engranes cnicos y 4 ejes de
rotacin, adems de los apoyos fijos.
La figura N 3.1 contiene un esquema del tren Humpage y en la figura N 3.2 se
indica el diagrama de este mecanismo.
FIGURA N 3.1. Esquema del tren Humpage.
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FIGURA N 3.2. Diagrama del tren Humpage.
Las caractersticas principales de este reductor son las siguientes (ver Fig. N 3.2):
1. Consta de dos trenes planetarios simples.
2. Los dos trenes planetarios comparten un mismo brazo comn (eslabn
N 4).
3. Los dos trenes tienen el mismo engrane central de entrada (eslabn N 2).
4. El eje de rotacin del brazo (que generalmente en los trenes planetarios es de
entrada o de salida) en este tren no sale del mecanismo.
5. El engrane central mayor est fijo (eslabn N 1).
6. Tiene dos engranes satlites (eslabones N 3 y 5) que conforman un tren
ordinario compuesto; esto es, estn unidos por un mismo eje, que en este caso
es hueco, y que gira libremente sobre la rama del brazo.
7. El eje de salida es el eje de rotacin del engrane central mediano (eslabn N 6).
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3.2.- TREN PLANETARIO PRIMARIO.
El primer tren epicicloidal consta de los siguientes elementos. Un engrane cnico
central, (eslabn N 2), que est montado sobre el eje de rotacin de entrada. Un
engrane cnico central, (eslabn N 1), que est montado sobre los soportes fijos, por
lo cual este engrane no tiene rotacin. Un engrane cnico satlite, (eslabn N 3), que
est montado sobre la rama del brazo (eslabn N 4).
Este compuesto, que es la conexin con el segundo tren epicicloidal, y est en
contacto con los dos engranes centrales.
3.3.- TREN PLANETARIO SECUNDARIO.
El segundo tren epicicloidal lo conforman un engrane cnico central (eslabn N 2);
un engrane cnico central, (eslabn N 6), que est montado sobre el eje de salida; un
engrane cnico satlite (eslabn N 3) y otro engrane cnico satlite, (eslabn N 5),
que estn montados sobre la rama del brazo (eslabn N 4).
3.4.- FUNCIONAMIENTO DEL HUMPAGE.
El funcionamiento del reductor Humpage es de la siguiente forma (ver Fig. N 3.1
y N 3.2). Al girar el eje de entrada adquiere rotacin el engrane central 2, el cual le da
movimiento al engrane satlite 3, que gira libremente sobre la rama del brazo 4. Sin
embargo, el satlite 3 est tambin conectado al engrane central 1, pero como este
engrane est fijo entonces el satlite 3 empieza a rodar sobre este engrane central, y
el efecto que produce es que el eje del brazo 4 empiece a girar alrededor del eje
principal del mecanismo. Todo esto es lo que define el movimiento del primer tren
planetario simple.
Una vez que el brazo adquiri su movimiento, el funcionamiento del segundo tren
planetario simple es el siguiente. Al girar el engrane central 2 le transmite movimiento al
engrane satlite 3 y ste, a travs de su eje hueco de rotacin, le imprime la misma
velocidad al engrane satlite 5, porque estos dos engranes conforman un tren ordinario
compuesto. Como el eje de rotacin del engrane satlite 5 es la rama del brazo 4, el
cual ya adquiri velocidad por medio del primer planetario, entonces este satlite 5
empieza a rodar sobre el engrane central 6. Pero debido a que la relacin o
proporcin entre dientes (Valor del Tren) entre el satlite 3 y el central 1 no es la
misma que entre el satlite 5 y el central 6, entonces se produce un efecto de arrastre
del satlite 5 sobre el central 6, con la consiguiente produccin de movimiento de
rotacin en el engrane 6, lo cual nos proporciona la velocidad de su eje, que es el eje de
salida de todo el mecanismo. Cabe aclarar que en cualquier tren planetario simple
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siempre se tienen tres ejes de rotacin: el del primer engrane central, el del brazo, y el
del segundo engrane central; independientemente del caso particular de que alguno de
los engranes centrales no se mueva.
En consecuencia, tericamente, para dos trenes planetarios simples, como es el
caso del Humpage, deberamos tener seis ejes de rotacin, pero slo tenemos dos: el
de entrada, que es el que le da movimiento al engrane central inicial 2, del primer tren
planetario simple, y el eje de salida, que corresponde al movimiento del engrane central
final 6, del segundo tren planetario simple. Entonces qu pasa con los otros cuatro
ejes? Pues como ya se describi en el funcionamiento, el eje de rotacin del engrane
central 2, es el mismo tanto para el primero como para el segundo planetario. La rama
del brazo 4 y su eje de rotacin es el mismo, tanto para el primer planetario como para
el segundo y, adems, este eje no sale del mecanismo. Y, por ltimo, el eje de rotacin
del engrane central 1, del primer planetario, no existe porque este engrane est fijo.
As que, tericamente, s tenemos los 6 ejes: dos veces el eje del engrane central 2
(que es el eje de entrada), dos veces el eje del brazo 4 (que no sale del mecanismo), el
eje del central 1 (que no se mueve), y el eje del engrane central 6 (que es el eje de
salida).
Ms adelante, en el punto N 4.2, se muestran los planos y fotografas de las
piezas y conjunto del mecanismo.
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CAPTULO 4
CLCULO CINEMTICO DEL REDUCTOR
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Despus de haber establecido en el captulo anterior las caractersticas del
Reductor Humpage, ahora se realizar el clculo cinemtico de dicho reductor, que es
el tema central de esta tesis.
4.1.- ANLISIS CINEMTICO DEL REDUCTOR HUMPAGE.
4.1.1.- Velocidad terica de salida.
Como ya se estableci, el reductor Humpage es tren de engranes combinado,
que consta de dos trenes planetarios con eslabones comunes; estos trenes son los que
ya hemos llamado tren planetario primario y tren planetario secundario.
Para determinar la velocidad terica de salida habr que resolver primero el tren
primario, y despus el tren secundario.
A continuacin se establece la ecuacin general de un tren planetario:
=
Ecuacin 4.1
En esta ecuacin es el Valor del Tren, es la velocidad de salida, es la
velocidad del brazo y es la velocidad de entrada. Para que quede ms claro a qu
eslabones nos referiremos, a continuacin se vuelve a mostrar el diagrama del
mecanismo.
FIGURA N 3.2 (repetida). Diagrama del tren Humpage.
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Como ya se indic en el captulo anterior, el tren de engranes primario consta de
los eslabones 1-2-3-4. Para este tren primario tendremos:
=
1
=
8
=
3
Sustituyendo estas variables en la ecuacin 4.1 tendremos:
=
1
8
Ecuacin 4.2
Pero como el engrane 1 est fijo, su velocidad vale cero, o sea:
1
= 0
Sustituyendo en 4.2 tendremos:
=
8
8
Ecuacin 4.3
El Valor del Tren en un engranaje planetario es el mismo si se mueve o si no se
mueve el brazo. Para facilitar el clculo, supondremos que el brazo no se mueve en el
tren primario, por lo que este tren se convierte en un tren ordinario simple.
Para un tren ordinario simple, el Valor del tren est dado por la ecuacin:
=
Ecuacin 4.4
En esta ecuacin
es el
nmero de dientes del engrane final.
Para el tren primario tendremos:
=
3
y
=
1
Sustituyendo en la ecuacin anterior, tendremos:
=
3
1
Ecuacin 4.5
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En la ecuacin general de un tren planetario, cada uno de los valores que se
sustituyan deben llevar un sigo que defina el sentido de rotacin de las velocidades
angulares; pero como esta ecuacin tambin involucra a la variable
, entonces esta variable, por congruencia, deber llevar un signo. Si la velocidad
inicial y la velocidad final giran (o giraran) en el mismo sentido, cualquiera que sea, el
signo ser positivo. Si giran (o giraran) en sentidos contrarios, el signo ser negativo.
Para nuestro caso, en el tren primario la velocidad inicial y final seran contrarias,
por lo tanto el Valor del Tren ser negativo; esto es:
=
1
Ecuacin 4.6
Sustituyendo esta ecuacin en la ecuacin 4.3, tendremos:
1
=
8
8
Ecuacin 4.7
Como
3
es la velocidad de entrada, o sea la velocidad inicial que es conocida,
entonces de la ecuacin anterior despejamos
8
, que es la velocidad del brazo:
8
=
3
1
+
3
3
Ecuacin 4.8
La ecuacin anterior nos da la solucin del tren planetario primario; o sea, Con
esta ecuacin obtenemos la velocidad que tendr el brazo.
Como el brazo es el eslabn comn que conecta al tren primario con el tren
secundario, entonces ahora procedemos a resolver el tren secundario. Este tren
secundario consta de los eslabones 2-3-4-5-8. Para este tren, las variables de la
ecuacin general de un tren planetario (ecuacin 4.1) sern;
=
4
=
8
=
3
Sustituyendo estas variables en la ecuacin 4.1 tendremos:
=
4
8
Ecuacin 4.9
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Suponiendo que el brazo no se mueve en el tren secundario, este tren se
convierte en un tren ordinario compuesto, ya que los engranes 2 y 5 estn montados
sobre un mismo eje hueco, que gira sobre la rama del brazo.
Para un tren ordinario compuesto, el Valor del tren est dado por la ecuacin:
=
Ecuacin 4.10
Donde
es el producto del nmero de dientes de los engranes conducidos.
Para el tren secundario tendremos que los engranes motrices son 3 y 5, y los
engranes conducidos son 2 y 4, por lo que sustituyendo en la ecuacin anterior,
tendremos:
=
3
4
Ecuacin 4.11
Al igual que se consider para el tren primario, este Valor del Tren deber llevar
un signo, el cual tambin ser negativo, por lo que tendremos:
=
4
Ecuacin 4.12
Sustituyendo esta ecuacin en la ecuacin 4.9, tendremos:
4
=
4
8
Ecuacin 4.13
Como
8
es la velocidad del brazo, que ya se puede calcular desde el tren
primario, entonces la nica incgnita que queda es
4
, que es la velocidad de salida del
Reductor Humpage. Despejando de la ecuacin anterior, tendremos:
4
=
8
3
4
+
8
Ecuacin 4.14
En la ecuacin anterior podra sustituirse el valor de
8
que se estableci en la
ecuacin 4.8, obtenindose una frmula general para
4
; sin embargo es ms prctico
calcular primero el valor numrico de
8
, con la ecuacin 4.8, y despus sustituir este
valor en la ecuacin 4.14.
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4.1.2.- Propuesta del nmero de dientes.
Para poder aplicar la ecuacin 4.14, para determinar la velocidad de salida, es
necesario conocer el nmero de dientes (N) de cada engrane.
La cantidad de dientes de cada engrane no puede ser arbitraria, ya que los
engranes que estn en contacto, unos con otros, a travs de los dientes, deben tener el
mismo paso para que puedan engranar. La relacin entre el nmero de dientes, en
estos casos, resulta igual a la relacin entre los dimetros de los engranes.
Con base en lo anterior, habr una relacin entre dientes en los subconjuntos de
engranes 3-2-1 y 4-5. Dicho de otra manera, dando el valor del nmero de dientes a los
engranes 3 y 5, todos los dems engranes tendrn un nmero de dientes
predeterminado.
Considerando que el engrane de entrada, el N 3, es pequeo, se le asigna un
valor de 20 dientes. De acuerdo a lo indicado y tomando en cuenta la relacin de
dimetros de los engranes, se proponen los siguientes valores:
Para el engrane 2: 56 dientes; y para el engrane 1: 76 dientes.
En el caso del conjunto 5-4, se propone para el engrane 5: 24 dientes y, por
proporcin, el engrane 4 tendr 35 dientes.
Resumiendo, el nmero de dientes ser:
N de engrane N de dientes N
i
1 76 N
1
2 56 N
2
3 20 N
3
4 35 N
4
5 24 N
5
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4.1.3.- Velocidad de salida.
Ya teniendo los valores propuestos para el nmero de dientes, se sustituyen
estos valores en las ecuacin 4.8, con lo cual tendremos:
8
=
3
1
+
3
3
Ecuacin 4.8
8
=
20
76+20
3
por lo que tendremos:
8
= 0.2083
3
Ecuacin 4.15
Sustituyendo los valores de los nmeros de dientes, en la ecuacin 4.14,
tendremos:
4
=
8
3
4
+
8
Ecuacin 4.14
4
=
8
3
(20)(24)
56(35)
+
8
por lo que tendremos:
4
= 0.2448
8
3
+
8
Ecuacin 4.16
Si sustituimos la ecuacin 4.15 en la ecuacin 4.16, tendremos:
4
= 0.24480.2083
3
3
+ 0.2083
3
por lo que tendremos:
4
= 0.01449
3
Ecuacin 4.17
4
0.015
3
Ecuacin 4.18
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4.1.4.- Relacin de reduccin.
De la ecuacin anterior podemos establecer la relacin de reduccin de todo el
mecanismo; o sea, la proporcin que hay entre la velocidad de entrada y la velocidad de
salida. Esta relacin (aproximadamente) es:
3
= 0.015 Ecuacin 4.19
Dicho de otra manera, para darnos una idea de la gran capacidad de reduccin
de este tren planetario, podemos establecer la relacin:
3
=
15
1000
Ecuacin 4.20
Este ltimo resultado significa que por cada mil vueltas del eje de entrada (3), el
eje de salida (4) slo dar 15 vueltas.
4.2.- DISEO CINEMTICO DEL REDUCTOR HUMPAGE.
Considerando el anlisis cinemtico realizado en el punto anterior, se procedi a
realizar el diseo cinemtico del Reductor Humpage.
4.2.1.- Planos de los eslabones.
En las siguientes pginas se muestran los planos tcnicos de cada una de las
piezas que conforman el mecanismo.
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Reductor de velocidad Humpage en Inventor Desing
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4.2.2.- Fotografas.
A CONTINUACIN SE MUESTRAN FOTOGRAFAS DE CADA COMPONENTE
Y DEL CONJUNTO
FIG. 1. ENGRANE N 1.
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FIG. 2. ENGRANES N 3 Y 5.
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FIG. 3. ENGRANE N 2.
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FIG. 4. ENGRANE N 6.
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FIG. 5. REDUCTOR HUMPAGE, YA ENSAMBLADO.
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RESULTADOS
Y
CONCLUSIONES
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RESULTADOS
Los resultados alcanzados son satisfactorios. Se realiz el anlisis cinemtico del
Reductor Humpage, se hizo la propuesta del nmero de dientes de los engranes y
utilizando la metodologa para el clculo cinemtico de los trenes planetarios, qued
establecido, en esta tesis, el diseo cinemtico del Reductor Humpage. Adems, se
disearon los elementos que conforman el mecanismo, y este diseo se utiliz para
producir un prototipo del mecanismo.
Por lo anterior, no slo se lograron los objetivos propuestos al inicio de este
trabajo, sino que se rebasaron a tal grado que se cuenta con un prototipo del reductor.
CONCLUSIONES
Dentro de la gran variedad de mecanismos que hay, los trenes de engranes son
de gran utilidad porque nos permiten trasladar el movimiento de rotacin de un eje a
otro; pero adems, nos dan la posibilidad de variar el valor de la velocidad. El tren
Humpage, cuyo diseo cinemtico se analiz en este trabajo nos da la caracterstica de
lograr una gran variacin de la velocidad, con una reduccin casi de 100 a 1.
El hacer el anlisis cinemtico de este tren de engranes fue muy interesante y
provechoso, ya que me permiti, por un lado, aprender la forma correcta de calcular las
velocidades en los trenes planetarios. Y, por otro lado, tambin aprend a establecer y
desarrollar una metodologa para resolver problemas de este tipo, lo cual seguramente
ser aplicable en la solucin de problemas tcnicos y de ingeniera de casi cualquier
tipo.
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BIBLIOGRAFA
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Calero y Carta. FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA
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Carrizosa y Rivera. INTRODUCCIN A LOS MECANISMOS. Editorial: IPN.
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