Mecnica

1. Esttica
2. Cinemtica

3. Geometra de masas
4. Dinmica
5. Teora de mquinas
CONTENIDOS EXMEN
26 de noviembre
Cada tema tiene: - lecciones de teora
- clases de problemas
- 1 prctica (2h)
- Problema(s) de meta o auto-evaluacin
22 de enero
Calificacin
(1) Exmen primera parte. Nota 4 para promediar
(2) Exmen segunda parte. Nota 4 para promediar

(3) Prcticas. Se requiere nota 5 para aprobar
Si se supera la asignatura, la nota final se calcula mediante la siguiente frmula:



Promedio
5 para
aprobar
( )
2 . 0 ) 3 ( 8 . 0
2
) 2 ( ) 1 (
+
+
= Nota
Nota Nota
final Nota
Recursos
BIBLIOGRAFA PRINCIPAL
* Mecnica vectorial para ingenieros: esttica, dinmica
Beer, Johnston, Mazurek, Eisenberg
1. Apuntes de los profesores
2. Problemas propuestos
3. Problemas resueltos
4. Problemas de auto o meta-evaluacin
5. Foro de dudas
TUTORAS: Los profesores estn disponibles para atender dudas.
Las citas se solicitan con antelacin a su profesor.
BIBLIOGRAFA ADICIONAL
* Ingeniera mecnica: esttica, dinmica.
Riley, Sturges.
* Curso de mecnica.
Bastero, Casellas, Bastero.

* Mecnica del punto y del
slido rgido.
Agull.
* Mecnica clsica.
Kibble.
* Fsica.
Alonso, Finn.
Tema 1: Esttica
1.1. Magnitudes escalares y vectoriales
1.2. Repaso de lgebra vectorial
1.7. Rozamiento
1.8. Aplicaciones del rozamiento. Cuas
1.9. Aplicaciones del rozamiento. Bandas
1.3. Fuerzas y Momentos equivalentes
1.4. Ecuaciones de equilibrio
1.5. Casos de cuerpos sujetos a 2 y 3 fuerzas
1.6. Peso. Clculo del centro de masas
Magnitudes fsicas en mecnica
Fuerza
Velocidad
Momento angular
Posicin
Aceleracin
Momento lineal
Momento de una fuerza, torque, par
masa
Longitud
tiempo
Volumen
trabajo
presin
Superficie
Potencia
Energa
Magnitudes escalares Magnitudes vectoriales
Quedan determinadas por:
un valor numrico y
las unidades en las que est expresado
Quedan determinadas por:
mdulo (valor numrico y unidades)
direccin (lnea de accin)
sentido
1. Esttica
1.1. Magnitudes
escalares y vectoriales
Magnitudes fsicas en mecnica
A la hora de dar el Valor numrico con el que se especifican tanto magnitudes
escalares como el mdulo de magnitudes vectoriales hay que tener muy en cuenta
la precisin de dicho valor, que depende de:
1) La precisin de la medida, si se trata de un dato
2) La precisin de los clculos realizados a partir de los datos
La solucin numrica de un problema no puede ser ms precisa que
el menos preciso de los puntos anteriores. Hoy en da con el uso de
calculadoras, la precisin del resultado est generalmente limitada
por la precisin de los datos
Los datos de un problema rara vez son conocidos con una precisin mayor que el
0.2%. Por eso la solucin no puede tener ms de esta precisin. Basndonos en
esto, daremos las soluciones que empiecen por 1 con una precisin de 4 dgitos y
con 3 dgitos en cualquier otro caso
Ejemplos: 40.2 N y 15.58 N 1556 m y 37.4 m
Error: 0.1/40.2 = 0.0025 (0.25%) y 0.01/15.58 = 0.0006 (0.06%)
1. Esttica
1.1. Magnitudes
escalares y vectoriales
Magnitudes fsicas en mecnica
1. Esttica
1.1. Magnitudes
escalares y vectoriales
Unidades
Sistema internacional
(SI)
Magnitudes vectoriales
Diferentes formas de expresar vectores
34.6 N 20.0
mdulo
direccin
sentido
Flecha
Componentes vectoriales
Coordenadas referidas a una base
de vectores unitarios
Muchas veces, en el libro, las
soluciones estn expresadas de esta forma:

F
x
F
z
F
y
Q P F

+ =
z y x
F F F F

+ + =

=
z
y
x
F
F
F
F

Componentes en direcciones arbitrarias Componentes ortogonales

2 2 2
z y x
F F F F + + =
1. Esttica
1.1. Magnitudes
escalares y vectoriales
Magnitudes vectoriales
mdulo
cosenos directores
z z
y y
x x
F F
F F
F F

cos
cos
cos
=
=
=
Los cosenos directores son los cosenos de los ngulos
formados por el vector con los ejes coordenados

mdulo
dos puntos en la
direccin del vector (M,N)
mdulo
vector unitario ( )

1. Esttica
1.1. Magnitudes
escalares y vectoriales
Operaciones bsicas
1. Esttica
1.2. lgebra vectorial
SUMA
Propiedades:
conmutativa asociativa
k p j p i p P
z y x

+ + =
k q j q i q Q
z y x

+ + =
( ) ( ) ( )k q p j q p i q p Q P
z z y y x x

+ + + + + = +
Por componentes:
( ) ( ) S Q P S Q P S Q P

+ + = + + = + +
P Q Q P

+ = +
Grficamente:
Operaciones bsicas
Resta
( ) ( ) ( )k q p j q p i q p Q P
z z y y x x

+ + =
Multiplicacin por un escalar
P P P

2 = +
k ap j ap i ap P a
z y x

+ + =
k p j p i p P
z y x

=
1. Esttica
1.2. lgebra vectorial
P

: vector igual a pero con distinto sentido

P

Por componentes:
En general:
Geomtricamente:
Por componentes:
Producto escalar
Ejemplo:
El trabajo se define como el producto escalar de la fuerza por el desplazamiento
escalar vector vector =
Por componentes:
Definicin:
cos PQ Q P =

Este producto de dos vectores da como resultado un escalar
z z y y x x
q p q p q p Q P + + =

Caso particular:
El producto escalar de dos vectores es cero si stos son perpendiculares
Propiedades:
conmutativo distributivo no asociativo
P Q Q P

=
( )
2 1 2 1
Q P Q P Q Q P

+ = +
1. Esttica
1.2. lgebra vectorial
( ) ( ) S Q P S Q P


Producto vectorial
vector vector vector =
Por componentes:
Definicin:
V Q P

=
Este producto de dos vectores da como resultado un vector
( ) ( ) ( )k q p q p j q p q p i q p q p Q P
x y y x z x x z y z z y

+ + =
PQsen V =
mdulo
direccin: perpendicular al plano
formado por
sentido: regla de la mano derecha
z y x
z y x
q q q
p p p
k j i
V Q P

= =
y x z y x
y x z y x
q q q q q
p p p p p
j i k j i

k
q q
p p
j
q q
p p
i
q q
p p
Q P
y x
y x
z x
z x
z y
z y



+ =
Adjuntos:
Determinante:
1. Esttica
1.2. lgebra vectorial
Q y P

Producto vectorial
Propiedades:
no conmutativo distributivo

P Q Q P

( )
2 1 2 1
Q P Q P Q Q P

+ = +
, es ms, P Q Q P

=
no asociativo
( ) ( ) S Q P S Q P


1. Esttica
1.2. lgebra vectorial
Ejemplo:
El momento de una fuerza respecto a un punto O se define como el producto
vectorial del vector de posicin del punto de aplicacin de la fuerza por la propia
fuerza
Caso particular:
El producto vectorial de dos vectores es
cero si stos son paralelos
O
1
r

1
F

k Fd F r F r M
O

= = =
2 2 1 1
d
O
2
r

2
F

d
El momento de dos
fuerzas en la misma lnea
de accin no depende del
punto de aplicacin
Producto vectorial
1. Esttica
1.2. lgebra vectorial
Ejemplos de aplicacin 1) Calcular el momento de la fuerza de 100 N con respecto al punto O
b) Calcular el momento con respecto al punto A de la fuerza que realiza el alambre
sobre la placa de la figura. La tensin en el alambre es 200 N
N
cm
r
k m N
k j i
F r M
O
12
0 100 0
0 21 . 0 12 . 0 =

= =

j m i m j m sen i m r

21 . 0 12 . 0 60 24 . 0 60 cos 24 . 0 + = + =
La distancia perpendicular desde O a la lnea de accin de la fuerza es d,
la magnitud del momento ser Fd. Aplicando la regla de la mano
derecha, la direccin del momento es el eje z en sentido negativo. Si
hacemos el clculo con las componentes de los vectores:
r
( ) ( )k i r

m 08 . 0 m 3 . 0 + =
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )k j i
k j i
CD
CD
F F



N 128 N 6 9 N 120
m 5 . 0
m 32 . 0 m 0.24 m 3 . 0
N 200 N 200
+ =
=
+
= = =
( ) ( ) ( )k j i
k j i
F r M
A

m N 8.8 2 m N 8.8 2 m N 68 . 7
128 96 120
08 . 0 0 3 . 0 + + =

= =
Slido rgido
1. Esttica
1.3. Fuerzas y momentos equivalentes
La mecnica es la ciencia que describe y predice las condiciones de
reposo o movimento de cuerpos bajo la accin de fuerzas
Varias disciplinas:
- Mecnica del slido rgido
- Mecnica de slidos deformables
- Mecnica de fluidos
Se basa en
1) Leyes de Newton
A) LEY del PARALELOGRAMO. Si dos fuerzas actan sobre
una partcula, su efecto es el mismo que el que tendra otra
fuerza (resultante) obtenida mediante la regla de adicin
vectorial de las fuerzas originales.
B) PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD. Las condiciones de equilibrio o
movimiento de un slido rgido permanecern inalteradas si una fuerza que
acta sobre un punto del slido se sustituye por otra del mismo mdulo, lnea
de accin y sentido pero que acte en un punto diferente.
2) Ley de gravitacin universal
Ppio de transmisibilidad
1. Esttica
1.3. Fuerzas y momentos equivalentes
Qu significa?
Que las fuerzas F y F son equivalentes, es
decir, las condiciones de equilibrio o
movimiento no se alteran por transmitir una
fuerza a lo largo de su lnea de accin.
O sea,
Las fuerzas son vectores deslizantes
Ppio de transmisibilidad
1. Esttica
1.3. Fuerzas y momentos equivalentes
Qu significa?
Que las fuerzas F y F son equivalentes, es
decir, las condiciones de equilibrio o
movimiento no se alteran por transmitir una
fuerza a lo largo de su lnea de accin.
O sea,
Las fuerzas son vectores deslizantes
Usaremos este principio para reemplazar un sistema de fuerzas por otro ms simple
Momento (torque) y par
1. Esttica
1.3. Fuerzas y momentos equivalentes
F r M
O

=
Momento de una fuerza con respecto a un punto
Par de fuerzas: Dos fuerzas de la misma magnitud, distinto sentido
y lneas de accin paralelas
( ) ( )
Fd rF M
F r F r r F r F r M
B A B A
= =
= = + =
sin

El momento de un par de fuerzas es independiente del

punto con respecto al que se calcule.
O sea,
Es un vector libre, no depende del punto de aplicacin
El vector fuerza se define por su magnitud y
direccin, adems, su efecto sobre el slido rgido
depende de su punto de aplicacin.
Sist. equivalentes Fuerza-par
1. Esttica
1.3. Fuerzas y momentos equivalentes
Descomposicin de una fuerza, en una fuerza aplicada en O y un par
F M
O

F r M
O

=
Cualquier fuerza F que acte sobre
un cuerpo rgido puede ser
trasladada a un punto arbitrario O
siempre y cuando se agregue un
par cuyo momento sea igual al
momento de F con respecto a O
A la inversa, un
sistema fuerza-par en
el que se
puede reemplazar por
una sola fuerza
equivalente
Ejemplo
Encontrar la fuerza aplicada sobre la
palanca equivalente a la fuerza-par dados
( ) k N BC F BC k m N

) 400 ( 60 cos ) ( 24 = =
m BC 06 . 0 60 cos ) ( = mm BC 120 =
mm mm mm BC OB OC 420 120 300 = + = + =
=
1. Esttica
1.3. Fuerzas y momentos equivalentes
Reduccin de un sistema de fuerzas a un sistema de fuerza-par
Sistemas equivalentes de fuerzas:
son los que se pueden reducir al
mismo sistema fuerza-par
Un sistema de fuerzas se
puede reemplazar por un
conjunto de fuerzas y pares
aplicados en un cierto punto O
( )

= = F r M F R
R
O

Las fuerzas y pares se pueden
sumar vectorialmente para dar una
fuerza y par resultante:
R s M M
R
O
R
O

+ =
'
El sistema fuerza-par resultantes en O se
puede mover a otro punto O si sumamos
al par resultante el momento de R con
respecto a O:








Sist. equivalentes Fuerza-par
Condiciones de equilibrio
1. Esttica
1.4 Condiciones de equilibrio
Condiciones de equilibrio:

= 0
ext
F

( )

= = 0
, ext ext O
F r M

=
=
=
0
0
0
,
,
,
ext z
ext y
ext x
F
F
F

=
=
=
0
0
0
,
,
,
ext z
ext y
ext x
M
M
M
La esttica es la parte de la mecnica que estudia el equilibrio:
no hay movimiento, ni traslacin ni rotacin
Aplicaciones:
- Construccin (clculo de estructuras)
- Diseo mecnico (resistencia de materiales, elasticidad,)
Primer paso en el anlisis del equilibrio es la identificacin de las fuerzas
en el llamado diagrama de cuerpo libre
Incluir las dimensiones necesarias para
calcular los momentos de las fuerzas.
Indicar todas las fuerzas externas que
actan sobre el sistema con su magnitud,
direccin y punto de aplicacin,
incluyendo el peso. Sustituir todas las
interacciones con el entorno por fuerzas
en el diagrama
Elegir y hacer un croquis del cuerpo o
sistema de estudio. Aislarlo del exterior
Ejemplo
Metodologa
Diagrama de cuerpo libre
1. Esttica
1.4 Condiciones de equilibrio
Hay fuerzas como el peso y otras
fuerzas conocidas aplicadas sobre el
sistema cuya magnitud es fcil de
indicar en el diagrama
Otras son desconocidas, su magnitud, direccin y sentido dependen de
la configuracin del sistema. Generalmente son las reacciones que el
suelo y/u otros cuerpos que sujetan, se oponen a un posible
movimiento del sistema
Fuerzas de reaccin: Se realizan en los puntos de apoyo o enlace a
otros cuerpos. Se desconocen a priori, se obtienen de las ecuaciones de
equilibrio
Diagrama de cuerpo libre
1. Esttica
1.4 Condiciones de equilibrio
Para obtener las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo libre por los
apoyos y enlaces uno imagina qu pasara con el cuerpo si esa reaccin no
estuviera
Reacciones en apoyos y enlaces
1. Esttica
1.4 Condiciones de equilibrio
T
T
HILOS O CUERDAS
Transmiten la tensin de traccin,
no de compresin ni flexin
POLEAS
Si no existe rozamiento, las
poleas slo cambian la
direccin de las fuerzas
T
T
T
T
Reacciones en apoyos y enlaces
1. Esttica
1.4 Condiciones de equilibrio
Reacciones equivalentes a una
fuerza con direccin conocida
2 Dimensiones 3 Dimensiones
Rodillos o patines Balancn
Superficie sin
friccin
Cable corto
Eslabn corto
Collarn
sin friccin
Perno sin friccin
en ranura
Apoyo esfrico Superficie sin friccin
Cable
Reacciones en apoyos y enlaces
1. Esttica
1.4 Condiciones de equilibrio
Qu direccin tienen estos apoyos?
Reacciones equivalentes a una fuerza con direccin desconocida
2 Dimensiones
3 Dimensiones
Rodillos sobre
superficie rugosa
Rueda sobre riel
Articulacin

Superficie rugosa

Superficie rugosa Rtula (bola y cuenca)
Reacciones en apoyos y enlaces
1. Esttica
1.4 Condiciones de equilibrio
Reacciones equivalentes a una fuerza y un momento (par) con
direccin desconocida.
2 Dimensiones
3 Dimensiones
Apoyo fijo, empotramiento
Apoyo fijo, empotramiento
Reacciones en apoyos y enlaces
1. Esttica
1.4 Condiciones de equilibrio
T T
2T

= 0
y
F

=
=
=
0
0
0
z
y
x
M
M
M

=
=
=
0
0
0
z
y
x
F
F
F

T
T
R

= 0 F

T
T
R

= 0
O
M

Para pensar: Cul es la reaccin del

soporte en la polea de la derecha?
Reacciones en poleas
1. Esttica
1.4 Condiciones de equilibrio
Condiciones de equilibrio
1. Esttica
1.4 Condiciones de equilibrio
Ejemplo: Cuerpo sujeto a dos fuerzas
Para que haya equilibrio las dos
fuerzas han de tener la misma lnea
de accin (no vale con direcciones
paralelas), igual magnitud, sentido
opuesto
Condiciones de equilibrio:

= 0
ext
F

( )

= = 0
, ext ext O
F r M

Condiciones de equilibrio
1. Esttica
1.4 Condiciones de equilibrio
Ejemplo: Cuerpo sujeto a tres fuerzas
Para que haya equilibrio, las lneas de accin de las tres fuerzas deben
intersectar en un punto
T
T
R
Equilibrio
mg
G
R1
R2
No hay equilibrio porque las
fuerzas no son concurrentes
Hara falta otra fuerza
para conseguir el equilibrio.
Por ejemplo una fuerza de
rozamiento