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En donde los coeficientes son cantidades reales. Se supone que
; es decir, se elimina
cualquier raz cero.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un
coeficiente positivo, hay una raz, o races imaginarias o que tiene partes reales positivas.
En tal caso, el sistema no es estable. La condicin necesaria, pero no suficiente, para la
estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuacin estn presentes y tengan signo
positivo.
3. Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio en renglones y
columnas de acuerdo con el patrn o arreglo siguiente:
Los coeficientes
Este proceso contina hasta que se completa la n-sima fila. El array completo de los coeficientes es
triangular. Obsrvese que, al desarrollar el array, una fila completa se divide entre, o se multiplica
por, un nmero positivo para simplificar el clculo numrico subsecuente sin alterar la conclusin
de la estabilidad.
2. Lugar Geomtrico de las races
El mtodo debe su nombre al lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica del sistema
en lazo cerrado conforme la ganancia vara de cero a infinito. Dicha grfica muestra claramente
como contribuye cada polo o cero en lazo abierto a las posiciones de los polos en lazo cerrado.
Reglas generales para construir los lugares geomtricos de las races
1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del lugar geomtrico de las races
empiezan en los polos en lazo abierto con y terminan en los ceros de
o en el infinito (ceros finitos o ceros en infinitos) con
2. Trayectorias sobre el eje real: Cada parte del lugar geomtrico de las races sobre el eje
real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero. Existen trayectorias
sobre el eje real si la cantidad total de polos y ceros reales de a la derecha de un
punto de prueba es impar.
3. Ubicacin de los ceros infinitos: Cuando el lugar geomtrico de las races tiende a infinito
lo hace en forma asinttica (en lnea recta).
a) Nmero de asntotas # As
dnde:
b) Centroide de las asntotas
c) ngulo de las asntotas ( As)
4. Puntos de quiebre o de ruptura
5. Ganancia de quiebre
.
6. Ganancia Crtica
7. Frecuencia Critica