Sistemas de 1 e 2 Ordem

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SISTEMAS DE 1 E 2 ORDEM

I- Introduo
Um Sistema um modelo matemtico de um processo fsico que relaciona o sinal de entrada (ou
excitao) com o sinal de sada (ou resposta).
Sejam x e y respectivamente os sinais de entrada e sada de um sistema. Ento, o sistema visto como uma
transformao (ou mapeamento) de x em y. um operador que atua sobre as entradas (causas) para
produzir as sadas (efeitos).

Sistemas lineares so descritos por equaes lineares que se assemelham equao de uma reta, ao
passo que sistemas no lineares possuem termos com o quadrado, ou o cubo, ou o seno ou ainda a
funo exponencial das variveis de estado. Se o sistema for linear, os coeficientes da equao linear
podem ser constantes (sistema a parmetros constantes) ou ento variar lentamente no tempo
(sistemas variantes no tempo). Se os coeficientes variam rapidamente no tempo, muito provvel
que este sistema no seja linear. Exemplos de sistemas com parmetros variantes no tempo so aeronaves
e foguetes. Neles, a massa do veculo varia conforme o combustvel consumido, e as caractersticas
dinmicas sofrem influncia desta variao.




II- O que so sistemas de 1 e 2 ordens?
A modelagem de problemas na Fsica, na Engenharia, na Qumica e em outras reas frequentemente
feita em termos de equaes diferenciais. Sistemas de 1 e 2 ordens so sistemas em que o
mapeamento entre a entrada e sada descrito por uma equao diferencial de 1 e 2 ordem,
respectivamente.

No estudo dos sistemas de controle, as equaes diferenciais lineares de primeira ordem e segunda ordem
so muito importantes, porque os sistemas de ordem mais elevadas podem ser aproximados para estes
tipos de sistemas.
IIa- Sistemas de 1 ordem
Sistemas de primeira ordem so sistemas diferenciais que envolvem apenas a primeira derivada da sada
na sua equao.
Matematicamente, sistemas de primeira ordem podem ser modelados de acordo com a equao abaixo:

() () () () ()
Definindo:

( )
( )
() () ()
Alguns autores, preferem chamar a entrada x(t) de u(t):

Os parmetros e K fazem parte da natureza do sistema e so geralmente constantes no tempo. Existem
tcnicas utilizadas para se obter os parmetros e K.

RESPOSTA DE SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
Respostas tpicas de sistemas de primeira ordem a um degrau podem ser observadas na figura 2.


A maioria dos processos reais pode ser aproximada por sistemas cujas equaes tm a forma da
equao (1); uma pequena modificao, contudo, necessria:

O atraso de transporte definido como o tempo aps a ocorrncia de uma perturbao na entrada at
que seja notada uma mudana na sada. A resposta (tpica) no tempo de sistemas de primeira ordem
com atraso de transporte pode ser observada na figura abaixo.

EXEMPLOS:
1)

2)

Conforme equao acima, sistemas de primeira ordem podem ser modelados de acordo com a equao
abaixo:


Aplicando a Transformada de Laplace nesta equao, obtemos:
Lembrando que:

[() ()] () ()
Supondo condies iniciais nulas (() )
() () () ()[ ] ()

()
()
()

Esta razo (sada dividida pela entrada de um sistema -
()
()
) chamada de Funo de Transferncia.

Com relao a esta Funo de Transferncia, podemos afirmar:

A forma de obt-la segue os procedimentos abaixo:

Vejamos agora a implementao destes sistemas de 1 ordem no Matlab:
()

()

()=

Sua resposta ao degrau unitrio dada por Y(s)=
()=

Expandindo Y(s) em fraes parciais, temos:
Y(s)=
()
)
Vamos analisar como a sada se comporta quando as constantes (constante de tempo) e K (ganho
esttico) apresentam diferentes valores.
Utilizaremos o MatLab.
1) Vamos supor: K=1 e
>>k=1;
>> t=0:0.001:10;
>> T=1;
>> y=k*(1-exp(-t/T));
>> figure;
>> plot(t,y);
>> grid on;
>>title(Entrada: Degrau T=1 K=1);
2) K=2; k=4; k=8 e k=10

a) O que acontece com a amplitude de sada?
b) O tempo em que a sada atinge seu valor mximo muda?

3) Vamos variar a constante de tempo T
>> t=0:0.001:100; %vamos estender o tempo de observao do sinal de sada

Ou >>t=linspace(0,100); %veja este comando no help do matlab.
>> T=1;
>> k=1;
>> y=k*(1-exp(-t/T));
>> plot(t,y)
>> grid on;
>>title(T=1 K=1); % Como colocar nomes nas coordenadas dos eixos? Veja no help do matlab.
Fazer: T=2;T=4;T=8 e T=10
a) O que acontece com a amplitude de sada?
b) O tempo em que a sada atinge seu valor mximo muda?

Faamos algumas anlises:

Y(s)=
()
)
A equao y(t) estabelece que, inicialmente, a resposta y(t) zero e no fim se torna K. medida que t
aumenta, y(t) tende K.
Quando t= -> () (
) (
) , ou seja, y(t) alcana 63,2% de sua variao

total. Este um resultado importante, quando t igual constante de tempo , a sada do sistema atinge
63,2% de seu valor mximo.

Note que, quanto menor a constante de tempo , mais rapidamente o sistema responde. Uma outra
caracterstica importante da curva y(t) que a inclinao da linha tangente em t=0
()
. Para efeitos de anlise, vamos supor k=1. Assim temos:
()
.
A sada alcanaria o valor final em t= se fosse mantida a velocidade inicial de resposta. A partir da equao
acima, vemos que a inclinao da curva y(t) decresce monotonicamente de
em t=0 a zero em t=.

O valor exato do tempo t no qual a sada igual 0,98 pode ser calculado, fazendo-se y(t)=0,98. Supondo
k=1, temos:
0.98 = 1et/T et/T= 1-0,98=0,02=> ln [0.02] =ln(et/T )=
t = T ln [0.02] = 3.912 T
Ou seja, y(t) atinge 98% de seu valor mximo, aproximadamente em t=4T.

Supondo K=1, analisemos a sada y(t) quando a entrada uma rampa unitria.

Veja na tabela de Transformadas de Laplace abaixo que para uma entrada u(t)=t (rampa), sua transformada
1/
.
Vamos analisar como a sada se comporta quando as constantes (constante de tempo) apresenta
diferentes valores. Utilizaremos o MatLab.
1) Vamos supor:
>> t=0:0.001:100;
>> T=1;
>> y=t-T*(1-exp(-t/T));
>> figure;
>> plot(t,y);
>> grid on;
>>title(Entrada: Rampa T=1);
2) T=4; T=8; T=16 e T=32

a) O que acontece com a sada?
Sendo u(t)=x(t)=t (rampa) e y(t)= y=t-T*(1-exp(-t/T)); temos que x(t)-y(t)= T*(1-exp(-t/T)). Podemos
interpretar essa diferena como um erro da sada em relao entrada:

Analisando o erro, temos que quando t tende ao infinito, o erro tende a T.
Vamos graficar x(t) e y(t):
>> t=0:0.001:1000;
>> T=64;
>> y=t-T*(1-exp(-t/T));
>> plot(t,y);
>> grid on;
>>title(Entrada: Rampa T=64);
>> hold on;
>>x=t;
>>plot(t,x);

Supondo K=1, analisemos a sada y(t) quando a entrada um impulso.


Veja na tabela de Transformadas de Laplace abaixo que para uma entrada u(t)=(t) (impulso unitrio), sua
transformada 1. Portanto, y(t)=
.
Vamos analisar como a sada se comporta quando as constantes T= (constante de tempo) apresenta
diferentes valores. Utilizaremos o MatLab.
1) Vamos supor:
>> t=0:0.001:100;
>> T=1;
>> y=1/T*exp(-t/T);
>> plot(t,y);
>> grid on;
>>title(Entrada: Impulso T=1);
2) T=4; T=8; T=16 e T=32

b) O que acontece com a sada?

IIa.1- Funo de Transferncia

Considere a Funo de Transferncia:
H(s) =
()
()

2 s 3 s
3 s
3


Para representa-la no MATLAB escrevemos o numerador e o denominador separados na forma padro de
polinmios para o MATLAB como se segue:
>> num = [1 3]; den = [1 0 -3 2];
Para facilitar utilizamos a funo tf para atribuir a funo a uma nica varivel.
>> sys = tf(num,den)
Transfer function:
s + 3
-------------
s^3 - 3 s + 2

Vamos supor um sistema linear de 1 ordem e analisar sua resposta a uma rampa de entrada.

()
()
Supondo K=1, T=1, temos: ()

()
()
.
Vejamos no matlab:
>>num=[1];
>>den=[1 1];
>>step(num,den);
Vamos supor K=4 e T=8=>
()
()

Vejamos no matlab:
>>num=[4];
>>den=[8 1];
>>step(num,den);

A resposta do sistema no domnio do tempo a uma entrada em rampa unitria
(X(s)=
), consiste em :
()
()
()
para X(s)=
-> Y(s)=

>>num=[1]; den=[1 1 0]; step(num,den);
Outra forma:

Y(s)=

>>num=[1]; den1=[1 1]; den2=[1 0]; den=conv(den1,den2); step(num,den);

Varie o tempo T: T=8; T=16 e T=32

>>num=[1];
>>den=[1 1];
>>impulse(num,den);
Varie o tempo T: T=8; T=16 e T=32

Outra forma de obtermos as respostas ao degrau, impulso e rampa no Matlab.
>> s = tf('s');
>> G = 1/(s+1);
>>figure
>>subplot(311), impulse(G); % Impulse reponse
>>subplot(312), step(G); % Step Response
>>subplot(313), step(G / s); % Ramp response

X=1/(s^2);
>>subplot(313), impulse(G*X); ; % Ramp response


IIB- Sistemas de 2 ordem

A equao acima a forma normal de um sistema de segunda ordem, onde:

Considerando Kp=1, temos: ()
()
()

Dividindo a equao anterior por
, temos:

Onde
-> frequncia natural amortecida

Supondo a entrada x(t) um degrau unitrio, temos:


Vejamos no matlab:
Onde

a) Sistema Subamortecido
Para , =1/2 , temos
=1, logo:
G(s)=

>>num=[1];
>>den=[1 1 1 ];
>>step(num,den);


a) Sistema criticamente amortecido
Onde

Para , =1 , temos
=1, logo:
G(s)=

>>num=[1];
>>den=[1 2 1 ];
>>step(num,den);

b) Sistema superamortecido


Onde

Para , =2 , temos
=1, logo:
G(s)=

>>num=[1];
>>den=[1 4 1 ];
>>step(num,den);

Plot os 3 grficos para =1/2, =1 e =2 numa mesma figura e analise o resultado obtido.


Concluses:


()
()
()
=
-> frequncia natural amortecida

Onde


Faamos uma anlise no matlab:
Onde

a) Sistema Subamortecido
Para , =1/10 , temos
=1/2, logo:
G(s)=

>>num=[0.25];
>>den=[1 0.1 0.25 ];
>>step(num,den);
Para , =1/5 , temos
=0.1 -> G(s)=

b)
>>num=[0.01];
>>den=[1 0.04 0.01 ];
>>step(num,den);


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) chamada de Funo de Transferncia.

) , ou seja, y(t) alcana 63,2% de sua variao

. Para efeitos de anlise, vamos supor k=1. Assim temos:

em t=0 a zero em t=.

Supondo K=1, T=1, temos: ()

-> frequncia natural amortecida

-> frequncia natural amortecida

=0.1 -> G(s)=

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