Tema 3.

Dispositivos de Entrada/Salida (I)

TCNICAS Y DISPOSITIOS DE !EA"IDAD
I!T#A"
$ASTE! EN IN%O!$&TICA
'!&%ICA( )#E'OS Y !EA"IDAD
I!T#A"
Pa*lo To+aria
pa*lo.to+ari a ,-r./.es
0i*lio1ra23a
4 irt-al !ealit5 Te/+nolo15 (Se/ond Edition) 'ri1ore C.
0-rdea( P+ilippe Coi22et
Ed. 6ile57IEEE Press( 8993
Dispositivos de E/S
:. Introd-//i;n
8. Dispositivos de entrada
z Tra/<ers( Nave1a/i;n( Dispositivos 1est-ales
3. Dispositivos de salida
z 'r=2i/os( Sonido 3D( >=pti/os
:. Introd-//i;n. De2ini/i;n de la !
4 Inter2a? de -s-ario @-e impli/a sim-la/i;n en tiempo
real e interaccin a travAs de mBltiples /anales
sensoriales (visi;n( sonido( ta/to( olor( 1-sto).
C En1aDar los sentidos
C Inmersi;n
C Intera//i;n
Componentes de la !
O*.etos virt-alesE F DO%
8. Dispositivos de entrada
a) Tra/<ers
*) Dispositivos de nave1a/i;n
/) Dispositivos 1est-ales
a) Tra/<ers. Dispositivos de se1-imiento.
4 $iden el movimiento de Go*.etosG por e.emplo el
de la m-De/a o el de la /a*e?a del -s-ario /on
respe/to a -n sistema 2i.o de /oordenadas.
C O.oE no siempre es 2i.o tra/<ers iner/iales
Cara/ter3sti/as del tra/<er
4 Tasa de medidaE le/t-ras/se1 @-e el tra/<er propor/iona al
ordenador
4 LatenciaE retraso entre -n /am*io en la posi/i;n 5 orienta/i;n
del o*.eto 5 el momento en el @-e se in2orma de ese /am*io al
ordenador
Datos del tracker
Posicin real del
objeto
Latencia
Tiempo
Cara/ter3sti/as del tra/<er (/ont)
4 PrecisinE di2eren/ia entre la posi/i;n real del o*.eto 5
la @-e propor/iona el tra/<er. Se de1rada /on la
distan/ia
4 Volumen de trabajoE vol-men dentro del /-al el
tra/<er p-ede medir 5 propor/ionar di/+a pre/isi;n
4 ResolucinE /am*io m3nimo en la posi/i;n del o*.eto
@-e el tra/<er p-ede dete/tar
4 RepetibilidadE medidas repetidas para -na posi/i;n
@-ieta del o*.eto
Pre/isi;n
Precisin
Repetibilidad
Posicin real del objeto
Medidas de la posicin
que da el tracker
!-ido
Cambio en la salida proporcionada por el tracker
cuando el objeto est quieto
Datos
Posicin fija del
objeto real
Ruido en
la seal
Tiempo
Te/nolo13as para el se1-imiento
C Tra/<ers me/=ni/os (/asos espe/iales)
C Tra/<ers ma1nAti/os
C Tra/<ers ;pti/os
C Tra/<ers de -ltrasonidos (menos -sados)
C Tra/<ers iner/iales
Tra/<ers me/=ni/os. De2ini/i;n
4 $iden la posi/i;n 5 orienta/i;n de -n o*.eto @-e est=
-nido al eHtremo de -n *ra?o me/=ni/o.
4 Este *ra?o est= an/lado a -n p-nto 2i.o 5 /omp-esto de
di2erentes se//iones @-e se p-eden rotar 5 mover en
las arti/-la/iones.
4 "os movimientos se miden mediante poten/i;metros o
/odi2i/adores 5 se -san para /al/-lar la posi/i;n 5
orienta/i;n relativas al p-nto 2i.o de re2eren/ia.
Tra/<ers me/=ni/os. Cara/ter3sti/as
4 "aten/ia m-5 *a.a( son r=pidos
4 Inm-ne a inter2eren/ia de /ampos ma1nAti/os
4 P-ede ser pesado si se -sa so*re el /-erpo del -s-ario
4 Po/a li*ertad. ol-men de tra*a.o pe@-eDo
4 Po/o -sados
E.emploE
Estructura del exoesqueleto
Interfaz con el ordenador
Palpador en la #!)C
P+antom O$NI /omo tra/<er me/=ni/o
Tra/<ers ma1nAti/os
4 Dispositivo de medida sin /onta/to @-e -tili?a -n
/ampo ma1nAti/o prod-/ido por -n
T!ANS$ISO! 2i.o para determinar la posi/i;n
en tiempo real de -n elemento !ECEPTO!
m;vil (so*re el o*.eto)
Tra/<ers ma1nAti/os. Cara/ter3sti/as
4 #san /ampos ma1nAti/os de *a.a 2re/-en/ia para
medir la posi/i;n
4 Campos prod-/idos por -na 2-ente 2i.a
4 El tamaDo de la 2-ente est= rela/ionado /on el vol-men
de tra*a.o
4 El re/eptor se -ne al o*.eto 5 tiene tres antenas
perpendi/-lares
4 "a distan/ia se ded-/e de los volta.es ind-/idos en
las antenas. Se ne/esita /ali*ra/i;n
4 Pe@-eDos 5 li1eros
Tra/<er ma1nAti/o so*re -n 1-ante
Compara/i;n de los tra/<ers ma1nAti/os de CA 5 CC
4 "os de CC son inm-nes al a/ero no72erroma1nAti/o de
los metales (lat;n( al-minio 5 a/ero inoHida*le). "os de
CA se ven a2e/tados
4 "a presen/ia de metales 2erroma1nAti/os a2e/ta a
los tra/<ers de CC 5 de CA (a/ero d-l/e 5 2errita).
4 Am*os se ven a2e/tados por el /o*re
4 "os tra/<ers de CA tienen -na resol-/i;n 5
eHa/tit-d me.ores pero al/an/e al1o menor
De1rada/i;n por o*.eto 2erroma1nAti/o
As/ension %lo/< o2 0irds en la #!)C
4 #na -nidad maestro /on transmisor 5
re/eptor
4 !esto de es/lavos s;lo re/eptor
4 %ast 0ird 0-sE 0-s serie r=pido :99
medidas por se1-ndo
%O0 (%lo/< O2 0irds)
Sensor o rastreador
Transmisor
Unidades electrnicas o Controladores
$otion Star 6ireless Tra/<er
Cortesa de !scension Tec"nolo#ies
6ireless s-it
Sensores$ %&'traje
(&& )eces'se#
*an#o de + metros
desde la unidad base
*esolucin,% mm
- ,.% de#rees
Unidad Electrnica
/batera de % "oras0
Cortesa de !scension Tec"nolo#ies
Tra/<ers -ltras;ni/os
4 Dispositivo de medida sin /onta/to @-e -tili?a
-na seDal -ltras;ni/a prod-/ida por -n
transmisor 2i.o para determinar la posi/i;n 5
orienta/i;n en tiempo real de -n re/eptor m;vil.
C Tra/<ers de 2ase (no se -san)
C Tra/<ers de TO% (tiempo de v-elo)
Tra/<ers de 2ase
4 Comparan las 2ases de las ondas a/Bsti/as
/on la 2ase de -na onda de re2eren/ia
4 El error se va a/-m-lando. Se ne/esita -na
2-ente eHterna de ve? en /-ando para /orre1irlo
4 No se -san
TO% tra/<er (Time o2 %li1+t) Cara/ter3sti/as
4 #sa -ltrasonido de *a.a 2re/-en/ia para medir la
posi/i;n
4 Sonido prod-/ido por -na 2-ente trian1-lar 2i.a (/on 3
altavo/es)
4 El re/eptor es trian1-lar tiene tres mi/r;2onos 5 est= en
el o*.eto
4 Se mide la distan/ia de /ada altavo? a todos
los mi/r;2onos. Se -sa trian1-la/i;n
4 "a distan/ia se /al/-la m-ltipli/ando el Itiempo de v-eloJ
por la velo/idad del sonido en el aire
In/onvenientes
4 "3mites en la 2re/-en/ia de m-estreo de*idos a la *a.a
velo/idad del sonido.
4 elo/idad del sonido en m/se/ K (3L9 M 9.F T
N
) ( donde
T
N
es temperat-ra en 1rados Nelvin
4 $=Himo O9 a/t-ali?a/ioens/se1
4 Temperat-ra( presi;n( +-medad
4 Sensi*le a o*st=/-los
Tra/<er #ltras;ni/o de "o1ite/+
Tra/<ers ;pti/os
4 Dispositivo de medida sin
/onta/to @-e -tili?a
dete//i;n ;pti/a para
determinar la posi/i;n 5
orienta/i;n en tiempo
real de -n o*.eto
De 2-era +a/ia dentro (o-tside7loo<in17in).
De dentro +a/ia 2-era (inside7loo<in17o-t)
Cara/ter3sti/as
4 $a5or eHa/tit-d /er/a del vol-men de tra*a.o.
4 S-per2i/ie m-5 1rande 5 resisten/ia a las
o*str-//iones vis-ales (l3nea de la vista)( a-n@-e +a5
pro*lemas si todos los leds est=n o/-ltos a los
sensores
4 Sensores pesados (no es pro*lema en los
o-tside7 loo<in17in)
4 Es/ala*le
4 0ea/<ons (2aros) a/tivos (emiten l-?) o pasivos (re2le.an
l-?)
Inside7loo<in17o-t
"aser0I!D opti/al tra/<er
enta.as / Desventa.as
4 Alta tasa de a/t-ali?a/i;n
4 'ran vol-men de tra*a.o
4 No se ven a2e/tados por los metales
4 Pro*lema de la l3nea de visi;n
4 "-? am*iental. !adia/iones in2rarro.as
4 Caros
6ii !emote In2rared Tra/<in1
4 C=mara el la p-nta del mando para /aptar la l-?
in2rarro.a enviada por la *arra de "EDs.
C :9 "EDs in2rarro.os
C $ediante trian1-la/i;n se p-ede o*tener la posi/i;n 5
rota/i;n del mando
Tra/<ers iner/iales
4 Aprove/+an propiedades 23si/as aso/iadas al
movimiento para eHtraer a/elera/iones 5 1iros
de los o*.etos
C A-to7/ontenidos
4 "os tra/<ers iner/iales -sanE
C A/eler;metros
C 'iros/opios
Tra/<ers iner/ialesE
A/eler;metros
4 Dispositivo @-e mide la
a/elera/i;n eHperimentada por -n
o*.eto
C $edir /am*io en la velo/idad
4 $ono7e.e o m-lti7e.e
C $-ltie.e $a1nit-d 5 dire//i;n del ve/tor de
a/elera/i;n
4 >o5 en d3aE
C Dispositivos m-5 pe@-eDos
4 De masa m-5 pe@-eDa para red-/ir el error por el momento
de iner/ia del propio a/eler;metro
4 $E$S ($i/ro Ele/tro7me/+ani/al s5stems)
Tra/<ers iner/ialesE
'iros/opios
4 Dete//i;n de la orienta/i;n de masas
en movimiento (1irando)
4 Se *asan en el prin/ipio de @-e /-al@-ier o*.eto
en movimiento de rota/i;n tiene propiedades
1iros/;pi/as
C Conserva/i;n del momento an1-lar
C $asas pesadas rotando a alta velo/idad so*re
-nos rodamientos /on *a.a 2ri//i;n
6ii remote (6iimote)
4 A/eler;metro m-ltie.e
6ii $otionPl-s
4 'iros/opio m-ltie.e
C Permite .-nto /on los a/eler;metros 5 el tra/<in1
;pti/o o*tener -n tra/<in1 m=s pre/iso
C $e.ora so*re todo la orienta/i;n previamente se
o*ten3a mediante aproHima/iones -sando los
a/eler;metros
Tra/<ers iner/ialesE
enta.as 5 desventa.as
4 No ne/esitan nin1Bn tipo de 2-ente
independientes
C No ne/esitan /a*les 5 el dispositivo no est= limitado
en s- movimiento
C S- vol-men de tra*a.o es m-5 amplio
C 0a.a laten/ia
4 Presentan derivas
4 >istAresis en a/eler;metros me/=ni/os
4 $ala dete//i;n de movimientos lentos
*) Dispositivos de entrada de nave1a/i;n
4 !eali?an /ontrol relativo de la posi/i;n 5
velo/idad de o*.etos virt-ales
4 Permiten nave1ar /ontrolando -na /=mara
virt-al
4 Tra/<*all( rat;n /B*i/o o $i/roS/ri*e
!at;n /B*i/o (C-*i/ $o-se)
4 P H P H P/m
4 !odillos de
trasla/i;n
4 F *otones
pro1rama*les
$a1ellan Tra/<*all
4 Parte /entral 2i.a /on F "EDs
4 Cilindro eHterno m;vil /on F 2otosensores
T+e $i/ros/ri*e (Immersion Co.)
4 0ra?o me/=ni/o
4 0ase F arti/-la/iones
4 C=l/-los /inem=ti/os
*asados en
/inem=ti/a 5 lon1it-d
de los se1mentos
4 Contrapeso
/) Dispositivos 'est-ales
4 '-antes de datosE
C Tienen -n vol-men de tra*a.o m=s 1rande @-e las
tra/<*alls o el $i/ros/ri*e
C Al1-nos ne/esitan /ali*rarse /on la mano del -s-ario
C IPin/+ 'loveJ de %a<espa/e
C '-ante ODT
C IC5*er'loveJ de Immersion
'rados de li*ertad de los dedos
olBmenes de tra*a.o para las distintas inter2a/es
Pin/+ 1love (%a<espa/e Co.)
Sin medidas de las articulaciones, pero con
deteccin de contacto
ODT Data 'love
1n#ulos de las articulaciones
Sensores fibropticos
C5*er'love en la #!)C
z 2uante de realidad )irtual de
Inmersion
z %% sensores de posicin
z resolucin por sensor de &345
z interfaz *S6%+% que permite
conocer en todo momento la
posicin - postura de la mano del
operador
z ((% #estos'se#
3. Dispositivos de salida
3.:. Introd-//i;n
3.8. Displa5s personales
3.3. Displa5s a-to7estereos/;pi/os
3.L. Displa5s de volBmenes 1randes
3.O. Sonido 3D
3.F. Inter2a/es +=pti/as
3.:. Introd-//i;n
4 Inter2a/es espe/iali?ados @-e pretenden estim-lar
los distintos sentidos
C !epresenta/iones 1r=2i/as para realimenta/i;n vis-al
C >ardQare para a-dio 37D para sonido lo/ali?ado
C Inter2a/es +=pti/as para realimenta/i;n de 2-er?a 5 ta/to
C De momento el ol2ato 5 1-sto no +an sido m-5 investi1ados
Inter2a? 1r=2i/a
4 #na representa/i;n 1r=2i/a es -n inter2a? del
ordenador @-e presenta im=1enes del m-ndo
virt-al a -no o varios -s-arios @-e intera/tBan
/on Al
Cara/ter3sti/as 5 dispositivos
4 isi;n +-mana estAreo
4 Displa5s personales
4 De 1ran vol-men
4 'a2as a/tivas
4 0an/os de tra*a.o
4 C-evas
Tipos de dispositivos
4 Dispositivos a/tivos
C $-estran alternativamente los /ampos de -na ima1en estAreo
C !e@-ieren me/anismos de sin/roni?a/i;n /ostosos
C "os pro5e/tores son *aratos
4 Dispositivos pasivos
C "as dos im=1enes son mostradas a la ve?
C No re@-ieren me/anismos de sin/roni?a/i;n
C "os pro5e/tores son /aros
isi;n mono
4 "a sensa/i;n de pro2-ndidad en im=1enes mono se
*asa en la o*str-//i;n (-nos o*.etos *lo@-ean la visi;n
de otros)( en som*ras( teHt-ras 5 movimiento (las
im=1enes m=s /er/anas pare/en moverse m=s @-e las
le.anas)
isi;n +-mana estAreo
4 "a sensa/i;n de pro2-ndidad en estAreo se *asa
en esteropsis /-ando el /ere*ro /olo/a 5 2-nde
dos im=1enes
4 "os dos o.os re1istran distintas im=1enes
(despla?amiento +ori?ontal)
4 Despla?amiento depende de la distan/ia interp-pilar
(IPD( DIO) 5 var3a para /ada persona entre LO 5 RO mm
4 %-n/iona en -n /ampo /er/ano (a al1-nos metros
del o.o)
isi;n +-mana estAreo
Impli/a/iones para dispositivos de visi;n estAreo
4 Ne/esitan presentar dos im=1enes del
mismo entorno de !
4 "as im=1enes se p-eden presentarE
C al mismo tiempo en dos dipla5s (>$D)
C Ordenadas en el tiempo en -n solo displa5 (/ristales
a/tivos)
C Ordenadas en el espa/io en -n displa5 (displa5s
a-to7 estereos/;pi/os)
3.8. Displa5s personales
4 !epresenta/i;n 1r=2i/a @-e presenta -na
es/ena virt-al para ser vista por -n solo -s-ario.
4 Tal ima1en p-ede ser monos/;pi/a o
estereos/;pi/a( mono/-lar (para -n solo o.o) o
*ino/-lar (para am*os)
Displa5s personales
4 >$DE >ead $o-nted Displa5sS
4 Prism=ti/os 37D (s-.etos /on la mano o desde
el s-elo)
4 entanas virt-ales (desde el s-elo o /ol1adas)
4 Displa5s A-to7estereos/;pi/os (p-pitres)
Dispositivos >$D
4 >ead $o-nted Displa5s
4 Sensa/i;n de inmersi;n
4 isi;n mono o estAreo
4 Se p-eden manip-lar o*.etos por e.emplo /on
-n 1-ante de datos sin @-e las manos
inter2ieran en la visi;n
F en la #!)C
4 >$D de irt-al !esear/+
4 displa5 de :(3J
4 !esol-/i;n por o.o de FL9HLT9
4 Campo de visi;n de 8F9U @-e
permite la vis-ali?a/i;n de
im=1enes de 2orma
estereos/;pi/a.
+i7!esT99 en la #!)C
4 Cas/os de !A +i7!esT99 de
C5*ermind
4 Displa5 de 8 H 9(RI "CD
4 !esol-/i;n de T99HF99
4 Permite me?/lar im=1enes
reales 5 1eneradas por
ordenador para vis-ali?ar
es/enas inmersivas de
2orma individ-al
Trivisio A!7vision 3D 'o11les/>$D en la
#!)C
Displa5 Ol5mp-s E5e Tre<
ProieQ de Neiser
"COS irt-al 0ino/-lars
entana irt-al 37D de irt-al !esear/+
3.3. Displa5s a-to7estereos/;pi/os
4 Displa5s lenti/-laresE pasivos 5 a/tivos
4 "os pasivos( no reali?ar -n se1-imiento de la
/a*e?a del -s-ario 5 por tanto restrin1en la
posi/i;n del -s-ario
4 "os a/tivos si1-en el movimiento de la /a*e?a
5 propor/ionan m=s li*ertad
3.3. Displa5s a-to7estereos/;pi/os a/tivo
3.L. Displa5s de volBmenes 1randes
4 Permiten @-e varios -s-arios ten1an -na visi;n
monos/;pi/a o estereos/;pi/a del m-ndo
virt-al
4 Se /lasi2i/an se1Bn estAnE
a) 0asados en monitor
*) 0asados en pro5e/tor
4 $a5or li*ertad de movimiento @-e los
personales
a) 0asados en monitor
4 #san 1a2as a/tivas o pasivas
4 arios -s-arios p-eden mirar -n monitor
4 P-ede eHistir -n solo monitor( o varios -no a
/ontin-a/i;n de otro( en /-5o /aso la
/ontin-idad de la ima1en se /onvierte en -n
pro*lema
*) 0asados en pro5e/tor
4 0an/o de tra*a.o eH+i*i/ionesE
C %a<espa/e( 0ar/o( 7des<
4 De tipo /-eva( pared o *;veda (CAE( !AE)
0an/o de tra*a.o
Baron
'eometr3as
!desk
0an/o de tra*a.o %a<espa/e old IImmersaDes<J
Superficie
inclinada
"spejo reflector
Pro#ector $RT en el
suelo %no se &e'
$ono de &isin
C-eva en la #!)C
C-eva de !E !AE II (!e7/on2i1-ra*le Advan/ed irt-al
Environment) de %a<espa/e
3 m;d-los de pro5e//i;n de 3VF metros de an/+o por 3
metros de alto @-e p-eden 2ormar di2erentes
/on2i1-ra/iones de pro5e//i;nE
4 +a*ita/i;n donde las paredes 5 el s-elo son
pantallas de pro5e//i;n
4 pantalla plana de :9VT H 3 metros
4 teatro inmersivo m-ltian1-lar
4 "7s+ape
4 pantallas de 3VF H3 m independientes.
Tra/<in1 en la /-eva
C $ediante -n sistema de se1-imiento 5 -nas 1a2as 3D( el
sistema de /omp-ta/i;n 1r=2i/a es /apa? de pro/esar las
im=1enes a pro5e/tar en /ada pantalla para @-e al1-ien
sit-ado en el interior de la /-eva p-eda eHperimentar -na
eHperien/ia inmersiva en 3D dentro de -n es/enario
/ompletamente 1enerado por ordenador.
3.O. Sonido 3D
4 !ealimenta/i;n de sonido al -s-ario
@-e intera/tBa /on el m-ndo virt-al.
4 El sonido p-ede ser monoa-ral (am*os
o3dos o5en lo mismo) o *ina-ral (/ada o3do
o5e -n sonido distinto).
Sonido estAreo vs Sonido 3D
>ead !elated Trans2er %-n/tion (>!T%) para
lo/ali?ar el sonido
Sonido 3D $ediante altavo/es
z El sonido de -n altavo?
lle1a a am*os o3dos
z Se de*e a.-star el
sonido
3.F. Inter2a/es +=pti/as
4 iene del 1rie1o >apt+ai @-e si1ni2i/a el sentido
del ta/to
4 A1r-paE
a) !ealimenta/i;n de ta/to
*) !ealimenta/i;n de 2-er?a
a) !ealimenta/i;n de ta/to
4 Se *asa en sensores so*re o /er/a de la piel
4 Impli/a in2orma/i;n so*re la s-per2i/ie de
/onta/to( 1eometr3a( aspere?a( temperat-ra
4 $=s di23/il de implementar de manera realista
@-e la realimenta/i;n de 2-er?a
4 $a5or /on/entra/i;n de sensores del ta/to
en las manos
C5*erTo-/+ 'love (irteH)
( estimuladores
indi&iduales
&ibrot)ctiles
controlados
*!+,- ./ frecuencia
+0, 1 a +,- ./
*) !ealimenta/i;n de 2-er?a
4 Ne/esitan 2-ndamento me/=ni/o para resistir el
movimiento del -s-ario. Se p-eden apo5ar so*re -n
es/ritorio( pared o en el /-erpo del -s-ario
4 $=s 2=/iles de /onstr-ir( pero m=s /aros @-e los de ta/to
4 $=s di23/il de implementar (no +-*o prod-/tos
/omer/iales +asta mediados de los P9)
C5*er'rasp
"2oesqueleto %sobre
$#ber3lo&e'
$ables # poleas
C5*er%or/e
404 1 como m)2imo
Bra/o mec)nico ( D56
Posicin de la mueca
Realimentacin de fuer/a
1o necesita tracker
"IE en la #!)C
4 "aparos/opi/ Imp-lse
En1ine de Immersion
4 !esol-/i;n de 9(98O mm.
4 O 1rados de li*ertad en
movimiento
4 3 1rados de li*ertad en
o*ten/i;n de 2-er?a
SPIDE!7T
Spider7T
P>ANTo$ en la #!)C
4 P>ANTO$ Premi-n :.O de Sensa*le
4 !esol-/i;n de 9(93 mm 5 m=Himo es2-er?o de T(O NQ(
P>ANTo$ Omni en la #!)C