INSTITUTO TECNOLOGICO DE ESTUDIOS

SUPERIORES DE ZAMORA

INGENIERIA ELECTRONICA

Control II

Compensacion de sistemas y sus Clasificaciones

PROFESOR: Hugo Avalos Garcia

ALUMNO: Fernando Rodrguez Celes

GRADO: 7 GRUPO: B
01/12/13
COMPENSACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
La compensacin es la modificacin de la dinmica de un sistema, realizada para satisfacer las
especificaciones determinadas.
Especificaciones de desempeo.
Los sistemas de control se disean para realizar tareas especficas. Los requerimientos impuestos
sobre el sistema de control se detallan como especificaciones de desempeo. Por lo general se
refieren a la precisin, la estabilidad relativa y a la velocidad de respuesta.
Por lo general, las especificaciones de desempeo no deben ser ms rigurosas de lo necesario para
efectuar la tarea definida. Si la precisin de una operacin de un estado estable es de importancia
vital para un determinado sistema de control, no debemos solicitar especificaciones de desempeo
ms rgidas de lo necesario sobre la respuesta transitoria, dado que tales especificaciones
requeriran de componentes costosos.
Compensadores.
Si se necesita un compensador para cumplir las especificaciones de desempeo, el diseador debe
plantear un dispositivo fsico que tenga prescrita la funcin de transferencia del compensador.
Entre los muchos tipos de compensadores, los de mayor uso son los compensadores de adelanto,
los de atraso, los de atraso-adelanto y los de realimentacin de velocidad (tacmetros).
Los compensadores de adelanto, de atraso y de atraso-adelanto pueden ser dispositivos
electrnicos tales como circuitos que usen amplificadores operacionales, redes RC elctricas,
mecnicas, neumticas, hidrulicas o una combinacin de ellas, o, amplificadores.
En el diseo real de un sistema de control, el que se use un compensador electrnico, neumtico o
hidrulico debe decidirse parcialmente con base en la naturaleza de la planta que se controla.

De acuerdo con su comportamiento en una gama de frecuencias determinada, los compensadores
bsicos se clasican como:

Adelantadores de fase
La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del
sistema. Proporcionan fase positiva en un rango determinado de
frecuencias.

El PD(s) = K p+ K d s o adelantador puro, sirve para inyectar atenuacin en los sistemas en que se
aplica. Comparando las compensaciones con Kd= 0, K> 0 conforme a la gura tendremos:




Observar que la atenuacin con PD () puede ser mucho mayor que sin PD ()
PD


Atrasadores de fase:
La compensacin de atraso mejora la precisin de estado estable del sistema, pero reduce la
velocidad de la respuesta. Proporcionan fase negativa en un rango determinado de
frecuencias.

Efectuando la grca de Nyquist se puede calcular geomtricamente cual la fase mnima generada
por el atrasador con



G d (s) = s/z + 1
s/p + 1

se concluye que:







Atrasadores-Adelantadores
La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de atraso y
adelanto. Dado que el compensador de atraso-adelanto posee dos polos y dos ceros, tal
compensacin aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelacin de polos
y ceros en el sistema compensado. Proporcionan fase negativa y luego positiva en un
determinado rango de frecuencias.

Tiene la siguiente estructura de modelado matemtico.


Y se clasifica en dos tipos, los cuales son: Balanceado y Desbalanceado.
Balanceado

Desbalanceado


Para el atrasador-adelantador Balanceado


siempre y cuando



existe una fase mnima y una fase mxima iguales en mdulo cuya determinacin se
puede hacer a travs de la grca de Nyquist.


Para un sistema atrasador- adelantador desbalanceado se tiene:
Efectuando la grca de Nyquist se puede calcular geomtricamente cuales las fases mnima y
mxima generadas por el atrasador-adelantador con

Haciendo

tendremos que


En la siguiente grafica podemos apreciar con detalle, lo expuesto anteriormente


Conclusiones personales
Al realizar esta trabajo de investigacin conoci los tipos bsicos de compensacin de sistemas de
control, los cuales nos ayudan para hacer modificaciones al sistema y controlar su respuesta a como
se nos sea exigida, sin embargo hay que tener en cuenta las limitaciones intrnsecas del propio
sistema, las cuales en ciertas ocasisones no se podr hacer mucho al respecto. Vi la manipulacin y
modelamiento matemtico de cada tipo de compensacin para un sistema fsico real, pero no
siempre se tendr lo ideal en lo real.