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COMPENSACIN DE ADELANTO.

Primero examinaremos las caractersticas en frecuencia del compensador de
adelanto. Luego presentaremos una tcnica de diseo para el compensador de
adelanto mediante el uso de las trazas de Bode.

Caractersticas de los compensadores de adelanto.
Considere un compensador de adelanto que tiene la funcin de transferencia
siguiente:



Tiene un cero en s =

y un polo en s = -

. Dado que 0< a < 1, vemos que

el cero siempre se ubica a la derecha del polo en el plano complejo. Observe que,
para un valor pequeo de a, el polo se localiza lejos hacia la izquierda. El valor
mnimo de a est limitado por la construccin fsica del compensador de adelanto.
Por lo general, el valor mnimo de a se ubica cerca de 0.05. Esto significa que el
adelanto de fase mximo que produce el compensador es de alrededor de 65.
La figura se muestra la traza polar de:



4

Con Kc = 1. Para un valor determinado de a, el ngulo entre el eje real
positivo y la lnea tangente al semicrculo dibujada desde el origen proporciona el
ngulo de adelanto de fase

-

Mximo

, Llamaremos

a la frecuencia en el punto tangente, el ngulo

de fase en

en donde:



COMPENSACIN DE RETARDO.

Los sistemas necesita un compensador para cumplir las especificaciones de
desempeo, el diseador debe planear un dispositivo fsico que tenga prescrita la
funcin de transferencia del compensador. Se han utilizado numerosos dispositivos
fsicos para tales propsitos. Los compensadores de atraso son dispositivos
electrnicos tales como circuitos que usen amplificadores operacionales, redes RC
elctricas, mecnicas, neumticas, hidrulicas o una combinacin de ellas o
amplificadores.

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Caractersticas de los compensadores de atraso.
Considere un compensador de atraso que tiene la siguiente funcin de
transferencia:



En el plano complejo, un compensador de atraso tiene un cero en s =

un
polo en s =

. El polo est a la derecha del cero. La figura 9-13 muestra una traza
polar del compensador de atraso. La figura contiene las trazas de Bode del mismo, en
donde K, = 1 y = 10. Las frecuencias de esquina del compensador de atraso estn en
=

. Como se observa en la figura, en donde los valores de Kc y se

hacen igual a 1 y 10, respectivamente, la magnitud del compensador de atraso se
vuelve 10 (o 20 dB) en frecuencias bajas, y 1 (o 0 dB) en frecuencias altas. Por tanto,
el compensador de atraso es esencialmente un filtro de paso-bajas.





6

COMPENSACIN DE RETARDO ADELANTO

La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la
estabilidad del sistema. La compensacin de retardo mejora la precisin en estado
estacionario del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado
estacionario, deben utilizarse de forma simultnea un compensador de adelanto y un
compensador de retardo ambos como elementos independientes, es ms econmico
utilizar nicamente un compensador de retardo adelanto.
La compensacin de retardo adelanto combina las ventajas de las compensaciones
de retardo y de adelanto. Debido a que el compensador de retardo adelanto posee
dos polos y dos ceros, tal compensacin aumenta en dos el orden del sistema, a
menos que ocurra una cancelacin de polos y ceros en el sistema compensado.
Compensador electrnico de retardo adelanto utilizando amplificadores
operacionales. La figura siguiente


Muestra un compensador electrnico de retardo atraso que utiliza amplificadores
operacionales. La funcin de transferencia para este compensador se obtiene del
modo siguiente. La impedancia compleja Z
1
se obtiene a partir de:
7

O bien

Del mismo modo, la impedancia compleja Z
2
se obtiene mediante

Por tanto, se tiene que

()
()

El inversor de signo tiene la funcin de transferencia

()
()

As, la funcin de transferencia del compensador de la figura es

()
()

()
()
()
()

[
(

] [

]

Se define
8

Por tanto la ecuacin anterior se convierte en



Donde



Obsrvese que, con frecuencia, se selecciona igual a .













9

EJERCICIO EN MATLAB

Sistema de control.



Considere el sistema de control de la figura. Determine el valor de la ganancia
K tal que el margen de fase sea 60.

Solucin. La funcin de transferencia en lazo abierto es:



Grafiquemos las trazas de Bode de G(s) cuando K = 1, mediante el programa
MATLAB. La figura muestra las trazas de Bode producidas con este programa. En
estas trazas el margen de fase requerido de 60 ocurre en la frecuencia

= 1.15
rad/seg. En esta frecuencia la magnitud de G (jw) es de 14.5 dB. En este caso, la
ganancia K debe satisfacer la ecuacin siguiente:

20 log K=-14.5 dB o bien
K = 0.188

10

Por tanto, el programa matlab nos quedara:

num=[0 0 10 1]
den [1 1,5 0.5 0];
bode (num, den)




El punto final del lugar geomtrico ( = 1.15 rad/Seg) estar sobre un crculo
unitario en el plano de Nyquist. Para verificar el margen de fase, es conveniente
dibujar la traza de Nyquist sobre un diagrama polar, usando retculas polares.
Para dibujar una traza de Nyquist sobre un diagrama polar, primero defina un
vector complejo z mediante

11

En donde r y (theta) estn dadas por

r = abs (z)
theta = angle (z)

abs significa la raz cuadrada de la suma de la parte real al cuadrado y la parte
imaginaria al cuadrado, angle significa tan-r (parte imaginarialparte real). Si usamos
el comando

polar(theta,r)

MATLAB producir una grfica en las coordenadas polares. El uso
subsecuente del comando grid (retcula) dibujar las lneas de la retcula polar y
crculos.

%*****TRAZA DE NYQUIST EN COORDENADAS POLARES*****
num=[0 0 1.88 0.188];
den=[1 1.5 0.5 0];
w=0.5:0.01:1.15;
[re,im,w]=Nyquist(num,den,w);

%*****CONVIERTA LAS COORDENADAS RECTANGULARES EN
COORDENADAS POLARES DEFINIENDIO z, r, theta DEL MODO
SIGUIENTE*****
z=re+i*im;
r=abs(z);
theta=angle(z);

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%*****PARA DIBUJAR UNA TRAZA POLAR, INTRODUZCA EL COMANDO
polar(theta,r)*****
polar(theta,r)

















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CONCLUSIN

El diseo de sistemas de control con retroalimentacin en la industria se
realiza probablemente empleando en ms ocasiones los mtodos de la respuesta en
frecuencia que cualquier otro mtodo.
La razn principal de la popularidad de estos mtodos es que proporcionan
diseos buenos desde el punto de vista de la incertidumbre en el modelo de planta.
Otra ventaja de la respuesta en frecuencia es la facilidad con la que se puede usar la
informacin experimental para propsitos de diseo; parra sistemas relativamente
simples, la respuesta en frecuencia es todava el mtodo de diseo ms rentable.
Una desventaja del mtodo es que la teora en la que se basa es algo
complicada y requiere un conocimiento bastante amplio de las variables complejas.
Sin embargo, la metodologa de diseo es sencilla y la visin que se adquiere al
aprender la teora vale la pena el esfuerzo.















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BIBLIOGRAFA

Respuesta en frecuencia en sistemas de control. [Documento en lnea].
Disponible en:
http://www.inele.ufro.cl/apuntes/Control_Automatico_3012/Respuesta_en_Fr
ecuencia.pdf

Gmez, Jos. (1998). Sistemas digitales de control: anlisis y diseo. Editorial
Universidad de Oviedo.

Ogata, Katsuhiko. (2003). Ingeniera de control moderna (4ta. Ed). Editorial
Prentice Hall. Mxico

Kuo, Benjamin. (1996). Sistemas de control automticos de control (7ma.
Ed). Editorial Prentice Hall. Mexico