1) Controle de Processos

Essa matria se subdivide em alguns tpicos:

Introduo ao Controle de Processos
Modelagem matemtica de processos dinmicos
Simulao dinmica
eoria de controle de processos ! dom"nio temporal
eoria de controle de processos ! dom"nio #aplace
eoria de controle de processos !
dom"nio $re%&'ncia
Captulo I
Introduo ao Controle de Processos
() Entendimento do problema
*) Conceitos bsicos
+) ,brang'ncia da automao
-) Motivao para controle de processo
.) Leis de #u/ben
0) erminologia
1) Simbologia de Instrumentao
1. Entendimento do problema
1.1 Dinmica e controle
2 principal ob3etivo deste curso capacitar o 4$uturo5 Engen6eiro 7u"mico em Controle
de Processos) , primeira etapa consiste em entender e saber responder a perguntas
tais como:
o %ue controle de processos8
por %ue controlar um processo8
como controlar um processo8
o %ue o engen6eiro capa9 de $a9er para isto8
:m dos conceitos mais %ueridos dos estudantes de engen6aria %u"mica o estado
estacionrio) Sempre %ue ele aparece em uma %uesto de prova; rapidamente
percebemos %ue ser poss"vel utili9ar uma e%uao simpli$icada 4obtida igualando a
9ero todas as derivadas em relao ao tempo5)
Esta simpli$icao e<tremamente =til para o dimensionamento de e%uipamentos; 3
%ue re$lete a condio de operao dese3vel) Mas o estado estacionrio; na maior
parte das ve9es; somente um ob3etivo buscado; mas nem sempre atingido ou
mantido por muito tempo)
>inmica: as coisas mudam
Em %ual%uer processo industrial; as condi?es de operao esto su3eitas a mudanas
ao longo do tempo) 2 n"vel de l"%uido em um e%uipamento; a presso em um vaso; a
va9o de um reagente ou sua composio@ todas estas condi?es podem 4e
costumam5 variar) Mesmo os dados %ue consideramos constantes no pro3eto 4por
e<emplo; a temperatura ambiente5 t'm o 6bito de variar apesar de nossas premissas
em contrrio)
Controle: uma tentativa de in$luir no processo
Controlar um processo signi$ica atuar sobre ele; ou sobre as condi?es a %ue o
processo est su3eito; de modo a atingir algum ob3etivo ! por e<emplo; podemos ac6ar
necessrio ou dese3vel manter o processo sempre pr<imo de um determinado
estado estacionrio; mesmo %ue e$eitos e<ternos tentem desvi!lo desta condio)
Este estado estacionrio pode ter sido escol6ido por atender mel6or aos re%uisitos de
%ualidade e segurana do processo)
2b3etivo de controle: precisa!se
Conta!se %ue um su3eito entrou correndo em um elevador; %uase sem $Alego) 2
ascensorista pergunta: B7ue andar8B; e ouve em resposta: B7ual%uer um; estou no
prdio errado mesmoB)
In$ame como piada; a anedota serve para ilustrar uma %uesto $undamental em
controle de processo) >evemos ter uma clara noo de nossos ob3etivos) C in=til in$luir
em um processo sem saber o %ue dese3amos obter)
1.2 Exemplos cotidianos
Manter um carro na estrada
monitorase a tra3etriaD velocidadeD
tr$ego
atuase sobre volanteD aceleradorD $reio
controlase a tra3etria
se!urana: guard!railsD muretas
"omar uma duc#a $uente
<
Eigura imprpria para este
6orrio
monitorase temperaturaD va9o da gua
atuase sobre as torneiras
controlase a temperatura 4e va9o; se
der5
se!urana: bo< maior %ue o 3ato da
duc6a
Controle de oramento
monitorase o saldo bancrio
atuase sobre desembolsos
controlase o oramento
se!urana: poupana8
%a&e!ao interplanet'ria
monitorase tra3etriaD combust"vel
atuase por meio de CMs
controlase a tra3etria
se!urana: ) ) )
(ltitude de &)o
monitorase tudo
atuase sobre manc6e; etc)
controlase a altitude
se!urana: ) ) )
1.* +ma representao es$uem'tica simpli,icada
, atuao de um controlador pode ser representada gra$icamente como um $lu<o de
in$orma?es entre mdulos com $un?es distintas) Fa $igura abai<o; um mdulo de
monitorao obtm uma in$ormao proveniente do processo e envia ao controlador
4este procedimento pode conter vrias etapas; por e<emplo de converso de sinais5) 2
controlador recebe esta in$ormao; toma decis?es e comunica a um elemento $inal a
ao a ser tomada) 2 elemento $inal; por sua ve9; inter$ere em alguma condio de
processo para tentar alterar o comportamento do processo)
2bserve %ue este es%uema no representa um $lu<o de in$ormao $undamental: de
onde o controlador obtm os ob3etivos de controle8
1.- . papel do En!en#eiro /umico
Fos pr<imos cap"tulos; veremos como o Engen6eiro 7u"mico pode ter participao
ativa nas seguintes atividades:
contribuir na $ase de pro3eto 4pro3eto controlvel5
determinar estratgias de controle
selecionar sensores 4tipo; locali9ao5
selecionar elementos $inais de controle
dimensionar sistemas de controle
contribuir no desenvolvimento da inter$ace com os operadores 4displays5
2. Conceitos b'sicos
:tili9ando como e<emplo um a%uecedor eltrico de l"%uido; vamos de$inir alguns
conceitos bsicos de controle de processo)
Fo desen6o; " e 0 representam respectivamente temperatura e va9o) 2s subscritos
indicam entrada e sa"da) 2 ob3etivo do processo a%uecer o l"%uido 4inicialmente na
temperatura e5 at um valor dese3ado; G)
2.1 . ponto de &ista do pro1eto
>imensiona!se o e%uipamento de modo a $ornecer a %uantidade de calor ade%uada
aos ob3etivos do processo)
Halano material: Ee I Es I E
Halano trmico: 7 I E)c)4G ! e5 para %ue s I G
2.2 . ponto de &ista da operao
2 processo raramente opera de $orma estvel nas condi?es de pro3eto) Para operar
com sucesso; necessrio compensar o e$eito de perturba?es e<ternas)
Supondo %ue e este3a su3eita a perturba?es; %ual%uer uma das abordagens a seguir
poderia ser utili9ada:
&ari'&el controlada &ari'&el medida &ari'&el manipulada
G s 7
G e 7
G s E
G e E
G e e s 7
G e e s E
2bservao: em certos casos; o ob3etivo do processo pode ser garantido sem controle
IJ aumentar capacitncia do sistema 4volume5
Controle por realimentao 4feed-back5: o controle $eito com base na comparao
entre o resultado obtido e o dese3ado)
Controle feed-forward 4c6amado Ks ve9es de preditivo5: o controle $eito com base
nos dados de entrada) Para sua aplicao; o controlador deve entender as rela?es de
causa e e$eito relativos ao comportamento do processo)
2.* Controle autom'tico simpli,icado
7 I 7pro3 L M) 4G ! s5
Gepresentao es%uemtica
*. (bran!2ncia da automao
*.1 Controle de processo
Controle de temperatura; va9o; presso; n"vel
Controle de pN
Halanceamento de passes; controle de ra9o; etc)
*.2 3e!urana do processo
Olvulas de seguranaD discos de ruptura
Intertravamento
>iagrama de causa e e$eito
>iagrama lgico
*.* %&eis de automao
Fo in"cio da revoluo industrial; o ob3etivo da automao se restringia a controlar 4no
sentido de manter constante5 uma varivel espec"$ica) Fot an/more)))
*.- Controle e super&iso
empo de resposta
,lgoritmos de controle
2timi9ao de processo
*.4. Controle tradicional e controle a&anado
Modelos emp"ricos
Controle baseado em modelos
-. Moti&ao para controle de processo
-.1 Principais ob1eti&os de controle
Segurana operacional e pessoal
,daptao a perturba?es e<ternas
Estabilidade operacional
Especi$icao do produto
Geduo do impacto ambiental
,daptao Ks restri?es inerentes 4e%uipamentoD materiaisD etc)5
2timi9ao
Gesultado econAmico do processo
-.2 5usti,icati&a econ)mica
:m sistema de controle con$ivel permite operar pr<imo aos limites impostos pela
segurana; pelo meio!ambiente e pelo processo 4temperatura m<ima; pure9a
m"nima5; o %ue permite alterar as condi?es de operao normais 4lin6a trace3ada na
$igura5 para uma condio mais $avorvel 4lin6a cont"nua5)
2s gan6os associados a uma menor variabilidade se tornam ainda maiores em
processos onde e<istem transi?es entre produtos com di$erentes graus ou
especi$ica?es; como ocorre $re%&entemente no re$ino do petrleo e em unidades de
polimeri9ao) Inevitavelmente; durante a transio; 6aver um per"odo em %ue ser
gerado um produto $ora de especi$icao; %ue ser reciclado 4maior gasto de energia5
ou vendido 4a preos mais bai<os5) , seleo de uma boa estratgia de controle
permite redu9ir o tempo de produo $ora da especi$icao; e conse%&entemente
mel6ora o resultado econAmico do processo)
4. Leis de 6u7ben
2 autor do livro!te<to prop?e duas leis bsicas para %uem pretende trabal6ar com
controle de processo)
Primeira #ei: 2 sistema de controle mais simples %ue atende aos re%uisitos o
mel6or)
Segunda #ei: Entender o processo re%uisito para poder control!lo)
8. "erminolo!ia
>inmica do Processo
Oariveis de processo
medidaD monitorada
controlada
manipulada
perturbao e<terna
Estabilidade do processo
Mal6a ,berta
Mal6a Eec6ada
Setpoint
PO
Erro
Feedback
Feedforward
9. 3imbolo!ia de Instrumentao
Instrumentos
Sinais
o Pneumticos 4P;* a (;P Qg$Dcm
*
5
o EletrAnicos 4-!*P m,@ 2F!2EE5
o >igitais 4so$tRare5
Elemento $inal de controle
o Olvula de controle
o Oariador de $re%&'ncia
o Cursor 4stroke5 de bomba alternativa
o iristores
Controlador
%omenclatura dos instrumentos
1: letra;
tipo de &ari'&el
2: letra em diante;
,uno do instrumento
, composio 4analisador5 , alarme
H detetores de c6ama C controlador
> densidade E elemento sensor
E tenso; >>P S visor
E va9o; $lu<o I indicador
N ao manual 7 totali9ador; acumulador
I corrente eltrica G registrador
M tempo S c6ave
# n"vel transmissor
M umidade O vlvula
P presso T outras $un?es
S velocidade
temperatura 2: letra; modi,icador
U peso; va9o mssica > di$erencial
V outros instrumentos E ra9o
W posio
Modi$icadores de varivel de processo: a letra E na *X posio indica Bra9oB: EEI um
indicador de ra9o entre va9?es@ a letra > na *X posio indica Bdi$erencialB: P>I um
indicador de presso di$erencial 4delta p5)
Modi$icadores de $uno: colocados no $inal do B,SB para c6aves e alarmes: N; NN;
#; ##
Formalmente so usadas combina?es; como por e<emplo:
0<C PDIC 0/I" 0I" "3= PD(66
Captulo II
Modela!em matem'tica de processos dinmicos
() Entendimento do problema
*) E<emplos
1. Entendimento do problema
1.1 Modela!em dinmica
Fo curso de Engen6aria 7u"mica; muitas disciplinas costumam en$ocar a modela!em
matem'tica do estado estacionrio) Este en$o%ue se 3usti$ica por%ue $re%&entemente
o dimensionamento de e%uipamentos e unidades industriais $eito para a operao
cont"nua; nas %uais o estado estacionrio representa uma situao operacional
aceitvel) , modelagem dinmica usada para o pro3eto de processos em batelada;
nos %uais no se pretende atingir um estado estacionrio)
Para o entendimento de problemas de controle de processo; a modelagem dinmica
$undamental)
, teoria bsica necessria para a modelagem dinmica 3 con6ecida: as e%ua?es
so levantadas por meio de balanos 4material; energtico; de %uantidade de
movimento5 e de e%ua?es constitutivas) 2 =nico BcomplicadorB %ue as derivadas em
relao ao tempo no se anulam necessariamente; e devem ser levadas em
considerao)
>urante a modelagem; deve!se atentar para a necessidade de identi$icar claramente
as variveis de processo para garantir %ue o modelo ten6a !raus de liberdade
ade%uados K situao $"sica)
1.2 >raus de liberdade
2 n=mero de graus de liberdade de um modelo matemtico pode ser determinado pela
di$erena entre o n=mero de variveis e o n=mero de e%ua?es independentes do
modelo)
:m sistema com 9ero graus de liberdade um sistema determinado; ou se3a; %ue s
admite uma soluo para um con3unto de dados) :m sistema com um ou mais graus
de liberdade; ou se3a; com mais variveis do %ue e%ua?es independentes;
indeterminado; admitindo in$initas solu?es) :m n=mero negativo de graus de
liberdade signi$ica %ue o modelo no tem soluo; uma situao %ue dei<o por conta
de sua imaginao)
2s modelos %ue se destinam a prever o comportamento de um sistema sob
determinadas condi?es operacionais so necessariamente sistemas determinados;
com 9ero graus de liberdade)
Em geral; ao montarmos as e%ua?es %ue descrevem um sistema; obtemos menos
e%ua?es do %ue incgnitas) Isto signi$ica apenas %ue o sistema pode apresentar
di$erentes estados dependendo das condi?es impostas a ele) Para redu9ir a 9ero o
n=mero de graus de liberdade; devemos recorrer a condi?es e<ternas ao sistema)
:ma varivel de perturbao; por e<emplo; determinada e<ternamente ao sistema)
,o considerarmos uma varivel !; por e<emplo p; como varivel de perturbao;
estamos redu9indo um grau de liberdade; 3 %ue isto e%uivale a di9er %ue
p ? !@t)
, $uno ! pode ser descon6ecida a priori@ o importante %ue sabemos %ue p
independe das demais variveis do sistema e pode variar ao longo do tempo)
:m controlador simples; do tipo discutido no cap"tulo (; utili9a uma varivel monitorada
4m5 e um set-point 4s5 para decidir como atuar sobre uma varivel manipulada 4a5)
Feste caso; tambm redu9imos em uma unidade o n=mero de graus de liberdade do
sistema:
a ? ,@mAs)
Para pensar em casa: revertendo o racioc"nio $eito acima; discuta como o n=mero de
graus de liberdade de um sistema determina o n=mero de controladores necessrios
para operar este sistema)
1.* . processo da modela!em
, modelagem matemtica um processo comple<o %ue no se resume simplesmente
a montar e resolver uma e%uao) ,o e<ecutar a modelagem de um sistema; no
devemos perder de vista a distino entre modelo e sistema: o modelo a ser
desenvolvido deve ser uma representao ade%uada 4no necessariamente per$eita;
somente ade%uada5 do sistema)
Marlin apresenta um procedimento estruturado %ue ressalta alguns cuidados
essenciais para a aplicao prtica da modelagem) 2 processo tem seis etapas; %ue
resumimos a seguir:
De,ina os ob1eti&os
Prepare a in,ormao dispon&el
0ormule o modelo
<esol&a
(nalise a soluo
Balide o modelo
Gecomendamos a leitura do item +)* do livro do Marlin para uma boa discusso dos
aspectos prticos da modelagem) Fo desenvolvimento dos e<emplos a seguir;
discutiremos as etapas acima K medida em %ue desenvolvermos os modelos)
2. Exemplos
2.1 <eser&atCrio de l$uido
Considere o tan%ue pulmo apresentado na $igura abai<o) 2 tan%ue se destina a
manter um inventrio de l"%uido entre um ponto de $ornecimento e um de consumo)
, va9o de entrada $uno da produo de uma unidade a montante) , descarga de
l"%uido $eita somente pela ao da gravidade)
Modele o processo acima; considerando inicialmente %ue:
() a va9o 0e varivel ao longo do tempo
*) a temperatura de alimentao varivel; de modo %ue a massa espec"$ica do
l"%uido pode variar)
2.2 <eator a!itado contnuo @C3"<)
Modele um CSG onde ocorre uma reao de isomeri9ao ( ? D) , reao de
ordem n; com velocidade espec"$ica E)
2.* "rocador de calor
Considere o trocador de calor ilustrado a seguir; onde um l"%uido passa pelo tubo e
a%uecido sem mudana de estado) 2 calor necessrio $ornecido por vapor dYgua;
%ue $ornecido pelo lado do casco e totalmente condensado no trocador)
Modele a temperatura do l"%uido ao longo do trocador de calor; " ? ,@tA F))
Captulo III
3imulao dinmica
() Entendimento do problema
*) Cuidados
+) E<emplos
1. Entendimento do problema
>e posse das e%ua?es di$erenciais resultantes da modelagem matemtica de um
sistema; podem ser $eitas simula?es para estudar o seu comportamento) Para isto;
deve!se escol6er um cenrio 4valores iniciais; condi?es de contorno; varia?es
previstas5 e resolver as e%ua?es com este modelo)
Importante: a simulao mostra o comportamento do modelo)
, simulao mostra solu?es do modelo %ue re$letem apenas o comportamento do
modelo matemtico) Cabe ao engen6eiro con6ecer o sistema a um n"vel %ue permita
identi$icar at %ue ponto o comportamento do sistema similar ao do modelo) :m erro
comum con$undir o sistema com o modeloZ
Em raros casos; poss"vel resolver algebricamente as e%ua?es@ um e<emplo comum
so modelos simpli$icados usados para dimensionamento preliminar) Fa maior parte
dos casos; porm; necessrio resolver numericamente o modelo matemtico) 2
ob3etivo deste cap"tulo mostrar de $orma rpida como e<ecutar a simulao dinmica
de sistemas de Engen6aria 7u"mica relevantes para a ind=stria)
2. Cuidados
,o analisar e utili9ar resultados de uma simulao; ten6a sempre em mente %ue:
o modelo um modelo; no o sistema)
o mtodo utili9ado para a soluo no $a9 milagres@ a preciso obtida $uno
do mtodo e da escol6a de parmetros)
no simpli$i%ue as e%ua?es de $orma a pre3udicar a similaridade entre o
modelo e o sistema) :m erro comum simpli$icar a e%uao di$erencial
considerando %ue um parmetro constante; e depois usar a e%uao
resultante para avaliar o e$eito deste parmetro sobre o comportamento do
sistema)
*. Exemplos de simulao em mal#a aberta e em mal#a ,ec#ada
Mal#a aberta
2 sistema opera sem %ue nen6uma ao de controle automtica este3a sendo
e<ecutada)
Mal#a ,ec#ada
2 sistema opera sob ao de controle automtica)
*.1. "an$ue pulmo em mal#a aberta
Considere o sistema constitu"do por um tan%ue pulmo como o %ue vimos no Cap"tulo
II) Para simpli$icar; considere %ue a densidade do $luido no se altera)
, dinmica do sistema representado acima pode ser representada por um modelo
utili9ando duas e%ua?es:
Halano de massa no tan%ue pulmo; [ac=mulo\ I [entra\ ! [sai\) Considerando!se
constante a densidade;
,plicando a segunda lei de FeRton; obtm!se a va9o de sa"da por escoamento
gravitacional atravs de um tubo com perda de carga por atrito 4escoamento
turbulento5:
ou; de $orma simpli$icada:
onde 6 e (p representam respectivamente o comprimento reto e%uivalente e a rea
transversal do tubo de descarga; (t a rea transversal do tan%ue; G o coe$iciente
de perda de carga em regime turbulento; a massa espec"$ica do l"%uido e ! a
acelerao da gravidade)
Considere %ue o tan%ue se encontra incialmente em estado estacionrio com n"vel de
.P] do n"vel m<imo e reali9e as seguintes simula?es:
a) a partir de um determinado instante; a va9o de alimentao aumenta em *.] e se
mantm constante)
b) a partir de um determinado instante; a va9o de alimentao comea a aumentar a
uma ta<a de (P] por 6ora at atingir (.P] da va9o original)
>ados do problema
g ^;_ mDs
*

# (PP m
,p P;0.00^ m
*
,t (P;.P1P^ m
*
6m< + m
M -;-(- FD4mDs5
*
Dm
r (PPP QgDm
+

, simulao do tan%ue pode ser encontrada em planil6as E<cel)
*.2. "an$ue pulmo em mal#a ,ec#ada
+)*)() Controle On-Off
, aplicao de controle automtico pode ser representada em um modelo) Oamos
considerar um caso simpli$icado em %ue utili9amos um controle de va9o de sa"da
com as seguintes caracter"sticas:
2b3etivo Manter o n"vel do tan%ue pr<imo a .P]
Controla F"vel 4#5
,tua sobre Oa9o de sa"da 40s5
Monitora odas as variveis 4$cil %uando se trata de modeloZ5
Halano de massa no tan%ue pulmo; [ac=mulo\ I [entra\ ! [sai\) Considerando!se
constante a densidade;
,o de controle on-off atuando em $uno do desvio em relao ao n"vel dese3ado:
>, I desvio aceitvel sem ao de controle
se n"vel J 4.P] L >,5; abrir totalmente a vlvula de sa"da
se n"vel ` 4.P] ! >,5; $ec6ar totalmente a vlvula de sa"da
2bserve %ue o sistema de controle nada $a9 en%uanto o n"vel estiver entre 4.P] ! >,5
e 4.P] L >,5)
Para $acilitar a simulao; considere %ue a va9o de sa"da com a vlvula
completamente aberta um m=ltiplo da va9o no estado estacionrio) , $igura a
seguir mostra como se comporta o n"vel do tan%ue ao longo do tempo)
+)*)*) ,o de controle calculada
Considere a mesma situao do item +)*)( com a aplicao de um algoritmo %ue
permita e<ecutar a?es menos bruscas) :m algoritmo o c6amado controle
proporcional; pelo %ual a ao de controle proporcional ao desvio entre o valor
medido e o valor dese3ado 4o setpoint5@ este desvio normalmente c6amado de erro
4ver Cap"tulo IO5)
,o de controle proporcional ao desvio em relao ao n"vel dese3ado:
0s@t) ? 0ee H Gc I#@t) #3PJ
onde ee se re$ere Ks condi?es do estado estacionrio e 3P representa o setpoint)
2 erro costuma ser de$inido como e ? I#3P #@t)J
, $igura a seguir mostra como se comporta o n"vel aps uma perturbao)
*.*. 3istema de reao @reatores em sKrie)
:m sistema de reao constitu"do de tr's reatores de mesmo volume; de tipo tan%ue
agitado 4CSG5; associados em srie con$orme es%uema a seguir) So con6ecidos os
volumes dos reatores; B e a va9o volumtrica de alimentao; 0) 2s reatores so
mantidos K mesma temperatura)
>entro do sistema um reagente 4de concentrao molar C5 consumido por meio de
uma reao de primeira ordem com velocidade espec"$ica E) , concentrao de
reagente na sa"da de cada reator indicada por CiA i?1A2A*@ a concentrao na entrada
do sistema representada por CL)
*.-. 3istema de reao @reator no isotKrmico)
Considere %ue no sistema de reao mostrado no e<emplo anterior cada reator
mantido a uma temperatura di$erente) Indi%ue os termos %ue so$rem alterao)
Captulo IB
"eoria de controle domnio temporal
Primeira parte
() Entendimento do problema
*) Conceitos bsicos
+) Estudo dinmico de sistemas lineares
-) E%uipamentos convencionais de controle
Segunda parte
.) >esempen6o de controladores
erceira parte
0) Controle avanado
1) Ge$er'ncias
1. Entendimento do problema
Este cap"tulo se destina K apresentao de no?es de teoria de controle utili9ando a
representao dos $enAmenos transientes %ue ocorrem na presena e na aus'ncia de
controle de processos)
2 cap"tulo se limita Ks representa?es %ue podem ser visuali9adas pelo
comportamento de um sistema ao longo do tempo) ,lguns aspectos da teoria de
controle sero observados mas no podero ser generali9ados: por e<emplo; a
estabilidade de sistemas de controle ser apro$undada em outros cap"tulos $a9endo
uso de di$erentes modelos e de $erramentas matemticas mais avanadas)
2. Conceitos b'sicos
6inearidade :m sistema c6amado linear %uando representado por
e%ua?es di$erenciais lineares) :m sistema linear;
matematicamente; a%uele em %ue se x1 e x2 so solu?es do
sistema; c1 e c2 constantes arbitrrias; ento c1.x1 H c2.x2
tambm soluo do sistema)
Em sistemas lineares; aplica!se o princpio da superposio)
Muitas aplica?es prticas de Engen6aria 7u"mica no podem
ser representadas por sistemas lineares; como veremos em
alguns e<emplos)
.rdem , ordem de um sistema a ordem da e%uao di$erencial %ue o
representa)
Estabilidade :m sistema estvel costuma ser c6amado de auto!regulvel)
>iscutir em sala de aula:
estabilidade
instabilidade
estabilidade em mal6a aberta
estabilidade em mal6a $ec6ada
PerturbaMes Para estudar o comportamento dinmico dos sistemas;
provocaremos diversos tipos de perturba?es; analisando
posteriormente o e$eito destas sobre o sistema:
perturbao em pulso
perturbao em degrau
perturbao em rampa
perturbao senoidal
, perturbao pode ser provocada de diversas $ormas) Em uma
mal6a de controle; so especialmente importantes as
perturbaMes de processo 4load disturbances5 e as
perturbaMes de setpoint)
*. Estudo dinmico de sistemas lineares
*.1. Bari'&eis de perturbao
Considere um sistema dinmico em %ue x varia com o tempo@ se3a xee o valor de x no
estado estacionrio) >e$inimos a varivel de perturbao x
p
pela e%uao:
x
p
@t) ? x@t) xee
Em sistemas lineares; o uso destas variveis tra9 vantagens)
E<erc"cio (
,nalisar a aplicao de variveis de perturbao a um sistema descrito por duas
e%ua?es di$erenciais do tipo:
dxNdt ? ax H b7 H c
d7Ndt ? dx H e7 H ,
onde t ? L ?O x ? xee e 7 ? 7ee
*.2. 3impli,icando o problema
Fa modelagem de perturba?es em degrau; podemos simpli$icar a abordagem
matemtica considerando %ue a perturbao ocorre em t ? L; e utili9ando variveis de
perturbao) Com isto; alm de evitar o uso da $uno degrau 4substitu"da por uma
simples constante5; simpli$icam!se as condi?es de contorno)
Para t P L; o sistema representado por uma e%uao di$erencial 6omog'nea cu3a
soluo 43 con6ecida5 o estado estacionrio) Para t O L; o sistema representado
por uma e%uao di$erencial 6eterog'nea)
, simpli$icao envolve; portanto; a soluo de uma e%uao di$erencial %ue inclui o
e$eito da perturbao; considerando como condio inicial a in$ormao do estado
estacionrio na aus'ncia da perturbao e<terna)
*.*. 3istemas lineares de primeira ordem
E<erc"cio (
,nalise o comportamento dinmico do seguinte sistema de primeira ordem:
t = 0 => y = 0
D o valor da perturbao e<terna em degrau ocorrida em t ? L) Em outras
palavras; alguma varivel de perturbao e<terna x passou de x ? L para x ? D
no instante t ? L)
tp a constante de tempo do processo; relacionada K velocidade de
resposta; e
Gp o !an#o do processo no estado estacionrio
>e$ina matematicamente o conceito de gan6o em $uno da varivel 7 e do parmetro
D)
E<erc"cio *
Mostre %ue %ual%uer sistema linear de primeira ordem pode ser redu9ido K $orma
canAnica acima)
E<erc"cio +
Monte a $orma canAnica para a representao de um CSG onde se processa uma
reao de primeira ordem)
*.-. 3istemas lineares de se!unda ordem
E<erc"cio (
,nalise o comportamento dinmico do seguinte sistema de segunda ordem:
tp a constante de tempo do processo; relacionada K velocidade de resposta
F o coe,iciente de amortecimento 4damping coefficient5
E<erc"cio *
,nalise o comportamento dinmico de um sistema descrito pela e%uao a seguir:
*.4. 6ineariFao
Em determinados casos; o comportamento de sistemas no lineares pode ser
estudado por meio de apro<ima?es) :ma $orma comum a lineari9ao em torno de
uma determinada condio de operao)
2 assunto no ser tratado no curso) 2 livro!te<to comenta; com e<emplos; o
procedimento de lineari9ao no item 0)*)()
*.8. 3istemas em mal#a ,ec#ada
,o introdu9irmos um elemento $inal de controle em um sistema; sua comple<idade
aumenta) Em alguns sistemas lineares poss"vel manter o n=mero de e%ua?es por
meio de manipulao algbrica@ com isto; a ordem do sistema aumentar)
2 e<erc"cio 0)^ do livro!te<to ilustra bem a situao)
-. E$uipamentos con&encionais de controle
-.1. 3ensores e transmissores
2s elementos primrios de medio t'm por $uno medir alguma
propriedade do sistema e convert'!la em um sinal %ue possa ser
utili9ado para controle) Em alguns casos; o elemento sensor gera um
tipo de sinal %ue no diretamente compat"vel com o sistema de
controle) Feste caso; utili9a!se um transmissor para gerar um sinal
compat"vel a partir do sinal recebido do sensor) Em muitos casos; o
prprio transmissor tambm o elemento sensor)
ipicamente; o sensor e o transmissor esto locali9ados perto do processo; e por isso
so denominados Belementos de campoB)
E<istem diversas padroni9a?es para o envio de sinais a um sistema de controle) 2
padro pneumtico 4press?es de ar de P;* a (;P Qg$Dcm
*
ou de + a (. psi5; usual 6
alguns anos; est praticamente em desuso) 2 padro eletrAnico consiste em sinais de
corrente de - a *P m,) Cada ve9 mais se imp?e a comunicao digital entre os
elementos de campo e o sistema de controle) Gecentemente $oi padroni9ado; depois
de anos de teste; o protocolo $ieldbus de comunicao digital; em %ue os elementos de
campo trocam in$orma?es entre si)
-.2. B'l&ulas de controle
2 elemento $inal de controle mais utili9ado na ind=stria %u"mica a vlvula de
controle) Hasicamente; a vlvula de controle uma vlvula capa9 de variar a
restrio ao escoamento de um $luido em resposta a um comando recebido
na $orma de um sinal padro)
Em geral; o movimento da #aste da &'l&ula obtido pelo balano
entre duas $oras: a tenso de uma mola ligada K 6aste 4$uno da
posio da 6aste5; e a $ora e<ercida sobre um dia$ragma na cabea
da vlvula 4$uno da presso de ar na cabea da &'l&ula5) 2
comando da vlvula $eito pela variao da presso de ar $ornecido
K vlvula)
,tualmente; comum encontrar vlvulas com posicionadores
eletropneumticos; %ue permitem %ue o sistema de controle envie
um sinal de - a *P m, diretamente para a vlvula) Em outros
sistemas; o sinal eletrAnico deve ser convertido em um sinal
pneumtico por meio de um con&ersor INP)
:m dos aspectos importantes na especi$icao de uma vlvula de
controle a sua posio de ,al#a; ou se3a; sua posio na aus'ncia
do sinal de controle e<terno) Esta especi$icao geralmente ditada
pela segurana do processo) Em algumas aplica?es; como no
suprimento de vapor para um a%uecedor; dese3vel %ue a vlvula
$ec6e na $alta de um sinal de comando: esta vlvula c6amada de
,al#a,ec#aA ou arparaabrir) Em outras situa?es; a segurana do
processo e<ige a abertura da vlvula em caso de $al6a do sistema:
,al#aabreA ou arpara,ec#ar)
2 taman6o da vlvula normalmente dado por um coe,iciente de taman#o; Cv) Este
coe$iciente determinado e<perimentalmente pela passagem de $luido pela vlvula)
Para l"%uidos sem $las6eamento; por e<emplo; a va9o atravs da vlvula dada por:
onde E a va9o@ < a posio da 6aste da vlvula e<pressa em percentagem da
abertura@ $4<5 representa a $rao da va9o m<ima 4em $uno da posio da vlvula5)
, $uno $4<5 representa uma propriedade importante da vlvula; a sua caracterstica
inerente) , caracter"stica da vlvula determinada por diversos $atores;
especialmente $ormato do obturador e do assento) So comuns na ind=stria as
vlvulas de caracter"stica linear; onde ,@x) ? x; e as de caracter"stica de igual
percentagem; nas %uais ,@x) ? a
x1
; onde a um parmetro com valor entre *P e .P
dependendo do pro3eto da vlvula)
2 dimensionamento de vlvulas de controle deve levar em conta a $ai<a de
controlabilidade dese3ada) , %ueda de presso na vlvula; usada no clculo do C&;
depende da abertura da vlvula e de outros $atores re$erentes a condi?es de
escoamento 4outros e%uipamentos em srie; etc)5)
-.*. Controladores
-.*.1. De,iniMes
:m controlador deve ter; no m"nimo; as seguintes caracter"sticas:
receber um sinal com o valor da varivel controlada 4PO I process value5
receber um setpoint 4SP5
gerar um sinal de sa"da para o elemento $inal de controle 4C2 I controller
output5
receber um comando de seleo de pelo menos dois modos: M,F:,# e
,:2MaIC2
Em modo M,F:,#; o controlador opera como um mero controle remoto) 2 operador
in$orma o sinal de sa"da dese3ado; e o controlador simplesmente repassa este valor
para o elemento $inal de controle)
Em modo ,:2; o controlador usa os valores lidos 4PO e SP5 e determina; por meio
de um algoritmo; o valor do sinal de sa"da 4C25) 2 $oco deste cap"tulo; evidentemente;
o modo ,:2)
:m conceito importante para os algoritmos de controle mais comuns o de erro)
,plicado a controladores; o erro representa simplesmente a di$erena:
e ? 3P PB
-.*.2. (l!oritmos de controle tradicionais
2 tipo mais simples de controlador o li!adesli!a ou on-off) Matematicamente; sua
ao pode ser descrita como:
e O e1 ?O C. ? 1
e Q e2 ?O C. ? L
onde e( J e* so valores predeterminados) Se o erro estiver no intervalo [e*; e(\; a
sa"da no alterada) Este intervalo costuma ser denominado banda morta)
Este tipo de controle comum em e%uipamentos trmicos 4geladeiras;
condicionadores de ar5)
2s controladores com ao proporcional determinam a sa"da por meio da e%uao
onde bias representa o sinal de sa"da na condio BneutraB) Gc c6amado de !an#o
do controlador)
,lguns livros e catlogos ainda usam o termo banda proporcional ao invs do gan6o)
, banda proporcional; e<pressa em percentagem; o inverso do gan6o:
2 gan6o do controlador pode ser positivo ou negativo) 2 sinal do gan6o de$ine a ao
do controlador; %ue pode ser direta ou reversa)
Se tivermos !an#o positi&o e mantivermos constante o setpoint; %ual ser a sua
resposta a uma variao da PO8 Se a PO aumenta; o erro diminui 4e ? 3P PB5 e
conse%&entemente a sa"da C2 diminui) Este comportamento c6amado de ao
re&ersa)
San6os negativos $a9em com %ue C2 aumente %uando a PO aumenta: ao direta)
IMP2G,FE: a ao do controlador 4diretaD reversa5 deve ser escol6ida de $orma
compat"vel com a ao do elemento $inal de controle 4$al6a abreD $al6a $ec6a5; de
modo %ue a ao con3unta 4controlador L elemento $inal5 se3a ade%uada aos ob3etivos
de controle) E<erc"cios em aulaZ
2s controladores de ao inte!ral obedecem K e%uao:
2s controladores de ao deri&ati&a obedecem K e%uao:
C poss"vel associar estas a?es P 4proporcional5; I 4integral5 e > 4derivativa5 obtendo
algoritmos compostos 4PI; P>; PI>5) , e%uao de um controlador PI> pode ser dada
por:
-.-. .utros componentes
,lm dos instrumentos citados; diversos tipos de seletores; conversores e mdulos de
clculo podem ser inclu"dos em uma mal6a de controle) Estes instrumentos sero
vistos no estudo de controle avanado)
-.4. Documentao do sistema de controle
2s instrumentos e as estratgias de controle so documentados em diversos estgios
de um pro3eto de engen6aria) b no pro3eto bsico do sistema; os instrumentos so
representados nos ,luxo!ramas de en!en#aria; tambm con6ecidos como PcI > 4do
ingl's piping and instrument diagram5)
2s diversos componentes de uma mal6a costumam ser representados em um
diagrama %ue indica as liga?es $"sicas entre eles 4pneumticas; eltricas e digitais5)
Estes documentos; c6amados dia!ramas de mal#a; so essenciais para o
entendimento das $un?es de cada elemento da mal6a)
,s mal6as mais comple<as podem ser descritas em dia!ramas de controle %ue so
diagramas mais abstratos em %ue os detal6es de interligao so omitidos) Feste
curso; sempre utili9aremos diagramas simpli$icados; 3 %ue o nosso escopo o
comportamento do sistema de controle)
>iversos outros documentos de engen6aria so gerados em um pro3eto de
instrumentao: as $ol6as de dados e especi$ica?es tcnicas; por e<emplo; de$inem
os re%uisitos e caracter"sticas de cada instrumentos@ diagramas de interligao e
plantas de instrumentao; entre outros; $ornecem in$orma?es %ue permitem a
montagem e$iciente dos sistemas e seus componentes)
4. Desempen#o de controladores
4.1. De,inio de ndices de desempen#o
7ualitativamente; o desempen6o de um controlador pode ser avaliado pela sua
capacidade de manter a varivel controlada pr<imo ao valor dese3ado 4setpoint5;
mesmo em presena de perturba?es e<ternas)
Em aplica?es prticas; porm; pode ser dese3vel BmedirB o desempen6o de um
controlador por meio de um "ndice %ue permita buscar mel6oras de desempen6o)
,lguns "ndices sugeridos na literatura e na prtica so dados a seguir) Em geral; eles
consideram a resposta do controlador a uma perturbao em degrau)
coe$iciente de amortecimento; obtido ao comparar a resposta do controlador K
de um sistema de segunda ordem@ #u/ben; por e<emplo; recomenda um valor
entre P;+ e P;.@
overs6oot; ou se3a; o m<imo desvio do setpoint observado logo aps a
perturbao@
velocidade de resposta; de$inida como o tempo necessrio para atingir o
setpoint 4no necessariamente se estabili9ando no setpoint5@
ta<a de decaimento; medida como a ra9o entre as amplitudes de duas
oscila?es sucessivas@
tempo de resposta; considerado como o tempo a partir do %ual as oscila?es
se limitam a uma certa $rao 4geralmente .]5 da mudana de setpoint@
diversos "ndices calculados por integrao de uma $uno do erro ao longo do
tempo: ISE 4integral do %uadrado do erro5; I,E 4integral do valor absoluto do
erro5 ou I,E 4integral do produto entre tempo e valor absoluto do erro5)
Cada critrio tem suas vantagens e desvantagens; e t'm $ornecido material para
muitas discuss?es na literatura) S6insQe/ 4EeedbacQ controllers $or t6e process
industries; McSraR!Nill; (^^-5 discute os mritos relativos de diversos "ndices de
desempen6o e situa?es em %ue eles no se aplicam)
4.2. 6imitaMes da an'lise de desempen#o
odos os critrios acima BpremiamB a capacidade de levar a varivel controlada para
pr<imo do setpoint) Em alguns casos; isto no necessario nem dese3vel: por
e<emplo; uma mal6a de controle de n"vel em um tan%ue pulmo no precisa ser
mantida 3unto ao setpoint 4%ual seria a conse%&'ncia85) ,ntes de aplicar um critrio de
desempen6o %ual%uer; veri$i%ue antes se ele $a9 sentido para a aplicao)
2utro aspecto no considerado nos "ndices de desempen6o a robusteF do
controlador) C poss"vel a3ustar um controlador com um e<celente desempen6o para
perturba?es pe%uenas; mas %ue se3a instvel %uando ocorrer uma perturbao maior)
,o considerar a segurana
4.*. Desempen#o de controladores tradicionais
4.*.1. Controlador on-off
2 controle on!o$$; evidentemente; no consegue manter a varivel em um setpoint) 2
comportamento da varivel controlada e%uivale a uma oscilao pr<imo aos valores
e%uivalentes aos comandos on e o$$ do controlador) , $igura a seguir ilustra a resposta
de um sistema sob controle on!o$$; mostrando %ue a oscilao no necessariamente
senoidal) , lin6a vermel6a indica o valor dese3ado da varivel controlada@ observe %ue
a mdia no e%uivale necessariamente ao valor dese3ado)
:ma caracter"stica interessante do controle on!o$$ %ue o valor mdio da varivel
controlada muda con$orme a perturbao e<terna) Este e$eito observado em
sistemas de condicionamento de ar: mantido o setpoint; a temperatura mdia mais
alta em dias %uentes)
4.*.2. Controlador proporcional
, $igura a seguir ilustra o comportamento de uma varivel controlada por um
controlador proporcional aps uma perturbao e<terna em degrau) 2 setpoint
indicado pela lin6a vermel6a)
:ma caracter"stica do controlador proporcional %ue ele no consegue B9erarB o
desvio do setpoint; dei<ando um erro residual 4o$$set5) E<pli%ue por %ue o controlador
no consegue mudar a varivel controlada %uando ele atinge a regio do o$$set)
4.*.*. Controlador PI
,o adicionarmos a integral do erro; o controlador passa a no tolerar %ue um desvio
do setpoint se3a mantido por muito tempo) >esta $orma; elimina!se o problema do
o$$set)
4.*.-. Controlador PID
, ao derivativa tira proveito da in$ormao de processo %ue permite prever; a curto
pra9o; a tend'ncia da varivel de processo) ,ssim; ao observar %ue a varivel est
aumentando; a ao derivativa atuar no sentido de redu9"!la; mesmo %ue o erro e a
integral do erro apontem em outra direo) >esta $orma; a ao derivativa torna a
resposta do controlador mais rpida)
2 uso de ao derivativa re%uer cuidados; e deve ser evitada em variveis cu3a
medio este3a su3eita a ru"dos 4como va9o em escoamento turbulento5) Feste caso;
o comportamento oscilante da va9o $a9 com %ue a derivada mude continuamente de
sinal; com e$eito negativo sobre o desempen6o do controlador)
, ao derivativa deve ser evitada em situa?es onde o erro varie bruscamente; em
$orma de degrau) :m e<emplo dado por cromatgra$os de processo; %ue atuali9am
suas leituras em intervalos de alguns minutos: nestes instantes; a derivada in$inita@
um controlador PI> abre ou $ec6a completamente a vlvula de controle nesta situao)
2utro e<emplo ocorre %uando o setpoint alterado pelo operador; especialmente em
sistemas digitais) ,tualmente; uma das $ormas de evitar este problema consiste em
calcular a derivada da varivel de processo 4PO5 em ve9 da derivada do erro)
4.-. 3intonia de controladores
2s controladores possuem parmetros a3ustveis %ue permitem alterar seu
comportamento de modo a obter o mel6or desempen6o para uma dada aplicao) 2
gan6o do controlador; por e<emplo; est relacionado K agressividade do controlador:
gan6os altos $a9em com %ue o controlador atue com mudanas rpidas na sa"da;
en%uanto gan6os bai<os $a9em com %ue a sa"da se altere pouco; caracteri9ando um
comportamento mais passivo do controlador)
:m campo interessante da teoria de controle; com muita aplicao prtica; a sintonia
de controladores) No3e; dispomos de um con3unto de regras emp"ricas e matemticas
%ue permitem sistemati9ar a busca de mel6ores desempen6os; sem comprometer a
segurana do processo)
,s regras emp"ricas gerais podem ser encontradas na literatura@ o livro!te<to discute
vrias destas regras no cap"tulo 1)+)
Wiegler e Fic6ols $oram os primeiros a sistemati9ar; com dois mtodos e<tremamente
simples e $acilmente aplicveis na ind=stria) Estes mtodos devem ser encarados
como uma $orma sistemtica de obter uma primeira apro<imao 4em geral
conservadora5; a ser mel6orada)
2 mtodo de sintonia em mal6a $ec6ada consiste em dei<ar o sistema em controle
proporcional; aumentando o gan6o at obter uma oscilao de amplitude constante)
Este gan6o denominado gan6o limite 4Mu5; 3 %ue gan6os maiores levariam K
instabilidade) 2 per"odo de oscilao nesta situao c6amado de Pu)
Wiegler e Fic6ols propuseram %ue a seguinte tabela $osse utili9ada para determinar os
parmetros de sintonia:
Gc tau @I) tau @D)
controlador P MuD*
controlador PI MuD*;* PuD(;*
controlador
PI>
MuD(;1 PuD* PuD_
No3e em dia e<istem diversas $erramentas de so$tRare %ue permitem obter os dados
em tempo real 4por meio de um sistema de controle5 durante transientes) , anlise
destes dados permite identi$icar o comportamento do processo e propor parmetros
para a sintonia de controladores)
8. Controle a&anado
8.1. Conceito
2s controladores estudados anteriormente se caracteri9am por uma relao biun"voca
entre uma varivel controlada e uma varivel manipulada) Em diversas situa?es;
interessante utili9ar $ormas distintas de relacionar mais de uma varivel controlada eD
ou mais de uma varivel manipulada)
:ma das $ormas mais simples a atuao do controlador em duas vlvulas 4split-
range5 distintas; cada vlvula correspondendo a uma $ai<a da sa"da do controlador)
Feste caso; uma =nica varivel controlada permite a manipulao de duas outras
variveis) 2bserve %ue; neste e<emplo; dependendo das $ai<as de atuao; somente
uma varivel manipulada de cada ve9)
Feste cap"tulo; estudaremos algumas estratgias de controle %ue $a9em uso de mais
de duas variveis em uma mal6a de controle $ec6ada)
8.2. Controle de raFo
:ma situao muito comum em unidades de processo a necessidade de manter
uma relao entre %uantidades) Em unidades com escoamento cont"nuo; isto se
tradu9 na necessidade de manter uma ra9o entre va9?es de correntes distintas) 2
controle da ra9o $undamental em processos com reao %u"mica; onde se dese3a
manter uma relao este%uiomtrica entre reagentes 4relao arD combust"vel em uma
$ornal6a; por e<emplo5; em processos de separao 4re$lu<o em colunas de destilao5
e de mistura 4blending5)
Seralmente; uma das va9?es determinada por outros sistemas da unidade ou $ora
dela) 2 ob3etivo do sistema de controle; ento; manipular a outra va9o para %ue;
mesmo %ue a primeira va9o varie; a ra9o permanea o mais constante poss"vel)
:ma $orma de implementar o controle de ra9o consiste em medir as duas va9?es e
calcular a ra9o entre elas) Este valor calculado passa a ser a PO para um controlador
de ra9o 4EEC5; %ue recebe um setpoint e manipula uma das va9?es para %ue ela
$i%ue proporcional K outra)
Esta implementao apresenta uma desvantagem: em determinadas situa?es
4partida; emerg'ncias5; pode ser necessrio controlar a va9o e no a ra9o) :m outro
es%uema; $re%&entemente utili9ado na prtica; o de utili9ar um controlador de va9o
para a segunda corrente de processo %ue opere em tr's modos: manual; automtico e
ra9o) 2s modos manual e automtico so os tradicionais@ o modo automtico permite
%ue o operador $ornea um setpoint de va9o) 2 modo ra9o utili9a um elemento 4ET5
%ue multiplica a va9o da primeira corrente por um setpoint de ra9o; determinando
assim o setpoint do controlador de va9o)
8.*. Controle em cascata
Provavelmente; a estratgia de controle avanado mais aplicada na prtica o
controle em cascata) 2 controle em cascata utili9a pelo menos duas variveis
controladas para atuar sobre uma =nica varivel manipulada)
2 controle em cascata consiste de duas ou mais mal6as de controle integradas) ,
mal6a interna contm a vlvula e o controlador c6amado escravo) , mal6a e<terna
abrange o outro controlador; denominado controlador mestre; cu3a sa"da $ornece o
setpoint para o controlador escravo)
2 controle em cascata e$ica9 em situa?es onde e<istem perturba?es a serem
eliminadas) C o caso do controle de temperatura pela in3eo de vapor: caso $osse
utili9ado apenas um controlador de temperatura atuando diretamente sobre a vlvula
de vapor; no 6averia como compensar eventuais varia?es de presso na lin6a de
vapor) 2 uso de um controlador de va9o escravo permite atuar de $orma di$erenciada
durante as varia?es de presso)
Em alguns casos; o controle em cascata tem um desempen6o mel6or do %ue o
controle simples por uma =nica varivel) E<emplos em sala de aula)
:m e<emplo comparativo de estratgias de controle tradicional e avanado pode ser
encontrado na 6omepage de Paul Nenr/) Selecione o item BProcess controlB e
compare os es%uemas de controle de n"vel de gua em caldeiras com um; dois ou tr's
elementos)
Para pensar: %ual mal6a de controle deve ter resposta mais rpida; a e<terna ou a
interna8 Por %u'8
8.-. Controle seleti&o
E<istem processos em %ue uma varivel manipulada; %ue inter$ere sobre mais de uma
varivel de processo; e<ige estratgias di$erentes dependendo do estado do processo)
, va9o de vapor para o $undo de uma coluna de destilao; por e<emplo; a$eta a
temperatura do $undo e; pela vapori9ao do l"%uido; o n"vel do $undo da coluna) Em
uma situao normal de operao; provavelmente se dese3a %ue a va9o de vapor
se3a utili9ada para controlar a temperatura do $undo; mas se o n"vel estiver muito
bai<o; pode passar a ser prioritrio o controle do n"vel de $undo; para evitar a perda de
suco das bombas de descarga e talve9 o entupimento do re$ervedor)
2 controle seletivo opera por meio de elementos comparadores; %ue selecionam o
maior ou o menor entre dois ou mais sinais; enviando somente um deles K vlvula de
controle 4ou ao controlador escravo5)
8.4. Controle in,erencial
Em alguns casos; a varivel a ser controlada no pode ser medida de $orma
econAmica) :ma abordagem o controle in$erencial; em %ue a varivel controlada no
medida diretamente e sim calculada a partir de outras variveis de processo %ue
podem ser medidas mais $acilmente)
:m e<emplo t"pico o controle de composio) Em misturas binrias em $ase vapor; a
composio pode ser determinada a partir da presso e da temperatura por meio de
uma e%uao de estado)
2utro e<emplo e<tremamente comum o controle de va9o mssica; %ue pode ser
$eito a partir de medi?es da va9o volumtrica; da temperatura e 4no caso de gases5
da presso) E<emplos mais so$isticados incluem o clculo do e<cesso de ar ou da
carga trmica de uma $ornal6a e a modelagem de propriedades $"sicas de produtos
4"ndice de octanagem de gasolinas; ponto de $luide9 de plsticos; etc)5)
8.8. Controle feedforward
, implementao de estratgias de controle $eed$orRard normalmente envolve o
con6ecimento de modelos do processo %ue permitam determinar o mel6or valor da
varivel manipulada a partir do valor atual da4s5 varivel4is5 monitorada4s5)
, impreciso do modelo um aspecto de segurana importante %ue di$icilmente
permite a implementao de estratgia $eed$orRard BpurasB) Em geral; o valor
calculado pelo controlador $eed$orRard enviado a um controlador $eedbacQ;
aumentando a robuste9 do sistema)
8.9. Controle multi&ari'&el
2 uso de modelos %ue representam o comportamento dinmico do processo permite a
implementao de controladores %ue; por meio de simulao; podem calcular mais de
um valor de sa"da; a partir de mais de uma varivel de processo) Controladores %ue
apresentam diversas POs e diversas sa"das so denominados controladores
multivariveis)
:m dos controladores multivariveis mais utili9ados o >MC 4dynamic matri control5;
ou suas varia?es) Este tipo de controlador descrito no item _)^ do livro te<to; e no
ser inclu"do nesta 6omepage devido K grande %uantidade de e%ua?es)
8.R. .utras estratK!ias de controle a&anado
Com a $acilidade de implementao de algoritmos comple<os em m%uinas capa9es
de e$etuar os clculos necessrios em tempo 6bil; diversas estratgias di$erentes de
controle avanado esto sendo utili9adas)
:m dos campos recentes %ue recebe muita ateno 4especialmente de marQeting5 a
aplicao de redes neurais e outras $erramentas derivadas do estudo de intelig'ncia
arti$icial 4$u99/ logic; sistemas especialistas baseados em regras5)
Captulo B
"eoria de controle domnio de 6aplace
Primeira parte
() Entendimento do problema
*) rans$ormadas de #aplace
+) Eun?es de rans$er'ncia
-) ,plicao a sistemas de controle
Segunda parte
.) Estabilidade de sistemas de controle
1. Entendimento do problema
Fo Cap"tulo anterior; utili9amos a varivel independente tempo no dom"nio dos
n=meros reais para estudar diversas propriedades dos sistemas de controle)
2 uso de trans$ormadas de #aplace nos permitir agora apro$undar a anlise das
propriedades dos sistemas de controle) Encare a abordagem deste Cap"tulo como
uma nova perspectiva; e no perca de vista um aspecto $undamental: muda a
abordagem; mas o ob3eto de estudo se mantmZ
2. "rans,ormadas de 6aplace
2.1. .b1eti&o
Este no um curso de Clculo) Este Cap"tulo no tem a inteno de ensinar
trans$ormadas de #aplace) Fos limitaremos a reunir a%ui algumas de$ini?es e
propriedades 3 con6ecidas 4e es%uecidas85)
2.2. De,inio
, trans$ormada de #aplace de uma $uno de$inida pelo operador S:
0@s) ? SI,@t)J
?
Para o estudo de sistemas de controle; a varivel t o tempo; e o dom"nio
correspondente K varivel s o plano comple<o)
2.*. Propriedades b'sicas
>uas propriedades principais da trans$ormada de #aplace nos interessam:
a) #inearidade
SIa.,@t) H b.!@t)J ? a.SI,@t)J H b. SI!@t)J
b) eorema do valor $inal
2.-. "rans,ormadas de 6aplace de ,unMes comuns em controle de processos
a) Euno degrau
onde u@t) ? L para t P L e u@t) ? 1 para
t O L
b) Euno rampa
c) E<ponenciais
d) Euno seno
*. 0uno de trans,er2ncia
, $uno de trans$er'ncia >@s) uma $uno 4no dom"nio s5 %ue; multiplicada por uma
$uno dada; resulta em uma $uno %ue representa a aplicao de um processo
sobre a primeira $uno)
Fas e%ua?es abai<o:
m@t) a varivel de entrada@ em um sistema de controle; tipicamente corresponde K
posio ou abertura de uma vlvula 4varivel manipulada5
x@t) uma varivel %ue a$etada por m@t)@ em um sistema de controle; costuma ser a
varivel medida ou controlada)
a) multiplicao por constante
x@t) ? G. m@t)
T@s) ? G. M@s)
, $uno de trans$er'ncia portanto >@s) ? G
2bserve %ue >@s) ? T@s) N M@s); por de$inio)
b) di$erenciao em relao ao tempo
2bserve %ue se de$inirmos m de $orma tal %ue m@L) ? L; a di$erenciao em relao
ao tempo torna!se uma mera multiplicao por s)
c) integrao
d) tempo morto
e) processos lineares
2s processos lineares so a%ueles %ue podem ser representados por e%ua?es
di$erenciais lineares no dom"nio do tempo) :m e<emplo a e%uao abai<o:
%ue pode ser reescrita como
desde %ue x@L) ? L e m@L) ? L)
, e%uao acima pode ser $acilmente rearran3ada:
Gesumindo:
:m $enAmeno %ue representado por uma e%uao di$erencial linear no dom"nio t
pode ser representado no dom"nio s como uma simples multiplicao por uma $uno
de trans$er'ncia)
Fossos modelos matemticos do Cap"tulo II levam normalmente a e%ua?es
di$erenciais)))
:ma representao gr$ica poss"vel a seguinte:
-. (plicao a sistemas de controle
-.1. Polos da ,uno de trans,er2ncia
2 e<emplo anterior mostrou %ue a $uno de trans$er'ncia
corresponde ao $enAmeno modelado por
2bserve %ue as ra"9es da e%uao caracter"stica da e%uao di$erencial so
e<atamente os valores para os %uais o denominador de >@s) se anula) C trivial provar
%ue este resultado genrico) Estes valores; %ue $a9em >@s) tender para o in$inito;
so c6amados de polos da ,uno)
,s ra"9es da e%uao caracter"stica 4dom"nio t5 so iguais aos polos da $uno de
trans$er'ncia 4dom"nio s5)
, $uno de trans$er'ncia correspondente a um sistema de primeira ordem
2utras $un?es de trans$er'ncia t"picas so apresentadas por #u/ben 4abela ^)(5)
-.2. Propriedades das ,unMes de trans,er2ncia
a) associao em srie
, associao de $un?es de trans$er'ncia em srie pode ser representada por uma
=nica $uno de trans$er'ncia: o produto das $un?es de trans$er'ncia individuais) Fo
caso acima; >@s) ? >1@s). >2@s))
b) sistemas reais
Para sistemas reais; o denominador da $uno de trans$er'ncia deve ter ordem maior
ou igual K do numerador)
c) polos e estabilidade
Para %ue um sistema se3a estvel; todos os polos devem ter a parte real negativa)
Seometricamente; na representao gr$ica de n=meros comple<os; todas as ra"9es
devem $icar K es%uerda do ei<o vertical)
d) teorema do valor $inal
Por meio do teorema do valor $inal demonstra!se %ue
Se um sistema $or submetido a uma perturbao em degrau 4ou se3a; M@s) ? 1Ns5; a
sa"da ser
T@s) ? >@s)Ns
Substituindo esta relao na e%uao acima; temos
2bserve %ue o termo ao lado es%uerdo da e%uao representa o valor de ,@t) no
estado estacionrio@ como a perturbao em degrau $oi unitria; este valor representa
o !an#o do processo no estado estacion'rio; Gp)
#ogo;
-.*. 0unMes de trans,er2ncia de controladores con&encionais
Proporcional:
!c"s# = $c
PHI:
PID 4uma das $ormas poss"veis; P;P. d a d P;(5:
4. Estabilidade de sistemas de controle
4.1. 0uno de trans,er2ncia em mal#a aberta
Considere um sistema $ormado por dois tan%ues agitados em srie; em %ue uma ta<a
de a%uecimento / $ornecida no primeiro tan%ue 4#u/ben; e<emplo ^)15) :m l"%uido
entra no sistema a uma temperatura "L; saindo dos tan%ues com temperaturas "1 e "2
respectivamente) 2 comportamento trmico do sistema dados pelo sistema de
e%ua?es lineares:
%ue pode ser rearran3ado:
, trans$ormao de #aplace leva a:
Podemos eliminar a temperatura intermediria; obtendo a temperatura de sa"da em
$uno de "L e / 4na e%uao abai<o; ai ? BiN0):
:ma $orma poss"vel de controlar a temperatura de sa"da seria pela manipulao da
%uantidade de calor cedida no primeiro tan%ue) Feste caso; / seria a varivel
manipulada e "L a varivel de perturbao) 2bserve %ue a e%uao acima pode ser
representada utili9ando $un?es de trans$er'ncia:
Esta relao costuma ser apresentada na $orma de um diagrama de blocos; %ue
permite visuali9ar os e$eitos em 3ogo sem o $ormalismo matemtico)
4.2. 0uno de trans,er2ncia em mal#a ,ec#ada
7uando um controlador $eedbacQ introdu9ido para controlar a temperatura de sa"da
do sistema acima; o valor de 7 dei<a de ser uma varivel independente e passa a ser
calculado em $uno de "2)
2 diagrama abai<o representa os diversos elementos da mal6a de controle
necessrios para transmitir o valor de "2; determinar o erro e calcular a sa"da 4sinal
para a vlvula5)
2 erro 4E5 calculado pela di$erena entre o valor recebido do transmissor e o
setpoint)
Em muitos sistemas; os gan6os do transmissor e da vlvula de controle podem ser
considerados constantes)
2bserve %ue neste sistema / pode ser calculado diretamente a partir de "2 e dos
parmetros do sistema de controle)
% = !&"s#'(O
% = !&"s#')"s#'*
% = !&"s#')"s#'+S,"s#-,&-
% = !&"s#')"s#'+S,"s#-!.'./"s#-
Esta relao entre / e "2 pode ser substitu"da na e%uao da mal6a aberta:
Isolando!se "2; obtemos:
Eicou complicado demais8 C
poss"vel simpli$icar englobando
todos os parmetros ligados ao
controle 4transmissor; controlador e
vlvula5 em uma =nica $uno de
trans$er'ncia; con$orme indicado no
diagrama ao lado)
2bserve %ue o gan6o do
transmissor pode ser eliminado se o
SP e a PO tiverem as mesmas
unidades)
Com estas simpli$ica?es; temos:
4.*. E$uao caracterstica e estabilidade
Pela e%uao acima; vemos %ue a e%uao caracter"stica de um sistema com mal6a
$ec6ada
1H>M@s).D@s) ? L
:m sistema em mal6a $ec6ada ser estvel se todas as ra"9es da e%uao
caracter"stica estiverem no lado es%uerdo do plano comple<o; ou se3a; devem ter parte
real negativa)
4.-. 6u!ar !eomKtrico das raFes
:ma das $erramentas de anlise dinmica de mal6as de controle o gr$ico de lugar
geomtrico das ra"9es no plano comple<o) :tili9ando como parmetro da curva um
dos parmetros de sintonia do controlador 4por e<emplo; o gan6o5; poss"vel
identi$icar caracter"sticas dinmicas importantes da mal6a de controle)
Oamos traar alguns gr$icos:
a5 controlador proporcional b5 controlador PI
Captulo BI
"eoria de controle domnio de ,re$U2ncia
Primeira parte
() Entendimento do problema
*) ,nlise de $re%&'ncia
+) ,nlise de estabilidade
1. Entendimento do problema
1.1. De,iniMes b'sicas
:m aspecto importante da resposta dinmica de um sistema consiste na resposta a
uma perturbao peridica) Em muitos sistemas; o comportamento pode variar
signi$icativamente em $uno da $re%&'ncia desta perturbao@ um e<emplo clssico
a ruptura de pontes %uando uma perturbao peridica 4vento; soldados em marc6a
ritmada5 entra em ressonncia com a estrutura da ponte)
Em nosso caso; veremos como um sistema reage a uma perturbao senoidal com
velocidade angular V e amplitude (m:
M@t) ? (m. sen@Vt)
, sa"da do sistema; aps uma $ase inicial; passa a ser tambm senoidal com a mesma
$re%&'ncia; descrita pela seguinte e<presso:
T@t) ? (x. sen@Vt H $)
Esta resposta pode portanto ser descrita por dois parmetros: a ra9o entre
amplitudes 4(< ? (xN(m5 e o ngulo de $ase entre as duas curvas 4$5)
1.2. "eorema
Prova!se 4#u/ben; (*)*5 %ue estes parmetros podem ser obtidos diretamente a partir
da $uno de trans$er'ncia do processo utili9ando!se as e%ua?es a seguir:
,ssim; a resposta a uma perturbao peridica pode ser obtida diretamente em $uno
da $re%&'ncia 4ou da velocidade angular V5)
1.*. <epresentao !r',ica
, literatura apresenta tr's representa?es comuns para a anlise de $re%&'ncia:
os diagramas de F/%uist so representa?es do lugar geomtrico de >@iV) no
plano comple<o para um con3unto de valores de V)
os diagramas de Hode so dois diagramas em %ue se representam a ra9o
entre amplitudes 4em escala logar"tmica5 e o ngulo de $ase contra a
velocidade angular 4tambm em escala logar"tmica5)
os diagramas de Fic6ols so gr$icos em %ue se representa a ra9o entre
amplitudes 4em escala logar"tmica5 contra o ngulo de $ase)
Em muitos livros; utili9a!se uma de$inio tomada de emprstimo K eletrAnica; o
mdulo medido em decibis 4dH5; para traar os diagramas de Hode e Fic6ols)
2bserve %ue se trata somente de uma mudana de coordenadas %ue no altera o
$ormato das curvas) 2 mdulo 465 de$inido pela relao:
6?2L.lo!1L(<
2. (n'lise de ,re$U2ncia
2.1. 3istema de primeira ordem
, $uno de trans$er'ncia de um sistema de primeira ordem :
logo;
E<erc"cio: determine analiticamente (<@V) e $@V) a partir da e%uao de >@iV)) 4>ica
para %uem es%ueceu totalmente como dividir: multipli%ue pelo con3ugado para
racionali9ar a $rao5)
Com o uso de planil6as eletrAnicas ou de programas de clculo matemtico podemos
calcular diretamente os valores de >@iV) e traar os gr$icos) 2 diagrama de F/%uist
mostrado abai<o para L QVQ 2p:
E<erc"cio: com base nas e%ua?es obtidas no e<erc"cio anterior; descreva
%ualitativamente como os dois parmetros do sistema 4Gp e tp5 alteram o $ormato dos
diagramas de Hode e de F/%uist)
2.2. .utros sistemas
:tili9ando as $erramentas discutidas no e<emplo anterior; vamos analisar a resposta
de $re%&'ncia de diversos sistemas:) Em outras palavras; vamos traar os diagramas
de F/%ist; Hode e Fic6ols para cada um dos sistemas descritos)
,lgumas planil6as podem a3udar na simulao)
a' sistema de segunda ordem
Feste sistema; dedicar especial ateno aos casos de sub!amortecimento)
b' sistema com tempo morto
>@s) ? e
Ds

c' sistema de primeira ordem com tempo morto
2.*. Processos em sKrie
:m processo em etapas pode ser representado por uma $uno de trans$er'ncia >@s);
%ue como 3 vimos anteriormente pode ser diretamente calculada a partir das $un?es
de trans$er'ncia de cada etapa; >i@s):
>@iV) ? >1@iV). >2@iV). ...
lembrando %ue F?WFW.e
i.ar! @F)

W>@iV)W.e
i.ar!@>@iV))
? W>1@iV)W.e
i.ar!@>1@iV))
. W>2@iV)W.e
i.ar!@>2@iV))
. ...
,grupando estes termos; e tirando o logaritmo; c6egamos a
ln@>) H i. ar!@>) ? ln@>1) H ln@>2) H ... H i. @ar!@>1) H ar!@>2) H ...)
ou se3a:
ln@>) ? ln@>1) H ln@>2) H ...
ar!@>) ? ar!@>1) H ar!@>2) H ...
2l6e com um ol6o as e%ua?es acima e com outro a de$inio dos diagramas de
Hode) , concluso %ue salta K vista :
0s ordenadas dos diagramas de )ode para processos em s1rie podem ser obtidas
pela soma das coordenadas dos diagramas de )ode de cada uma das etapas'
Esta propriedade e<plica a popularidade dos diagramas de Hode nos primrdios da
teoria de controle; em %ue os gr$icos eram calculados e traados K mo)
#u/ben 4(*)-5 ilustra situa?es em %ue o dom"nio de $re%&'ncia permite a soluo de
sistemas %ue e<igiriam solu?es altamente comple<as nos dom"nios temporal e de
#aplace)
*. (n'lise de estabilidade
*.1. (n'lise de estabilidade no domnio de ,re$U2ncia
2 dom"nio de $re%&'ncia permite investigar %uantitativamente a estabilidade de
sistemas em mal6a $ec6ada) , rigor; utili9a!se o mesmo critrio de estabilidade
de$inido no cap"tulo anterior: o sistema instvel se algum plo da $uno de
trans$er'ncia 4ou se3a; alguma rai9 da e%uao caracter"stica5 tiver parte real positiva)
, anlise $eita a partir dos gr$icos para a $uno >@iV).D@iV); onde > a $uno de
trans$er'ncia do processo em relao K varivel manipulada e D a $uno de
trans$er'ncia do con3unto controladorD vlvula de controle 4ver estabilidade de sistemas
de controle no Cap"tulo O5)
*.2. CritKrio de estabilidade de %7$uist
>iscusso com base nas $iguras do livro te<to 4#u/ben (+)(5) Step6anopoulos 4cap)
(_)-5 apresenta bons e<emplos)
*.*. CritKrio de estabilidade nos dia!ramas de Dode
Para sistemas em %ue as curvas dos diagramas de Hode so monotAnicas; pode ser
aplicado o seguinte critrio de estabilidade:
:m sistema em mal6a $ec6ada instvel %uando a resposta de $re%&'ncia da $uno
>.D apresentar ra9o de amplitude maior do %ue a unidade na $re%&'ncia cr"tica)
, $re%&'ncia cr"tica a%uela em %ue o ngulo de $ase vale 1RL
o
4$re%&'ncia de cross-
over5)
2 diagrama acima representa um sistema de segunda ordem 4constante de tempo
unitria e F?LA-5 com um controlador PLI 4gan6o I . e ti I (5) 2bserve %ue a
$re%&'ncia cr"tica e%uivale apro<imadamente a V?2A2; e %ue a ra9o entre amplitudes
(<X8 O 1) Portanto; com este gan6o; o sistema instvel)
:ma sintonia di$erente do controlador 4gan6o I P;05 torna o sistema estvel) 2 valor
da ra9o entre amplitudes na $re%&'ncia cr"tica passa a ser (< ? LAR Q 1)
*.-. Especi,icao de estabilidade
2s diagramas de Hode permitem %uanti$icar a estabilidade)
, margem de gan6o de$inida como M>?1N(<c; onde (<c a ra9o entre amplitudes
na $re%&'ncia cr"tica) Pelo critrio visto acima; M>O1 para sistemas estveis@ %uanto
mais pr<ima da unidade; mais pr<imo o sistema se encontra da instabilidade)
, margem de $ase uma boa medida da estabilidade de um sistema) Ela negativa
para sistemas instveis e 9ero para sistemas no limite da estabilidade 4oscilantes5)
Para sistemas estveis; a estabilidade cresce com a margem de $ase) Ela pode ser
obtida a partir da $re%&'ncia %ue corresponde a uma ra9o entre amplitudes unitrias)
2u se3a:
Fo e<emplo acima; Vu ? 1A*44 e $@Vu) ? LAY1 p) , margem de $ase portanto de
LALY p; ou se3a; cerca de (0
o
)
0.%"E; @#ttp;NNVVVusers.rdc.pucrio.brNVernecErNcpZcapL1LL.#tm[Y<e,er )