TMM-01 Concepto M Quina Mecanismo

Mecanismos y Mquinas.
Conceptos bsicos y esquematizacin 1-1

rea de Ingeniera Mecnica

Tema 1.
Mecanismos y Mquinas. Conceptos bsicos y
esquematizacin
Contenido
Tema 1. .............................................................................................................................................. 1-1
1.1. Mquina y Mecanismo ................................................................................................................. 1-2
1.2. Algunos mecanismos bsicos y clasificaciones ............................................................................ 1-3
1.2.1. Mecanismos clasificados segn los movimientos que transforman ...................................... 1-3
1.2.2. Breve descripcin de algunos mecanismos de uso muy extendido. ..................................... 1-5
1.2.3. Mecanismos planos y espaciales ........................................................................................... 1-8
1.2.4. Clasificacin de los mecanismos segn el movimiento de sus eslabones ............................ 1-8
1.3. Eslabn, barra o elemento ............................................................................................................ 1-9
1.4. Par cinemtico ............................................................................................................................ 1-11
1.5. Cadenas cinemticas ................................................................................................................... 1-14
1.6. Movilidad de un mecanismo. Criterio de Kutzbach ................................................................... 1-15
1.6.1. Definicin de movilidad y criterio de Kutzbach ................................................................. 1-15
1.6.2. Ejemplos y casos de inters para la determinacin de la movilidad ................................... 1-16
1.6.3. Excepciones al criterio de movilidad de Kutzbach ............................................................. 1-18
1.7. Esquematizacin de mecanismos ............................................................................................... 1-19
1.8. Inversin cinemtica ................................................................................................................... 1-21
1.9. Problemas resueltos .................................................................................................................... 1-27
1.10. Problemas propuestos ................................................................................................................. 1-29

Para ampliar:
Robert L. Norton. Diseo de maquinaria. Segunda edicin, McGraw-Hill, Mxico, 2000.
Arthur G. Erdman y George N. Sandor. Diseo de mecanismos: anlisis y sntesis. Tercera
edicin. Prentice Hall, Mxico, 1998.
Alfonso Hernndez. Cinemtica de mecanismos: anlisis y diseo. Editorial Sntesis, Espaa,
2004.
Pintado Sanjun, Publio. Teora de Mquinas. Universidad de Castilla La Mancha, 2002.

1-2 Teora de Mquinas y Mecanismos BT1. Introduccin

UNIVERSIDAD DE OVIEDO
1.1. Mquina y Mecanismo
Franz Reuleaux (1829-1905), ingeniero mecnico alemn pionero en el estudio sistemtico de las
mquinas y mecanismos, defini una mquina como una combinacin de cuerpos resistentes de tal
manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar
un trabajo acompaado de movimientos determinados.
Un mecanismo se puede definir como un conjunto de cuerpos resistentes, conectados entre s de
modo que pueden moverse unos con respecto a otros, y cuya finalidad es transformar el movimiento de
uno de ellos (la entrada) en otro que tenga unas caractersticas determinadas (la salida). Como
componentes de las mquinas que son, transmiten fuerza y potencia de un eslabn a otro a travs de los
pares cinemticos. En la Figura 1.1se esquematizan las ideas antes expresadas.
Para entender mejor cada concepto, podemos pensar en qu entendemos por estructura: una
combinacin de cuerpos (rgidos) resistentes conectados por medio de articulaciones, pero cuyo propsito
no es efectuar un trabajo ni transformar el movimiento. Una estructura tiene por objeto ser rgida; tal vez
pueda moverse de un lado para otro y en este sentido es mvil, pero carece de movilidad interna (no tiene
movimientos relativos entre sus miembros, mientras que tanto las mquinas como los mecanismos los
tienen). De hecho, el propsito real de una mquina o un mecanismo es aprovechar estos movimientos
internos relativos para transmitir potencia o transformar el movimiento.
Una mquina difiere de un mecanismo en su propsito. En una mquina, los trminos fuerza,
momento de torsin (o par motor), trabajo y potencia describen los efectos predominantes. En general
diremos que mquina es un elemento que se interpone entre lo que es la energa y el trabajo, es decir un
medio de produccin que aprovecha las fuerzas de la naturaleza para el bienestar de la sociedad, aliviar la
labor de los usuarios y aumentar la productividad del trabajo. Sin embargo, en un mecanismo, el
concepto predominante que tiene presente el diseador es lograr el movimiento deseado.

Figura 1.1. Esquema de una mquina
TRABAJO
TIL
CINEMTICA
(Anlisis de las fuerzas
transmitidas)
(Anlisis del
movimiento)
MQUINA
FUERZAS
SNTESIS DISEO
CONJUNTO DE MECANISMOS
Elementos RGIDOS RESISTENTES
unidos por PARES CINEMTICOS
que realizan mvtos. DETERMINADOS
DINMICA
(Dimensionamiento)
(Resistencia a las
fuerzas)
Mecanismos y Mquinas. Conceptos bsicos y esquematizacin 1-3

Ejemplos de mquinas:
Un motor de combustin interna transforma la energa de presin del gas en trabajo mecnico
entregndolo en el cigeal. Esta mquina por consiguiente transforma un tipo de energa en otro.
Un torno es una mquina herramienta que recibe la energa de un motor elctrico y la emplea en
sacar viruta de una pieza a la que se le ha de dar determinada forma.
Desde un punto de vista ms prctico puede interpretarse que una mquina est constituida por una
serie de mecanismos que en conjunto le confieren a la mquina el propsito para el que fue creada (Figura
1.2).
De una forma genrica, los cuerpos que conforman el mecanismo se denominan eslabones. Uno de
los eslabones ha de ser considerado como fijo, recibiendo el nombre de soporte o bastidor, y las
conexiones entre eslabones recibirn el nombre de par cinemtico o articulacin.

Mquina Mecanismos
Figura 1.2. Ejemplo de mquina con algunos de sus mecanismos constituyentes
1.2. Algunos mecanismos bsicos y clasificaciones
1.2.1. Mecanismos clasificados segn los movimientos que transforman
Bsicamente, con un mecanismo se pueden conseguir tres tipos de transformaciones de movimiento:
Rotacin Rotacin. Ejemplos: engranajes, ruedas de friccin, correas, cadenas y cables,
junta de Cardan, junta de Oldham, cuadrilteros articulados, acoplamientos y embragues,
levas con seguidor rotatorio,.
Rotacin Traslacin o viceversa. Ejemplos: Tornillos, manivela corredera, levas con
seguidor en traslacin, pin-cremallera, .
Traslacin Traslacin. Ejemplos: Levas de cua con seguidor en traslacin, Poleas, ...

En las tablas siguientes se ilustran ejemplos.




Figura 1.3. Ejemplos de mecanismos bsicos clasificados segn los movimientos que transforman
1.2.2. Breve descripcin de algunos mecanismos de uso muy extendido.
Mecanismo de leva. Est formado por dos piezas mviles que se encuentran en contacto directo. La
pieza impulsora (leva) tiene la forma precisa para que el movimiento de la pieza conducida (seguidor)
posea unas caractersticas que se pueden definir de antemano. Se trata de un mecanismo muy verstil, ya
que permite resolver problemas muy diversos de transformacin de un tipo de movimiento en otro. Por
ejemplo, en la Figura 1.4.a la rotacin de la leva de cara plana genera una traslacin del seguidor, que
depender del perfil que tenga la leva; mientras que en la Figura 1.4.b, la leva le comunica al seguidor
otro movimiento de rotacin oscilatorio. Ntese que en este caso el contacto entre los dos eslabones se
realiza a travs de una pequea rueda, que tiene por misin minimizar el efecto del rozamiento.


a) seguidor en traslacin b) seguidor oscilante de rodillo
Figura 1.4. Leva de cara plana con seguidor
La leva tambin puede tener movimiento de traslacin, que originar otra traslacin en el seguidor
(Figura 1.5.a) o una rotacin oscilatoria (Figura 1.5.b).

a) seguidor en traslacin b) seguidor oscilante de rodillo
Figura 1.5. Leva de cua con seguidor
Mecanismo de correa y poleas. Se utiliza para transmitir un movimiento de rotacin entre ejes, que
pueden estar separados una distancia considerable. Est formado por dos discos (poleas) unidos a los ejes
y enlazados por una correa que los abraza y que ha de mantenerse tensa, con el fin de que el rozamiento
evite su deslizamiento sobre el borde de las poleas.
Cadena y rueda dentada. La capacidad de transmisin del mecanismo de correa y poleas se ve
limitada por la posibilidad de deslizamiento de la correa sobre los bordes de las poleas (aunque se pueden
transmitir potencias ms elevadas usando correas trapeciales o correas dentadas). Cuando entran en juego
potencias elevadas se puede recurrir al conjunto de ruedas dentadas y cadena, en los que el papel del
rozamiento se sustituye por el empuje entre los dientes de las ruedas y los eslabones de la cadena.

Figura 1.6. Transmisin por correa y por cadena
Ruedas de friccin. Como los dos anteriores, se utilizan para transmitir movimiento de rotacin,
aunque limitndose a potencias pequeas. Es un mecanismo muy simple, formado por dos discos
solidarios a los ejes giratorios, que se presionan uno contra el otro para que el rozamiento generado al
ponerse en movimiento el eje conductor arrastre al conducido (Figura 1.7).

Engranajes. (Figura 1.8) Si en una pareja de ruedas de friccin la rueda conducida encuentra una
resistencia considerable a su giro, puede ocurrir que la conductora no pueda arrastrarla y patine,
imposibilitndose la transmisin del movimiento. Este problema se evita con las ruedas dentadas o
engranajes, en los que es el empuje entre los dientes el que provoca el giro de la rueda conducida, por lo
que el fallo en la transmisin slo se puede producir por rotura o deterioro grave de los dientes.

Figura 1.7. Ruedas de friccin

Figura 1.8. Transmisin por engranajes

Mecanismos articulados. Este nombre genrico incluye un grupo amplio de mecanismos cuyas
piezas se conectan entre s mediante articulaciones, pares prismticos o semijuntas. Con ellos se puede
transformar un movimiento de traslacin en otro (mecanismo de doble corredera, Figura 1.9.a), una
rotacin en otra (cuadriltero articulado, Figura 1.9.b) y una rotacin en traslacin o viceversa
(mecanismo de manivela-corredera, Figura 1.9.c). Adems, con el cuadriltero articulado se puede
conseguir que un punto de la barra de acoplamiento AB describa una trayectoria predeterminada, o que la
propia barra pase por unas posiciones definidas previamente.

Figura 1.9. Mecanismos articulados
Junta Cardan. Se trata de un mecanismo espacial que permite transmitir un movimiento de rotacin
desde un eje a otro que forme un ngulo cualquiera con l. Est formado por tres piezas: dos horquillas
unidas solidariamente a los extremos de los ejes y una cruceta, los extremos de cuyos brazos encajan en
los de las horquillas.


Figura 1.10. Junta Cardan
1.2.3. Mecanismos planos y espaciales
Mecanismo espacial es aqul que tiene algn punto cuyo movimiento no est restringido a un plano.
Un ejemplo es la junta Cardan.
Mecanismo plano, es aqul en el que todos los puntos de los eslabones se mueven en un plano, o en
planos paralelos. En este tipo encajan la gran mayora de los mecanismos, y de este tipo sern los
mecanismos que se estudien en esta asignatura.

Figura 1.11. Ejemplo de mecanismo plano: gra portuaria de 35 Tm (Puerto de el Musel)
1.2.4. Clasificacin de los mecanismos segn el movimiento de sus eslabones
Muchos mecanismos tienen movimiento cclico, lo cual quiere decir que el mecanismo vuelve a su
posicin original despus de recorrer un ciclo. En un ciclo, el mecanismo recorre infinitas posiciones
intermedias. Cada una de estas posiciones es una fase del movimiento.
Analizando cmo se mueven los eslabones que componen el mecanismo, podemos distinguir entre:
Mecanismo alternativo: Cuando un eslabn del mecanismo se detiene e invierte el sentido de
su movimiento dentro del ciclo. Ejemplos: mecanismo manivela corredera, mecanismo de Yugo
escocs (Figura 1.12.a),
Mecanismo continuo: Cuando no hay ningn eslabn que realice alguna parada a lo largo del
ciclo cinemtico del mecanismo. Ejemplo: mecanismo de engranajes (Figura 1.12.b),
mecanismos de correa y poleas,

a) b)
Figura 1.12. (a) Mecanismo alternativo de Yugo escocs o mecanismo generador de armnicos;
(b) Mecanismo continuo de engranajes
Mecanismo intermitente: Cuando un eslabn realiza una o ms paradas a lo largo del ciclo, sin
cambiar el sentido del movimiento. Ejemplo: Mecanismo de cruz de Malta (Figura 1.13).

Figura 1.13. Mecanismo intermitente de cruz de Malta o mecanismo de Ginebra aplicado a una
mquina moldeadora de tejas
1.3. Eslabn, barra o elemento
Eslabn, barra o elemento es el nombre genrico que se da a las piezas de una mquina o
mecanismo. Para nuestro estudio, su caracterstica fundamental es la de ser un slido rgido.
Un slido rgido se define como un sistema continuo de partculas cuya forma y dimensiones se
mantienen inalterables con el tiempo. La suposicin de rigidez indica que no puede haber cambio de
distancia entre dos puntos arbitrariamente seleccionados de un mismo eslabn.
Cuando un elemento no se adapta a esa hiptesis de rigidez (por ejemplo, un resorte) no tienen
normalmente efecto alguno sobre la cinemtica del sistema, (aunque s sobre las fuerzas presentes en el
mismo). En tal caso, estos elementos no reciben el nombre de eslabones y se suelen ignorar durante el
anlisis cinemtico (aunque no durante el anlisis dinmico).
Puede ocurrir que un elemento posea rigidez unilateral - una correa, una cuerda o una cadena -, en
cuyo caso se considera eslabn en la traccin que es cuando presentan rigidez -, pero no en la
compresin.
En base a la hiptesis de rigidez, todo conjunto de piezas unidas rgidamente entre s, sin
movimiento posible entre ellas, es un eslabn (Figura 1.14). Y como resultado de esta hiptesis, muchos

de los detalles complicados que presentan las formas reales de las piezas de una mquina o mecanismo
carecen de importancia cuando se estudia su cinemtica; de hecho, la funcin cinemtica de un eslabn
es mantener una relacin geomtrica fija entre los pares cinemticos. Por esta razn, una de las
prcticas ms comunes es trazar diagramas esquemticos muy simplificados que contengan las
caractersticas ms importantes de la forma de cada eslabn, pero en los que se reduce casi al mnimo la
geometra real de las piezas fabricadas. Estas representaciones simplificadas son de gran utilidad porque
eliminan factores que tienden a generar confusiones; no obstante, tienen tambin la desventaja de que
muestran una semejanza muy limitada con el elemento real, por lo que pueden dar la impresin de que
representan slo construcciones acadmicas y no maquinarias reales.

Piezas Eslabn Esquema
Figura 1.14. Eslabn nico formado por varias piezas que irn unidas rgidamente
Un eslabn ha de tener al menos dos nodos, o pares cinemticos y en base al nmero de nodos
hablaremos de eslabones binarios, ternarios, (Figura 1.15).

Figura 1.15. Clasificacin de los eslabones en funcin del nmero de pares cinemticos.
Finalmente indicar que los eslabones pueden tener un nombre especfico en funcin del movimiento
que realicen:
Manivela: elemento con movimiento de rotacin completo de 360 alrededor de un eje fijo.
Balancn (u oscilador): igual que el anterior, pero en un ngulo menor de 360 (sin dar, por
tanto, vueltas completas).
Biela (o acoplador): elemento sin un eje de rotacin fijo, es decir, no tiene ningn enlace
con el eslabn fijo.
Corredera: elemento que desliza con respecto a otro elemento llamado gua (fija o mvil).

1.4. Par cinemtico
Un par cinemtico (o junta, o par de enlace) es la conexin entre dos o ms eslabones, que
determinar el movimiento relativo posible entre los eslabones conectados. Ese movimiento posible se
puede visualizar fijando uno de los eslabones que forma el par y moviendo el otro eslabn. Los grados de
libertad (GDL) del par cinemtico son el nmero de movimientos posibles que este eslabn pueda
hacer respecto al fijado. De hecho, la nica funcin cinemtica de un par cinemtico es determinar el
movimiento relativo entre los eslabones conectados.
Los movimientos que queden impedidos por el par cinemtico son las restricciones del par, que
provocarn fuerzas de accin y reaccin en el par cinemtico.
Atendiendo a la superficie de contacto entre los eslabones que forman el par, Releaux clasific los
pares cinemticos en:
Inferiores o de contacto superficial entre los eslabones que forman el par cinemtico
(Figura 1.16): (Ventaja: Su mejor capacidad de retener el lubricante).

Figura 1.16. Pares inferiores o de contacto superficial.
Superiores o de contacto lineal o puntual: semijuntas, engranajes, rueda y ral, leva y
seguidor, bola rodando sobre una superficie, etc..

Figura 1.17. Pares superiores o de contacto puntual.
par de revolucin (R) par prismtico (P) tornillo

par cilndrico par esfrico (rtula) par plano

Tambin se pueden clasificar los pares cinemticos atendiendo a sus GDL. El movimiento relativo
que se establece entre los eslabones que forman el par, precisar del establecimiento de alguna variable (o
algunas variables) que permita medir o calcular dicho movimiento. Se tendrn tantas variables como GDL
tenga la articulacin en cuestin y se denominarn variables del par.
Para mecanismos planos, los pares cinemticos ms utilizados son:
Par giratorio, de rotacin o articulacin de
pasador. En esencia, se consigue practicando
sendos agujeros en los eslabones y para
conectarlos mediante un pasador cilndrico, el cual
impedir que las dos piezas se separen,
permitiendo solamente el giro de un eslabn
respecto al otro. (Figura 1.18). Tiene por tanto 1
GDL (el giro), ya que conociendo el ngulo (la
variable del par) medido entre rectas de referencia
fijas a los eslabones adyacentes, queda definida la
posicin relativa de las dos piezas.
Par prismtico o deslizante. Uno de los eslabones
puede deslizar a lo largo del otro, (Figura 1.19). La
pieza deslizante se conoce genricamente como
corredera, mientras que la otra es la gua. El par
prismtico tambin es de 1 GDL, ya que slo
permite el deslizamiento de un eslabn respecto
del otro, y la distancia x es la variable del par, ya
que permite ubicar a la pieza deslizante en relacin
a la gua.
Semijunta. En el par prismtico la corredera no
puede girar con respecto a la gua, manteniendo
ambos siempre la misma orientacin. La semijunta
est formada por una gua por la que se mueve un
pasador cilndrico ligado al otro eslabn. Como el
pasador puede deslizar y girar con respecto a la
gua, ste es un par de 2 GDL y las variables del
par sern dos: el desplazamiento x y el ngulo .
(Figura 1.20).
Par superior de contacto lineal o puntual entre
eslabones, que puede realizarse en rodadura pura,
en deslizamiento puro, o con rodadura y
deslizamiento.
La rodadura es la rotacin alrededor de un eje
perpendicular al plano del movimiento que pasa
por el punto de contacto, de modo que un punto de
la superficie del eslabn que rueda entra en
contacto solamente con un punto de la superficie
del otro eslabn (los arcos girados en ambos
eslabones deben ser iguales). La variable que
define este movimiento es el ngulo girado , y
por ello es de 1 GDL.
El deslizamiento es el desplazamiento segn un eje
contenido en el plano del movimiento, tangente a
ambas superficies en contacto, de modo que slo
un punto de la superficie del eslabn que desliza

Figura 1.18. Par de rotacin (par R) (1 GDL)

Figura 1.19. Par prismtico (par P) (1 GDL)

Figura 1.20. Semijunta (2 GDL)

Rodadura

Deslizamiento
Figura 1.21. Par superior (1 2GDL)

x

entra en contacto con los puntos de la superficie del otro eslabn. La variable que define este
movimiento es el desplazamiento x, y por ello es de 1 GDL.
Si hay rodadura y deslizamiento, necesita de dos variables (el desplazamiento x y el ngulo de
giro) para conocer la posicin relativa de las piezas, por lo que tiene 2 GDL.
El problema estriba en distinguir cundo en el contacto de par superior, hay rodadura slo (1 GDL) o
rodadura + deslizamiento (2 GDL). Ms adelante, al profundizar en la cinemtica, se proporcionarn
ms criterios para discernir, pero de momento estableceremos uno de ellos: para que haya rodadura
pura, el punto de contacto ha de estar situado en la lnea que une los centros de rotacin de los
eslabones en contacto. Aplicando este criterio, puede deducirse que el contacto entre engranajes o
entre una leva con un seguidor de cara plana (Figura 1.17) es de 2 GDL, ya que el punto de contacto
no est en la lnea de centros.
La tabla siguiente resume los pares cinemticos posibles en mecanismos de todo tipo, clasificados
por tipos en funcin de los grados de libertad, donde se puede observar con flechitas, cules son los
grados de libertad permitidos:

Al hacer la estimacin de los grados de libertad de un par ha de cuidarse que las variables elegidas
sean independientes. Como muestra, considrese el par formado por un tornillo y su tuerca (conocido
como par helicoidal). Aparentemente es de dos grados de libertad, ya que el tornillo gira con respecto a la
tuerca (lo que implica una variable ) y tambin se desplaza (una segunda variable x). Si embargo, no son
independientes, ya que el paso de rosca (distancia que avanza el tornillo por cada vuelta girada) permite
calcular una de ellas cuando se conoce la otra; por tanto, este par slo tiene un grado de libertad.

Finalmente, se establece una clasificacin de los pares cinemticos por el tipo de cierre, entendido
como el sistema empleado para mantener unidos a los dos eslabones. Desde este punto de vista se tiene:
El cierre de forma: es la forma de las piezas la
que garantiza que no puedan separarse (por
ejemplo, el par de deslizamiento de la Figura
1.19).
El cierre de fuerza: como su nombre indica,
los eslabones se mantienen unidos por la accin
de una fuerza exterior, por ejemplo, el propio
peso o la accin de un resorte. Es la forma
tpica de asegurar el contacto de levas con su
seguidor y de ruedas de friccin, por ejemplo.
En la Figura 1.22 se muestra una aplicacin,
donde el tarado del resorte es fundamental para
evitar el despegue del seguidor cuando la leva
gira.
El cierre de cadena: para las transmisiones por
correa o por cadena. El ramal tenso es un
eslabn; no as el flojo (no rgido).
1.5. Cadenas cinemticas
Cadena cinemtica es un conjunto de eslabones
conectados entre s mediante pares que permiten el
movimiento relativo entre ellos. Por ejemplo, en la
Figura 1.23 se muestra una cadena cinemtica de cuatro
eslabones, tres pares de rotacin (1-2, 2-3 y 4-4) y uno
prismtico (4-1).
Las cadenas cinemticas pueden ser:
Cerradas: si cada eslabn se conecta, por lo
menos a otros dos; en tal caso la cadena forma
uno o ms circuitos cerrados.
Abiertas: aquellas en las que hay al menos un
eslabn que tiene un solo par cinemtico (por
ejemplo manipuladores de robots, Figura
1.23.b).
Cuando se fija uno de los eslabones de una cadena
cinemtica, convirtindolo en soporte, sta se
convierte en un mecanismo.

Como se puede observar se usa el trmino cadena cinemtica para especificar una disposicin
particular de eslabones y pares cinemticos, cuando no se ha especificado qu eslabn se usar como
marco de referencia. Sin embargo, una vez sealado el eslabn de referencia, la cadena cinemtica se
convierte en un mecanismo. Es prctica comn identificar a los eslabones mediante nmeros, reservando
el nmero 1 para el fijo.

Figura 1.22. Cierre de fuerza leva - seguidor

a) Cadena cinemtica cerrada

b) Cadena cinemtica abierta
Figura 1.23.

1.6. Movilidad de un mecanismo. Criterio de Kutzbach
1.6.1. Definicin de movilidad y criterio de Kutzbach
La movilidad es determinar los grados de libertad de un mecanismo. El concepto de grados de
libertad se puede ampliar a un mecanismo en su conjunto, definindose entonces como el nmero mnimo
de parmetros o variables independientes que son necesarios para llevar el mecanismo a una posicin
particular. Esas variables independientes sern controladas mediante actuadores, que pueden ser de uno
de estos tipos:
Actuadores Rotatorios. Los ms comunes son los motores (elctricos, hidrulicos, neumticos,
..), pero tambin manualmente mediante una manivela o una palanca.
Actuadores lineales. Los cilindros hidrulicos o neumticos son de esta clase.
Conociendo la movilidad de un mecanismo, podemos conocer cuntos actuadores necesita para
poder controlarlo completamente.
Salvo ciertas excepciones, es posible determinar la movilidad de un mecanismo directamente a
travs del recuento del n de eslabones y del n y tipo de pares cinemticos presentes. Antes de conectarse
entre s, cada eslabn de un mecanismo plano tiene 3 GDL de movimiento en el plano. Por consiguiente,
un mecanismo plano de n eslabones, en el que uno de ellos es fijo, posee 3(n-1) GDL antes de conectar
cualquiera de los pares o articulaciones (el fijo tiene 0 GDL). Al conectar un par con 1 GDL - por ejemplo
un par de revoluta (o articulacin de pasador) se tiene el efecto de introducir dos restricciones entre los
eslabones conectados (2p
1
). Si se conecta un par con 2 GDL, se introduce una restriccin (1p
2
). Cuando
las restricciones de todos los pares se restan del total del GDL de los eslabones no conectados, se obtiene
la movilidad resultante del mecanismo conectado.
Por tanto la movilidad (m) de un mecanismo plano viene dada por la siguiente expresin:
( 1.1) m = 3(n - 1) - 2p
1
- p
2

Siendo:
n el nmero de eslabones (incluido el soporte).
p
1
el nmero de pares con un grado de libertad.
p
2
el de pares con dos grados de libertad.
Esta expresin es conocida como criterio de Kutzbach.

Si m > 0, el mecanismo posee m GDL. Si m = 1, el mecanismo se puede impulsar con slo
un movimiento de entrada y si m = 2, entonces se necesitan dos movimientos de entrada
independientes para producir un movimiento especfico del mecanismo.
Si m = 0, el movimiento es imposible y el mecanismo forma una estructura.
Si m < 0, entonces hay restricciones redundantes en la cadena y forma una estructura
estticamente indeterminada.
Existe otro criterio - anterior a este - que lleva el nombre de criterio de Grbler aplicable a
mecanismos con articulaciones de 1 solo GDL (p
2
=0) en los que la movilidad del mecanismo es 1 (m=1).
Al sustituir p
2
= 0 y m = 1 en la ecuacin ( 1.1), se obtiene el criterio de Grbler para mecanismos planos:

( 1.2) 1 = 3(n-1) 2p
1
3n - 2p
1
- 4 =0
Esto permite ver, por ejemplo, que un mecanismo plano con movilidad 1 y que slo tiene pares de 1
GDL, no puede tener un nmero impar de eslabones.

Para el caso de mecanismos espaciales, bastara con recordar que cada eslabn posee, en principio,
6 GDL en el espacio, y que un par de 1GDL introduce 5 restricciones, que un par de 2 GDL introduce 4
restricciones, y as sucesivamente, con lo que resultara una expresin como la siguiente:
( 1.3) m = 6(n-1) - 5p
1
- 4p
2
- 3p
3
- 2p
4
p
5

1.6.2. Ejemplos y casos de inters para la determinacin de la movilidad

Figura 1.24.
Veamos cmo se aplicara el criterio de Kutzbach al mecanismo de la Figura 1.24:
Nmero de eslabones n = 4 (el soporte y las tres barras mviles)
Pares cinemticos de un grado de libertad p
1
= 4 (las articulaciones de pasador O
2
, O
4
, A y B).
Pares de dos grados de libertad p
2
= 0
m = 3(4 1) 2 . 4 = 1
Otros ejemplos son:

(j
1
y j
2
equivalen a p
1
y p
2
respectivamente)
Figura 1.25. Ejemplos de determinacin de movilidad
Casos de J untas mltiples
El mecanismo esquematizado en la Figura 1.26, es un mecanismo de 6 eslabones, conectados mediante
articulaciones de pasador y pares prismticos, todos ellos de un grado de libertad. Es importante notar la
existencia de una junta mltiple, que conexiona a ms de dos eslabones, (la articulacin que une las barras
2, 3 y 4). Al estimar el valor de p
1
deber tenerse en cuenta que las articulaciones mltiples aportarn un
nmero de pares igual al de eslabones menos uno; es decir, si la junta enlaza 3 eslabones, como es el caso,
contar como p
1
= 2 (obsrvese cmo hay enlace entre 2 y 3 y entre 2 y 4, pero no hay enlace entre 3 y 4).
De este modo tenemos p
1
= 7 (2-1, 2-3, 2-4, 3-6, 4-5, 5-1 y 6-1). Por tanto:
m = 3(6 - 1) - 2 . 7 = 1


2
3
4
2
3-4 no enlazan

Figura 1.26. Mecanismo con junta mltiple
Casos de pares superiores
Si en el mecanismo existe algn par de contacto lineal o puntual - par superior - (ruedas y rodillos,
levas, engranajes,). En este caso, deber tenerse en cuenta que, si la rodadura va acompaada de
deslizamiento, el par ser de dos grados de libertad y deber incluirse en p
2
, pero si es de rodadura o
deslizamiento puro slo habr un grado de libertad y se anotar en p
1
. As, en el caso de la Figura 1.27.b,
sale movilidad 2 porque adems de controlar el ngulo de giro del eslabn manivela, hay que controlar
tambin el giro de la rueda, al deslizar sta, para que todo el mecanismo quede controlado. Sin embargo,
en la Figura 1.27.c, como la rueda slo tiene rodadura, su ngulo de giro no es necesario controlarlo, est
relacionado con el desplazamiento de la rueda y ste queda definido para cada valor del ngulo del
eslabn manivela, y por ello su movilidad es 1.

Figura 1.27. Determinacin de movilidad con pares superiores
Alteracin de pares cinemticos
En un mecanismo, es posible sustituir un par cinemtico de 2 GDL por dos pares cinemticos de
1GDL ms un eslabn, y viceversa, sin que su movimiento se vea alterado (Figura 1.28).

Figura 1.28. Ejemplo de alteracin de pares cinemticos
n=4, j
1
=4,
j
2
=0, m=1
(c) rodadura pura rodadura y deslizamiento
rodadura y deslizamiento

Como ejemplo podemos considerar
el estudio de la movilidad de la
plataforma elevadora de la Figura 1.29,
que puede calcularse de dos maneras:
1) Considerando las ruedas 5 y 6
como eslabones en rodadura:
n=6; p
1
=7 (pares de rotacin 2-
1, 2-3, 2-6, 3-4, 3-5, y pares de
rodadura 4-6 y 5-1); p
2
=0. Por
tanto: m = 3(6 - 1) - 2 . 7 = 1.

2) Considerando que las ruedas 5 y 6 no son eslabones, o dicho de otra manera, realizando una
alteracin de pares: n=4; p
1
=3 (pares de rotacin 2-1, 2-3, y 3-4), y p
2
=2 (el movimiento de 2
respecto a 4 en D y el de 3 respecto a 1 en B es de 2 GDL). Por tanto: m = 3(4 - 1) 2 . 3 2 =
1.
1.6.3. Excepciones al criterio de movilidad de Kutzbach
Hay casos en los que el criterio de Kutzbach conduce a un resultado incorrecto debido a que en su
desarrollo no se ha hecho consideracin alguna respecto a las longitudes de los eslabones u otras
propiedades dimensionales. As, no es sorprendente encontrar excepciones a este criterio en casos
particulares con longitudes equivalentes de los eslabones, eslabones paralelos u otras caractersticas
geomtricas especiales. Veamos dos ejemplos:
a) El mecanismo de ruedas de friccin de la Figura 1.30
tiene claramente un grado de libertad, ya que, conocido el
ngulo girado por la rueda motriz, se puede averiguar el que
gir la conducida (siempre y cuando no exista deslizamiento
entre ellas). Si se utiliza el criterio de Kutzbach para
averiguar su movilidad se comprobar que nos engaa
miserablemente, ya que dice que su movilidad es cero.
b) Los mecanismos de la Figura 1.31 son esencialmente
iguales, ya que slo difieren en las dimensiones de los
eslabones. Al utilizar Kutzbach deducimos que ambos tienen
movilidad cero, (n=5, p
1
=6, p
2
=0; m=0), lo que en el caso
(a) es cierto, ya que el mecanismo no puede cambiar de
forma, como se puede comprobar intentando representarlo en
una nueva posicin. Sin embargo, el mecanismo (b), que es un doble paralelogramo desfasado, s puede
moverse, debido a que todas las barras tienen la misma longitud.

(a) (b)
Figura 1.31. Excepcin al criterio de movilidad

Figura 1.29. Plataforma elevadora de tijera

m = 3(3-1)-2.3 = 0
Figura 1.30. Excepcin al criterio de
movilidad de un mecanismo de ruedas de
friccin

Sin embargo, aunque el criterio tenga excepciones, sigue siendo muy til gracias a su sencilla
aplicacin. Para evitar esas excepciones, sera preciso incluir todas las propiedades dimensionales del
mecanismo y ello aumentara la complejidad del criterio e impedira su aplicacin en las etapas iniciales
del diseo, cuando todava se desconocen las dimensiones.
1.7. Esquematizacin de mecanismos
Como resultado de la hiptesis de rigidez de un eslabn, muchos de los detalles complicados que
presentan las formas reales de las piezas de una mquina o mecanismo carecen de importancia cuando se
estudia su cinemtica. Por esta razn, una de las prcticas ms comunes es trazar diagramas esquemticos
simplificados con las caractersticas ms importantes de la forma de cada eslabn, pero en los que se
reduce casi al mnimo la geometra real de las piezas fabricadas. Estas representaciones simplificadas son
de gran utilidad porque eliminan factores que tienden a generar confusiones; no obstante, tienen tambin
la desventaja de que muestran una semejanza muy limitada con el elemento real, por lo que pueden dar la
impresin de que representan slo construcciones acadmicas y no maquinarias reales.
Lo importante para dibujar un esquema cinemtico son las posiciones y distancias entre los pares
cinemticos, y el tipo de par presente. Se indican a continuacin algunos de los smbolos utilizados en la
esquematizacin de mecanismos planos:

Soporte

Articulacin de rotacin

Par prismtico de traslacin

Eslabn con dos articulaciones de
rotacin en los extremos

Articulacin al soporte

Par prismtico con el soporte

Articulacin de rotacin intermedia

La esquematizacin de mecanismos permite tambin descubrir cmo mecanismos que en la realidad
parecen muy diferentes entre s, en realidad son el mismo mecanismo, de modo que su estudio
cinemtico sera idntico.
Como muestra dos ejemplos:
1) El motor de explosin y una sierra mecnica de taller son en esencia el mismo mecanismo: el
mecanismo manivela corredera (Figura 1.32).



Motor de explosin Sierra mecnica Mecanismo manivela corredera
Figura 1.32. Mecanismo manivela corredera, comn al motor de explosin y a la sierra mecnica
2) Una cuchara hidrulica de descarga de graneles tiene el mismo mecanismo que un paraguas
(Figura 1.33) y como se ve, es tambin un mecanismo manivela corredera como el del motor de
explosin, slo que aqu la manivela no da vueltas completas, ya que es la cuchara y es la varilla
que soporta la tela del paraguas, respectivamente.

Cuchara de graneles Paraguas Esquema del mecanismo
Figura 1.33. Mecanismo del paraguas y de la cuchara de graneles

1.8. I nversin cinemtica
Ya se haba comentado que cuando se fija uno de los eslabones de una cadena cinemtica,
convirtindolo en soporte, se obtiene un mecanismo. Si la cadena cinemtica tiene n eslabones, es claro
que pueden obtenerse n mecanismos diferentes a partir de una misma cadena cinemtica, a los que
se llama inversiones cinemticas de la cadena. Los movimientos relativos entre los diferentes eslabones
no se alteran, pero como se cambia el eslabn fijo, el sistema de referencia absoluto tambin se cambia y
esto hace que los movimientos absolutos de los eslabones puedan cambiar drsticamente.
1.8.1. I nversin cinemtica del mecanismo de manivela corredera
En la Figura 1.34 se muestran las cuatro inversiones cinemticas del mecanismo manivela corredera.
La primera inversin, en la que el bastidor es el eslabn 1 (eslabn por el que desliza la
corredera), es el mecanismo manivela corredera que se utiliza en los motores y compresores de
pistn, o en el paraguas y la cuchara hidrulica, como se vio en la Figura 1.32 o en la Figura
1.33.
En la segunda inversin el eslabn fijo es el eslabn 2 (el eslabn manivela de la inversin
cinemtica anterior). Con esta inversin se consigue el llamado mecanismo de retorno rpido,
utilizado por ejemplo en antiguas mquinas-herramienta como cepilladoras (Figura 1.36). En
este mecanismo la barra 3 pasa a ser un eslabn manivela.
La tercera inversin, conocida como mecanismo de cilindro oscilante, tiene como eslabn fijo
al eslabn 3 (el eslabn conectado a la corredera por un par de rotacin). Este mecanismo fue
utilizado en algunos motores navales de vapor del siglo XIX y como pequeos motores de vapor
para el accionamiento de otras mquinas en fbricas. Son mquinas muy simples, que no
necesitan vlvulas para alimentar o extraer el vapor del cilindro (Figura 1.36).
La cuarta inversin tiene como eslabn fijo a la corredera. Constituye uno de los mecanismos de
las bombas manuales de extraccin de agua de pozos (Figura 1.37).

Figura 1.34. Inversiones cinemticas del mecanismo manivela corredera


Figura 1.35. Mquina cepilladora o limadora (el eslabn 3 es el eslabn manivela, el eslabn 1 es el
eslabn ranurado, el eslabn 2 es el bastidor de la mquina y el mecanismo presenta una alteracin de
par: no est la corredera 4, sino que en su lugar hay un par de 2GDL entre los eslabones 3 y 1).

Figura 1.36. Mquinas de vapor de cilindro oscilante y principio de funcionamiento


Figura 1.37. Bomba manual de extraccin de agua
1.8.2. I nversin cinemtica del mecanismo de doble corredera a 90
Haremos otro ejemplo de inversin cinemtica a partir de la cadena cinemtica formada por dos
correderas (eslabones 2 y 4) que deslizan a 90 sobre el mismo eslabn (1, que tiene forma de cruz), y que
estn conectadas mediante pares de rotacin a un mismo eslabn 3. (Este mecanismo deriva de un
cuadriltero articulado en el que las barras de entrada y salida son de longitud infinita).
La primera inversin se ve en la Figura 1.38, es la que el eslabn fijo es el eslabn en cruz. Este
es un mecanismo generador de elipses: cualquier punto del eslabn 3 traza elipses.

Figura 1.38. Mecanismo generador de elipses
La segunda y tercera inversin generan el mismo mecanismo. En ellas el eslabn fijo es una de
las correderas. El mecanismo que se obtiene se llama mecanismo de yugo escocs o mecanismo
generador de armnicos. En la Figura 1.39 se ha fijado la corredera 2, por lo que el eslabn 3
pasa a ser un eslabn manivela. Esto hace que el centro de la corredera 4 describa una trayectoria

circular que obliga al eslabn en cruz a desplazarse horizontalmente en movimiento alternativo,
de modo tal que este desplazamiento (X) est relacionado con el ngulo () girado por el eslabn
3 mediante la expresin:
X= R.sen
Este mecanismo tiene varias aplicaciones, por ejemplo como agitadores de vaivn lineal, mesas
vibratorias, mquinas simuladoras de sesmos, (Figura 1.40).

Figura 1.39. Mecanismo de yugo escocs o generador de armnicos

Figura 1.40. Agitador con mecanismo de yugo escocs

La cuarta inversin consiste en fijar el eslabn 3 (Figura 1.41). Las correderas 2 y 4 pasan as a
ser eslabones giratorios con respecto a su par de rotacin con 3, (que es fijo). Se consigue as un
mecanismo que transmite rotacin de un eslabn giratorio a otro, llamado Junta de Oldham.

X

R


Figura 1.41. Mecanismo de la junta de Oldham
La Junta de Oldham transmite rotacin entre dos ejes giratorios que estn desalineados
radialmente; esta desalineacin adems puede variar.
Una imagen ms real de cmo es una junta de Oldham se puede ver en la Figura 1.42.

Figura 1.42. Junta de Oldham

4
1



1.9. Problemas resueltos
P-R 1.1
Cuntos grados de libertad tiene la pala
excavadora representada en la Figura 1.43? El
movimiento de la pala se controla mediante dos cilindros
hidrulicos, AB y CD.
SOLUCIN:
Cada uno de los cilindros consta de dos piezas (el
cilindro propiamente dicho y el mbolo que desliza por
su interior), que constituyen un par prismtico. El
mecanismo contiene, por tanto, 9 eslabones, conectados
entre s mediante 9 articulaciones (2-1, 2-5, 2-3, 3-4, 4-5,
8-1, 9-3, 6-1 y 7-2) y dos pares prismticos (8-9 y 6-7),
es decir, 11 pares de un grado de libertad. As pues:
m = 3(9 - 1) - 2 . 11 = 2

P-R 1.2
La Figura 1.44 es el esquema de un mecanismo de
retorno rpido. Cuntos grados de libertad tiene?.
SOLUCIN:
Los eslabones ya han sido identificados y hay n = 5.
Hay tres pares de rotacin (2 - 1, 2 - 3 y 4 - 1) y dos
pares prismticos (3 - 4 y 5 - 1), todos ellos de un grado
de libertad, por lo que p
1
= 5. Adems, existe un par de
rodadura y deslizamiento entre 5 y 4, por lo que p
2
= 1.
As pues:
m = 3(5 - 1) - 2 . 5 - 1 = 1

P-R 1.3
Cuntos grados de libertad tiene el mecanismo de
la Figura 1.45?
SOLUCIN:
Hay n = 6 eslabones (el soporte, las dos barras
giratorias, el vstago del cilindro hidrulico, el propio
cilindro y, por ltimo, la plataforma). Existen 5
articulaciones o pares de rotacin y un par de
deslizamiento (el del mbolo con el cilindro), por tanto
p
1
= 6. No hay pares de dos grados de libertad. Usando
Kutzbach:
m = 3(6 1) 2 . 6 = 3 g.d.l.

Figura 1.43

Figura 1.44

Figura 1.45

P-R 1.4
Determinar los grados de libertad de los mecanismos de la Figura 1.46, Figura 1.47 y Figura 1.48.
SOLUCIN para la Figura 1.46:
El movimiento de la pala excavadora se
controla mediante dos cilindros hidrulicos;
cada uno de estos dispositivos tiene dos piezas
(el cilindro propiamente dicho y el mbolo que
desliza por su interior) que constituyen un par
prismtico. Por tanto, tenemos en total 9
articulaciones y dos pares prismticos, es
decir, 11 pares de un grado de libertad. As
pues: m = 3(9 - 1) - 2 . 11 = 2
Los eslabones ya han sido numerados
reservando, como suele ser habitual, el 1 para
el soporte o eslabn fijo, y hay siete miembros.
Los eslabones 1-2, 2-3, 3-4, 4-5, 3-6 y 6-7
estn conectados mediante pares giratorios,
mientras que 5-1 y 7-1 lo estn mediante pares
prismticos; como todos ellos son de un grado
de libertad, es p
1
= 8; no hay pares de dos
grados. Utilizando el criterio de Kutzbach: m =
= 3(7-1)-2.8 = 2
En este mecanismo tenemos una
semijunta entre los eslabones 2 y 8, que tiene
dos grados de libertad; por otra parte, hay 7
articulaciones de pasador (una de las cuales, la
que une 2, 3 y 5, es mltiple, por lo que
contabiliza como dos pares), 2 pares
prismticos (5-6 y 9-7) y un contacto de
rodadura pura; en total p
1
= 11 y resulta:
m = 3(9 - 1) - 2 . 11 - 1 = 1

P-R 1.5
Cuntos grados de libertad tiene el mecanismo de
vuelco de un contenedor esquematizado en la Figura
1.49? No hay deslizamiento entre las ruedas y el suelo. El
cuerpo del cilndrico hidrulico est unido al soporte.
SOLUCIN:
Tenemos 4 eslabones (tener en cuenta que el cuerpo
del cilindro hidrulico est fijo, por lo que forma parte del
soporte). Hay un par prismtico (el pistn con el cilindro),
dos articulaciones y un par de rodadura (que se supone sin
deslizamiento) por lo que p
!
= 4. El criterio de Kutzbach
nos da como movilidad:
m = 3(4 - 1) - 2 . 4 = 1.

Figura 1.46

Figura 1.47

Figura 1.48

Figura 1.49

1.10. Problemas propuestos
P-P 1.1.-Determinar los grados de libertad de los mecanismos esquematizados:

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