Fundamentos de Robótica

FUNDAMENTOS
DE
ROBTICA

2003
Fundamentos de Robtica
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INDICE

Captulo 1 Introduo 3

Captulo 2 Mercado de Rob 16

Captulo 3 Configuraes Mecnicas 21

Captulo 4 Efetuadores 38

Captulo 5 Sensores 50

Captulo 6 Rob Mvel Autnomo 65

Bibliografia 77

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CAPTULO 1

Introduo

Uma das maiores fantasias do homem construir uma mquina com "Inteligncia Artificial"
capaz de agir e pensar como ele. No entanto, este desejo esconde em seu subconsciente vontade
de possuir um "escravo metlico" que satisfaa todos os seus desejos, este sonho humano est perto
de se tornar realidade com o espantoso avano da tecnologia. A palavra rob tem origem da palavra
tcheca robotnik, que significa servo, o termo rob foi utilizado inicialmente por Karel Capek em
1923, nesta poca a idia de um "homem mecnico" parecia vir de alguma obra de fico. No s
do homem moderno o desejo de construir tais robs, existem alguns fatos histricos que nos
mostram que a idia no nova, por exemplo, existem inmeras referncias sobre o "Homem
Mecnico" construdo por relojoeiros com a finalidade de se exibir em feiras. Temos relatos
tambm da realizao de vrias "Animaes Mecnicas" como o leo animado de Leonardo da
Vinci, e seus esforos para fazer mquinas que reproduzissem o vo das aves. Porm estes
dispositivos eram muito limitados, pois no podiam realizar mais que uma tarefa, ou um nmero
reduzido delas.

O grande escritor americano de fico cientfica Isaac Asimov estabeleceu quatro leis muito
simples para a robtica:

1lei:
"Um rob no pode ferir um ser humano ou, permanecendo
passivo, deixar um ser humano exposto ao perigo".
2
lei:
"O rob deve obedecer s ordens dadas pelos seres humanos,
exceto se tais ordens estiverem em contradio com a primeira
lei".
3
lei:
"Um rob deve proteger sua existncia na medida em que essa
proteo no estiver em contradio com a primeira e a
segunda lei".
4
lei:
Um rob no pode causar mal humanidade nem permitir
que ela prpria o faa".

A quarta e ltima lei foi escrita por Asimov em 1984.
4
A idia de se construir robs comeou a tomar fora no incio do sculo XX com a
necessidade de aumentar a produtividade e melhorar a qualidade dos produtos. nesta poca que o
rob industrial encontrou suas primeiras aplicaes, o pai da robtica industrial foi George Devol.
Atualmente devido aos inmeros recursos que os sistemas de microcomputadores nos oferece, a
robtica atravessa uma poca de contnuo crescimento que permitir, em um curto espao de tempo,
o desenvolvimento de robs inteligentes fazendo assim a fico do homem antigo se tornar
realidade do homem atual.

1.1 Robtica

Na sociedade atual, h uma crescente necessidade de se realizar tarefas com eficincia e
preciso. Existem tambm tarefas a serem realizadas em lugares onde a presena humana se torna
difcil, arriscadas e at mesmo impossvel, como o fundo do mar ou a imensido do espao. Para
realizar essas tarefas, se faz cada vez mais necessria a presena de dispositivos (robs), que
realizam essas tarefas sem risco de vida. A robtica a rea que se preocupa com o
desenvolvimento de tais dispositivos. Robtica uma rea multidisciplinar, altamente ativa que
busca o desenvolvimento e a integrao de tcnicas e algoritmos para a criao de robs.

A robtica envolve matrias como engenharia mecnica, engenharia eltrica, inteligncia
artificial, entre outras, com uma perfeita harmonia, que se faz necessria para se projetar essas
maravilhosas tecnologias. Temos hoje robs em vrias reas de nossa sociedade: robs que prestam
servios, como os desarmadores de bomba, robs com a nobre finalidade da pesquisa cientfica e
educacional e at mesmo os robs operrios, que se instalaram em nossas fbricas e foram
responsveis pela "segunda Revoluo Industrial", revolucionando a produo em srie,
substituindo o carne e o osso pelo ao, agilizando e fornecendo maior qualidade aos produtos.

1.2 Benefcios da Automao

Este crescimento de tecnologia relacionado robtica gerou grandes benefcios.

A automao possibilita grandes incrementos na produtividade do trabalho, possibilitando
que as necessidades bsicas da populao possam ser atendidas. Alm de aumentar a produo, os
equipamentos automatizados possibilitam uma melhora na qualidade do produto, uniformizando a
produo, eliminando perdas e refugos.
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A automao tambm permite a eliminao de tempos mortos, ou seja, permite a existncia
de "operrios" que trabalhem 24 horas por dia sem reclamarem, que leva a um grande crescimento
na rentabilidade dos investimentos.

A microeletrnica permite flexibilidade ao processo de fabricao, ou seja, permite que os
produtos sejam produzidos conforme as tendncias do mercado, evitando que se produzam estoques
de produtos invendveis.

As caractersticas citadas acima mostram que a microeletrnica possibilita que no haja nem
escassez nem desperdcio, com melhor qualidade de vida e de produo, aliada a um menor esforo.

Sem dvida a automao industrial foi e um grande impulsionador da tecnologia de
robtica. Cada vez mais tem se procurado aperfeioar os dispositivos, dotando-os com inteligncia
para executar as tarefas necessrias. Por exemplo, usando Redes Neurais procura-se a linearizao
de acionamentos eletromecnicos; com Fuzzy Logic pode-se fazer o planejamento de trajetria para
robs redundantes; ou utilizando Sistemas Especialistas possvel a deteco de vazamento de gua
a partir da aquisio remota de consumo.

1.3 Conseqncias Sociais do Uso da Robtica

Hoje em dia, o problema do desemprego considerado como um dos mais graves dentre
todos os que afetam as sociedades urbanas. Diante desse problema, procuram-se sempre razes que
o justifiquem, at mesmo para poder enfrenta-lo de maneira mais eficaz. Uma das razes mais
freqentemente esgrimidas, que a tecnologia em geral, e em particular a automao dos processos
industriais e o uso massivo da informtica, deixaram de lado a mo de obra humana, provocando
assim o desemprego dos operrios substitudos pelas mquinas. Mas, seria interessante analisar at
que ponto isto realidade e no um lugar comum que, de to freqentemente repetido, j ningum
questiona, ou se, pelo contrrio, existe uma base de verdade em tal afirmao.

1.3.1 A Evoluo da Tecnologia

Em primeiro lugar, no se deve esquecer que a histria da evoluo da tecnologia a
histria da evoluo da prpria espcie humana. Entendemos aqui por tecnologia, toda inveno,
seja de um instrumento, conceito ou mtodo, que tenha o intuito de facilitar a vida prtica do
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homem. No um fim em si mesma, e sim um instrumento para uma melhoria na qualidade de
vida. Assim, desde que os primeiros ancestrais do homem desceram das rvores e comearam a
andar em dois ps, a evoluo tecnolgica acompanhou, de maneira incessante, a evoluo da
espcie humana. Com certeza, as primeiras invenes foram um martelo feito com um osso, um
machado feito com uma pedra de forma adequada, e outras ferramentas rudimentares que tinham
por objetivo aumentar a fora humana aplicada, tanto para a caa como para a fabricao de outros
elementos.

Acredita-se que a primeira grande revoluo tecnolgica tenha acontecido h cerca de
700000 anos, e consistiu na descoberta da primeira fonte de energia: o adestramento do cachorro.
Efetivamente, o homem descobriu que podia utilizar esses animais, que normalmente
acompanhavam as hordas nas suas caadas a fim de se alimentar dos restos de comida, como fonte
de energia, isto , para puxar os trens durante as eras glaciais. Quando se tenta entender, inclusive,
a tardia inveno da roda, por exemplo, a explicao muito simples: a roda sobre o gelo no serve
para nada. por isso que essa inveno surgiu milnios mais tarde.

Durante as primeiras civilizaes urbanas, na regio da Mesopotmia, aproximadamente a
partir de 300 a.C., teve lugar um monumental salto tecnolgico, com numerosas invenes que
facilitaram, organizaram e melhorou em qualidade a vida do homem: a inveno da escrita, o
desenvolvimento da agricultura, o adestramento do gado para se provir de carne e leite, a evoluo
da arquitetura, que permitiu construir casas mais slidas e confortveis a at palcios, os primeiros
cdigos legais, as primeiras organizaes sociais, o comrcio, o eixo e a roda (e, portanto a
carruagem). Inventa-se a matemtica, a astronomia, que ofereceu a possibilidade de viajar tambm
de noite, inventa-se a escola, tambm as primeiras leis, e as primeiras formas de governo e
organizao social. Nessa poca tambm se produziu outra descoberta importante: a produo em
srie. At esse momento, o homem s fabricava o que precisava para satisfazer suas necessidades
pessoais, mas a descoberta de uma srie de garrafas quase idnticas, provenientes da mesma regio,
demonstrou que naquela poca comeou-se a fabricar em quantidade excessiva, evidentemente para
conservar, trocar ou vender o excedente. Da em diante, o ser humano comea a planejar o futuro,
expande a produo, vendendo ou trocando produtos a outros. Nasce o excesso de produo,
sistema econmico e de vida que dura at hoje.

Durante os imprios grego e romano houve uma deteno notria das invenes
tecnolgicas. Efetivamente, a Grcia de Pricles se caracterizou pelo aprofundamento das artes, das
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matemticas, da poesia e da filosofia, mas poucas invenes importantes tiveram lugar nesse
perodo. Como sustentava Aristteles, acreditava-se que tudo aquilo que servia prtica j tinha
sido inventado ou descoberto, sendo mais sensato dedicar o tempo a outras coisas, que
enriquecessem o esprito sem se preocupar em demasia com o conforto material. A explicao para
tal atitude muito simples, o trabalho pesado era inteiramente executado por escravos, razo pela
qual os cidados no deviam se preocupar com o seu sustento, nem com nenhum tipo de trabalho
fsico. Considerava-se, inclusive, que a atividade fsica era degradante, que o ser superior devia
ocupar seu tempo em desenvolver as cincias e as artes, deixando para os cidados de segunda
classe e para os escravos qualquer tarefa que exigisse a fora humana, talvez com a nica exceo
dos esportes. A esse respeito, cabe ilustrar com uma anedota do imperador Vespasiano. Durante seu
reinado, o Capitlio pega fogo e um cidado, ao apresentar ao imperador um projeto de roldanas e
correias para transportar as pedras necessrias para a reconstruo, obtm como resposta do
imperador: Compro, desde que voc no o divulgue. Seno, o que faro as pessoas que ficarem
sem trabalho?.

A partir do sculo XII, comea um perodo de grande expanso tecnolgica que talvez possa
ser relacionado com a dificuldade de conseguir escravos. Inventa-se a plvora, o moinho de gua,
difunde-se a bssola e os arreios modernos dos cavalos, que permite multiplicar at vinte vezes o
rendimento desses animais. Inventam-se os culos, a imprensa e o relgio. Muitos inventos,
principalmente durante a Renascena, mudaram a vida urbana de maneira radical.

Mas tambm, para entender a vida na sociedade pr-industrial, necessrio analisar a
organizao das atividades dirias em funo das ocupaes do homem mdio, vida que, apesar das
inovaes tecnolgicas, no teve grandes mudanas desde o ano 3000 a.C. at a Revoluo
industrial, em finais do sculo XVIII. A primeira etapa a do trabalho artesanal: vida e trabalho
coincidiam totalmente. As oficinas, que se dedicavam fabricao de um produto em particular,
muitas vezes estavam localizadas em ruas especficas, principalmente durante a Idade Moderna, e
eram dirigidas por seus prprios donos. Os trabalhadores no eram outros que os familiares, e todos
moravam na mesma casa que funcionava como oficina. Estas eram organizadas como
microempresas que operavam de forma autnoma. Ali, conviviam a vida familiar e de trabalho, o
chefe da empresa era tambm o chefe da famlia, e o tempo dedicado ao trabalho coincidia com o
tempo dedicado vida em geral. Nos mesmos aposentos se trabalhava, se cozinhava, se estudava, se
dormia. Naquele tipo de oficina se realizava um ciclo produtivo completo, desde o projeto at a
execuo e venda de um objeto. Essa sociedade como um todo se fundava em necessidades
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elementares, a economia era do tipo local. Cultivavam-se valores patriarcais e matriarcais,
pouqussimos tinham um alto nvel de escolarizao, a maioria estava constituda por analfabetos. A
religiosidade e a superstio exaltavam a dimenso mgica, fatalista e ultraterrena da existncia
humana. Somente aps milhares de anos, esse mundo se transforma na sociedade industrial.

1.3.2 A Revoluo Industrial.

Segundo o filsofo Alan Touraine, os saltos de poca se produzem quando coincidem trs
fatores simultaneamente: a descoberta de novas fontes energticas, uma nova diviso do trabalho, e
uma nova organizao do poder. Isto aconteceu poucas vezes na Histria, e uma delas foi em finais
do sculo XVIII, com a chamada Revoluo Industrial.

Essas mudanas trazem consigo uma nova epistemologia, uma nova forma de ver o mundo.
Um novo movimento, o racionalismo, comeou a mudar a viso das pessoas, no sentido de confiar
mais na cincia e na razo humana diferena do que tinha acontecido at ento, desde o incio da
Histria, quando se encaravam todos os acontecimentos da vida de uma maneira fatalista, com um
enfoque religioso ou emotivo. O racionalismo acreditava que tudo tinha uma explicao racional,
mesmo aqueles eventos cujas causas ainda eram desconhecidas ou inexplicveis. A metodologia do
trabalho, as organizaes sociais, as leis e os costumes comearam a mudar segundo esta nova
ideologia que foi se popularizando de maneira irreversvel.

Politicamente, a burguesia chega ao poder a partir da Revoluo Francesa, colocando nele
uma classe que se caracterizava por uma distino econmica, e no mais nobiliria ou de
inspirao divina. Isto provoca uma nova relao com a economia, agora tambm um fator de
poder, e comea a se privilegiar a acumulao de riquezas em forma desmedida, a popularizar o
comrcio e a produo, tanto industrial quanto agrcola.

Na organizao do trabalho viram-se efetivada uma das mudanas mais radicais, com o
nascimento das indstrias, o desenvolvimento e aperfeioamento das mquinas, os horrios de
trabalho fixos, e a produo em srie.

A vida das famlias muda, pois comea a ser comum que o homem passe determinadas horas
fora de casa, em funo do trabalho, enquanto a mulher, pelo menos nas classes altas, ficava em
casa. Comea a ser visto como natural que ao homem corresponda o trabalho duro, a labor
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externa, e mulher as tarefas domsticas, a educao dos filhos, e as tarefas do lar em geral. A
sociedade vira mais patriarcal ainda, relegando a mulher a um plano emocional e afetivo, e ao
homem as tarefas produtivas que mantinham em funcionamento o sistema e a sociedade em geral.
Tambm a educao muda, comea a se popularizar a escolaridade e comea a surgir a educao
tcnica, ao servio das novas tarefas das quais a sociedade precisava. O tempo das pessoas
reorganizado, dedicando-se determinadas horas ao trabalho, e outras ao lazer. As cidades comeam
a mudar e crescer em forma desproporcionada, e comeam a se organizar em funo do novo tipo
de vida, nascendo as zonas industriais, onde se trabalha, as zonas residenciais, e as zonas
comerciais, provocando um deslocamento em determinadas horas de uma grande quantidade de
indivduos de uma regio para a outra. Devido a essa nova necessidade de deslocamento nascem os
meios de transporte massivos, estradas e avenidas.

A nova forma de trabalho cria diferentes classes sociais, com uma tenso permanente entre
umas e outras em funo das vantagens e exploraes que devem sofrer; os catlicos, por exemplo,
viam o trabalho como uma condenao divina; a burguesia liberal, como uma disputa mercantil; e
para Marx era uma possibilidade de redeno, junto com a revoluo, e, portanto um direito a ser
conquistado. Apenas Taylor, no plano prtico, e Laforgue, no plano terico, consideravam o
trabalho um mal que devia ser reduzido ao mnimo, quando no evitado.

A nova forma de produo em srie, que foi aperfeioada com a inveno, por Henry Ford
em 1908, da linha de montagem, cria uma nova forma de consumo, na qual a abundncia de
produtos e a estandarizao deles comea a ser comum na sociedade. Isto provoca que a
especializao no trabalho seja levada s mximas conseqncias. Taylor chega a defender que cada
trabalhador deve repetir, milhares de vezes por dia, um s gesto, com o intuito de aumentar assim a
eficincia na produo, principal fator de maximizao dos benefcios da industria. Exatamente
como faz Chaplin, ironicamente, no seu filme Tempos modernos. Tambm os espaos nas
fbricas so especializados, comea a se dividir o armazm do depsito, as sees de produo se
dividem tambm, assim como os escritrios e oficinas.

A produo estandarizada cria uma nova necessidade, a de vender milhares de produtos
iguais, por isso que so criadas as modas, e nascem as lojas de departamentos, os supermercados,
com preos nicos e fixos. Henry Ford falava os americanos podem comprar carros de qualquer
cor, desde que sejam pretos. A perda de tempo para trocar as tintas, o que implicava em maiores
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custos, fazia com que apenas fosse possvel, para vender o modelo T em menos de US$ 1000,
fabric-los todos de uma nica cor.

A automao nas indstrias em geral, e a robtica em particular, embora tenham seus
antecedentes desde tempos muito remotos, ganharam um auge sem precedentes durante a revoluo
Industrial. Dentre as primeiras invenes, podem se destacar a fiandeira de fusos mltiplos de
Hargreaves (1770), a mquina de fiar de Cromptom (1779), o tear mecnico de Cartwright (1785), o
tear de J acquard (1801) e outras.

Mais recentemente foram desenvolvidas duas tecnologias que podem se denominar como o
antecedente imediato da robtica: o comando numrico e o telecomando. O comando numrico
uma tecnologia desenvolvida por J ohn Parsons, em finais da dcada de 40, e consiste na
programao de uma mquina operatriz atravs de nmeros introduzidos nela e que podem
significar, por exemplo, as coordenadas de uma pea a ser usinada. O telecomando trata do uso de
um manipulador remoto controlado por um ser humano. Uma combinao de telecomando e
comando numrico formam a base do rob moderno. Devem a dois cientistas a confluncia dessas
duas tecnologias e as vantagens conseguidas nas aplicaes industriais prticas. O primeiro foi o
inventor britnico Cyril Walter Kenward, que foi o primeiro a patentear um dispositivo robtico em
maro de 1954. O segundo cientista o inventor norte-americano George C. Devol.

Mas o conceito do moderno rob industrial foi criado por J oseph Engelberguer. Em 1962,
junto com Devol, desenvolveu o primeiro prottipo de rob, chamado de UNIMATE, a ser utilizado
em aplicaes industriais diversas concretas. A primeira instalao registrada do rob UNIMATE
aconteceu na Ford Motor Company para descarregamento de uma mquina de fundio sob presso.

Posteriormente, a maioria dos desenvolvimentos em robtica basearam-se no
desenvolvimento da tecnologia de computadores e microprocessadores em geral. Embora os
computadores estivessem disponveis comercialmente desde o incio da robtica, foi somente em
meados da dcada de 70 que, com seu aumento de velocidade e capacidade, se tornaram adequados
como controlador de operaes de robs. Hoje em dia, praticamente todos os robs industriais
utilizam como controlador um computador pessoal ou algum outro tipo de controlador digital
programvel, como pode ser um CLP (controlador lgico programvel).

11
1.3.3 A Sociedade Ps-Industrial
Embora no constitua uma opinio unnime, numerosos autores consideram encerrada a era
industrial. A razo para isso que, nos ltimos 20 anos, as mudanas nos sistemas de produo, de
distribuio e propaganda, na forma de trabalhar, e at nos fatores de poder e as relaes humanas
dentro de cada sociedade, mudaram to radicalmente, que esta poca realmente tem muito pouco a
ver com respeito quela outra na qual nossos pais cresceram, com seus valores e princpios e,
principalmente, com seus costumes.

Existem muitas mudanas difceis de detalhar, mas no seria um erro afirmar que uma das
mais importantes se deu no trabalho. At agora, tanto na era industrial quanto na era pr-industrial,
a maioria da populao realizava um trabalho fsico, inclusive, o prprio conceito de trabalho era
associado ao suor e ao cansao. Atualmente, embora seja claro que continuam existindo tarefas que
exigem um grande esforo fsico, a maioria dos trabalhadores realizam tarefas intelectuais, ou pelo
menos que no exigem um desgaste excessivo.

Outra caracterstica desta sociedade a preocupao com a ecologia, pois durante anos a
produo era o nico fator importante para o sistema industrial, sem considerar os danos ao
ambiente provocado; a partir de agora e cada vez mais, as sociedades se preocupam pelo conhecido
termo crescimento sustentvel. A globalizao tambm permitiu que produtos, que durante
sculos tiveram um ciclo de obteno de matria prima, produo e venda dentro de uma mesma
sociedade, comeassem a ser produzidos nos mais diversos pases, montados em outros, e vendido
no mundo todo. A informao chega a todos os cantos do mundo em forma instantnea, tanto a
oficial atravs dos meios de comunicao, como a alternativa atravs da internet. A biotecnologia
e a manipulao gentica ganham espaos nunca antes suspeitados. Privilegia-se, cada vez mais, at
o ponto de constituir uma verdadeira indstria, as idias e as criaes, criando verdadeiros de idias
e patentes. O teletrabalho tambm vai ganhando espao, permitindo a cada vez mais trabalhadores
(embora ainda seja um nmero reduzido, indubitvel que a tendncia crescente), se relacionar
com seus patres e clientes apenas por correio eletrnico, evitando deslocamentos fsicos. A
fabricao tambm mudou, deixando de ser estandadizada, em forma totalmente uniformizada e
precisando, portanto das modas de consumo, para voltar a ser, quase como era nos tempos da
produo exclusivamente artesanal, uma produo personalizada, segundo o gosto do cliente.

Outra caracterstica totalmente recente nesta sociedade o desenvolvimento e a produo de
materiais primrios no existentes na natureza. Durante sculos, o homem utilizou apenas os
12
materiais existentes na natureza ou derivados deles, como ao, por exemplo. Hoje so produzidos
materiais totalmente desenvolvidos em laboratrio. Para a fabricao do motor Fire, por exemplo,
necessrio um tipo de porcelana particularmente resistente. Ento, em muitos casos primeiro
desenvolve-se a matria prima, para depois desenvolver o produto.

Mas, talvez a maior dessas mudanas todas consista nos meios de produo automatizados.
O trabalho repetitivo ou excessivamente simples est sendo cada vez mais realizado por mquinas,
restando para os humanos o trabalho intelectual ou criativo, como foi mencionado anteriormente.
Isto que hoje em dia se observa claramente em qualquer indstria de manufatura, na realidade, a
concluso de um processo que veio se dando atravs dos anos. Daniel Bell, em 1956, descobriu que
nos Estados Unidos o nmero de empregados colarinhos brancos ultrapassava o nmero de
operrios no cho de fbrica, estimando assim que o mundo caminhava na direo predominncia
do setor de servios. Assim, a nova sociedade se funda, na realidade, mais no tempo vago e no no
trabalho, mais na criatividade do que na produo, mais nas idias do que no esforo puramente
fsico.

Este aumento dos empregados de escritrio e do setor de servios em geral foi muito
gradual. Na medida em que as mquinas podiam substituir a mo de obra humana, esta mudana ia
cobrando forma. Como foi mencionado na seo anterior, na verdade, bem no incio da era
industrial j existiam mquinas na indstria txtil utilizadas no lugar de operrios. Mas foi com o
desenvolvimento dos circuitos integrados em larga escala (VLSI) que a eletrnica, e, portanto
tambm os microprocessadores, comearam a se desenvolver aceleradamente. Em poucos anos,
primeiro a eletrnica, e depois a informtica, deram saltos de qualidade enormes, permitindo
robtica se converter numa realidade em qualquer indstria de manufatura.

A robotizao, evidentemente, melhorou a produo em qualidade e quantidade. A Fiat
fabrica, atualmente, com quatorze horas de trabalho, o mesmo produto que, h quinze anos,
fabricava em cento e setenta horas. Antigamente, para fabricar uma mquina de escrever mecnica,
a Olivetti empregava oitenta horas de trabalho humano. Hoje so construdos computadores
pessoais em trinta e cinco minutos. Assim, nos pases da Comunidade Europia, calcula-se que 50%
da produo imaterial, o pessoal empregado diminui 1% ao ano, sendo que nas grandes empresas
este ndice chega a 4%.

13
Nas primeiras aplicaes da robtica, os robs eram principalmente empregados em tarefas
perigosas, ou que exigiam manuseio de elementos pesados ou difceis de manipular, por exemplo,
na solda de dutos ou elementos pesados. Nos primeiros anos da automao, portanto, o desemprego
no chegava a ser considervel. Mas, na medida que os robs foram se aperfeioando, foram sendo
criados novos algoritmos de controle mais precisos, e foram se sofisticando os computadores
utilizados como controladores, os robs foram substituindo mo de obra humana em tarefas que
eram tpicas dos operrios, isto , nas tarefas repetitivas da linha de montagem, por exemplo, no
embutimento de acessrios, pintura, acabamento, usinagem, deslocamento de material, entre muitas
outras tarefas agora automatizadas. Mas tambm o desenvolvimento da informtica permitiu
substituir no apenas operrios como muitos empregados colarinhos brancos, uma vez que
possvel fazer transferncias bancrias, arquivar dados, fazer planilhas e clculos, e se comunicar
com o resto da empresa com ajuda de computadores. At secretrias, seguranas, telefonistas e
outras tarefas foram substitudas por dispositivos eletrnicos. O desafio de maximizar a eficincia
ou produo sobre horas de trabalho est se concretizando reduzindo as horas de trabalho ao
mximo possvel.

Isto j era o sonho de Aristteles, h 2500 anos, quando divagava: Ah, se um dia os teares
pudessem se mover sozinhos, sem o auxlio de qualquer escravo.... Hoje o sonho de Aristteles
realidade numa fbrica japonesa totalmente robotizada.

Concluso

Desde o incio dos tempos, o homem teve que trabalhar duro para ganhar seu sustento.
Desde a expulso de Ado e Eva do J ardim do den, carregando com eles a sentena Bblica que
obrigou o homem a ganhar o po com o suor do rosto, que a humanidade procura se livrar dessa
maldio ou, pelo menos, diminuir seus efeitos o mximo possvel. Estamos, talvez pela primeira
vez na Histria da Humanidade, nas portas de atingir tal objetivo. Robs poderiam fazer todo o
trabalho pesado, plantar, colher, fabricar eletrodomsticos e aparelhos eletrnicos, fazer tarefas
domsticas e at fabricar as mquinas que faro outros trabalhos, deixando para o homem apenas as
tarefas de criao, organizao e controle. O homem s deveria utilizar sua imaginao para
idealizar em que os robs podem aumentar ainda mais o conforto das pessoas. Muito mais tempo
livre, para dedicar ao lazer, cultura, s artes, educao e ao pensamento poderia beneficiar a
sociedade.

14
Segundo o socilogo De Masi: no se trata de auspiciar o melhor dos mundos possveis,
mas o melhor dos mundos realizados at agora. Onde as operaes tediosas, cansativas e
perigosas sejam desempenhadas pelas mquinas e as riquezas por elas produzidas sejam
distribudas com base a um princpio se solidariedade, e no de competitividade. Um mundo ond as
vtimas em potencial do progresso possam usufruir as vantagens por ele derivadas, em que o
trabalho intelectual e criativo seja dividido de forma equnime e organizado de maneira no
alienante. Onde o tempo livre seja resgatado da banalidade, do consumismo e da violncia, e em
que a cultura em seu conjunto, e no a economia, guie o agir social.

Mas claro que para que esse paraso seja apenas imaginvel, necessrio que as riquezas
geradas pelo uso da tecnologia sejam justamente distribudas. Que todas as pessoas tenham acesso a
esses benefcios, e no apenas os donos das empresas que vem reduzidos seus custos de produo
e aumentados seus lucros, enquanto o operrio desempregado fica sem possibilidade de acesso a
bem nenhum.

Ser que a soluo ficar no passado, negar ou desconsiderar os avanos tecnolgicos,
rejeitar a possibilidade de melhorar a produo em qualidade e quantidade, em prol de uma
distribuio macia de empregos?

Pensamos que no essa a soluo.

Hoje, mais do que nunca, a questo da justa distribuio das riquezas exige um amplo debate
por parte de toda a sociedade, e atualmente os governos tm o dever de dar respostas a seus povos.

1.4 Histrico

1921 ROBOTA palavra checa que significa trabalhador forado, usado por Karel Capek em
um drama, em 1921, entitulado R.U.R (Rossums Universal Robots);

1926 Elektro e Sparko no filme alemo Metrpolis;

1940 Oak Ridge e Argonne National Labs manipuladores mecnicos remotos para materiais
radioativos;

15
1942 ROBTICA palavra inventada por Isaac Asimov, para denominar a cincia que lida com
robs;
1950 Handyman (General Electric) e Minotaur I (General Mills) com atuao eltrica e
pneumtica;

1959 George C. Devol e J oseph F. Engelberger UNIMATE primeiro rob industrial;

1962 H.A. Ernst MH-1 mo mecnica com sensores tteis, controladas por computador;

1968 Shakey rob mvel desenvolvido no SRI (Stanford Research Institute);

1972 WAVE primeira linguagem de programao para robs (SRI);

1978 PUMA Programable Universal Machine for Assembly;

1981 Direct Drive Robot CMU;

1987 Subsumption Architectures Rodney Brooks (MIT);

1995 AGV Autonomous Guided Vehicle costa a costa EUA com 92% de autonomia.

16

CAPTULO 2

Mercado de Rob

Considerado como ferramenta-smbolo quando se fala em automao industrial, o rob vive
um drama para a disseminao de seu uso e operao no Brasil. H um enorme interesse no seu
emprego em processos industriais, entretanto, a falta de treinamento de usurios e conhecimentos de
programao impede seu desenvolvimento no parque industrial brasileiro.

O gargalo vivido por essas mquinas acontece, principalmente, nas empresas de pequeno
e mdio porte. Nessa faixa industrial de empresas, o rob fica limitado a executar tarefas repetitivas,
limitando-se produo de um nico produto. Seria muito importante que os usurios usufrussem
ao mximo a capacidade dessas mquinas para a produo de diferentes produtos, avalia Vitor
Ferreira Romano, professor do Departamento de engenharia Mecnica, da Universidade federal do
Rio de J aneiro.

Dados na Rede de Automao da Manufatura (Manet) estimam que 60% dos robs
instalados no Brasil esto executando servios de solda e, mesmo assim, sem muita criatividade na
explorao dos parmetros da soldagem. Geralmente, essas mquinas caminham na aplicao
soldagem/pintura, caracterstica bsica das multinacionais de veculos, as quais, respondem por
80% da base de robs instalados.

Poucos robs so aplicados na montagem, insero de chips e outras tarefas menos
convencionais e que alavancariam a pequena e mdia empresa de base tecnolgica, comenta J os
Reinaldo Silva, professor do departamento de Mecatrnica da Escola Politcnica da Universidade
de So Paulo. J untamente com o professor Vitor Romano e outros quinze pesquisadores de vrias
Universidades do pas, ele coordena a rede Manet.

Para resolver o problema de reprogramao de robs, a terceirizao tem sido apontada
pelos pesquisadores como a alternativa mais econmica que as empresas esto encontrando para
reprogramar robs. Os raros profissionais existentes no mercado ficam encarregados de elaborar
todo o planejamento e treinamento necessrio para a aplicao pedida pelo cliente.
17

Se o rob pode desenvolver outras funes dentro de uma empresa, qual seria o motivo
ento para a vulgarizao do uso dessa mquina e o desinteresse em reprogram-lo? Talvez a
resposta esteja dentro da indstria automobilstica que, como foi citado acima, concentra a maioria
dessas mquinas.

Empresas como Ford, GM e Volkswagen possuem em mdia 200 robs instalados em
diversos setores da fbrica (soldagem, pintura e estamparia). S a Ford instalou mais de 240 robs
na sua unidade de Camaari (BA), inaugurada em outubro de 2001. Por se tratar de empresas
estrangeiras, a deciso de quais, quantos e como esses robs sero utilizados, vem das matrizes.

Nesse cenrio, as aplicaes de cada rob esto intimamente associadas a sua funo
dentro da cadeia produtiva, comenta Vitor Romano. As montadoras promovem o treinamento dos
tcnicos que iro operar os robs, segundo as caractersticas operacionais que eles devem enfrentar
no dia-a-dia. Essas operaes podem ser encontradas em qualquer outra planta industrial j em
funcionamento, seja na Europa, EUA, Argentina ou Turquia. Isto significa que o aprendizado
segue o know-how pr-existente e tem um forte componente prtico e imediatista. Com essa forma
de aprendizado, as montadoras tm conseguido suprir as necessidades do mercado automotivo que
so volume de produo e similaridade de operaes realizadas, mesmo que em modelos de
veculos diferentes.

O desinteresse em programao de robs pode ser sentido em cursos realizados por
empresas como a Yaskawa, uma das quinze fabricantes que atuam no pas. Houve vrios cursos
que realizamos que no apareceu ningum, argumenta J os Luiz Rubinato, gerente geral da
Yaskawa Eltrica do Brasil. Na sua avaliao, o mercado brasileiro consome hoje em torno de 100
robs/ano. Aumentos significativos nesse nmero s acontecem quando h a implantao de
fbricas multinacionais, como foi o caso da Ford. Vale lembrar que fatos como esse no acontecem
todo dia no Brasil. Na Yaskawa, o faturamento com robs representa 10% da receita.

Na Kuka Roboter, que tem apenas o rob industrial como produto, o parque j chega a 900
unidades. Seu principal cliente a Volkswagen (VW) que tem apenas robs dessa marca em todas
as suas plantas industriais. Parte das suas vendas comea a caminhar para a indstria alimentcia,
produtos de higiene, autopeas, polimento de metais, etc.

18
Para os pesquisadores, a base instalada e que deve ser operada no dia-a-dia mias
importante que o nmero de unidades vendidas. Mas, mesmo nesse ponto, parece que h um dficit
na mo-de-obra qualificada. Boa parte dos cursos oferecidos so tericos, as partes de aplicao,
insero no cho-de-fbrica, flexibilidade e reaproveitamento de tarefas no so sequer citadas,
argumenta J os Reinaldo, lembrando que os profissionais se formam engenheiros mecnicos,
mecatrnicos, eltricos e alguns em cincia da Computao. Nenhum deles vai trabalhar para uma
firma que precisa de um bom tcnico programador offline. A grande maioria dos tcnicos que
operam os robs tem cursos de curta durao e voltados apenas operao bsica do equipamento,
em geral fornecido pelo prprio representante da marca.

J os Reinaldo v a necessidade da pequena e mdia empresa explorar a flexibilidade de sites
e mquinas para promover a sua insero no mercado moderno, e isto implica em contar com
tcnicos um pouco mais especializados. Na sua opinio, o Servio Nacional de aprendizagem
Industrial (SENAI) o nico lugar do Brasil onde se formam tcnicos para aplicaes gerais de
robtica.

Pouca gente sabe, mas a Robtica uma cincia que rene vrias reas do conhecimento.
Alm do aspecto de programao, para que um rob possa funcionar, necessrio ter as mnimas
condies para sua instalao fsica, disponibilidade de energia, unidades de potncia
corretamente dimensionadas, escolha de garras e ferramentas adequadas, layout do cho de fbrica,
logstica (suprimento de componentes e matria-prima, sincronia de operaes, movimentao de
peas, embalagem, vendas e servios ps-vendas), testes para ajuste dos parmetros, manuteno
preventiva e corretiva, etc.

Apesar das dificuldades, o Brasil considerado como um dos pases de elevado
conhecimento no campo da Robtica. Quando a oportunidade aparece, h o desenvolvimento de
projetos bem sucedidos que vo da rea industrial ao campo do entretenimento. S para citar
alguns: a UFRJ desenvolveu um rob para atuar em extensas lminas de gua; a UFMG trabalha
num rob que atua em inspeo da rede eltrica; a UNESP o trabalho foi em cima de um rob para
inspeo da rede de gua; a UNICAMP desenvolveu um rob para auxiliar deficientes; o prprio
professor Vitor Romano foi quem desenvolveu o rob acoplado de uma cmera e que atua no
Sambdromo do Rio de J aneiro durante os dias de carnaval.

19
A construo de robs industriais requer um elevado investimento financeiro at chegar ao
desempenho apresentado pelos fabricantes. Diversas empresas de tecnologia nacional seriam
capazes de desenvolver esses equipamentos, porm o grande nmero de concorrentes internacionais
no mercado, que j est saturado, vem causando uma substancial reduo do custo para a aquisio
dessas mquinas. Esse fato vem inibindo as iniciativas de se produzir robs no pas. Em aplicaes
no industriais, as indstrias e instituies de pesquisa nacionais podem facilmente concorrer no
mercado.

Cerca de 40% do preo de um rob industrial hoje vem dos impostos. O preo dessas
mquinas cai pela metade depois de um ano de uso. A ligao maior entre fabricante e seus clientes
esto no controle da mquina. Depois de dez anos de uso, um rob manipulador, por exemplo, est
em bom estado, mas com controle obsoleto. Para resolver esse problema, a Rede Manet tem um
projeto de fazer retroffiting desses robs substituindo o controle original. O trabalho, que
desenvolvido junto com laboratrios de Portugal, possibilita ter uma mquina velha, mas em bom
estado. O controle feito diretamente do PC e pode impulsionar a base tecnolgica na pequena e
mdia empresa, principalmente, naquelas que visam o mercado internacional. Com o rob
possvel atingir padres de qualidade e produo num curto espao de tempo e, conseqentemente,
aumentar a carteira de clientes.

O rob de solda o mais consumido por esses novos clientes que esto aparecendo no
mercado. Indstrias de autopeas e de eletrodomsticos (principalmente a linha branca: geladeira,
fogo, frezzer, etc.) passaram a ter uma maior reduo de custos de mo-de-obra, reduo com
custos de materiais e elevado ndice de segurana.

2.1 No Brasil

Empresas N de robs *
ABB 1800
Kuka 900
Fanuc 300
Outras empresas 4000

*Fonte: empresas.

20
2.2 Mundial

1979 1982 1985 1990
J apo 14000 21000 90000 160000
E.U.A. 3255 6800 20000 125000
Alemanha 850 3500
Sucia 600 700
Itlia 500 753
Polnia 360 440
Frana 200 620
Gr Bretanha 185 439
Noruega 170 210
Rssia 25 3000
Blgica 13 42

* Fonte: Hassoun & Rey.

21
CAPTULO 3

Configuraes Mecnicas

3.1 Definio e Classificao dos Robs

Na indstria moderna e tambm em laboratrios de ensino e pesquisa, cada vez mais esto
sendo utilizados diversos tipos de robs nos processos de manufatura, de ensamblamento de
dispositivos, de embalagem, de seleo de materiais ou de controle da qualidade.

Mas, o qu se entende exatamente por um rob? Existem muitas definies diferentes,
dependendo do ponto de vista e, em geral, da rea na qual se trabalha com os robs. Uma acepo
supostamente oficial do termo rob foi estabelecida pela Associao das Indstrias de Robtica
(RIA): Um rob industrial um manipulador reprogramvel e multifuncional, projetado para
mover materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos variveis
programados para a realizao de uma variedade de tarefas.

Essa definio, do ponto de vista de uma concepo ampla do termo rob, corresponde
apenas a uma classe especfica, precisamente a dos robs manipuladores. Contudo, ela pode ser
ampliada.

Primeiramente, para entender o significado de rob deve-se comear por definir alguns
conceitos bsicos, partindo do conceito de mquina. O que se entende exatamente quando se fala
em mquina? Muitas definies podem ser dadas tambm. Aqui esse conceito ser focalizado do
ponto de vista da utilidade, e para isso ser definida mquina como qualquer dispositivo capaz de
transformar energia em trabalho til. Que energia? Qualquer uma, sem distino da fonte,
podendo ser energia eltrica, trmica, nuclear, solar, qumica, magntica e at energia proveniente
da fora humana. O que se entende por trabalho til? O conceito de trabalho do ponto de vista fsico
a aplicao dessa energia, por exemplo, numa fora que se desloca por uma determinada distncia.
(Fig. 3.1).

Observe-se que obedecendo e atendendo essa definio, muitas coisas podem ser entendidas
como mquinas, desde objetos simples de uso quotidiano at complexos dispositivos eletrnicos
e/ou mecnicos. Poe exemplo, uma alavanca, um plano inclinado, uma polia, uma engrenagem, um
22
alicate, so mquinas simples. Um motor, um computador, uma lavadora de roupas, so mquinas
mais complexas.

Fig. 3.1 Transformao de energia em trabalho til

possvel estabelecer inclusive diferentes classificaes das mquinas focalizando diversos
pontos de vista, discriminando-as segundo o tipo de energia empregada para gerar esse trabalho, o
que as dividiria em mquinas eltricas, trmicas, manuais, etc. A classificao que ser utilizada
aqui esta baseada na origem da fonte de energia, isto , se a fonte de energia for proveniente da
fora humana ou externa ao do operador.

Assim, sero divididas as mquinas em automticas e no automticas ou manuais. Por
mquinas automticas entende-se toda aquela cuja energia provm de uma fonte externa, tipo
energia eltrica, trmica, etc., constituindo os casos das mquinas eltricas, de combusto, a vapor,
entre outras fontes possveis. Por mquinas no automtica ou manual entende-se toda aquela que
precisa da energia permanente do operador para efetuar o trabalho.

Dentre as mquinas automticas possvel fazer tambm diversas classificaes, segundo o
tipo de energia, caractersticas construtivas, peso ou tamanho. Mas aqui ser apresentada a seguinte
classificao: sero divididas as mquinas automticas em programveis e no programveis.

Por mquina automtica no programvel entende-se toda aquela que, ao receber a energia
da fonte, efetua sempre o mesmo trabalho, enquanto que por mquina automtica programvel
entende-se aquela cujo trabalho depende em certa medida de instrues previamente dadas pelo
operador, seja qual for o meio pelo qual foram introduzidos essas instrues na mquina e o
formato delas. Essas instrues sero chamadas genericamente pelo nome de programa.

Imagine-se uma mquina que possui uma srie de chaves ou switches e que, ao receber
energia, o trabalho que efetua depende da posio desses switches. Estamos na presena de uma
23
mquina automtica programvel. claro que uma mquina controlada por um computador (ou
algum outro tipo de processador eletrnico digital) cuja tarefa depender tambm do programa que
execute o processador, ainda uma mquina automtica programvel.

Mas uma mquina automtica com um controle de tempo, efetuado atravs de um
temporizador que o usurio pode ajustar determinando o seu perodo de funcionamento, no uma
mquina automtica programvel, uma vez que o ajuste de tempo no pode ser considerado um
programa. A tarefa sempre a mesma, mudando apenas a sua durao. So exemplos dessas
mquinas automticas no programveis a lavadora de roupas e a televiso. Igualmente no podem
ser consideradas mquinas automticas programveis aquelas que possuem um controle de
intensidade, que o usurio pode regular. Neste caso, a tarefa sempre a mesma e no depende de
programa nenhum, somente muda a intensidade dela. Exemplos disso so os condicionadores de ar
que possuem um termostato, as lmpadas com reguladores de intensidade de luz, etc.

Neste ponto, j existem condies de definir o termo rob, pelo menos no que concerne ao
interesse deste artigo. Ser definido rob justamente como uma mquina automtica programvel.

Tambm podem se classificar de diversas maneiras os diferentes tipos de robs, o que ser
feito do ponto de vista das suas diferentes utilidades.

A primeira classe a considerar a dos robs manipuladores, j definidos anteriormente. So
exemplos de robs manipuladores os braos mecnicos, ou qualquer sistema que, em geral, tenha
por objetivo deslocar material de um ponto para outro do espao ou acompanhando uma trajetria
dentro de um volume de trabalho.

Sero distinguidos tambm os robs exploradores, ou robs que tm como objetivo explorar
um determinado ambiente, o qual pode no ser necessariamente uma superfcie plana, e sim um
determinado espao ou inclusive um objeto fixo, revelando atravs de sensores as caractersticas
fsicas dele. Um claro exemplo dessa classe o rob enviado a Marte para monitoramento da
superfcie do planeta.

A terceira classe a considerar aqui ser a das mquinas-ferramentas, ou robs que tm por
objetivo processar uma determinada matria prima, aumentando o valor agregado. So exemplos
disso os robs de solda, nos quais devem ser programados os movimentos da ponta de solda para
24
acompanhar os contornos das peas a soldar; as furadeiras de controle numrico, onde no programa
figuram as coordenadas e dimetros dos furos a serem realizados; os tornos de controle numrico,
entre muitas outras mquinas de uso comum na indstria metalrgica.

Finalmente, sero entendidos os outros tipos de robs que no entram nas definies
anteriores como de uso geral. Um exemplo disso um controlador de temperatura programvel, que
tem por objetivo manter a temperatura de um ambiente ou sistema em um determinado nvel, ou
percorrendo uma determinada excurso trmica, segundo um programa previamente indicado ao
controlador. Observe-se que, segundo a definio especificada aqui, este controlador de temperatura
considerado um rob, mesmo que no possa efetuar movimento algum. Veja a figura 3.2.

Fig. 3.2 Classificao das mquinas

3.2 Robs Manipuladores

Um dos tipos de robs utilizados, tanto na indstria quanto nos laboratrios de pesquisa, so
os robs manipuladores.

Da definio dada podem ser extradas diversas concluses sobre as caractersticas dos
robs manipuladores. Uma delas que, como qualquer rob, a tarefa a realizar deve estar
previamente programada e seu acionar depender desse programa de controle. Essa caracterstica
invarivel para todo rob, portanto tambm para os manipuladores. Uma outra concluso que os
25
manipuladores tm como principal objetivo deslocar materiais, que podem ser peas diversas,
ferramentas que iro trabalhar sobre uma pea, ou sistemas de viso que devero monitorar o
andamento de um processo determinado, entre outras possibilidades.

O tipo mais conhecido de rob manipulador o famoso brao mecnico. Ele consiste numa
srie de corpos rgidos interligados por juntas que permitem um movimento relativo entre esses
corpos, assemelhando-se assim sua forma geral de um brao humano, s vezes quase com as
mesmas possibilidades de movimento.

Todo rob manipulador possui em algum ponto da sua estrutura fsica um dispositivo
chamado de efetuador, o qual tem como funo operar sobre o objeto a ser manipulado. Ele pode
ser uma ferramenta, como uma ponta de solda, por exemplo, destinada a soldar uma superfcie;
pode ser algum dispositivo especial, como uma cmera de vdeo; mas em geral trata-se de algum
tipo de garra capaz de segurar uma pea com o intuito de desloca-la pelo seu espao de trabalho.
Em particular, os braos mecnicos costumam ter uma garra como efetuador, embora a maioria dos
braos industriais permitam trocar esse dispositivo efetuador com facilidade.

3.2.1 Estrutura dos Robs Manipuladores

Os robs industriais so projetados com o intuito de realizar um trabalho produtivo. O
trabalho executado quando o rob movimenta sua estrutura a fim de deslocar o objeto a ser
manipulador. A estrutura de um rob manipulador consiste basicamente numa srie de corpos
rgidos, idealmente sem deformao pela ao de foras aplicadas sobre eles e que, em geral, so
feitos de um material resistente como ao, que se denominam elos (diversas bibliografias utilizam
sua denominao em ingls; links). Esses elos podem ter diversos tamanhos e formas dependendo
da aplicao, estando unidos por juntas que lhes permitem ter um movimento relativo entre eles.
Assim, em alguma localizao do elo, existir uma junta que o une com o elo seguinte, permitindo-
lhe um movimento. Conforma-se assim uma cadeia cinemtica aberta de elos interligados por juntas
(Fig. 3.3).

Em geral, os manipuladores esto montados sobre uma base fixa, qual est unido o
primeiro elo atravs da primeira junta. Esta base pode estar montada sobre uma superfcie tambm
fixa, (ou num veculo automatizado ou no), que lhe permita um deslocamento pelo local de
trabalho.
26

Fig. 3.3 Elos interligados por juntas.

O ponto extremo do ltimo elo conhecido com o nome de punho, e onde costuma estar
fixado o efetuador; no caso particular dos braos mecnicos ele se assemelha mo no extremo do
antebrao.

As possibilidades de movimento de um elo com respeito ao anterior esto determinadas pelo
tipo de junta que os une. Este movimento pode ser de rotao, onde o elo pode girar um
determinado ngulo com respeito ao anterior; nesse caso a junta chama-se de revoluo, seja qual
for a orientao deste ngulo. O movimento tambm pode ser de deslocamento linear, onde um elo
se afasta ou aproxima do anterior uma determinada distncia, caso em que a junta chamada de
prismtica, seja qual for tambm direo deste movimento relativo (Fig. 3.4). Um mesmo
manipulador no precisa ter todas as juntas do mesmo tipo, podendo ser algumas de revoluo e
outras prismtica, segundo a convenincia da configurao projetada. Nos braos mecnicos as
juntas costumam ser de revoluo, justamente por visarem uma proximidade com o brao humano.

As juntas, ento, determinam os movimentos possveis do manipulador, e juntamente com
as caractersticas fsicas dos elos como suas formas e tamanhos, determinam a anatomia do
manipulador. A anatomia do rob deve considerar suas aplicaes especficas. Por exemplo, um
manipulador destinado a colocar componentes eletrnicos numa placa de circuito impresso deve ser
substancialmente diferente de um outro destinado a deslocar carros de um ponto da linha de
produo a outro.
27

Fig. 3.4 J untas prismtica (a) e de revoluo (b)

3.2.2 Coordenadas Generalizadas

As variveis caractersticas das juntas so aquelas grandezas fsicas que permitem
representar este movimento relativo de um elo com respeito ao anterior. No caso das juntas de
revoluo, sero os ngulos de rotao entre um elo e o anterior; no caso das juntas prismticas,
distncia entre um elo (ou um ponto determinado dele) e a junta que une com o elo anterior.

Observe-se que o estado dessas variveis suficiente para determinar a posio do
efetuador, pois, se for conhecida a posio de cada uma das juntas a partir da primeira (a que une a
base com o primeiro elo) e os comprimentos dos elos, possvel conhecer a posio do efetuador.
Essas variveis so conhecidas pelo nome de coordenadas generalizadas. Em geral elas so
representadas por meio de um vetor de tantas componentes quantas juntas tem o manipulador,
independentemente de que algumas dessas componentes representem ngulos, e outras distncias.

Na figura 3.5, mostrado um rob manipulador de duas juntas de revoluo. As
coordenadas generalizadas sero dadas pelo vetor [q
1
, q
2
], cujas componentes representam os
ngulos dessas juntas. Conhecendo o valor desse vetor, bem como os comprimentos dos elos, os
quais foram denominados no desenho como L
1
e L
2
, possvel determinar a posio do efetuador
28
(ou, mais precisamente, do extremo do ltimo elo), expressa em funo de um par de eixos
cartesianos ortogonais (x; y) com a origem solidria com a primeira junta.

Fig. 3.5 Manipulador com duas juntas de revoluo no mesmo plano

3.2.3 Graus de Liberdade

O nmero total de juntas do manipulador conhecido com o nome de graus de liberdade
(ou DOF, segundo as iniciais em ingls). Um manipulador tpico possui 6 graus de liberdade, sendo
trs para o posicionamento do efetuador dentro do espao de trabalho, e trs para obter uma
orientao do efetuador adequada para segurar o objeto. Com menos de 6 grau de liberdade, o
manipulador poderia no atingir uma posio arbitrria com uma orientao arbitrria dentro do
espao de trabalho. Para certas aplicaes como, por exemplo, manipular objetos num espao que
no se encontra livre de obstculos, poderiam ser necessrios mais de 6 graus de liberdade. A
dificuldade de controlar o movimento aumenta com o nmero de elos do brao.

A figura 3.6 apresenta-se uma representao dos trs graus de liberdade de um brao
mecnico, referentes s trs primeiras juntas, necessrias para o posicionamento do efetuador. Neste
exemplo particular, observa-se que as duas primeiras juntas so de revoluo e a terceira
prismtica, permitindo ao ltimo elo se afastar ou aproximar do segundo.

29

Fig. 3.6 Brao mecnico com 3DOF, duas de revoluo e uma prismtica.

As ltimas trs juntas recebem usualmente o nome de punho. Como foi mencionado, elas
tm por objetivo orientar o efetuador numa direo arbitrria, conveniente para a tarefa a ser
realizada. Por exemplo, uma garra deve estar orientada convenientemente com respeito pea de
trabalho, a fim de poder agarr-la. Essas juntas so sempre de revoluo, pois o objetivo a
orientao do efetuador e no seu posicionamento. As coordenadas generalizadas, ou variveis que
caracterizam o movimento dessas trs juntas, so ngulos que recebem o nome genrico de pitch,
yaw e roll, respectivamente (Fig. 3.7).

Fig. 3.7 ngulos RPY

A junta de roll representa a rotao do efetuador com respeito ao eixo transversal do
ltimo elo, ou eixo que coincide com a orientao dele. Na de yaw, o eixo de rotao est em
uma perpendicular ao ltimo elo, e envolveria o giro do efetuador direita e esquerda. Na junta
pitch o eixo de rotao perpendicular ao anterior, e envolveria o giro do efetuador para cima e
30
para baixo. Esta junta chamada s vezes de inclinao do efetuador. Observe-se que nestas trs
juntas os eixos de rotao so sempre perpendiculares, permitindo uma orientao do efetuador em
qualquer ngulo de rotao, de inclinao para cima e para baixo. claro que os limites de
movimento de cada uma dessas trs juntas limitaro as orientaes possveis do efetuador.

No extremo do punho fixado o efetuador, ou dispositivo destinado a trabalhar sobre o
objeto a ser manipulado. Em geral, os punhos nos braos mecnicos e em outros tipos de
manipuladores permitem a remoo e troca do dispositivo efetuador com facilidade, adequando o
rob para diferentes tarefas que exijam diferentes tipos de efetuadores.

3.2.4 Espao de Trabalho

O espao de trabalho do manipulador o termo que se refere ao espao dentro do qual ele
pode movimentar o efetuador. Ele definido como o volume total conformado pelo percurso do
extremo do ltimo elo (o punho), quando o manipulador efetua todas as trajetrias possveis.

Em geral, no considerada a presena do efetuador para definir este volume de trabalho,
pois se fosse assim este volume ficaria determinado pelo seu tamanho, o qual depende do
dispositivo terminal utilizado. Por exemplo, este volume variaria dependendo do efetuador ser uma
garra ou uma ponta de solda comprida.

Note-se que este volume depender da anatomia do rob, do tamanho dos elos, assim como
dos limites dos movimentos das juntas (nas juntas de revoluo, por exemplo, existir um ngulo
mximo de giro, determinado por limites mecnicos).

A posio do punho do manipulador pode ser representada no espao de trabalho ou no
espao das juntas. A posio no espao de trabalho determinada pela posio do punho
segundo um sistema de trs eixos cartesianos ortogonais, cuja origem em geral solidria com a
base do rob. Portanto, a posio do punho representada no espao de trabalho como um vetor de
trs componentes [x, y, z]. A posio no espao das juntas representada pelo vetor de
coordenadas generalizadas, ou vetor cujas componentes significam a posio de cada junta (ngulo,
se for de revoluo ou distncia, se for prismtica), relativas a uma posio inicial arbitrria. Como
foi especificado anteriormente, o conhecimento dos valores das coordenadas generalizadas
suficiente para determinar a posio do punho dentro do espao de trabalho.
31
A influncia da configurao fsica sobre o volume de trabalho ilustrada na figura 3.8.
Observe-se que, dependendo da configurao, este volume pode ser uma semi-esfera parcial, um
cilindro, ou um prisma. Nos robs reais, os limites mecnicos no movimento das juntas produzem
um espao de trabalho com contornos complexos.

Fig. 3.8 Diferentes espaos de trabalho em manipuladores de diferentes anatomias.

3.2.5 Anatomia dos Manipuladores

Existem diferentes configuraes fsicas ou diferentes anatomias, nos robs manipuladores.
Cada uma delas encontrar utilidade em alguma aplicao especfica. Essas configuraes esto
determinadas pelos movimentos relativos das trs primeiras juntas, aquelas destinadas ao
posicionamento do efetuador. Efetivamente, elas podem ser prismticas, de revoluo, ou uma
combinao de ambas. Para cada combinao possvel haver uma configurao fsica independe
do tamanho dos elos, pois eles determinaro em todo caso o tamanho do espao de trabalho, mas
no sua forma.

As configuraes fsicas, ento, esto caracterizadas pelas coordenadas de movimento das
trs primeiras juntas, ou pelas trs primeiras coordenadas generalizadas, que so as variveis que
representam o movimento delas.

Na maioria dos robs manipuladores industriais, independentemente do tamanho e formas
dos seus elos, dispe-se de quatro configuraes bsicas: Coordenadas cartesianas, Coordenadas
cilndricas, Coordenadas esfricas ou polares eCoordenadas de revoluo (Fig. 3.9).
32

Fig. 3.9 Configuraes cartesiana (a), cilndrica (b), esfrica (c) e de revoluo (d).

3.2.6 Acionamento do Manipulador

O movimento em cada junta realizado por atuadores. Os principais utilizados so motores
eltricos, pistes hidrulicos e pistes pneumticos, os quais podem dar s juntas um movimento
linear ou de rotao. Os atuadores so conectados mecanicamente s juntas por meio de diferentes
mecanismos de transmisso de potncia mecnica, tais como engrenagens, polias, correntes e
parafusos de acionamento destinados a dar ao movimento a desejada direo, fora e velocidade.

No caso dos braos mecnicos, o mais comum empregar motores eltricos, que podem ser
de corrente contnua, com m permanente ou de passo. Na hiptese de alguma das juntas ser
prismtica, em geral o movimento linear conseguido atravs de um parafuso de acionamento, que
transforma o movimento de rotao do motor num deslocamento linear. O acionamento eltrico
propicia ao rob uma maior preciso, alm de requerer espaos reduzidos para sua montagem,
podendo se colocar os atuadores na prpria estrutura fsica do manipulador.

O acionamento hidrulico geralmente associado a manipuladores de maior porte, pois eles
propiciam ao rob maior velocidade e fora. Em contrapartida, ele se soma ao espao til requerido
33
pelo rob, o que aumenta consideravelmente, alm de sofrer de outros inconvenientes tal como a
possibilidade de vazar leo. Os robs com acionamento hidrulico podem ter juntas prismticas,
movimentadas por meio de pistes, ou de revoluo, atravs de motores hidrulicos.

O acionamento pneumtico empregado em robs manipuladores de pequenos portes e com
poucos graus de liberdade, geralmente no mais de dois. Por no terem os pistes pneumticos uma
grande preciso, devido compressibilidade do ar, esses robs assim acionados so utilizados em
operaes de pega & pe (conhecidos como pick & place), onde os elos se deslocam
bruscamente entre dois extremos possveis, dados pelos limites mecnicos dos pistes no modo de
bang-bang, sem possibilidade de controle sobre a trajetria intermdia do efetuador.

Como j visto anteriormente, o controlador cuida, atravs do programa de controle, para que
o manipulador realize a tarefa programada com a maior preciso possvel dentro das especificaes
tcnicas. Em caso do rob ser movimentado por motores de passo, ele pode ser controlado em
malha aberta, por possurem esses dispositivos preciso na rotao. Mas se for acionado por
motores de corrente contnua, necessrio fechar a malha atravs de sensores, porque o controlador
precisa conhecer a resposta do manipulador a fim de imprimir nos motores os sinais de excitao
necessrios para executar a trajetria com preciso. Os sensores utilizados so sensores de posio,
um para cada junta. Os mais comuns so os encoders ticos incrementais, aonde o controlador vai
contando os pulsos entregues pelo sensor tico para conhecer a posio da junta. s vezes so
empregados potencimetros rotativos tambm, onde o sinal analgico entregue proporcional ao
ngulo de rotao da junta. Na hiptese da junta ser prismtica, uma engrenagem pode converter o
movimento linear para uma rotao e assim entregar a informao para um encoder. Tambm
podem ser usados sistemas de viso digitais, pois analisando a imagem fornecida, o controlador
pode conhecer a posio de todas as juntas do brao.

Dependendo da tarefa, o efetuador capaz de exercer uma determinada fora sobre uma
superfcie sobre a qual desliza, por exemplo, para efetuar uma solda, ou um corte, entre outras
aplicaes possveis. Nesse caso, o controlador no mais controlar apenas a trajetria do efetuador,
mas tambm a fora que este exerce sobre a superfcie, a fim de no quebr-las ou no deteriorar a
ferramenta utilizada. Para isso necessria a utilizao de sensores de fora no punho do
manipulador, e em geral so usados strain gauges.

34
Em alguns casos os programas de controle precisam conhecer as velocidades das juntas
tambm, no apenas as posies, e isto dependem da lei de controle a ser implementada. Porm, no
comum utilizar tacmetros nos manipuladores por causa do alto nvel de rudo desses dispositivos.
Em geral, o controlador deriva a posio com respeito ao tempo para estimar a velocidade.

O manipulador deve ser controlado por algum tipo de controlador programvel. No caso dos
braos mecnicos, o mais comum trabalhar com computadores digitais. O programa de controle
responsvel por conseguir que a operao feita pelo manipulador acompanhe, da maneira mais fiel
possvel, a posio de referncia. Esta posio pode ser inserida externamente atravs de um mouse,
um joystick, ou pelo teclado, ou pode estar j programada dentro do software de controle.

Interfaces, placas de potncia e conversores A/D e D/A completam a estrutura do sistema de
controle e da planta apropriada para um funcionamento adequado.

3.3 Controle, Preciso e Repetitibilidade

H diversos tipos e classificaes dos diferentes algoritmos de controle para robs
manipuladores, que so empregados na prtica. Esses algoritmos, dependendo da sua complexidade,
podem ser implementados por controladores de diversas tecnologias, desde alguns muito simples
tais como sistemas eletromecnicos de relays e switches, at microcomputadores ou
microcontroladores digitais.

Nesta seo ser realizada uma classificao geral dos algoritmos de controle, a qual refere-
se ao tipo de movimento fornecido ao manipulador. Existem trs tipos bsicos de controle de
manipuladores, a saber.

O primeiro utilizado em robs acionados por pistes, que podem ser hidrulicos ou
pneumticos, sendo esta ltima possibilidade a mais freqente. Limites mecnicos (ou topes), que
podem ser os dos prprios pistes, limitam o movimento deles. Dessa maneira, o controlador
simplesmente ativa ou desativa as eletrovlvulas correspondentes para que o ar comprimido ou o
fluido pressurizado, empurrem ou puxem as hastes dos pistes at seus limites, movimentando
assim os elos ou a pea de maneira adequada. Logo, as diferentes posies atingidas pelo rob so
muito restritas; por exemplo, em um manipulador de dois elos e duas juntas movimentadas por
pistes, apenas 4 posies possveis podem ser atingidas. Esses sistemas usualmente operam em
35
malha aberta, no possuindo, portanto, nenhum tipo de sensor para o controlador poder monitorar as
posies dos pistes, no mximo um sensor para a deteco da presena da pea a manipular. Esse
tipo de controle chamado de bang-bang e utilizado principalmente em manipuladores do tipo
pick & place (pega e pe). Os controladores desses sistemas tambm podem ser muito simples,
tais como circuitos eletrnicos com temporizadores e sadas digitais para o acionamento das
eletrovlvulas.

O segundo tipo de controle aplicado a manipuladores mais sofisticados, que tm um
sistema de sensores para medir a posio das juntas. Nele, o programa de controle tem por objetivo
executar uma tarefa consistente em levar o efetuador de um ponto at outro do espao de trabalho, e
ficar ali estacionado por um determinado tempo ou at nova ordem, sem importar a trajetria
realizada para se deslocar at o destino, ou em qualquer caso cuidando, no mximo, do tempo de
estabelecimento, percentual de overshoot, entre outras especificaes tcnicas possveis. Esse sinal
de referncia uma posio fixa no espao de trabalho, portanto um vetor constante no tempo, que
pode estar expresso no espao de trabalho ou no espao das juntas. Esta posio pode ser inserida
pelo teclado, ou atravs de algum outro dispositivo de entrada de dados, ou pode estar j includa no
programa de controle. Uma vez atingida a posio de referncia, uma outra pode ser colocada,
repetindo a tarefa tantas vezes quanto seja necessrio, mas cada posio determinada por um vetor
constante no tempo.

O programa tambm pode determinar que o brao efetue uma trajetria dentro do espao de
trabalho ao longo do tempo, cuidando em cada instante da sua posio e velocidade, sendo que aqui
est se falando de controle de trajetria. Nesse terceiro tipo de controle o sinal de referncia j no
mais constante, mas uma funo do tempo, mudando a cada instante, e o controlador cuidar que o
manipulador acompanhe a trajetria desejada com o menor erro de rastreamento possvel.

Tal tipo de controle implementado quando interessa que o efetuador acompanhe uma
trajetria determinada dentro do espao de trabalho, o que acontece com os robs de solda, por
exemplo, onde a ponta no deve apenas atingir uma posio final, mas se deslocar ao longo de um
caminho pr-determinado para efetuar a solda. Mas no somente nesses casos que interessa
implementar esse tipo de controle. Ele utilizado por manipuladores que tm por objetivo deslocar
um objeto de um ponto a outro do espao de trabalho, mas sem que este se encontre livre de
obstculos, os quais devem ser evitados no caminho a percorrer, ou tambm quando a tarefa deve
ser realizada sem ultrapassar um determinado tempo mximo, entre outros condicionamentos
36
possveis que fazem necessria a implementao de um controle de trajetria sobre um controle
ponto a ponto. A figura 3.10 mostra esses dois tipos de trajetrias.

Fig. 3.10 Trajetria contnua e ponto a ponto

Os conceitos de preciso e repetitibilidade so utilizados como uma maneira de quantificar a
qualidade do trabalho do manipulador.

A repetitibilidade do manipulador representa a capacidade dele de retornar seguidamente a
um ponto determinado do espao de trabalho. Se o manipulador parte de uma posio qualquer, seja
essa posio representada no espao das juntas com o vetor das coordenadas generalizadas, ou no
espao de trabalho com um vetor das trs componentes [x y z], vai para um segundo ponto e retorna
ao primeiro, possvel que no consiga colocar o efetuador exatamente na posio inicial. O raio da
menor esfera que pode ser traada envolvendo todos os pontos de retorno possveis, e dentro da
qual o rob sempre ficar ao pretender retornar posio inicial, conhecido com o nome de
repetitibilidade. Por exemplo, se a menor esfera que pode ser traada tem um raio de 0,4mm, quer
dizer que o fabricante garante que quando o manipulador retornar a essa posio, o far no mximo
0,8mm afastado de qualquer outra posio de retorno em qualquer direo. O manipulador, ento,
possui uma repetitibilidade de 0,4mm.

Preciso um conceito associado, sendo definida como a capacidade do manipulador de
atingir um ponto especificado, seja qual for o sistema de coordenadas utilizado. Observe-se que um
manipulador pode ter uma boa repetitibilidade, deslocando-se repetidamente para pontos muito
prximos, mas esses pontos todos podem estar longe da posio desejada. Possui ento uma
preciso pobre.

Usualmente, essas quantidades referem-se mxima carga til que pode ser transportada e
mxima velocidade de deslocamento permitida, pois preciso e repetitibilidade so altamente
dependentes dessas duas especificaes (Fig. 3.11).
37

Fig. 3.11 Ilustrao dos conceitos de preciso e repetitibilidade.

38
CAPTULO 4

Efetuadores

A sentena que diz: nenhum homem uma ilha tambm pode ser aplicado aos robs
manipuladores. Efetivamente, o objetivo nesse tipo de robs interagir com seu ambiente
deslocando um objeto, uma ferramenta ou algum dispositivo especial, que pode ser uma cmera de
vdeo dentro de seu espao de trabalho. Para isso, precisa ter em algum ponto da sua estrutura fsica
algum dispositivo especial que permita tal interao. Esse dispositivo conhecido com o nome de
rgo terminal ou efetuador. O efetuador o encarregado, portanto, do manuseio concreto da pea
a manipular, estando o restante da estrutura do rob manipulador destinado a posicion-lo e orient-
lo da maneira adequada.

Na maioria dos casos, o efetuador fixado no extremo do ltimo elo, naquela parte do
manipulador conhecida como punho. O pinho possui, em geral, trs juntas de rotao, conhecidas
pelos nomes de yaw, pitch e roll, respectivamente, que permitem orientar o efetuador numa
direo qualquer. Em quase todos os robs manipuladores comerciais, o punho est projetado para a
fcil remoo e troca do dispositivo efetuador de maneira tal que para efetuar tarefas similares, que
possam ser realizadas pelo mesmo manipulador, possa ser colocado o efetuador apropriado segundo
as caractersticas da pea a ser manuseada.

Geralmente, os efetuadores so projetados para uma aplicao especfica, embora tambm
existam rgos terminais universais, teis para uma diversidade de tarefas. Por exemplo, um
efetuador destinado a pegar um lpis (colocado sobre uma mesa em uma orientao qualquer) para
desloc-lo e deposit-lo numa caixa, dever ser diferente de outro destinado a segurar o mesmo
lpis, mas com o intuito de escrever com ele sobre uma folha de papel.

4.1 Acionamento e Medio

Independentemente do tipo ou modelo de efetuador, existem diversos mecanismos e
princpios de acionamento que so implementados para o manuseio adequado da pea a manipular.

Por exemplo, um efetuador pode consistir de uma garra de trs dedos que se fecham sobre o
objeto. Nesse caso, o movimento dos dedos pode ser originado atravs de um motor eltrico, onde
39
so utilizados, em geral, pequenos motores D.C. de m permanente ou motores de passo. A rotao
do eixo transmitida e convertida em deslocamentos dos dedos atravs de mecanismos que podem
ser parafusos de acionamento, sistemas de polias ou trens de engrenagens. Nesses casos possvel
controlar a abertura dos dedos de maneira tal a poder segurar objetos de diferentes dimenses e
formas eficientemente, dentro dos limites lgicos dados pelo tamanho do efetuador.

Em outros casos, o deslocamento dos dedos implementado por meio de pistes
pneumticos. Em geral, muito difcil controlar a posio da haste nesses dispositivos devido a que,
por ser o ar compressvel, no existe a possibilidade de um controle simples e eficiente da posio
da haste do pisto. Por tal motivo, esses efetuadores funcionam maneira de bang-bang, isto ,
possuem apenas duas posies dos dedos, abertos e fechados, determinadas pelos limites mecnicos
da haste do pisto.

Outros princpios de acionamento para efetuadores incluem eletroms, ventosas a vcuo,
pistes hidrulicos, entre vrios.

Em diversas aplicaes o controlador precisa conhecer algumas grandezas fsicas que dizem
respeito ao ambiente ou ao objeto a ser manipulado. Por exemplo, para o manuseio de objetos
frgeis, necessrio controlar no apenas a abertura dos dedos da garra como tambm a fora que
eles exercem sobre o objeto segurado. Nesses casos, os efetuadores possuem algum tipo de sensores
de fora, em geral strain gauges, nas extremidades dos seus dedos, e algum sensor de posio, em
geral encoders ticos incrementais, solidrios com o eixo do motor de acionamento. Em outras
situaes necessrio medir a fora exercida sobre algum objeto do ambiente, por exemplo, quando
o manipulador segura um lpis para escrever sobre um papel, uma ferramenta para riscar um vidro,
ou ainda uma ponta de solda. Em tais situaes a fora a ser medida a que o ltimo elo imprime
sobre a superfcie onde se apia o objeto ou ferramenta, e para isso so utilizados strain gauges no
punho do manipulador, que informam ao controlador no apenas sobre a intensidade da fora
exercida, mas tambm sobre sua orientao de maneira tal a poder orientar o efetuador
perpendicularmente superfcie e exercendo a fora adequada. Outros sensores utilizados em
efetuadores podem ser sistemas de viso digitais inseridos neles, que permitiro ao controlador
posicion-lo e orient-lo de maneira adequada segundo a orientao do objeto a ser manipulado,
analisando a imagem fornecida pela cmera.

4.2 Classes de Efetuadores
40
Independente da forma de acionamento e dos sensores presentes nos diferentes tipos de
efetuadores possvel estabelecer uma classificao segundo as diversas funes para as quais os
efetuadores so projetados.

Assim, os vrios tipos podem ser classificados em duas categorias principais:

1. Garras;
2. Ferramentas.

A seguir sero abordados ambos tipos de efetuadores.

4.2.1 Garras

As garras so efetuadores destinados a pegar e segurar objetos para seu deslocamento dentro
do espao de trabalho do manipulador. Esses objetos podem ser pequenos e frgeis, como o caso
de componentes eletrnicos que so montados numa placa de circuito impresso pelo rob, ou ainda
pesados e robustos como os carros que so deslocados de uma parte a outra da linha de produo de
uma montadora. Em outros casos, os manipuladores podem visar o deslocamento de objetos tais
como caixas de papelo, garrafas, matrias primas e inclusive ferramentas. Cabe destacar que o fato
da garra deslocar uma ferramenta com a qual trabalhar sobre uma pea determinada, no converte
o efetuador em uma ferramenta em si, mas continua sendo uma garra que segura uma ferramenta; a
vantagem de utilizar garras em vez de usar ferramentas como efetuadores (caso que ser tratado na
seo seguinte) se evidencia quando o servio exige que vrias ferramentas sejam manipuladas pelo
rob durante o ciclo de trabalho. Obviamente, esta soluo melhor do que empregar vrios robs
com vrias ferramentas diferentes como efetuadores. Um exemplo desse tipo de aplicao pode ser
observado em uma operao de rebarbamento de uma pea determinada, na qual vrios tamanhos e
geometrias diferentes de ferramentas de rebarbamento deveriam ser usados para atingir
adequadamente todas as superfcies da pea de trabalho. A garra serve, portanto, como dispositivo
de troca rpida.

H diversos princpios fsicos nos quais se baseiam as garras para a operao de pegada do
objeto. O mais conhecido, mas no o nico, o mecnico, onde alguns dedos se fecham para
segurar o objeto a ser deslocado. Mas existem outros princpios que so utilizados. Em seguida ser
41
apresentada uma classificao dos diferentes tipos de garras segundo o princpio de trabalho
utilizado, e independentemente do sistema de acionamento do efetuador.

Dedos acionados mecanicamente: As garras mais comuns possuem em geral dois ou trs
dedos, os quais se abrem e fecham mecanicamente. Os dedos so os apndices da garra que fazem,
de fato, contato com o objeto a manipular. Em alguns casos as garras so projetadas para ter dedos
substituveis de maneira tal a facilitar sua troca, adequando-os ao formato e tamanho da pea a ser
segurada.

Existem basicamente duas maneiras de segurar a pea na garra. A primeira por constrio
fsica da pea entre os dedos. Nessa abordagem os dedos envolvem a pea de forma tal a abarcar a
maior superfcie possvel, impedindo assim o seu movimento ou queda. Para isso, deve-se projetar a
superfcie de contato dos dedos em forma aproximada segundo a geometria da pea. A outra
maneira de segurar a pea por atrito entre os dedos e a mesma. Nesta abordagem, bem mais
comum do que a primeira, os dedos aplicam uma fora suficiente para reter a pea contra a
gravidade, acelerao, ou qualquer outra fora que ela possa sofrer durante a aplicao. A presso
no contato deve ser suficiente para provocar um atrito que anule a gravidade e as outras foras
atuantes, mas no demasiada de modo a provocar danos na pea. Para isso, os dedos ou as
almofadas presas nos seus extremos fabricado, em geral, de um material relativamente macio para
no quebrar nem arranhar a pea, o qual tende a aumentar o atrito entre ela e a superfcie de contato
do dedo.

Dependendo do projeto da garra, existem diversas formas de movimentar os dedos. Assim,
podem se classificar as garras com dedos segundo o movimento realizado na abertura e fechamento.
H os dedos que se deslocam linearmente, aproximando-se em forma paralela, e tambm os dedos
que se abrem e fecham girando ao redor de um piv, que pode ser comum para todos os dedos ou
no. Outras especificaes que o projetista deve considerar de maneira a adaptar a garra s
especificaes do trabalho requeridas so os ngulos de abertura mxima e mnima, o comprimento
dos dedos, se existe articulaes intermdias em cada dedo ou no, entre outras caractersticas
possveis.

Alm disso, como foi mencionado na seo anterior, o acionamento da garra para ela abrir e
fechar os dedos pode ser fornecido por diversos tipos de atuadores. Dependendo do atuador
utilizado, podem se classificar as garras com dedos como mecnicas, hidrulicas ou pneumticas.
42
As garras mecnicas so aquelas movimentadas por um motor eltrico. Em geral, so
utilizados pequenos motores D.C. ou motores de passo com algum tipo de sistema de transmisso
que transforme o movimento de rotao do eixo no movimento dos dedos. Os sistemas de
transmisso que unem o eixo do motor com os dedos podem ser constitudos por correias e polias,
correntes e engrenagens, parafusos de acionamento, e cames. Com algum sensor de posio, que
pode ser um encoder tico incremental, pode-se medir o ngulo do eixo do motor, sendo assim
possvel controlar esse ngulo e, portanto, o nvel de abertura dos dedos, em ngulo ou distncia.
Tambm podem ser colocados nas extremidades dos dedos sensores de fora, permitindo assim
controlar a presso exercida sobre o objeto a ser manipulado, possibilitando o manuseio de peas
frgeis sem risco de serem quebradas. Esses sensores costumam ser colocados em pequenas
almofadas coladas nas extremidades dos dedos (Fig. 4.1 a 4.6).

Fig. 4.1 Garra de dedos paralelos com engrenagens e cremalheira.

43

Fig. 4.2 Garra acionada por parafuso.

Fig. 4.3 Garra acionada por sem fim

Fig. 4.4 Garra acionada por came.

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Fig. 4.5 Garra movimentada por motor de dedos paralelos

Fig. 4.6 Duas garras acionadas por motor de dedos paralelos.

Como j foi mencionado, existem garras acionadas pneumaticamente. Nesses casos, o mais
comum utilizar pistes de efeito simples. Uma eletrovlvula que controla a passagem de ar
comprimido permite que a haste do pisto seja empurrada ou puxada caso seja permitida ou no a
passagem de ar. Sendo extremamente difcil controlar a posio da haste em pistes pneumticos,
devido compressibilidade do ar, eles costumam ser usados entre seus dois finais de curso, isto ,
como atuadores do tipo bang-bang. Algum tipo de sistema de transmisso translada este movimento
linear aos dedos. Por tal motivo este tipo de garras utiliza os dedos em apenas duas posies,
abertos ou fechados (Fig. 4.7 e 4.8).

Fig. 4.7 Garra movimentada por pisto pneumtico de efeito simples.

45

Fig. 4.8 Garra movimentada por pisto pneumtico de duplo efeito.
Como atuadores hidrulicos utilizam-se, em geral, pistes hidrulicos de duplo efeito. Eles
so utilizados da mesma maneira que os pistes pneumticos, com a diferena que essas garras
possuem um tamanho, uma velocidade de resposta e uma fora muito maiores, sendo, portanto
empregadas apenas para o manuseio de objetos pesados.

Garras a vcuo: As garras a vcuo (Fig. 4.9) esto conformadas por copos de suco ou
ventosas, conectadas a uma bomba de vcuo atravs de uma eletrovlvula. Quando a eletrovlvula
acionada, o ar puxado pela bomba, criando um vazio na ventosa que, dessa maneira, adere pea
em contato. Os requisitos usuais que devem observar os objetos a serem manuseados que devem
ser planos, lisos e limpos, condio necessria para formar um vcuo satisfatrio entre o objeto e as
ventosas.

Fig. 4.9 Garra a vcuo com duas ventosas.

Para o transporte e manuseio de objetos duros, como podem ser pranchas de ao, por
exemplo, os copos de suco se fabricam com um material elstico, tal qual borracha ou plstico
macio; entretanto, para o manuseio de objetos macios, como podem ser bobinas de tela, por
exemplo, os copos so feitos de um material duro, em geral algum tipo de metal adequado.

O peso que a garra a vcuo pode transportar depende da presso exercida pela bomba de
vcuo e da superfcie da ventosa. Em certos casos, por exemplo, quando grandes pranchas precisam
46
ser transportadas, comum que o efetuador esteja conformado por uma garra de vrias ventosas,
aumentando assim a rea de contato.

Entre as vantagens apresentadas pelas garras a vcuo, pode ser mencionado que exigem
apenas uma superfcie para pegar a pea, fazendo-as adequadas para pegar lminas de vidro ou
metal, por exemplo; seu peso relativamente leve, pelo menos se as compararmos com as garras
mecnicas com dedos; e finalmente, pode-se apontar que so aplicveis a uma grande quantidade de
materiais. A desvantagem bvia que s podem ser utilizadas em objetos que apresentem uma
superfcie plana, alm de terem uma rea maior que a rea das ventosas, o que provoca que as
garras a vcuo sejam inadequadas para a manipulao de objetos muito pequenos ou com formas
irregulares.

Eletroms e garras magnticas: As garras magnticas (Fig. 4.10) tm um formato similar
s garras a vcuo, com a diferena bvia que no lugar de ventosas possuem eletroms ou ainda
ms permanentes. As garras magnticas representam um meio muito razovel de manipulao de
materiais ferromagnticos. Inclusive dependendo da potncia do manipulador, possvel carregar
objetos to pesados como carros. Os objetos a serem transportados, tambm neste caso, devem
apresentar pelo menos uma superfcie plana onde o m poder fazer contato fsico.

Fig. 4.10 Garra magntica com m permanente e pistes separadores.

Algumas vantagens apresentadas pelo uso de eletroms so:

Os tempos de pegada so muito rpidos;
Pequenas variaes no tamanho da pea geralmente so perfeitamente toleradas;
47
Estas garras so, em geral, projetadas para diversos tipos de peas, sendo, portanto,
mais universais do que as garras a vcuo;
Elas tm capacidade de manusear peas metlicas com furos (o que no possvel
fazer com garras a vcuo);
E com respeito s garras de dedos, tambm tm a vantagem que precisam apenas
uma superfcie de contato para a pega.
A grande desvantagem, obviamente, que s servem para manipular objetos de material
ferromagntico.

Algumas garras magnticas so fabricadas com ms permanentes. Quando necessrio
soltar a pea, um pisto pneumtico a empurra at afast-la da zona de atrao do campo magntico.
Este mtodo s utilizado para o manuseio de objetos relativamente pequenos e duros, por
exemplo, placas de ao.

Ganchos: Em muitas aplicaes onde preciso transportar volumes pesados, tais como
grandes pacotes, mveis, mquinas e outros tipos de cargas pesadas em geral, as garras estudadas
at agora podem mostrar-se inadequadas. Em alguns casos pode ser devido forma irregular da
pea, o que elimina a possibilidade de usar garras a vcuo. Em outros casos, o material da pea
pode no ser ferromagntico, o que elimina as garras magnticas. O peso dela pode inviabilizar o
uso de delicadas garras de dedos mecnicas, entre outros motivos possveis. Um simples gancho
semelhante aos utilizados nos guindastes, sempre assumindo que a estrutura restante do
manipulador possui a fora suficiente, resolve a situao.

A vantagem deste sistema a sua versatilidade, devido a que no preciso trocar o
efetuador se mudar a pea a ser transportada. Uma desvantagem evidente que a pea precisa ter
algum ponto onde o gancho possa peg-la, por exemplo, uma amarra. Outra grande desvantagem
deste sistema que s serve para transporte, mas no para manuseio da pea de um jeito mais
complicado, por exemplo, orientando-a de maneira adequada para ser depositada no destino numa
posio determinada.

Garras adesivas: As garras adesivas utilizam como princpio de pegada do objeto uma
substncia adesiva. Sua aplicao principal a manipulao de tecidos e outros materiais leves que
dificilmente poderiam ser carregados utilizando outros tipos de garras, seja por no apresentarem
uma superfcie lisa o suficiente para serem pegas por garras a vcuo, ou por no serem feitas de
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materiais ferromagnticos, entre outras razes possveis. Uma das limitaes do emprego das garras
adesivas que elas perdem sua adesividade pelo uso repetido, diminuindo sua confiabilidade como
dispositivo de pega com cada ciclo sucessivo de operao. Para contornar esta limitao, em geral
projetam-se essas garras como uma fita contnua sobre a qual depositado o material adesivo. Essa
fita vai sendo enrolada a cada operao, exatamente como acontece com as fitas de tinta das
mquinas de escrever. O dispositivo que sustenta essa fita e o mecanismo para enrolar ficam presos
no punho do manipulador.

4.2.2 Ferramentas

Como j foi mencionado anteriormente, em algumas aplicaes existe a necessidade de
operar sobre uma determinada pea, aumentando o valor agregado dela. Nesses casos, podem ser
utilizadas ferramentas de trabalho como dispositivos efetuadores, onde o manipulador desloca tal
ferramenta no lugar da pea a ser trabalhada, agora presa em um local fixo. Em alguns casos utiliza-
se algum tipo de garra para as operaes de pega e manipulao da ferramenta, com a conseqente
vantagem de permitir a utilizao de mais de uma ferramenta especfica durante o ciclo de trabalho,
por exemplo, quando furos de diversos tamanhos devem ser feitos sobre uma pea, o que exige a
troca de brocas. A utilizao de uma garra possibilita a troca das ferramentas, o que facilita o
manuseio e a troca rpida de vrias delas.

Mas, na maioria das aplicaes dos robs manipuladores nas quais utiliza-se uma ferramenta
como efetuador, ela presa diretamente no punho do manipulador. Nesses casos a ferramenta o
prprio efetuador, o rgo terminal destinado a trabalhar sobre a pea. Alguns exemplos de
ferramentas usadas como efetuadores em aplicaes robticas incluem:

Pontas de solda para soldagem a ponto;
Aplicadores de cimento ou adesivo lquido para montagem;
Maaricos;
Ferramentas de corte por jato de gua;
Ferramentas de corte a laser.
Maaricos para soldagem a arco (Fig. 4.11);
Bicos para pintura por pulverizao;
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Mandris para operaes como:
Furao
Ranhuramento
Polimento
Retfica
Em todos os casos, o sistema manipulador deve controlar a atuao da ferramenta. Por
exemplo, em uma operao de soldagem por arco, o manipulador deve coordenar a atuao da
ponta de solda como parte do seu ciclo de trabalho, no apenas a posio da ferramenta, como
tambm sua orientao (determinada pelos ltimos trs graus de liberdade, residentes no punho do
manipulador) para ser apontada na direo certa. Alm disso, ser necessrio controlar a trajetria
da ferramenta, a fim de acompanhar o contorno sobre o qual dever ser efetuada a soldagem. Em
alguns casos preciso tambm controlar a fora de contato entre a ferramenta e a pea, a fim de
evitar danos em qualquer das duas, nesses casos se faz necessria utilizao de sensores de fora
no punho do manipulador, onde sustentado o efetuador. O controlador, nessa situao, no
somente deve implementar uma lei de controle da trajetria a ser descrita pela ferramenta, como
tambm da orientao dela e da fora aplicada.

Fig. 4.11 Ponta de solda arco solidrio ao punho como efetuador.

50

CAPTULO 5

Sensores

5.1 Sensor Magntico ou Reed-Switch

Os sensores magnticos so compostos por um contato feito de material ferro magntico
(ferro, nquel, etc.) que acionado na presena de um campo magntico (m permanente) (Fig.
5.1).

Fig. 5.1 Estrutura de um sensor magntico (Reed-Switch).

Seu princpio de funcionamento simples: quando um im aproxima-se do sensor, o campo
magntico atrai as chapas de metal, fazendo com que o contato eltrico se feche. O smbolo desse
sensor pode ser visto na Fig. 5.2.

Fig. 5.2 Smbolo do Reed-Switch.
51

Esses sensores so muitos utilizados para detectar fim-de-curso em sistemas automticos.
5.2 Sensor Capacitivo

Antes de explorarmos o sensor capacitivo, vamos relembrar alguns conceitos bsicos sobre
o capacitor.

O capacitor um componente eletrnico capaz de armazenar cargas eltricas. Por essa
razo, eles opem-se as variaes de tenso, e muito utilizado como filtro em circuitos
eletrnicos.

Esse componente composto por duas placas metlicas isoladas eletricamente. O material
isolante chamado dieltrico. O valor da capacitncia do capacitor diretamente proporcional a
rea das placas e da constante dieltrica do material isolante, e inversamente proporcional
distncia entre essas placas (Fig. 5.3).

52
Fig. 5.3 Capacitor e constantes dieltricas.

Em corrente contnua, o capacitor carrega-se de forma exponencial segundo uma constante
de tempo RC. Notem pela figura 5.4 que, no instante inicial da carga, temos a corrente mxima e,
aps ser totalmente carregado, a corrente cai a zero.

Fig. 5.4 Carga de um capacitor em corrente contnua.

J em corrente alternada, o capacitor comporta-se como um resistor. O processo de carga e
descarga feito pela corrente alternada atribui uma resistncia eltrica ao componente. Na verdade,
o termo resistncia errneo visto que deveria ser impedncia, pois varia com a freqncia.

A impedncia do capacitor para sinais alternados dada por (Fig. 5.5):

C f
Xc
2
1
= (5.1)

Onde:

C =valor de capacitor, em F;
f =freqncia de sinal, em Hz.

53
Fig. 5.5 Reatncia capacitiva do capacitor quando ligado em CA.

A diferena bsica entre o capacitor convencional e o sensor capacitivo que as placas (no
sensor) so colocadas uma ao lado da outra (Fig. 5.6), e no uma sobre a outra (como no capacitor).

No sensor capacitivo, portanto, o dieltrico o ar, cuja constante igual a 1. Quando algum
objeto, que normalmente possui constante dieltrico maior que 1, aproximado do sensor, aumenta
sua capacitncia (Fig. 5.7).

Fig. 5.6 Sensor capacitivo (placas dispostas lado a lado).

Fig. 5.7 Dinmica do sensor capacitivo.

O circuito de controle, ento, detecta essa variao, e processa a presena desse objeto.
Geralmente, esses sensores so utilizados para monitorar a presena de corpos no magnticos. A
simbologia do sensor pode ser vista na figura 5.8, e na figura 5.9 temos alguns exemplos de
aplicao.

Fig. 5.8 Smbolo do sensor capacitivo.

54

Fig. 5.9 Duas aplicaes para sensores capacitivos.
5.3 Sensor Indutivo

Assim como fizemos como o sensor capacitivo, vamos relembrar alguns conceitos bsicos
do indutor.

O indutor um componente eletrnico composto de um ncleo, o qual envolto por uma
bobina. Quando circulamos uma corrente por essa bobina, um campo magntico formado no
ncleo (Fig. 5.10).

Fig. 5.10 Campo magntico em um indutor.

O indutor armazena a energia gerada pela bobina no seu ncleo por algum tempo. Sendo
assim, quando a corrente da bobina for interrompida, ainda teremos um pouco de corrente na carga.
Essa corrente devida a contrao das linhas de campo magntico que esto ao redor do ncleo
(Fig. 5.11).

55

Fig. 5.11 Indutor em corrente contnua.

Isso significa que os indutores opem-se s variaes de corrente (assim como os
capacitores s variaes de tenso).
Em corrente alternada, o indutor apresenta determinada impedncia. Essa impedncia dada
por:

L f X
L
= 2 (5.2)

Onde:

f =freqncia do sinal, em Hz;
L =indutncia, em Henrys.

Ora, a indutncia depende do ncleo do indutor. Conforme podemos ver na figura 5.12, caso
movamos o ncleo do indutor pelo corpo da bobina, sua impedncia mudar. Portanto, a corrente
sobre R tambm.

56

Fig. 5.12 Mudana da tenso em R em funo da posio do ncleo.

O sensor indutivo utiliza essa caracterstica como princpio de funcionamento. Conforme
podemos observar, o ncleo do sensor indutivo aberto, e denomina-se entreferro.

Com o ncleo aberto, o campo magntico tem que passar pelo ar. Portanto, sua intensidade
menor. Quando uma pea metlica aproximada do ncleo do indutor, o campo magntico passa
por ela, e sua intensidade aumenta.
A figura 5.13 mostra que, ao ligarmos esse indutor em um circuito RL trabalhando com
corrente alternada (CA), poderemos verificar a variao de tenso do resistor de acordo com a
distncia da pea.

57

Fig. 5.13 Alterao do campo magntico do sensor indutivo na aproximao de um corpo
metlico

Normalmente, os sensores comerciais possuem um circuito oscilador internamente. Essa
tcnica permite sua utilizao com tenses contnuas (24 Vcc, por exemplo) (Fig. 5.14).

Fig. 5.14 Estrutura funcional de um sensor indutivo.

Fig. 5.15 Smbolo do sensor indutivo.
Na figura 5.16 temos trs exemplos prticos de aplicao na industria.

58

Fig. 5.16 Exemplos prticos de sensores indutivos.

5.4 Sensor ptico

Um sensor ptico formado por um emissor de luz e um receptor de luz (Fig. 5.17). O
emissor de luz ptico pode ser um led (diodo emissor de luz) ou uma lmpada. O receptor um
componente foto-sensvel (fototransistores, fotodiodos, ou LDRs).

Fig. 5.17 Sensor ptico

Um circuito oscilador gera uma onda que ser convertida em luz pelo emissor. Quando um
objeto aproximado do sensor ptico, ele reflete a luz do emissor para o receptor. Um circuito
eletrnico identifica essa variao e emite um sinal ao sistema de controle. Os sensores pticos so
capazes de detectar vrios tipos de objetos. Os objetos transparentes, entretanto no podem ser
detectados por eles.
Caso esse sensor funcione por reflexo, objetos totalmente escuros tambm no sero
detectados.
59

Existem trs formas de um sensor ptico operar:

1. Reflexo: a luz refletida no objeto e o sensor acionado (Fig. 5.18);
2. Barreira: o objeto bloqueia a passagem da luz, e a sada do sensor acionada (Fig.
5.19);
3. Emissor-receptor: neste caso, o emissor e o receptor esto montados
separadamente. Quando o raio de luz interrompido pelo objeto, a sada ativada
(Fig. 5.20).

Fig. 5.18 Reflexo.

Fig. 5.19 Barreira.

Fig. 5.20 Emissor/Receptor.

O smbolo desse sensor pode ser visto na figura 5.21, e na 5.22 mostrado um exemplo de
aplicao.
60

Fig. 5.21 Smbolo do sensor ptico.

Fig. 5.22 Contagem de caixas em uma esteira.

Quando trabalhamos em ambientes com partculas em suspenso (poeira), devemos tomar
cuidado na utilizao dos sensores pticos. Caso ele no possa ser substitudo por outro tipo
(magntico, capacitivo, etc.) deve-se contemplar um plano de limpeza peridica das lentes a fim de
se evitar um mau funcionamento.

5.5 Chaves Fim de Curso

As chaves fim-de-curso, como o prprio nome sugere, so aplicadas para detectar o fim do
movimento de eixos (Fig. 5.23).

Seu princpio de funcionamento muito simples, e trata-se apenas de uma chave
eletromecnica convencional. A chave fim-de-curso pode ser normalmente aberta (NA) ou
normalmente fechada (NF) (Fig. 5.24).
61

Fig. 5.23 Exemplo de uma chave fim-de-curso

Fig. 5.24 Chave fim-de-curso tipo NF

5.6 Encoders

O encoder um dispositivo eletrnico capaz de medir deslocamentos angulares ou lineares.
Na verdade, ele no apenas eletrnico, pois possui partes mveis mecnicas tambm.

O encoder, fisicamente, se parece muito com um pequeno motor CC (apesar de no ter
sequer a mesma funo ou princpio de funcionamento).

Ele funciona atravs do processo ptico-eletrnico, muito semelhante ao mouse dos PCs.
A figura 5.25 exibe o aspecto interno do dispositivo.

Quando conectamos o eixo do encoder (mecanicamente) ao eixo de um motor, ou de uma
mesa mvel de uma mquina, ele ser submetido a uma rotao e, ento, proporcionar um
conjunto de sinais eltricos a cada volta do seu eixo. Esses sinais, ainda na forma analgica sero
convertidos em pulsos digitais, como veremos mais adiante. Nessa forma, agora, eles podem ser
processados e traduzidos em medidas de deslocamento.

62

Fig. 5.25 Encoder

Com base na figura 5.26, podemos entender melhor como um encoder funciona. Uma fonte
de luz, depois de tratada por lentes, atravessa um disco perfurado (graduado). A cada janela do
disco, a luz consegue atingir os foto-elementos do outro lado. Notem que existe uma marca de
referncia no disco, a qual indica que uma rotao foi concluda. Na sua sada temos sinais digitais
compatveis com as tecnologias TTL e HTL (Fig. 5.27).

bom lembrar que o encoder, muitas vezes chamado de sensor, na verdade deve ser
chamado eletricamente como um transdutor, pois, transforma um movimento mecnico
(rotativo ou linear) em pulsos eltricos.

Antes de prosseguirmos com outros conceitos sobre o encoder, vamos apresentar um rpido
glossrio de termos tcnicos utilizados para esse componente.
63

Fig. 5.26 Estrutura interna do encoder.

Fig. 5.27 Lgicas TTL e HTL e sua interpolao.

Resoluo: o menor incremento de contagem que o encoder pode fornecer.
Eletricamente falando, trata-se do nmero de pulsos emitidos por rotao. Quanto maior o
nmero de pulsos, maior a resoluo, e vice-versa. Os mais encontrados no mercado so encoders
de 1048 a 5000 pulsos, porm, isso relativo, pois o encoder (ou sistema eletrnico subseqente)
pode realizar um processo de interpolao.

A interpolao , na verdade, a multiplicao dos pulsos do encoder, e que pode ser feita
dentro do prprio transdutor ou pelos circuitos eletrnicos (CNC, por exemplo) do sistema em que
ele est conectado. A finalidade da interpolao aumentar a resoluo do sistema, visto que ela
aumenta as divises dos sinais.

Graduao: distncia entre janelas da escala graduada.
64
Preciso: Trata-se por preciso o erro real do transdutor.

Interpretao: a contagem das bordas do sinal digitalizado (vezes 1, vezes 2, vezes 4, ...).

Classe de preciso: a faixa de erro utilizada para classificar o encoder.

Uma das aplicaes mais comuns do encoder a mquina-ferramenta. Atravs de um fuso
de esferas, o movimento rotativo do motor transforma-se em um linear, que desloca o eixo da
mquina. O encoder, muitas vezes, vem colocado dentro do prprio motor. Quando utilizamos essa
tecnologia, dizemos que estamos fazendo uma medida indireta, pois medimos a posio linear do
eixo da mquina-ferramenta (x,y, ou z) atravs de voltas (movimento angular) do motor.

H dois tipos de encoders: o incremental e o absoluto.

O encoder incremental gera pulsos seriais para a eletrnica subseqente (CNC, por
exemplo). Quando ele est com seu eixo parado, no h sinal algum em sua sada, portanto, para
que a mquina saiba onde seu eixo est, necessrio que haja a movimentao do encoder. A partir
da, a mquina conta o nmero de pulsos gerados, e atravs desse nmero, seu algoritmo de
software calcula em que posio o eixo se encontra. Uma mquina equipada com esse tipo de
encoder, sempre quando desligada, precisa ser referenciada, antes da sua operao normal. Em
mquinas-ferramenta, por exemplo, essa operao chama-se Home-machine.

Nessa operao, a mquina desloca seus eixos at sensores fim-de-curso. Quando os
encontra, zera seu contador, e, a partir da, mede os deslocamentos dos eixos atravs da contagem
dos pulsos enviados pelo encoder. O encoder absoluto, entretanto, gera um conjunto de 6 a 8 bits de
uma nica vez. Ao contrrio do incremental, o absoluto (mesmo parado) tem uma palavra digital
em seus terminais de sada (Fig. 5.28). Sendo assim, uma mquina que funciona com um encoder
absoluto no precisa movimentar seus eixos para saber onde eles esto. A vantagem desse sistema
de no necessitar referenciar a mquina, aps ela ter sido desligada.

Nos encoders incrementais temos trs canais de informao: A, B e Z. Os canais de A e B
so os que fornecem a indicao da posio e tambm o sentido de giro do encoder. O sentido de
giro determinado pela fase dos canais, isto , se o canal A estiver 90 avanado em relao ao
canal B, o encoder estar girando no sentido horrio; e se o canal A estiver atrasado 90 em relao
65
ao canal B, o encoder estar girando no sentido anti-horrio. A seguir, um breve resumo das
aplicaes dos encoders absolutos em funo da aplicao (Fig. 5.29).

Fig. 5.28 Discos internos dos encoders incremental e absoluto.

Fig. 5.29 Aplicaes dos encoders absolutos.
66
CAPTULO 6

Rob Mvel Autnomos

Embora a maioria dos robs autnomos ainda esteja em Universidades, como no caso do
rob desenvolvido pelo Grupo de Percepo Avanada da USP (Fig. 6.1), comeam a aparecer
exemplos de robs que executam servios em substituio ou no auxlio aos seres humanos. Tais
so os casos de robs que j so empregados pelas indstrias aeroespacial, militar e ocenica, por
exemplo, e que sero comentados adiante. Para estudantes de Computao e de algumas reas de
Engenharia, a pesquisa e desenvolvimento de robs autnomos servem como uma excelente
oportunidade de familiarizao e capacitao em Mecatrnica, pois envolve o conhecimento e a
integrao de diversos sistemas mecnicos, eletrnicos e computacionais.

Fig. 6.1 Rob autnomo da USP.

Na dcada de setenta, a pesquisa em inteligncia artificial estava se estabelecendo em alguns
centros acadmicos e era influenciada pela Psicologia e Lgica Matemtica. Desenvolvido pela
Universidade de Stanford, nos estados Unidos, o rob Shakey foi um notvel representante dessa
primeira fase. Locomovia-se sobre rodas e possua um sistema de percepo de obstculos
constitudo por um conjunto de sonares. Embora inclusse alguma eletrnica embarcada, o seu
crebro era constitudo por um computador de grande porte que mandava comandos ao rob
atravs de ondas de rdio. Algumas de suas aes (como o movimento de objetos, por exemplo)
eram planejadas por um programa baseado em mtodos de demonstrao de teoremas de lgica
67
matemtica. Ou seja, dado um objetivo para o rob, este procurava uma seqncia de aes a partir
de uma situao conhecida, que funcionavam como passos na demonstrao lgica de que tal
objetivo era atingvel. Essa forma de raciocnio utilizando smbolos abstratos o que chamamos de
deliberao.

Os programas que controlavam robs dessa gerao tinham uma caracterstica hierrquica,
onde os nveis superiores eram inspirados pelo raciocnio abstrato dos seres humanos, que busca
avaliar e tirar concluses sobre uma situao a partir da informao que seus sistemas de percepo
propiciam (como a viso, por exemplo), e planejar seqncias de aes. Tais planos eram passados
a nveis imediatamente inferiores, responsveis pela sua execuo, que traduziam as aes
propostas numa combinao de tarefas mais simples e prximas dos sistemas que movimentam os
robs. Por fim, no nvel mais bsico estavam rotinas diretamente responsveis pelo comando dos
atuadores do rob, tais como os motores que movimentam suas rodas, braos ou garras. Nesse
mesmo nvel esto as rotinas responsveis pela aquisio dos sinais produzidos pelo sistema de
percepo. Esses sinais eram processados e transformados em informaes com um maior grau de
abstrao (por exemplo: um mapa com a representao geomtrica de objetos, ou a descrio
simblica de uma situao, tal como o objeto x est sobre a mesa y). Cria-se assim um modelo do
ambiente ou situao na qual o rob est inserido. Com base em avaliaes sobre este modelo, o
sistema de controle ir construir seus planos. Com isto, fecha-se o ciclo entre percepo e ao
dentro da arquitetura de controle. Na figura 6.2 ilustrada uma representao de um rob de 1
gerao.

Fig. 6.2 Shakey, um representante da primeira gerao.
68
6.1 Segunda Gerao

Uma gerao posterior de robs foi influenciada pelos campos da biologia, neurologia,
estudos dos comportamentos humanos, animal e suas relaes com o ambiente. O projeto dos
sistemas do rob enfatizava a relao direta entre estmulo (percepo do ambiente externo pelos
sensores do rob) e resposta (aes do rob). Sendo assim, os programas executados eram, em
geral, mais simples, procurando representar os comportamentos que se desejava que o rob
apresentasse. Um exemplo desse tipo de abordagem a arquitetura de controle por camadas
representada na figura 6.3 (proposta por R. Brooks, do MIT).

Fig. 6.3 Exemplo de uma arquitetura divida em camadas.

Nela, cada camada representa um comportamento. Todos os comportamentos so
produzidos pelas camadas ao mesmo tempo, e a ao resultante do rob definida por um
mecanismo de escolha ou combinao das aes propostas por tais comportamentos. Assim, cada
camada executa um programa que relaciona diretamente o sinal sensorial (por exemplo, a leitura de
um sonar detetor de obstculos) com uma resposta (produzida, por exemplo, por um motor que
pode interromper o movimento do rob ou outro que o desvia do seu rumo atual). O programa
executado na camada no leva em considerao a existncia de outras camadas.

Mecanismos de arbitragem entre os comandos sugeridos pelas camadas podem ser, por
exemplo, a supresso ou inibio por um intervalo de tempo, do comando de uma camada por
aquela imediatamente superior. Ou seja, constrem-se camadas com nveis de prioridade gradativos,
onde as respostas podem ser suprimidas (perde-se completamente o comando que vem daquela
camada) ou inibidas (o sinal de comando sofre um atraso) sem que isso interfira na execuo de
nenhum processamento interno s camadas. Na implementao desse tipo de arquitetura de controle
tem-se em geral, um sensor cujo sinal funciona como estmulo para uma ou mais camadas, e uma
unidade de processamento (PC, microcontrolador, ou simplesmente portas lgicas) para cada
69
camada que produz os comandos para os atuadores do rob. Os mecanismos de supresso e inibio
podem ser implementados por circuitos eletrnicos simples. Nesse tipo de abordagem procura-se
evitar mapas geomtricos do ambiente e sistemas de planejamento, que so caractersticos da
primeira gerao. Nos robs tradicionais busca-se processar e combinar os sinais de vrios sensores
(fuso sensorial) para a construo de um modelo (por exemplo, um mapa) do ambiente. Nessa
abordagem da segunda gerao, procura-se fundir os comportamentos do rob. O processamento
interno foi simplificado, dessa maneira. Defensores dessa corrente alegam que a sofisticao do
rob autnomo deve emergir da interao do mesmo com o ambiente, e no de programas de
modelagem e planejamento complexos, ou de sofisticados e imensos bancos de dados,
implementados em suas unidades de processamento. Na figura 6.4 mostrado um exemplo de rob
de 2 gerao.

Fig. 6.4 Rob representante da segunda gerao.

6.2 Arquiteturas de Controle Hbrido

Arquiteturas de controle mais recentes procuram mesclar as caractersticas de reatividade
dos robs da segunda gerao com aspectos de planejamento e modelos internos do ambiente, que
so comuns aos sistemas clssicos mencionados anteriormente.

H vrias abordagens. Uma forma de implementar tal mescla, que ganhou destaque
recentemente, divide a arquitetura em 3 camadas distintas, relacionadas hierarquicamente, onde a
camada superior do tipo deliberativa (camada de planejamento), a inferior do tipo reativa
(controlador) e uma camada intermediria responsvel pela execuo de planos em termos de
seqncias de comportamentos (executor). Os programas que executam os processos que
constituem tais camadas so rodados simultaneamente. Pode-se notar que o elemento que se destaca
como diferencial em relao s outras abordagens o executor. Ele seleciona comportamentos
70
primitivos que o controlador deve usar num instante, baseado nas situaes que ocorrem durante a
execuo da misso.

6.3 Principais Componentes de Robs Autnomos

Podemos mencionar 3 componentes principais de um rob mvel com ambies
autonomia: o sistema sensorial, as unidades de processamento de informaes e os atuadores.
Naturalmente, outros elementos como os de interface entre atuadores ou sensores e sistema de
processamento, alm do sistema de comunicao com o usurio, fazem parte tambm da maioria
dos projetos.

6.3.1 Sensores

Podemos classificar os sensores de acordo com o seu uso no monitoramento de estados
internos, na percepo do ambiente externo e na posio e orientao do rob. Os exemplos tratados
a seguir correspondem a sensores comumente utilizados na maioria das implementaes de robs
mveis desenvolvidas em laboratrios acadmicos, ou mesmo naquelas originrias do trabalho de
hobistas. Robs voltados a misses especiais (como aqueles usados na deteco de minas terrestres,
por exemplo) podem empregar outros sensores mais especializados, que no fazem parte do escopo
deste trabalho.

Monitoramento de variveis internas. H trs variveis internas comumente monitoradas:
o nvel de carga de baterias, a corrente de acionamento dos motores e a temperatura interna.
Medindo-se a voltagem de baterias, a unidade de processamento pode decidir pelo retorno
do rob a um posto de recarga, a interrupo de uma misso ou a seleo de tarefas de
acordo com a demanda de energia correspondente. So simples os sensores e circuitos de
interfaceamento para informar a voltagem das baterias, geralmente constituda por pastilhas
de circuitos integrados. Sensores das correntes eltricas absorvidas por motores do rob
podem informar indiretamente a respeito de deficincias nos seus atuadores, sua sobrecarga
ou mesmo sobre a ocorrncia de coliso com obstculos. Nesta ltima situao, os motores
de um rob terrestre tentam movimentar em vo suas rodas, bloqueadas pelo contato com o
obstculo, o que ocasiona um aumento da corrente. O monitoramento da temperatura de
certos componentes, em geral, necessrio para o bom andamento da misso.
Conseqncias funestas operao do rob podem ocorrer caso circuitos eletrnicos
71
apresentem temperatura alm da normal (danificao da unidade de processamento, por
exemplo), diminuio da vida til de motores eltricos e danos s baterias.

Sensores componentes do sistema de percepo do rob. A relao entre o rob e o
ambiente que o circunda comea com a aquisio de sinais sensoriais especficos. A
informao dos sensores em si no muito til (em geral, tem-se somente valores de tenso
eltrica variando num canal ou outro do sistema de aquisio). Detalhes a respeito da
proximidade e orientao de um obstculo, da presena de um ser humano, parede ou
corredor, ou sobre a luminosidade de um recinto, por exemplo, dependem de
processamentos posteriores. Ou seja, os nveis de abstrao presentes na percepo sero
obtidos atravs do tratamento e combinao dos sinais dos diversos sensores pelos
programas executados nas unidades de processamento, geralmente embarcadas no rob.
Sero mencionados a seguir alguns dos sensores mais comuns de robs mveis com base na
natureza fsica dos sinais utilizados na percepo do ambiente.

Sensores luminosos. Sensores desta classe medem sinais luminosos de comprimentos de
onda entre a luz visvel e a radiao infravermelha. So utilizados geralmente na percepo
de obstculos, de seres humanos, de trilhas que o rob deve seguir durante o seu movimento,
cenas ou objetos especficos. Sensores de fcil aquisio incluem as clulas fotoeltricas,
fototransistores e fotodiodos. Os primeiros constituem resistncias variveis, como se
fossem potencimetros. A diferena est na variao da resistncia com a intensidade
luminosa, e no com o deslocamento mecnico de um cursor. Fototransistores possuem uma
maior sensibilidade luminosa que os fotoresistores, assim como os fotodiodos. Estes ltimos
respondem rapidamente a mudanas na iluminao, sendo por isso utilizados na deteco de
ondas luminosas moduladas (utilizadas, por exemplo, nos dispositivos de controle remoto
das TVs), o que reduz a influncia de rudos. Um outro tipo de sensor luminoso, que podem
ser utilizados na percepo de seres humanos, por captar comprimentos de onda
infravermelha maiores, o piroeltrico. Devido a essa caracterstica, ele um sensor
popularmente utilizado em sistemas de alarme. Diferentemente dos sensores anteriores, os
sistemas baseados em radiao laser podem ser empregados para a determinao de
distncias entre o rob e objetos. O raio luminoso focado no caminho entre emissor e
detetor, pode-se determinar a distncia do sensor ao obstculo. Adicionando-se um
mecanismo para a variao da direo de incidncia do laser, pode-se inclusive obter um
sistema de escaneamento de objetos em 3 dimenses. As cmeras de vdeo constituem
72
sensores luminosos mais complexos, onde a distino entre nveis de luminosidade e
tonalidade permite a aquisio de uma imagem. Na aquisio de imagens, seu tratamento e
reconhecimento de padres de interesse numa cena (como, por exemplo, no reconhecimento
de um objeto) necessitam de um esforo computacional bem maior por parte da unidade de
processamento, quando comparado ao caso dos sensores mencionados anteriormente. Ou
seja, a viso robtica formada pela unio entre a converso tico-eltrica e o
processamento de imagens.

Sensor de contato com obstculos (sonar). Com este tipo de sensor, a distncia ao
obstculo dada indiretamente pelo tempo entre a emisso de um pulso sonoro e a recepo
de seu eco. Isto porque a distncia de ida e volta do pulso obtida atravs da multiplicao
deste intervalo de tempo pela velocidade de propagao do som (no ar, ela vale 340 m/s).

Sensores de orientao e movimento. Inmeras tarefas exigem o controle do movimento e
informaes que indicam a posio e orientao angular (rumo, atitude) do rob. Um rob
terrestre movido a rodas pode estimar o quanto se deslocou em relao a uma dada posio
de referncia, atravs de um sensor de deslocamento angular. Este seria acoplado ao eixo
das rodas, proporcionando a informao do nmero de revolues, executadas durante o
movimento. o que acontece com o odmetro presente nos automveis. Conhecendo-se o
dimetro das mesmas e desprezando-se o escorregamento, pode-se determinar o
deslocamento do rob. Um sensor geralmente utilizado para esse fim o encoder. O sensor
mais utilizado para se determinar a velocidade angular de um veculo o giroscpio.
Giroscpios convencionais possuem uma pea girante (alta velocidade), o rotor, que pelo
princpio da conservao da quantidade de movimento angular, da fsica, tende a apontar
para a mesma direo, independentemente do movimento do veculo onde est baseado. O
deslocamento relativo entre a estrutura de apoio (presa ao veculo) e o rotor gera sinais
eltricos proporcionais velocidade angular do veculo. Um sensor que fornece diretamente
a informao do rumo do veculo, ou seja, a direo do seu movimento no plano da
superfcie terrestre, a bssola. Este sensor utiliza como referncia a direo do campo
magntico terrestre. Deve, portanto, ser isolado de objetos que gerem campos magnticos de
forma a interferir nas medidas. Deslocaremos angulares em relao direo vertical (do
campo gravitacional terrestre) podem ser medidos atravs de inclinmetros. Inclinmetros
comuns baseiam-se num pequeno volume de mercrio entre um eletrodo central e dois
externos. Conforme o sensor se inclina, e o contato entre os eletrodos fechado pelo lquido,
73
a quantidade de corrente que circula entre um eletrodo externo e o eletrodo central
determinada pelo nvel de imerso do eletrodo externo. Para se medir aceleraes lineares
do veculo, os sensores utilizados podem ser baseados no efeito piezo-eltrico, strain-
gauges, ou na tecnologia do estado slido (MEMS). Os mais tradicionais acelermetros,
utilizados em sistemas de navegao, so os servo-acelermetros pendulares. Nestes, a
massa pendular varia seu ngulo de inclinao em relao vertical conforme o veculo
sofre alguma acelerao. O valor do ngulo fornece uma informao indireta da acelerao
do corpo.

6.3.2 Suporte computacional

O hardware computacional utilizado na implementao tem importncia fundamental do
desempenho que se espera da arquitetura de controle de um rob autnomo. Da mesma forma,
pode-se mencionar o suporte em termos de software, aqui entendido como o sistema operacional a
ser utilizado nas unidades de processamento embarcadas.

Nos robs encontrados atualmente, verifica-se desde as mais simples plataformas, como
microcontroladores, passando por simples laptops, ou sistemas baseados num PC industrial, at
sistemas mais sofisticados como aqueles multiprocessados com vrias unidades de processamento
unidas atravs de barramentos ou redes locais de processadores. Comentaremos aqueles que,
provavelmente, so menos familiares ao leitor.

Arquiteturas de controle dos primeiros robs mveis eram baseadas em computadores de
grande porte, main-frames, cujos comandos eram enviados atravs de ondas de rdio. O
surgimento de estaes de trabalho diminui o tamanho da unidade de processamento responsvel
pelo controle do rob, ainda que demasiadamente grande para ser uma unidade embarcada. O rob
Navlab, um pequeno caminho autnomo desenvolvido pela Universidade Carnegie Melon, nos
E.U.A, utilizou uma estao de trabalho para o seu controle. Placas com processadores da linha
68000, de 32 bits, da Motorola j foram utilizadas em vrios robs mveis, e ainda so. Do mesmo
fabricante, foi popular nas implementaes de robs mveis o uso do barramento VME. Como
todo barramento, este componente do sistema computacional transporta dados, endereos e
comandos entre os demais dispositivos de hardware (CPUs, placas de entrada/sada, etc). No
entanto, ele proporciona suporte ao multiprocessadores: tolerncia a falhas (o mau funcionamento
de uma CPU no coloca em risco todo o sistema), fcil extenso do nmero de CPUs, e aumento da
74
eficincia do sistema computacional a custos menores do que a adio de mais computadores. Leva-
se em conta, nas vantagens mencionadas, que o sistema deva operar em tempo real (tarefas devem
ser executadas dentro de limites mximos de tempo). Outro barramento voltado ao
multiprocessamento e tambm presente no projeto da arquitetura de controles de robs o STD-32.
Estes barramentos so voltados ao uso industrial e foram aproveitados pelos projetos de robs
mveis.

6.3.3 Atuadores

Os atuadores so responsveis pela transformao dos comandos gerados nas unidades de
processamento em movimentos do rob. A grande maioria das implementaes conta com motores
eltricos associados a algum sistema de transmisso convencional (engrenagens, alavancas,
correias, etc.). Alguns casos, porm, utilizam atuadores hidrulicos, pneumticos, ligas com
memria de forma e outros atuadores flexveis. A escolha dos atuadores funo do tipo de
movimento, condies e ambiente de operao, preciso requerida e custos de implementao
envolvidos.

6.4 Robs para Misses Especiais

Mencionaremos nessa seo aqueles exemplos de robs mveis, encontrados hoje em dia,
que so diferentes dos robs de laboratrio e tambm dos robs industriais (tais como robs
manipuladores ou robs sobre rodas que transportam peas por caminhos pr-determinados). Eles
esto no meio do caminho entre robs industriais e os robs humanides, realizando tarefas que
geralmente requerem a sua mobilidade entre vrios locais, a interao com pessoas e graus variveis
de autonomia.

Na agricultura, temos exemplos tais como os robs apanhadores de frutas. Robs
domsticos podem ser encontrados no caso de aspiradores de p autnomos e cortadores de grama.
Em escritrios, temos os casos de robs para a entrega de correspondncia e recolhimento de lixo.
H robs escaladores de paredes e que executam a sua pintura e a limpeza de janelas.

Ainda que sua atuao seja relativa a movimentos muito limitados para serem considerados
robs mveis, vale a pena mencionar a aplicao de robs com um certo grau de autonomia no
campo da medicina, tais como os robs que participam de cirurgias. Alm dos manipuladores
75
robticos, que funcionam reproduzindo os movimentos do cirurgio (sistema mestre-escravo), h
tambm assistentes de cirurgia, por exemplo, que manipulam endoscpios (sistemas com
iluminao e cmeras, infiltrado no paciente para auxiliar a cirurgia) ao comando de voz do
cirurgio. Esse ltimo caso mais prximo de um exemplo de rob autnomo, pois programas de
reconhecimento e comando por voz podem utilizar tcnicas de inteligncia artificial para
movimentar o endoscpio, deixando livres as mos do cirurgio para outras atividades. As
aplicaes da robtica em cirurgias tem possibilitado a utilizao de tcnicas minimamente
evasivas, o que facilita o ps-operatrio, diminui risco de infeces, perda de sangue e cicatrizes,
entre outras vantagens.

Robs areos, atualmente, possuem suas maiores aplicaes no meio militar. Tiveram
participao recentemente nas guerras do Golfo Prsico, Bsnia, Kosovo e Afeganisto. Israel o
pas de mais longa utilizao desses veculos no-tripulados, tambm conhecidos como UAVs
(Unmanned Aerial Vehicles). Podem funcionar em aes no ofensivas ou para o combate direto.
No primeiro caso, os UAVs so utilizados no reconhecimento e varredura de informaes para o
suporte de decises polticas, localizao de alvos, busca e resgate, comunicao e interferncia na
comunicao inimiga, coleta de dados climatolgicos, deteco de elementos qumicos, biolgicos e
nucleares, etc. No caso de combate direto, os veculos tm maiores dimenses, ou seja, as de avies
de militares. Nos dois casos, o grau de autonomia do rob limitado, particularmente no caso dos
veculos de combate, onde a superviso e comando humanos so considerados imprescindveis
durante a misso. A utilizao de veculos no tripulados (Figura 6.5) atrativa por poupar a vida
de soldados, aumentar a preciso de operaes e representar, em alguns casos, uma economia
significativa de custos. Numa comparao, por exemplo, entre os custos envolvidos em frotas de 24
avies F-16 e do UAV F A/C americano, tem-se um total de US$ 50,4 milhes confrontando com
um montante de US$ 5,95 milhes para o veculo no tripulado. Em todos os itens de composio
de custos, tem-se a vantagem do F A/C, mas, particularmente no custo de pessoal e manuteno, as
vantagens so grandes.

Veculos areos tambm encontram aplicaes civis. Pode-se citar o seu uso no suporte de
combate s drogas, no auxilio de operaes policiais como a perseguio de criminosos, ou no
monitoramento de suas atividades no caso da presena de refns, assistncia procura de
sobreviventes aps desastres como terremotos, monitoramento de florestas e plantaes (Figura
6.6), etc.

76

Fig. 6.5 Representao do Veculo Areo no tripulado Predator.

Fig. 6.6 Dirigvel autnomo para aplicaes de monitoramento ambiental.

Robs autnomos tambm tm sido utilizados no meio espacial. Um rob movido a rodas
foi projetado para transitar sobre o solo lunar pela Universidade de Carnegie Mellon (E.U.A.). A
idia que ele possa ser guiado por turistas que o comandariam por sinais via satlites enviados da
Terra. O veculo possui autonomia suficiente para negligenciar o comando de maus motoristas.
Outro veculo autnomo sobre rodas foi projetado pelo Laboratrio de Propulso a J ato da Caltech
(E.U.A.) para uma misso em Marte, onde colheu informaes sobre o solo e rochas do planeta.

Robs autnomos submarinos (AUVs) tm sido utilizados no monitoramento de cabos
telefnicos ou tubulaes submarinas, operaes em instalaes de petrleo (Figura 6.7),
77
levantamento de caractersticas ambientais de oceanos, localizao de minas submarinas,
identificao de objetos afundados, etc.

Fig. 6.7 Rob submarino EPUSP.

Poderamos continuar, tratando do caso de robs empregados em usinas nucleares, na
explorao de vulces, na identificao de minas terrestres, etc.

6.5 Concluso e Tendncias

Certamente, os robs atuais ainda esto longe de exibir muitas das diversas capacidades
auferidas inteligncia humana. No nos preocupamos neste texto em tratar do conceito de
autonomia, que sob uma anlise mais rigorosa, talvez inviabilize que denominemos de robs
autnomos maioria dos exemplos mencionados. No entanto, nossa preocupao e da pesquisa
atual em Robtica est em tratar das implementaes de robs mveis que perseguem essa
sofisticao.

Esses robs tm-se tornado timas bancadas de testes para teorias em inteligncia artificial
por proporcionarem uma viso das tomadas de deciso e aes das mquinas quando submetidas a
um sistema de percepo real.

Alm da pesquisa acadmica, devem crescer os exemplos de robs mveis voltados a tarefas
especficas, como os robs de servio mencionados anteriormente, que eximem ou auxiliam os
seres humanos em tarefas cansativas, perigosas ou em locais inspitos.

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