2.

ASPECTOS BSICOS DE LA CALIBRACIN DE CMARAS

Introduccin
En este primer captulo se estudiarn los conceptos bsicos de la geometra de las cmaras y de
las transformaciones que realizan stas desde una escena especfica en el mundo real hasta la
imagen digital en el computador.
Una cmara digital puede ser vista como un dispositivo que toma un objeto dentro de una escena
y lo representa digitalmente a travs de una imagen en un monitor. Esta representacin busca ser
lo ms cercana al objeto real y a la vez ser lo suficientemente manejable para obtener de ella una
informacin adecuada que permita aplicarse de manera eficiente.
sicamente! una cmara realiza una transformacin ptica definida por su lente y una retina
plana de salida. "al transformacin se puede considerar matemticamente como una
correspondencia entre un espacio de objetos y un espacio de imgenes. #ara establecer dicha
correspondencia! se estudia la incidencia de los rayos provenientes de los objetos sobre la
superficie de la lente. "al correspondencia consiste idealmente en una relacin punto a punto
entre imgenes y objetos en los espacios (mundo e imagen) de un lado y otro de la lente. $s
adelante se ver que esa correspondencia se puede e%presar matemticamente mediante una
transformacin de proyeccin perspectiva. En el caso ms general! los rayos de cada punto del
espacio de los objetos no convergen en un punto del plano de la retina! sino en un conjunto de
puntos. Esto lleva a lo que se denomina aberraciones pticas. &simismo! si se eliminan las
aberraciones pticas! se puede ver que la correspondencia resultante es una correspondencia
punto a punto! en el que el cada punto se desva de su imagen proyectada en una magnitud
proporcional a su distancia al eje ptico. '() Este efecto es la distorsin ptica! que tambin
puede ser corregida! siendo esta correccin de la distorsin uno de los objetivos de la calibracin
de cmaras.
*a se+al de salida de la cmara es analgica. #ara ser susceptible de procesamiento digital! la
se+al debe ser discretizada. *a imagen de la lente incide sobre un arreglo de celdas fotosensibles
denominados ,,- (,harge-,oupled -evices. dispuestos en forma de matriz! que generan una
tensin proporcional a la intensidad de la luz incidente! es decir! los conos y bastones de la retina
del ojo humano son imitadas por medio de estas celdas. ,ada fila de la matriz da origen a una
se+al analgica que contiene la distribucin espacial del voltaje de sus ,,-. *a tarjeta de
adquisicin muestrea estas se+ales con cierto perodo de muestreo! y digitaliza cada muestra. '()
En todo sistema de adquisicin de imgenes es importante conjugar la utilizacin de estos
grandes bloques. &s mismo! cuando se va a calibrar lo que se hace es realizar un modelamiento
de la planta completa! es decir! de todos los bloques actuando conjuntamente para llevar la
informacin desde la fuente /el objeto en el mundo real. hasta su destino /los datos de la imagen.
#rimero se necesita encontrar la correspondencia geomtrica entre los puntos de la escena
tomada y los puntos en la imagen formada. En el caso de la calibracin monocular lo que ms
interesa es la proyeccin geomtrica del mundo real al plano de la cmara.
0
1.1. Modelo de cmara
*a idea de encontrar un modelo de una cmara digital viene del hecho de que cada sistema de
adquisicin de se+al realiza una transformacin de las coordenadas de todos los puntos de una
imagen en el mundo real en coordenadas en el plano de la imagen digitalizada en el computador
que la recibe. El modelo presentado a continuacin es el modelo clsico llamado modelo pinhole.
1e denomina as porque asume idealmente que los rayos del mundo e%terior pasan hacia la retina
de la cmara a travs de un punto infinitamente peque+o! tal como los ilustra la figura 0'2). Es
conveniente usar un sistema de coordenadas en el cual el plano %y sea paralelo al plano de la
imagen! y el origen est en el orificio pinhole 3. El eje z entonces se tiende a lo largo del eje
ptico. En un principio se muestra el plano en que se forma la imagen detrs del origen de
coordenadas de la cmara 3. '2)
*as lentes usadas en las cmaras digitales son lentes con dos superficies conve%as. Una lente con
dos superficies conve%as siempre refractar los rayos paralelos al eje ptico de forma que
converjan en un foco situado en el lado de la lente! opuesto al objeto. Esto de una manera ideal.
"cnicamente! hablamos de distancia focal f refirindonos a la e%istente entre el centro ptico
de la lente y el punto en que la imagen queda proyectada /la pelcula! si hablamos de fotografa
tradicional! o el sensor correspondiente para la fotografa digital.. '4)
Es tericamente imposible hacer un lente perfecto. *a proyeccin nunca ser e%actamente igual a
un pinhole ideal. "ampoco se podr alcanzar un enfoque e%acto de todos los rayos. 3currir una
variedad de aberraciones. En un lente bien dise+ado los defectos son minimizados! sin embargo!
esto se vuelve ms difcil a medida que la apertura de la lente se incrementa. #or lo tanto debe
haber un balance entre la potencia de convergencia de la luz y la calidad de la imagen.
-e esta manera! al considerar que no tenemos nunca lentes perfectos en los modelos de las
cmaras es importante tener en cuenta las distorsiones pticas5
y
%
z
#6
#
3
Figura 1. Una cmara pinhole produce una imagen que es una proyeccin perspectiva del mundo
(
Distorsiones pticas5 asumiendo que e%iste una correspondencia punto a punto entre la escena 7-
y la imagen (-! de todas formas se puede presentar una imprecisin en cuanto a lo que debera
obtenerse de una proyeccin ideal. Esto a causa de lo que se conoce como distorsin de la lente y
ms especficamente la distorsin radial en la que cada punto se desva de su proyeccin en una
magnitud proporcional a su distancia al eje ptico. Este efecto tambin puede ser corregida
pticamente. El centro de distorsin! que tiene simetra radial! es el eje de la lente.
#ara calibrar una cmara digital se debe tener en cuenta el sistema completo5 dispositivo ,,- y
tarjeta de adquisicin. 1in embargo! las tcnicas actuales de calibracin! omiten la manera en que
se discretizan los datos superando los inconvenientes de tener que obtener parmetros propios de
la fabricacin de la cmara! que conoce 8nicamente! en principio! quien la manufactura.
El modelo de cualquier sistema debe simular lo ms fielmente posible su comportamiento! en el
caso del modelamiento de cmaras digitales! esto se eval8a por la similitud entre la imagen
adquirida por la cmara y la imagen resultado del modelo. #or lo cual esa es una de las pruebas
que hay que realizar a cada mtodo de calibracin. "al como lo define $us '()5 9la calibracin
de una cmara consiste en determinar los parmetros de dicho modelo! haciendo corresponder
alguna propiedad o caracterstica de la imagen adquirida de un objeto de calibracin /patrn de
calibracin. a la propiedad correspondiente de la imagen por el modelo del mismo.9
El presente trabajo pretende encontrar un mtodo que modele un sistema compuesto por una
8nica cmara! es decir realizar una calibracin monocular. #ara la determinacin de la posicin
de la cmara! es necesario que el modelo de cmara contemple un desplazamiento rgido respecto
de un punto de referencia! tanto en elementos de rotacin de los ejes de coordenadas como de
translacin del origen de dichas coordenadas. *a determinacin de la posicin se basa en
encontrar los parmetros del modelo que describan dicho desplazamiento rgido. En resumen! la
correccin de distorsiones y la determinacin de la situacin de la cmara respecto de un punto
del espacio surgen de la eleccin de un modelo adecuado de la cmara.'()
1.2. Consideraciones matemticas de la transformacin de la imagen
,uando se obtienen imgenes de escenas tridimensionales! la posicin e%acta y la orientacin de
la cmara son normalmente desconocidas y se necesitan relacionar a alg8n marco de referencia
global. #uede observarse una transformacin de la imagen grficamente con la figura (. Esto es
especialmente importante si la aplicacin requiere e%actitud de las medidas de los objetos que
est sensando. *a calibracin de la cmara toma un papel imprescindible en aquellas situaciones
en que se necesita entender con detalle las transformaciones que pueden ocurrir entre los puntos
del mundo original y la formacin de la imagen real.

7
:
b
;<
=<
><
;
=
>
u
v
$arco de
la cmara
$arco de
la imagen
$arco de
la escena
3bjeto de
calibracin
Esta lnea representa
la transformacin de
la imagen de ?
7
a ?
(

con el respectivo
desplazamiento de
coordenadas.
$
igura (. ?epresentacin grfica de la transformacin de una imagen
En esta grfica se asume que
el plano de la imagen est
frente al plano de la cmara.
3
2
En la figura $ es la matriz que e%presa matemticamente el proceso de transformacin de la
imagen desde la escena ?
7
hasta la imagen ?
(
. Esta matriz es la que se espera encontrar en el
proceso de calibracin! porque contiene implcitamente los parmetros de rotacin y translacin
adems de las constantes de escalamiento! la distancia focal y el centro ptico 3. '0)
#rimero se consideran las rotaciones y las translaciones de los puntos del objeto con respecto al
marco de referencia global. -espus de una rotacin en un ngulo en el eje z! las coordenadas
de un punto /;! =. cambian a5
Ysen X X cos @ Ec. (.0
cos @ Y Xsen Y +
Este resultado es e%presado por la ecuacin matricial5
1
]
1

1
]
1

1
]
1

Y
X
sen
sen
Y
X


cos
cos
6
6
1imilares situaciones son posibles sobre el eje ; y el eje =. #ara e%presar satisfactoriamente las
rotaciones tridimensionales se requiere una notacin ms general utilizando matrices 7%7! la
matriz para una rotacin sobre el eje >5
1
1
1
]
1

0 A A
A cos
A cos
. /

sen
sen
Z
/0.0.
-e esta manera! para la rotacin sobre el eje ; y la rotacin sobre el eje = quedara as5
4

/;6!=6.
=
=
6
;
6
;
6
A
igura 7. Efecto de una rotacin sobre el origen
1
1
1
]
1

cos A
cos A
A A 0
. /
sen
sen X

1
1
1
]
1

cos A
A 0 A
A cos
. /
sen
sen
Y
/0.(.
#ara hacer una rotacin arbitraria en 7-! se aplican sucesivamente las rotaciones en cada eje.
Esto se e%presa como5
. / . / . / Z Y X
. Esta es una rotacin compuesta en la cual se
aplican sucesivamente y en orden! las rotaciones >! = y finalmente ;. -e manera general se
puede e%presar el resultado como una rotacin ?5
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

Z
Y
X



Z
Y
X
77 7( 70
(7 (( (0
07 0( 00
6
6
6
/0.7.
1e debe notar que la matriz ? no es completamente general5 es ortogonal y tiene la propiedad que
hace ?
B0
C?
"
. En contraste con la rotacin! la translacin a travs de una distancia /"
0
!"
(
!"
7
. est
dada por5
3
2
1
! Z Z
! Y Y
! X X
+
+
+
6
6
6
/0.2.
Estas tres ecuaciones no son e%presables en trminos de una matriz 7%7. -e todas formas! as
como una rotacin general puede ser e%presada como una rotacin sobre varios ejes
coordenados! una translacin general y las rotaciones pueden ser e%presadas como secuencias de
rotaciones bsicas y translaciones relativas a ejes coordenados individuales. #or eso es ms 8til
tener una notacin que unifique el tratamiento matemtico de tal manera que un desplazamiento
generalizado pueda ser e%presado como un producto de matrices. "al notacin es conocida como
coordenadas homog"neas. *as matrices deben ser aumentadas a 2%2. Una rotacin general se
puede e%presar como5
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

0 0 A A A
A
A
A
0
6
6
6
77 7( 70
(7 (( (0
07 0( 00
Z
Y
X



Z
Y
X
/0.4.
$ientras tanto la matriz de translaciones se convierte en5
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

0 0 A A A
0 A A
A 0 A
A A 0
0
6
6
6
7
(
0
Z
Y
X
!
!
!
Z
Y
X
/0.D.
D
*a transformacin del desplazamiento generalizado /translacin ms rotacin. toma la forma5
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

0 0 A A A 0
6
6
6
7 77 7( 70
( (7 (( (0
0 07 0( 00
Z
Y
X
!
!
!
Z
Y
X
/0.E.
"ambin e%presada por5
1
1
1
1
]
1

1
]
1

1
1
1
1
]
1

0
0
0
6
6
6
Z
Y
X
Z
Y
X
T
0
T R
/0.F.
-onde R es una matriz 7G7 de rotacin! T es un vector 7G0 de translacin! y 0 es un vector
nulo de dimensin 0G7.
1.3. El modelo pinhole para la transformacin cmara/ imagen '0)'7)
#ara detallar la transformacin interna de la escena en la cmara para obtener la imagen! se
referencian los tres planos que intervienen en el proceso como muestra la figura 2.
E
z
y
,oordenadas seg8n el
marco de referencia
del mundo en ?
7
,oordenadas de la
proyeccin del punto : en
el plano imagen /punto b.
con la cmara como marco
de referencia

!
u
"#
$#
%
&
'
#$
%$
&(
)#
igura 2. $odelo pinhole de una cmara
f
*#
y#
z#
$arco de referencia del
objeto en el mundo real
$arco de referencia del
plano de la imagen o de
la retina
$arco de referencia de
la cmara
(#
$
' %
$
' f)
+ u

,entro de la cmara o
foco
-istancia focal
*
y
z
y
*
,oordenadas del punto
: seg8n el marco de
referencia de la cmara
luego de realizar la
translacin y la
rotacin.
En el particular caso de la proyeccin perspectiva! se sigue el procedimiento geomtrico
necesario para despejar x
*
! y
*
y z
*
a partir de la figura 4 sin tener que poner e%plcitamente los
ngulos de rotacin! gracias a la semejanza de tringulos5
igura 4. 1emejanza de los tringulos formados por el eje de la cmara y una lnea que une el punto : proyectado
sobre el plano de la imagen en la coordenada ;<
1i se e%tiende la semejanza de tringulos a los todos los ejes se obtiene que las coordenadas
seg8n el marco de referencia de la cmara del punto : proyectado en el plano de la imagen
/punto b. son5
f &
& % f %
& # f #

G
6. H @ / G
6. 6H / G
/0.I.
1i se define s C &( ) f! se deja a z como una variable libre ya que no es importante en el plano
bidimensional y se pueden adoptar las coordenadas homogneas5
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

s
s&
s%
s#
&
%
#
f
G
G
G
0
@
@
@
A H 0 A A
A 0 A A
A A 0 A
A A A 0
/0.0A.
-onde definimos , la matriz de proyeccin perspectiva como5

, -
1
1
1
1
]
1

A H 0 A A
A 0 A A
A A 0 A
A A A 0
f
/0.00.
1e ha encontrado una matriz de transformacin 2%2 que opera en coordenadas de 2 dimensiones.
Esto no corresponde directamente a las coordenadas reales! pero la coordenadas tridimensionales
pueden ser calculadas desde all! dividiendo las primeras tres entre la cuarta coordenada
F
f z<
eje de la cmara
%G
%< /punto : proyectado en el eje ; de
las coordenadas de la cmara.

homognea. ,uando se derivan coordenadas homogneas de las reales coordenadas

tridimensionales! se puede emplear cualquier factor multiplicativo constante h! aunque
normalmente se usa igual a uno.
*a ventaja de las coordenadas homogneas es la conveniencia de tener una sencilla matriz
multiplicativa para cualquier transformacin! a pesar del hecho de que la transformacin
perspectiva es intrnsecamente no lineal! lo que quiere decir que una transformacin noBlineal
muy compleja puede ser reducida a una transformacin lineal directa. Esto facilita los clculos
de la calibracin de cmaras. "ambin se debe notar que casi todas las transformaciones pueden
ser invertidas si se invierte la correspondiente matriz de transformacin en coordenadas
homogneas. *a e%cepcin es la transformacin perspectiva! por la cual el valor fijo de z<
conduce a un valor desconocido de zG y con %G! yG dependiendo del valor de zG! el cual es muy
importante en la visin binocular o estereoscpica donde se analiza profundidad de la escena.
Jo obstante! en general los objetos vistos por la cmara tienen posiciones que deben ser
conocidas en las coordenadas del mundo real! pero sin ser conocidas a priori en las coordenadas
de la cmara! ya que la cmara! generalmente se monta en una posicin arbitraria. 1i la cmara
est sobre! por ejemplo! un brazo de robot! la informacin debe ser muy precisa. #or eso es que
es importante la calibracin de cmaras antes de que las imgenes puedan ser usadas en
aplicaciones robticas. Una vez halladas las coordenadas del punto b en el plano de la imagen en
el marco de referencia de la cmara! se pasa a definir las coordenadas de ese mismo punto b pero
en coordenadas definidas por el marco de referencia del propio marco o plano de la imagen que
es lo que se ve en la pantalla del computador.
1... /ransformacin coordenadas0 cmara/coordenadas0 imagen
*os puntos de la imagen son la medida en p%eles del marco de referencia bidimensional u-v'
asociados en la figura 2. ,on el fin de poder escribir la matriz de transformacin del sistema de
coordenadas de la cmara al sistema de coordenadas de la imagen! se introducen los parmetros
u
o
' v
o
y K
o
que son las coordenadas de ! en el sistema de coordenadas de la imagen /medido en
p%eles. ! *
u
es el factor de escala vertical y *
v
es el factor de escala horizontal. Estos factores de
escala representan el ajuste de escala desde la medicin del objeto en ?
7
en milmetros hasta la
imagen en ?
(
cuyas ubicaciones estn dadas por p%eles. #or lo tanto! estos factores de
escalamiento tienen dimensiones p%elesHmm. 1i son iguales! los p%eles de la imagen son
cuadrados. '0)
*as coordenadas de en el marco de referencia de la imagen medido en p%eles son5 A

! A

y
A

. En el plano de la imagen slo interesan A

y A

! quienes definen el centro de la

imagen! cuando A

C A. El centro de la imagen! es pues! el punto de interseccin del plano de la

imagen con una recta trazada desde el origen de coordenadas del marco de referencia de la
cmara /.! dicha recta es conocida como el eje ptico. El punto imagen /%G!yG. en coordenadas
cmara corresponde al conjunto de punto tridimensionales alineados sobre la recta que pasa por
/%G!yG!A. y /A!A!f.'7)! es decir cada punto en coordenadas de la cmara puede ser presentado
como un punto en coordenadas de la imagen que ha sufrido un escalamiento y una translacin
desde el centro de la imagen. "al como muestra la siguiente ecuacin matricial.
I

,
_

+
v
u
C

,
_

A A A
A A
A A
v
u
*
*

,
_

,
_

,
_

A
A
A
G
G
G
0 A A
A 0 A
A A 0
+
v
u
&
%
#
/0.0(.
*
u
,

factor de escala vertical
*
v
, factor de escala horizontal
,oncretamente los puntos formados en el plano de la imagen tienen una coordenada K nula y as
se puede ignorar el factor multiplicativo de la tercera fila.

,
_

h
hv
hu
C

,
_

A A A
A A
A A
v
u
*
*

,
_

,
_

,
_

0 G
G
G
0 A A
A 0 A
A A 0
A
A
v
u
&
%
#
donde obviamente h C0 /0.07.
Esta transformacin representa una aplicacin lineal! si representamos K como5
KC

,
_

0 A A A
A A
A A
A
A
v *
u *
v
u
tenemos

,
_

,
_

0
G
G
G
&
%
#
h
hv
hu
K
/0.02.
,armetros intr1nsecos
&l multiplicar las matrices K y P se pueden escribir las ecuaciones del modelo geomtrico de la
cmara! es decir la relacin entre las coordenadas seg8n el marco de referencia de la cmara
/%<! y<! z<. del punto : y las coordenadas seg8n el marco de referencia de la imagen /u'v) del
punto b'0) .
u - -*
u
. f .
@
@
&
#
L u
.
/0.04.
0A
v - *
v
. f .
@
@
&
%
L v
.
En efecto! el producto de KP es5

,
_

A H 0 A A
A H A
A H A
A
A
f
f u *v
f u *
u
/0.0D.
&l multiplicar los coeficientes de la matriz por la distancia focal f' con el fin de enmascarar este
parmetro y no tener la necesidad de calcularlo e%plcitamente se obtiene5
I
, C

,
_

A 0 A A
A A
A A
A
A
v
u
v
u

/0.0E.
*a transformacin queda as5

,
_

,
_

s
&
%
#
v
sv
su
I
/0.0F.

*os parmetros a ser estimados por la calibracin son
/
u
C B*
u
f /0.0I.

/
v
- *
v
f
u
o
v
o
,omo se ve no es posible calcular e%plcitamente la distancia focal. *as coordenadas en el plano
de la cmara son5
#
c
- #0 ) &0
%
c
- %0 ) &0
&
c
- 0 /0.(A.
*a relacin entre las coordenadas de la imagen y las coordenadas de la cmara son5
u C

u
%
c
L u
A
con

u
M A
00
v C

v
%
c
L v
.
/0.(0.
-e forma matricial5

,
_

,
_

0 0
c
c
%
#
v
u
C
con C C

,
_

0 A A
A
A
A
A
v
u
v
u

/0.((.
1e puede descomponer la matriz I en una transformacin afn a la de cmara imagen en una
transformacin proyectiva5

,
_

,
_

A 0 A A
A A 0 A
A A A 0
0 A A
A
A
A
A
v
u
v
u
c

I
/0.(7.
1.2. /ransformacin coordenadas0mundo0real/coordenadas0cmara
,armetros e*tr1nsecos
,omo ya se haba e%plicado la transformacin mundo H cmara! es la que permite e%presar el
cambio de coordenadas del mundo real a las coordenadas seg8n el marco de referencia de la
cmara. ?emontndonos a las figuras ( y 2 recordamos que dicha transformacin se compone
de una rotacin y una translacin5

,
_

@
@
@
&
%
#
C

,
_

77 7( 70
(7 (( (0
07 0( 00
r r r
r r r
r r r

,
_

&
%
#
L

,
_

&
%
#
t
t
t
?otacin y "ranslacin /0.((.
*a transformacin rgida /rotacin y translacin. puede ser escrita en la forma de una
transformacin homognea5
C

,
_

0 A A A
77
7(
70
(7 (( (0
07 0( 00
&
%
#
t r r r
t r r r
t r r r
C

,
_

0 0
t R
/0.(7.
&qu se observa una transformacin rgida /tres rotaciones y tres translaciones.5 esos son los
parmetros e%trnsecos. *a matriz inversa est dada por la siguiente e%presin5
0

,
_

0
0 0
0
t R R
/0.(2.
0(
1.3. /ransformacin mundo / imagen
"eniendo ya las e%presiones matemticas para transformaciones mundoHcamara y cmaraHimagen
es posible unirlas para hallar una sola e%presin que represente la transformacin mundoHimagen!
es lo que en la figura ( se ha llamado matriz de transformacin M definida por
MC I
c
AC

,
_

A 0 A A
A A
A A
A
A
v
u
v
u

,
_

0 A A A
77 7( 70
(7 (( (0
07 0( 00
&
%
#
t r r r
t r r r
t r r r
C

,
_

+ +
+ +
&
& % v u
& # u u
t
t v t
t t
7
A 7 A (
A 7 A 0
r
r r
r r


/0.(4.
donde los componentes estn dadas por las filas tipo r
i
C
( )
7 ( 0 i i i
r r r
.
1e reescribe la matriz de transformacin rgida mundoHcmara como5
AC

,
_

0 A
7
(
0
&
#
t
t
t
%
r
r
r
/0.(D.
*a matriz de transformacin mundoHimagen puede ser escrita de la forma5

,
_

s
sv
su
C

,
_

72 77 7( 70
(2 (7 (( (0
02 07 0( 00
m m m m
m m m m
m m m m

,
_

0
Z
Y
X
/0.(E.
;!=!> son las coordenadas del punto : del mundo real en el marco de referencia del mundo real.
Esta matriz puede ser escrita de forma ms simple5
MC

,
_

72 7
(2 (
02 0
m
m
m
!
!
!
!
i C
( )
7 ( 0 i i i
m m m
/0.(F.
r
1
- m
1
2
.
- m
3.4
m
1
5
.
- m
6 4
m
1
07
/
u
- -77m
3

m
1
77
/
v
- 77m
6

m
1
77
. / H 0
7 A 0
0
m m
u
r
72
72 A (2
72 A 02
7 A ( (
. / H 0
. / H 0
. / H 0
m t
m m t
m m t
&
v %
u #
v

m m r
/0.(I.
1.4. E*traccin de parmetros
*os pasos para encontrar los parmetros intrnsecos son5
0. Estimar los coeficientes de la matriz proyeccin $.
(. E%traer los parmetros de la cmara a partir de sus coeficientes! con la utilizacin de las
ecuaciones anteriores.
El modelo presentado anteriormente corresponde a un modelo lineal que no tiene presente la
distorsin de la lente y a8n as es complicado hallar los parmetros de la cmara. *os modelos
que tienen en cuenta la distorsin de la lente adicionan algunos coeficientes de distorsin '0F)!
'(A). *a mayora de los mtodos actuales manejan el modelo pinhole clsico y sus variaciones
principales apuntan hacia la manera en que toman en cuenta la distorsin con el objeto de mejorar
la e%actitud de la calibracin. En esta investigacin se busca resumir el proceso de calibracin
mediante un algoritmo que coja el sistema de entradas /coordenadas mundo real. y salidas
/coordenadas imagen. y lo identifique a travs de un programa que utilice los conceptos de
modelamiento de redes neuronales. En conclusin lo que se necesita es conocer las coordenadas
del mundo real y las coordenadas obtenidas por la cmara en la imagen! para hallar el modelo
propio del dispositivo de adquisicin de imgenes. #ara sto se puede usar en el mundo real un
patrn como el de la igura ( '0)'2)5
02
igura D. -os conjuntos de puntos coplanares formando parte de una esquina proveen
los puntos requeridos para las entradas de un sistema de calibracin de cmaras digitales.
1.5. 6n modelo con distorsin
1e ha mencionado con anterioridad que el modelo pinhole de la cmara es un modelo ideal que
no tiene en cuenta varias aberraciones pticas propias de los lentes. Entre ellas la ms destacada
es la llamada distorsin radial en la que de todas formas hay una relacin punto a punto entre la
escena y la imagen! pero en el que el correspondiente de cada punto se desva de su proyeccin
en una magnitud proporcional a su distancia al eje ptico.
*a figura muestra un ejemplo de distorsin! note que all la variable u ser remplazada ahora por
la variable % y la variable v por la variable y! con respecto a las figuras ( y 2 y a las ecuaciones de
la seccin pasada! sin significar eso que en algo representen un concepto diferente! es por simple
comodidad con la didctica del presente documento'D) y con el fin de amoldarlo al modelo de
,haumette que e%plica mejor el concepto de la distorsin radial.

igura E. ?epresentacin de la distorsin radial seg8n los puntos idealizados y los puntos con distorsin
04
%
y
/N%! Ny.
/%d! yd.
/;p! =p.
En este caso se sigue que /%d! yd. son las coordenadas de un punto determinado en el marco de
referencia del plano de la imagen tal como se ven en la pantalla del computador! mientras que
/%i! yi. son las coordenadas del mismo punto pero aquellas que se obtienen al asumir el modelo
pinhole ideal sin distorsin. Entre ms alejado est el punto del centro de la imagen mayor ser su
alejamiento del punto ideal! es decir el desplazamiento que ocasiona la distorsin /que es visto
como un error. es ms grande! entre ms alejado est el punto del centro de la imagen. #or eso se
llama distorsin radial! depende del radio de un crculo cuyo centro es el centro de la imagen
Esto se puede ver ms detalladamente en la siguiente figura5
igura F. *as coordenadas del punto $p en la imagen son /;p!=p. y las del mismo punto pero teniendo en cuenta
restarle la distorsin son $d/;d!=d..
1e puede e%presar el desplazamiento del punto $p al punto $d como la suma de una distancia
positiva. Eso es porque se toma al punto $d como el punto que da la imagen /distorsionado. y al
punto $p como el ideal! bsicamente por comodidad en las ecuaciones. "omando esto como
referencia ms adelante se ver que si se hace as! la constante de distorsin debe dar negativa en
caso de que el punto $d est ms cerca del centro ptico que el punto $p. ,omo se dijo ese
desplazamiento se puede demostrar que es igual
;d C ;p L N;
=d C =d L N= /0.7A.
donde N; C Od . r
(
. /;p B ;c. y
N= C Od. r
(
. /=p B =c. /0.70.
siendo Od el parmetro de distorsin radial /a averiguar. y r
(
igual a5

r
6
-

,
_

,
_

+
,
_

( (
@
@
.
@
@
.
&
%
8%
&
#
8#
/0.7(.
-onde % y y son los parmetros intrnsecos de la ecuacin.
"omando que idealmente5
0D
;d
;p
;c
=d =p
=c
$p
$d
;p C % .
@
@
&
#
L ;c /0.7(.
=p C y .
@
@
&
%
L =c /0.77.
"enemos que5
;d C % .
@
@
&
#
L ;c L Od . % .
@
@
&
#

,
_

,
_

+
,
_

( (
@
@
.
@
@
.
&
%
8%
&
#
8#

/0.72.
=p C y .
@
@
&
%
L =c L Od. y .
@
@
&
%

,
_

,
_

+
,
_

( (
@
@
.
@
@
.
&
%
8%
&
#
8#

/0.74.
,on este modelo ampliado para incluir la distorsin radial los parmetros intrnsecos que deben
ser identificados en el proceso de calibracin son5 Xc ' Yc' 8#' 8% y 9d.
Conclusin
El modelamiento geomtrico de una cmara est basado en la descripcin de la lente como un
agujero del tama+o de un punto por el que slo pasa un rayo de luz! graficado como una lnea
recta que de la escena tridimensional pasa al plano de la imagen. & partir de all! se utilizan
ecuaciones matemticas bien definidas para e%presar la transformacin posicional de un lado a
otro de la cmara. El proceso de calibracin consiste en encontrar los parmetros de esas
ecuaciones de tal manera que la diferencia entre las posiciones de puntos especficos de una
imagen obtenidas por ellas no se diferencie de las posiciones de los mismos puntos de una
imagen obtenida por la cmara.
Este modelo llamado pinhole sufre de ine%actitudes cuando se trata de cubrir las aberraciones
pticas ms comunes de las lentes! entre las que se destaca la distorsin radial. #ara describir
esta caracterstica se recurre a un modelo que incluye un factor cuadrtico de la distancia de cada
punto con respecto al centro de la imagen. Este factor le provoca al modelo con distorsin un
alto grado de alinealidad que hace ms difcil de obtener su parmetro principal! aunque le otorga
al proceso de calibracin mayor e%actitud.
0E
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