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1 La Geometria delle Masse

1.1 Baricentri e Momenti Statici


Due sistemi di forze vengono detti equivalenti quando generano la stessa risul-
tante e lo stesso momento risultante rispetto ad un polo qualsiasi. Dato, quindi,
un sistema di forze parallele tra loro f
i
, il sistema equivalente pi semplice
quello che prevede di sostituire il sistema di partenza con una sola forza pari
alla risultante R = f
i
applicata lungo lasse (asse centrale) rispetto al quale
la somma dei momenti delle f
i
nulla (Figura 1).
Un principio analogo pu essere applicato anche alle geometria delle aree o,
pi in generale, ad un sistema discreto di masse. Sia dato nel piano un sistema
di punti nei quali si pensano concentrate delle masse generiche, ma omogenee,
m
1
, m
2
, m
3
...In ogni punto applicata una forza proporzionale alla massa, che
ne misura, in qualche modo, lentit. Tutte queste forze, parallele tra loro,
possono essere ridotte alla loro risultante applicata lungo lasse centrale del
sistema. Se le forze ruotano attorno ai loro punti di applicazione, mantenendosi
sempre parallele, anche lasse centrale ruota assieme a loro intorno ad un punto
G del piano detto centro delle forze parallele o, pi in generale, baricentro del
sistema di masse (Figura 1).
Per individuare le coordinate del baricentro di un sistema di masse, neces-
sario introdurre il concetto di momento statico.
Data una retta n nel piano delle masse e misurate le distanze y
1
, y
2
, y
3
...
secondo una pressata direzione y, si denisce come momento statico del sistema
di masse rispetto a n la somma dei prodotti delle masse per le rispettive distanze
(momento del primo ordine).
S
n
=
P
m
i
y
i
(1)
Esso dipende, naturalmente, dalla direzione y (Figura 2). Il momento statico
S
np
calcolato con distanze valutate perpendicolarmente ad n legato ad S
n
da
S
np
= S
n
sen. Inoltre, il momento statico pu risultare positivo, negativo o
nullo poich, anche nel caso in cui tutte le masse siano positive, ogni termine
L
asse
centrale
F=f L
f
m
3
1
m
m
4
2
m
m
5
G
R
R
Figura 1:
1
m
1
2
m
m
3
4
m
1
y
y
2
3
y
y
4
n
G
y
G
a a a
a
Figura 2: Momento Statico di un sistema di masse
della somma ha il segno dipendente dalla distanza che pu essere negativa o
positiva a seconda che la massa si trovi da una parte o dallaltra di n.
Calcolare il momento statico di un sistema di masse rispetto ad un generico
asse n, con distanze misurate in direzione perpendicolare allasse stesso, equivale
a calcolare il momento di un sistema di forze sostituite alle masse e parallele
a n (Figura 2). Quindi, equivale anche a calcolare il momento della risultante
del sistema di forze rispetto allo stesso asse e poich la risultante passa per il
baricentro G del sistema, il momento cercato risulta uguale alla somma delle
forze, ossia delle masse, moltiplicata per la distanza y
G
del baricentro dalla retta
n:
S
n
= y
G
P
m
i
(2)
In sintesi, quindi, si pu aermare che: il momento statico di un sistema
di masse rispetto ad una retta non cambia se si concentra la massa totale nel
baricentro.
Appare evidente, inoltre, grazie alla (2), che il momento statico rispetto ad
una retta baricentrica deve essere necessariamente nullo. Di conseguenza, si pu
aermare anche che il baricentro di un sistema di masse il punto dintersezione
di tutte le rette rispetto alle quali il momento statico nullo.
Se si assumono due assi coordinati x e y, e si misurano le distanze da cias-
cuno di essi parallelamente allaltro, possono essere ottenute le coordinate del
baricentro di un sistema di masse uguagliando la (1) con la (2):
y
G
=
S
x
P
m
i
=
P
m
i
y
i
P
m
i
(3a)
x
G
=
S
y
P
m
i
=
P
m
i
x
i
P
m
i
(3b)
Si immagini, adesso, di dover calcolare il momento statico e il baricentro
non di un sistema discreto di masse, ma di un sistema continuo, costituito,
ad esempio, da una supercie piana di data geometria. Al posto delle masse,
quindi, ci sono porzioni innitesimali di area (Figura 3), per cui la (1) e le (3b)
2
diventano:
S
x
=
R
A
ydA ; S
y
=
R
A
xdA (4a)
y
G
=
S
x
R
A
dA
=
S
x
A
; x
G
=
S
y
R
A
dA
=
S
y
A
(4b)
In linea di massima, per superci piane semplici, non assolutamente neces-
sario dover ricorrere alle integrazioni. E noto, infatti, che se unarea ha un asse
di simmetria retta o obliqua (come le mediane del triangolo), il baricentro su
questo; se ne ha due, nel loro incrocio. In caso di gura complessa, questa pu
essere, il pi delle volte, decomposta in porzioni geometricamente semplici aven-
ti baricentri noti nei quali si pensano concentrate le aree delle porzioni stesse.
Il baricentro complessivo della gura, quindi, viene calcolato trasformando il
sistema continuo in un sistema discreto (Figura 4).
1.2 Momenti dInerzia
1.2.1 Denizioni
Si chiama momento dinerzia di un sistema piano di masse rispetto ad una
retta n del piano la somma dei prodotti delle masse per i quadrati delle rispettive
distanze y da n, misurate secondo una direzione pressata (momento del secondo
ordine):
J
n
=
P
m
i
(y
i
)
2
(5)
Anche in questo caso, il momento dinerzia J
np
con distanze valutate per-
pendicolarmente a n legato a J
n
da J
np
= J
n
sen
2
.
Se consideriamo le masse sempre positive, il momento dinerzia sar an-
chesso sempre positivo poich calcolato su una distanza elevata al quadrato.
Inoltre, se si divide J
n
per la massa complessiva, si ottiene la distanza
n
al-
la quale bisognerebbe concentrare tale risultante per avere lo stesso momento
dinerzia rispetto alla retta n:
J
n
P
m
i
=
2
n
(6)
y
x
dA
X
Y
Figura 3:
3
G
h/2
b/2
h/3
b/3
G
G G
G
1
G
2
1
G
2
G
G
a
s
s
e
d
i
s
i
m
m
e
t
r
ia
Figura 4: Baricentri di gure piane

n
viene detto raggio dinerzia rispetto alla retta n.
Oltre al momento dinerzia assiale, possono essere deniti anche altri due
tipi di momenti del secondo ordine.
Il momento centrifugo rispetto a due rette nel piano dato dalla somma dei
prodotti delle masse per le rispettive distanze dalle due rette valutate secondo
direzioni pressate (Figura 5 b):
J
xy
=
P
m
i
x
i
y
i
(7)
Considerando che le distanze possono essere positive o negative a seconda
della regione del piano in cui si trova la massa, il momento centrifugo pu essere
positivo, negativo o addirittura nullo.
il momento dinerzia polare ottenuto come somma dei prodotti delle masse
per i quadrati delle rispettive distanze da un punto P del piano (Figura 5 b):
J
p
=
P
m
i
r
2
i
(8)
Se, ad esempio, sul punto P si pone lorigine del sistema di assi cartesiani x
e y, si ha che r
2
i
= x
2
i
+ y
2
i
e quindi la (8) pu essere riscritta:
J
p
=
P
m
i
(x
2
i
+ y
2
i
) =
P
m
i
x
2
i
+
P
m
i
y
2
i
= J
x
+ J
y
(9)
Il momento dinerzia polare rispetto ad un punto P dunque uguale alla
somma dei momenti dinerzia rispetto a due rette ortogonali qualsiasi passanti
per P, valutati con distanze normali.
1.2.2 Teorema di Trasposizione
Si consideri, adesso la retta baricentrica n
0
parallela ad n (Figura 5 a). La
distanza di ogni massa da n pu essere calcolata come somma tra la distanza
4
m
1
2
m
m
3
4
m
o1
y
y
o2
o3
y
y
o4
n
n
d
G
n
o
X
Y
m
1
2
m
O
2
y
1
y
2
x
1
x
2
r
1
r
Figura 5: a) Momento dInerzia Assiale - b) Momenti dInerzia Centrifugo e
Polare
y
0i
di m
i
da n
0
, e la distanza d
n
di n
0
da n. Il momento dinerzia del sistema
di masse rispetto ad n, quindi, pu essere espresso come :
J
n
=
P
m
i
(y
0i
+ d
n
)
2
=
P
m
i
(y
2
0i
+ d
2
n
+ 2y
0i
d
n
)
=
P
m
i
y
2
0i
+ d
2
n
P
m
i
+ 2d
n
P
m
i
y
0i
= J
n
0
+ d
2
n
P
m
i
(10)
dato che
P
m
i
y
0i
il momento statico del sistema rispetto ad un asse baricen-
trico e come tale un termine nullo.
La (10) esprime il teorema di trasposizione per il quale: il momento dinerzia
rispetto ad un asse n uguale a quello rispetto allasse baricentrico e parallelo
n
0
, pi la massa totale moltiplicata per il quadrato della distanza tra le due rette.
Poich laggiunta sempre positiva, risulta evidente che fra tutte le rette aventi
una data direzione, il momento dinerzia rispetto a quella baricentrica il pi
piccolo fra tutti.
In maniera analoga pu essere ottenuto anche il raggio dinerzia
n
. Se si
divide la (10) per
P
m
i
si ha:

2
n
=
J
n
P
m
i
=
J
n
0
+ d
2
n
P
m
i
P
m
i
=
2
n0
+ d
2
n
(11)
Teoremi analoghi possono essere applicati anche agli altri momenti dinerzia.
In particolare, per il momento dinerzia centrifugo si ha:
J
xy
=
P
m
i
(y
0i
+ d
x
)(x
0i
+ d
y
) =
P
m
i
(y
2
0i
+ d
2
n
+ 2y
0i
d
n
)
=
P
m
i
y
0i
x
0i
+ d
y
P
m
i
y
0i
+ d
x
P
m
i
x
0i
+ d
y
d
x
P
m
i
=
= J
x0y0
+ d
x
d
y
P
m
i
(12)
dove x
0
e y
0
sono assi baricentrici mentre x e y, sono due assi qualsiasi a loro
paralleli distanti d
x
e d
y
.
Ovviamente, anche in questo caso, il passaggio dai sistemi discreti ai sistemi
continui immediato. In particolare, per quanto riguarda le superci piane si
5
X
Y
i
m
G
i
y
f
f
f
f
i
y'
i
x
i
x'
X'
Y'
i y

s
e
n
f
i x

c
o
s
f i
x

s
e
n
f
i
y

c
o
s
f
Figura 6: Rotazione degli assi coordinati
ha:
J
n
=
R
A
y
2
dA ;
2
n
=
J
n
A
J
xy
=
R
A
xydA ; J
p
=
R
A
r
2
dA
J
n
= J
n0
+ A d
2
n
J
xy
= J
x0y0
+ A d
x
d
y
1.2.3 Assi e Momenti Principali dInerzia
Si immagini di avere il solito sistema piano di masse, di porre lorigine degli
assi coordinati x e y nel baricentro e di calcolare i momenti dinerzia J
x
e J
y
e
J
xy
. Come varieranno i valori dei momenti se gli assi coordinati cominciano a
ruotare intorno al baricentro?
Le coordinate x
i
,y
i
di una generica massa m
i
variano con langolo dincli-
nazione della nuova coppia di assi rispetto a quella originaria seguendo la legge
(Figura 6):
x
0
i
= x
i
cos + y
i
sin
y
0
i
= y
i
cos x
i
sin (13)
Sostituendo le (13) nelle espressioni del momento dinerzia J
0
x
calcolato
rispetto al nuovo asse x
0
si ottiene:
J
0
x
=
P
m
i
(y
0
i
)
2
=
P
m
i
(y
i
cos x
i
sin)
2
=
P
m
i
(y
2
i
cos
2
+ x
2
i
sin
2
2x
i
y
i
cos sin)
= J
x
cos
2
+ J
y
sin
2
2J
xy
cos sin (14)
6
Figura 7: Ellisse Centrale dInerzia
In maniera analoga possono essere espressi J
0
y
e J
0
xy
:
J
0
y
= J
x
sin
2
+ J
y
cos
2
+ 2J
xy
cos sin
J
0
xy
= J
xy
cos 2 +
1
2
(J
x
J
y
) sin2 (15)
Grazie alle (14) e (15) si possono fare alcune importanti osservazioni. Innanzi
tutto se si sommano, membro a membro, J
0
x
e J
0
y
, si ottiene J
x
+ J
y
= J
0
x
+
J
0
y
, com ovvio dato che questa somma fornisce il momento polare rispetto
allorigine degli assi che non cambia al variare dellangolo . In secondo luogo,
dividendo la seconda delle (15) per cos 2, si nota che il momento centrifugo
J
0
xy
si annulla se langolo 2 soddisfa lespressione:
tan2 =
2J
xy
J
x
J
y
(16)
Langolo di rotazione, cos denito, individua una coppia dassi ortogonali tra
loro e , detti assi principali dinerzia, rispetto ai quali il momento dinerzia
centrifugo J

nullo, ed i momenti principali dinerzia J

e J

risultano uno
massimo e laltro minimo.
Grazie a questa propriet, pu essere facilmente calcolato il momento cen-
trifugo di superci complesse, ma pur sempre scomponibili in gure semplici e
simmetriche. Per il teorema del trasporto, infatti, espresso dalla (12), se x
0
e
y
0
sono assi principali dinerzia, la (12) si riduce a:
J
xy
= d
x
d
y
P
m
i
(17)
Per quanto riguarda le gure simmetriche, gli assi principali dinerzia coin-
cidono sempre con gli assi di simmetria. Infatti, ponendo gli assi con origine sul
baricentro e la direzione y sullasse di simmetria, si osserva che ad ogni punto
7
p
i
di coordinate +x
i
, +y
i
, ne corrisponde uno di coordinate x
i
, y
i
. Ne segue
che il momento centrifugo nullo e che y coincide con .
E interessante fare anche unultima osservazione sulle propriet dei momenti
dinerzia e in particolare dei raggi dinerzia. Si pu dimostrare che i raggi
principali dinerzia

corrispondono ai semiassi di unellisse, detta ellisse


centrale dinerzia, di equazione:

+

2

= 1
Come si pu notare grazie alla Figura 7, dato un asse baricentrico x
0
, co-
munque ruotato rispetto agli assi principali, il corrispondente raggio dinerzia

x
0
dato dalla proiezione sullasse perpendicolare y
0
, della distanza G P
x
,
con P
x
punto di tangenza tra lellisse e la retta parallela a x
0
. Daltra parte,
se riprendiamo la denizione data di raggio dinerzia, lellisse centrale dinerzia
risulta essere linviluppo di tutte quelle rette lungo le quali possibile con-
centrare lintera massa in maniera da mantenere inalterati i momenti dinerzia
calcolati rispetto agli assi baricentrici paralleli.
8