MODULO: Operacin y programacin de sistemas de control con controladores lgicos

programables.
Profesor: John S. Vallejos M.

Introduccin a los PLC
Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se haca de forma cableada por
medio de contactores y rels. Al operario que se encontraba a cargo de este tipo de instalaciones,
se le exiga tener altos conocimientos tcnicos para poder realizarlas y posteriormente
mantenerlas. Adems, cualquier variacin en el proceso supona modificar fsicamente gran parte
de las conexiones de los montajes, siendo necesario para ello un gran esfuerzo tcnico y un
mayor desembolso econmico.
En la actualidad, no se puede entender un proceso complejo de alto nivel desarrollado por
tcnicas cableadas. El ordenador y los autmatas programables ha intervenido de forma
considerable para que este tipo de instalaciones se hayan visto sustituidas por otras controladas
de forma programada.
El Autmata Programable Industrial (API) naci como solucin al control de circuitos complejos de
automatizacin. Por lo tanto se puede decir que un API no es ms que un aparato electrnico que
sustituye los circuitos auxiliares o de mando de los sistemas automticos. A l se conectan los
captadores (finales de carrera, pulsadores,...) por una parte, y los actuadores (bobinas de
contactores, lmparas, peque os receptores,...) por otra.

Esquema de un autmata programable, el TSX17-10

LICEO INDUSTRIAL ELECTROTECNIA
RAMON BARROS LUCO
Definicin de autmata programable
Se entiende por Controlador Lgico Programable (PLC), o Autmata Programable, a toda
mquina electrnica diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos
secuenciales.
Esta definicin se est quedando un poco desfasada, ya que han aparecido los micro-plc's,
destinados a pequeas necesidades y al alcance de cualquier persona.
Campos de aplicacin
Un autmata programable suele emplearse en procesos industriales que tengan una o varias de
las siguientes necesidades:
Espacio reducido.
Procesos de produccin peridicamente cambiantes.
Procesos secuenciales.
Maquinaria de procesos variables.
Instalaciones de procesos complejos y amplios.
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.
Aplicaciones generales:
Maniobra de mquinas.
Maniobra de instalaciones.
Sealizacin y control.
Tal y como dijimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables industriales,
dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms personal (que se pueden emplear, incluso,
para automatizar procesos en el hogar, como la puerta de una cochera o las luces de la casa).
Ventajas e inconvenientes de los PLC's
Entre las ventajas tenemos:
Menor tiempo de elaboracin de proyectos.
Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros componentes.
Mnimo espacio de ocupacin.
Menor costo de mano de obra.
Mantenimiento econmico.
Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata.
Menor tiempo de puesta en funcionamiento.
Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial puede seguir siendo de utilidad en
otras mquinas o sistemas de produccin.
Y entre los inconvenientes:
Adiestramiento de tcnicos.
Costo.
Al da de hoy los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas la carreras de ingeniera
incluyen la automatizacin como una de sus asignaturas. En cuanto al costo tampoco hay
problema, ya que hay autmatas para todas las necesidades y a precios ajustados. Existen desde
pequeos autmatas por poco ms de 100.000 pesos hasta PLC's que alcanzan cifras
escandalosas.

Estructura y conceptos generales
La mejor opcin para el control de procesos industriales es el empleo de autmatas programables.
Estos aparatos se basan en el empleo de un microcontrolador para el manejo de las entradas y
salidas. La memoria del aparato contendr tanto el programa de usuario que le introduzcamos
como el sistema operativo que permite ejecutar secuencialmente las instrucciones del programa.
Opcionalmente, en la mayora de los autmatas, tambin se incluyen una serie de funciones pre-
implementadas de uso general (como reguladores PID).

La mayor ventaja es que si hay que variar el proceso basta con cambiar el programa introducido
en el autmata (en la mayora de los casos). Otra ventaja es que el autmata tambin nos
permite saber el estado del proceso, incluyendo la adquisicin de datos para un posterior estudio.
Estructura externa



Todos los autmatas programables, poseen una de las siguientes estructuras:
Compacta: en un solo bloque estn todos lo elementos.
Modular:
o Estructura americana: separa las E/S del resto del autmata.
o Estructura europea: cada mdulo es una funcin (fuente de alimentacin, CPU, E/S,
etc.).
Exteriormente nos encontraremos con cajas que contienen una de estas estructuras, las cuales
poseen indicadores y conectores en funcin del modelo y fabricante.
Para el caso de una estructura modular se dispone de la posibilidad de fijar los distintos mdulos
en rieles normalizados (Riel Din), para que el conjunto sea compacto y resistente.
Los micro-autmatas suelen venir sin caja, en formato kit, ya que su empleo no es determinado y
se suele incluir dentro de un conjunto ms grande de control o dentro de la misma maquinaria
que se debe controlar.
Estructura interna

Los elementos esenciales, que todo autmata programable posee como mnimo, son:
Seccin de entradas: se trata de lneas de entrada, las cuales pueden ser de tipo digital
o analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de tensin caractersticos, los cuales se
encuentran en las hojas de caractersticas del fabricante. A estas lneas conectaremos los
sensores.
Seccin de salidas: son una serie de lneas de salida, que tambin pueden ser de
carcter digital o analgico. A estas lneas conectaremos los actuadores.
Unidad central de proceso (CPU): se encarga de procesar el programa de usuario que
le introduciremos. Para ello disponemos de diversas zonas de memoria, registros, e
instrucciones de programa.
Adicionalmente, en determinados modelos ms avanzados, podemos disponer de funciones ya
integradas en la CPU; como reguladores PID, control de posicin, etc



Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de autmata que
utilicemos. Normalmente se suelen emplear opto acopladores en las entradas y rels/opto
acopladores en las salidas.
Aparte de estos elementos podemos disponer de los siguientes:
Unidad de alimentacin (algunas CPU la llevan incluida).
Unidad o consola de programacin: que nos permitir introducir, modificar y supervisar
el programa de usuario.
Dispositivos perifricos: como nuevas unidades de E/S, ms memoria, unidades de
comunicacin en red, etc.
Interfaces: facilitan la comunicacin del autmata mediante enlace serie con otros
dispositivos (como un PC).
En los siguientes apartados comentaremos la estructura de cada elemento.
Memoria
Dentro de la CPU vamos a disponer de un rea de memoria, la cual emplearemos para diversas
funciones:
Memoria del programa de usuario: aqu introduciremos el programa que el autmata
va a ejecutar cclicamente.
Memoria de la tabla de datos: se suele subdividir en zonas segn el tipo de datos (como
marcas de memoria, temporizadores, contadores, etc.).
Memoria del sistema: aqu se encuentra el programa en cdigo mquina que monitoriza
el sistema (programa del sistema o firmware). Este programa es ejecutado directamente
por el microprocesador/micro controlador que posea el autmata.
Memoria de almacenamiento: se trata de memoria externa que empleamos para
almacenar el programa de usuario, y en ciertos casos parte de la memoria de la tabla de
datos. Suele ser de uno de los siguientes tipos: EPROM, EEPROM, o FLASH.
Cada autmata divide su memoria de esta forma genrica, haciendo subdivisiones especficas
segn el modelo y fabricante.
CPU
La CPU es el corazn del autmata programable. Es la encargada de ejecutar el programa de
usuario mediante el programa del sistema (es decir, el programa de usuario es interpretado por el
programa del sistema). Sus funciones son:
Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no excede un determinado
tiempo mximo (tiempo de ciclo mximo). A esta funcin se le suele denominar Watchdog
(perro guardin).
Ejecutar el programa de usuario.
Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe acceder
directamente a dichas entradas.
Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas obtenida al final
del ciclo de ejecucin del programa de usuario.
Chequeo del sistema.



Para ello el autmata va a poseer un ciclo de trabajo, que ejecutar de forma continua:
-------------
|Imagen de las| <--- Entradas
| entradas |
-------------
||
\/
-------------
|Ejecucin del|
| programa de |
| usuario |
-------------
||
\/
-------------
|Imagen de las| ---> Salidas
| salidas |
-------------
||
\/
-------------
| WATCHDOG |
-------------
Unidades de E/S (Entrada y salida de datos)

Generalmente vamos a disponer de dos tipos de E/S:
- Digital.
- Analgica.
Las E/S digitales se basan en el principio de todo o nada, es decir o no conducen seal alguna o
poseen un nivel mnimo de tensin. Estas E/S se manejan a nivel de bit dentro del programa de
usuario.
Las E/S analgicas pueden poseer cualquier valor dentro de un rango determinado especificado
por el fabricante. Se basan en conversores A/D y D/A aislados de la CPU (pticamente o por etapa
de potencia). Estas seales se manejan a nivel de byte o palabra (8/16 bits) dentro del programa
de usuario.
Las E/S son ledas y escritas dependiendo del modelo y del fabricante, es decir pueden estar
incluidas sus imgenes dentro del rea de memoria o ser manejadas a travs de instrucciones
especficas de E/S.
Interfaces
Todo autmata, salvo casos excepcionales, posee la virtud de poder comunicarse con otros
dispositivos (como un PC).
Lo normal es que posea una E/S serie del tipo RS-232 / RS-422.
A travs de esta lnea se pueden manejar todas las caractersticas internas del autmata, incluido
la programacin del mismo, y suele emplearse para monitorizacin del proceso en otro lugar
separado.
Equipos o unidades de programacin

El autmata debe disponer de alguna forma de programacin, la cual se suele realizar empleando
alguno de los siguientes elementos:
Unidad de programacin: suele ser en forma de calculadora. Es la forma ms simple de
programar el autmata, y se suele reservar para pequeas modificaciones del programa o
la lectura de datos en el lugar de colocacin del autmata.
Consola de programacin: es un terminal a modo de ordenador que proporciona una
forma ms cmoda de realizar el programa de usuario y observar parmetros internos del
autmata. Desfasado actualmente.
PC: es el modo ms potente y empleado en la actualidad. Permite programar desde un
ordenador personal estndar, con todo lo que ello supone: herramientas ms potentes,
posibilidad de almacenamiento en soporte magntico, impresin, transferencia de datos,
monitorizacin mediante software SCADA, etc.
Para cada caso el fabricante proporciona lo necesario, bien el equipo o el software/cables
adecuados. Cada equipo, dependiendo del modelo y fabricante, puede poseer una conexin a uno
o varios de los elementos anteriores. En el caso de los micro-plc se escoge la programacin por
PC o por unidad de programacin integrada en la propia CPU.
Dispositivos perifricos
El autmata programable, en la mayora de los casos, puede ser ampliable. Las ampliaciones
abarcan un gran abanico de posibilidades, que van desde las redes internas (LAN, etc.), mdulos
auxiliares de E/S, memoria adicional... hasta la conexin con otros autmatas del mismo modelo.

Cada fabricante facilita las posibilidades de ampliacin de sus modelos, los cuales pueden variar
incluso entre modelos de la misma serie.
Ciclo de trabajo de un autmata
El autmata va a ejecutar nuestro programa de usuario en un tiempo determinado, el cual va a
depender sobre todo de la longitud del programa. Esto es debido a que cada instruccin tarda un
tiempo determinado en ejecutarse, por lo que en procesos rpidos ser un factor crtico.
En un sistema de control mediante autmata programable tendremos los siguientes tiempos:
1. Retardo de entrada.
2. Vigilancia y exploracin de las entradas.
3. Ejecucin del programa de usuario.
4. Transmisin de las salidas.
5. Retardo en salidas.
Los puntos 2,3 y 4 sumados dan como total el tiempo de ciclo del autmata. Tras este ciclo es
cuando se modifican las salidas, por lo que si varan durante la ejecucin del programa tomarn
como valor el ltimo que se haya asignado.
Esto es as debido a que no se manejan directamente las entradas y las salidas, sino una imagen
en memoria de las mismas que se adquiere al comienzo del ciclo (2) y se modifica al final de ste
(retardo).

En la etapa de vigilancia (watchdog) se comprueba si se sobrepas el tiempo mximo de ciclo,
activndose en caso afirmativo la seal de error correspondiente.

Sistemas lgicos
Funciones generales
Las operaciones combinacionales ms
comunes se realizan con los bloques de
funciones bsicas, conexin serie, paralelo,
negacin, etc.
Todas las funciones AND, OR, XOR, NAND y
NOR tienen tres entradas y una salida.
Si deseamos realizar operaciones con ms de
tres entradas, se conectan varios bloques en
cascada:

La funcin inversora, NOT, tiene una entrada
y una salida.
Y la funcin OR exclusiva (XOR) posee dos
entradas y una salida.


Funciones especiales
.


Temporizador con retardo a la conexin
Activa la salida Q una vez que ha transcurrido el tiempo programado.


Temporizador con retardo a la desconexin
Desactiva la salida una vez transcurrido el tiempo programado.
El temporizador se pone en marcha en flanco descendente


Rel de impulsos
Tiene el mismo funcionamiento que un telerruptor. La salida cambia de
estado, de 0 a 1, cada vez que cambia la seal en la entrada Trg.


Reloj
Permite controlar los instantes de activacin y desactivacin de la salida
en un da de la semana y a una hora determinada.


Rel de automantenimiento
Funcin biestable R-S. Permite realizar la funcin paro-marcha tpica de
los automatismos a contactores. La situacin no permitida R=1 S=1 se
soluciona dando preferencia a R.


Generador de pulsos
Genera pulsos de reloj a intervalos iguales. Funcionamiento similar a un
intermitente.


Temporizador a la conexin con memoria
De funcionamiento similar al temporizador a la conexin, pero con la
caracterstica que no es necesario mantener la seal en Trg.

Contador progresivo/regresivo
Permite contar y descontar los pulso aplicados a su entrada CNT.


Contador de horas de servicio
Permite medir el tiempo que est activada la entrada En. Esta funcin
solamente se puede utilizar como bloque inicial.


Rel de supresin
Activa la salida hasta que haya transcurrido el tiempo de T. Si ste no ha
terminado y Trg se pone a 0 la salida tambin lo hace. Esta funcin
solamente se puede utilizar como bloque inicial.

Conmutador de valor de umbral para frecuencias
Permite contar los impulsos aplicados a su entra y dependiendo de stos
conmutar la salida.
En el Logo! L con entras a 24v, la entrada I12 esta preparada para
procesos de cmputo rpidos: mx. 150 Hz Esta funcin solamente se
puede utilizar como bloque inicial.
Registros y acumuladores
Todas las operaciones que hagamos con las entradas y las salidas se deben efectuar en algn
sitio. Para ello, se definen:
Registro de estado (VKE): Su tamao es de 1 bit. Aqu es donde efectuaremos las
instrucciones combinacionales, la carga de entradas y la asignacin de salidas a nivel de
bit.
Acumuladores (AKKU1 y AKKU2): Sus tamaos son de 16 bits cada uno. Cada vez que
carguemos un dato en los acumuladores se seguir la siguiente secuencia:
Contenido de AKKU2 ===> Se pierde el contenido
Contenido de AKKU1 ===> AKKU2
DATO ===> AKKU1
A su vez, cuando realicemos una operacin entre AKKU's (como suma o resta) el resultado
se introducir en el AKKU1, perdindose el valor antes all contenido.
Temporizadores y contadores
Varan en funcin de marcas y modelos, pero los ms usados suelen incorporar 32
temporizadores: T0 ... T31 y 32 contadores: Z0 ... Z31
De los 32 contadores, 8 no se borran al desconectar el autmata (son remanentes), dichos
contadores son Z0 a Z7. Para consultar el estado de cada uno de ellos podremos usarlos como si
fueran entradas (mediante operaciones combinacionales) o introduciendo su valor en los AKKU.
Constantes
A la hora de cargar datos en acumuladores, temporizadores, registros, etc. tendremos varias
posibilidades en la forma de introducir el dato:
KB: 8 bits (0 a 255 en decimal).
KC: 8 bits (2 caracteres alfanumricos).
KF: 16 bits (n en coma fija, +32768 a -32768).
KH: 16 bits (n hexadecimal, 0000 a FFFF).
KM: 16 bits (binario natural).
KY: 16 bits (2 bytes, 0 a 255 en decimal cada uno).
KT: 16 bits (valor de preseleccin de temporizadores, 0.0 a 999.3 en decimal).
KZ: 16 bits (valor de preseleccin de contadores, 0 a 999 en decimal).
Estructura del programa
Vamos a tener dos opciones para escribir el programa:
Lineal: Se emplea un nico mdulo de programa (OB1). Este mdulo se procesa
cclicamente, es decir, tras la ltima instruccin se volver a ejecutar la primera. Si la
tarea a controlar es simple esta es la mejor forma.
Estructurada: Para el caso de tareas complejas es ms conveniente dividir el programa
en mdulos. Mediante esta forma logramos un programa ms claro y adquirimos la
posibilidad de poder llamar a un mdulo desde distintas partes del programa (lo que evita
repetir cdigo).
+-----+
| | ===> +-----+
| | | |
| | <=== +-----+
| OB1 |
| | ===> +-----+
| | | | ===> +-----+
| | | | | |
| | | | <=== +-----+
| | <=== +-----+
+-----+
En la programacin estructurada se comienza y termina en el mdulo OB1, desde el cual
saltaremos y retornaremos a los mdulos que nos interesen. Por supuesto se podr saltar
desde un mdulo a otro (anidado), siempre que no superemos los 16 niveles de salto que
permite como mximo el autmata. Otras limitaciones son:
El salto de un mdulo a otro debe ser siempre hacia adelante (ej. Se podr saltar de PB1 a
PB2, pero no a la inversa).
No se pueden dar dos saltos a un mismo mdulo desde el mdulo actual. (ej. No se podr
saltar dos veces a PB3 desde PB2, pero si puede saltarse a PB3 desde distintos mdulos).
Tanto en la programacin lineal como en la estructurada los mdulos acabarn mediante la
instruccin BE.
La memoria del autmata S5-90U est limitada a 2K bytes. Cada instruccin ocupa
generalmente 2 bytes, por lo que dispondremos de 1000 lineas de programa
aproximadamente.
Tipos de mdulos
Generalmente, existen cuatro tipos de mdulos en cualquier autmata programable:
Mdulos de organizacin (OB): Son los que gestionan el programa de usuario.
Numerados OB1, OB3, OB21 y OB22.
Destacar el OB1, que es el mdulo del programa principal, el OB3, que es el que contiene
el programa controlado por alarma, y el OB13, que es el mdulo para programas
controlados por tiempo. El OB22 es empleado por el sistema operativo.
Mdulos de programa (PB): Son los que incluyen el programa de usuario dividido,
normalmente, segn aspectos funcionales o tecnolgicos. PB0 ... PB63
Mdulos funcionales (FB): Son mdulos de programa especiales. Aqu se introducen las
partes de programa que aparecen con frecuencia o poseen gran complejidad. Poseen un
juego de instrucciones ampliado. FB0 ... FB63
Mdulos de datos (DB): En ellos se almacenan datos para la ejecucin del programa,
como valores reales, textos, etc. Adoptan los valores: DB0 ... DB63
Los mdulos DB1 y DB2 se emplean para definir las condiciones internas del autmata, por
lo que no deben emplearse.
256 palabras de datos. Para emplear un mdulo de datos es necesario activarlo
previamente (como se ver ms adelante).
La mayor ventaja que aportan es la facilidad para variar el proceso que controlan, ya que
basta con cambiar el programa introducido en el autmata (en la mayora de los casos).
Otra ventaja es que el autmata tambin nos permite saber el estado del proceso,
incluyendo la adquisicin de datos para un posterior estudio.

Lenguajes de programacin
La incremente complejidad en la programacin de los autmatas programables requiere ms que
nunca de la estandarizacin de la misma. Bajo la direccin del IEC el estndar IEC 1131-3 (IEC
65) para la programacin de PLC's ha sido definida. Alcanz el estado de Estndar Internacional
en Agosto de 1992. Los lenguajes grficos y textuales definidos en el estndar son una fuerte
base para entornos de programacin potentes en PLC's. Con la idea de hacer el estndar
adecuado para un gran abanico de aplicaciones, cinco lenguajes han sido definidos en total:
Grfico secuencial de funciones (grafcet)
Lista de instrucciones (LDI o AWL)
Texto estructurado
Diagrama de flujo
Diagrama de contactos
Grfico secuencial de funciones (grafcet)
El grfico secuencial de funciones (SFC o Grafcet) es un lenguaje grfico que proporciona una
representacin en forma de diagrama de las secuencias del programa. Soporta selecciones
alternativas de secuencia y secuencias paralelas. Los elementos bsicos son pasos y transiciones.
Los pasos consisten de piezas de programa que son inhibidas hasta que una condicin
especificada por las transiciones es conocida. Como consecuencia de que las aplicaciones
industriales funcionan en forma de pasos, el SFC es la forma lgica de especificar y programar el
ms alto nivel de un programa para PLC.

Lista de instrucciones
La lista de instrucciones (IL o AWL) es un lenguaje de bajo nivel, similar al lenguaje ensamblador.
Con IL solo una operacin es permitida por lnea (ej. almacenar un valor en un registro). Este
lenguaje es adecuado para pequeas aplicaciones y para optimizar partes de una aplicacin.

Texto estructurado
El texto estructurado (structured text o ST) es un lenguaje de alto nivel estructurado por bloques
que posee una sintaxis parecida al PASCAL. El ST puede ser empleado para realizar rpidamente
sentencias complejas que manejen variables con un amplio rango de diferentes tipos de datos,
incluyendo valores analgicos y digitales. Tambin se especifica tipos de datos para el manejo de
horas, fechas y temporizaciones, algo importante en procesos industriales. El lenguaje posee
soporte para bucles iterantes como REPEAR UNTIL, ejecuciones condicionales empleando
sentencias IF-THEN-ELSE y funciones como SQRT() y SIN().

Diagrama de contactos
El diagrama de contactos (ladder diagram LD) es un lenguaje que utiliza un juego estandarizado
de smbolos de programacin. En el estndar IEC los smbolos han sido racionalizados (se ha
reducido su nmero).

Diagrama de funciones
El diagrama de funciones (function block diagram o FBD) es un lenguaje grfico que permite
programar elementos que aparecen como bloques para ser cableados entre si de forma anloga al
esquema de un circuito. FBD es adecuado para muchas aplicaciones que involucren el flujo de
informacin o datos entre componentes de control.

Organizacin de tareas
El estndar tambin define una nueva arquitectura para la organizacin e interaccin de tareas
con PLC's. Una tarea controla la ejecucin de un programa ejecutandolo peridicamente o en
respuesta a un especfico evento. Para optimizar los recursos del controlador, una aplicacin
puede ser fragmentada en un nmero de pequeos programas concretos. Cada programa est
bajo el control de una tarea que se ejecuta a la velocidad que requiera la E/S asociada.

Bloques de funciones
Los bloques de funciones (FB's) son bloques estndar que ejecutan algoritmos como reguladores
PID. El estndar IEC asegura que los FB's son definidos empleando una metodologa estndar.
Hay controles empleando parmetros externos, mientras que los algoritmos internos permanecen
ocultos empleando Programacin Orientada a Objetos.


Funciones Bsicas
AWL KOP

//
// Funciones
bsicas
//

NETWORK 1
//Activacin
de una salida
//
//COMENTARIOS
DE SEGMENTO
//
LD I0.0
= Q0.0

NETWORK 2
//Circuito
serie
//
LD I0.0
A I0.1
A I0.2
= Q0.1

NETWORK 3
//Circuito
paralelo
//
LD I0.0
O I0.1
O I0.2
= Q0.2

NETWORK 4
//Circuito
combinacional
1
//
LD I0.0
A I0.1
LD I0.2
AN I0.3
OLD
= Q0.3

NETWORK 5
//Circuito
combinacional
2
//
LD I0.0
O I0.2
LD I0.1
ON I0.3
ALD
= Q0.4
= Q0.5







Funciones Memoria
AWL KOP
//
//Funciones memoria
//

NETWORK 1 //Memoria
monoestable
// Paro prioritario
LD I0.0
LD I0.1
O Q0.0
ALD
= Q0.0

NETWORK 2 //Memoria
monoestable
//Marcha prioritaria
LD I0.1
LD I0.0
A Q0.1
OLD
= Q0.1

NETWORK 3 //Memoria
biestable
//Paro prioritario
LD I0.1
S Q0.2, 1

NETWORK 4
LDN I0.0
R Q0.2, 1

NETWORK 5 //Memoria
biestable
//Marcha prioritaria
LDN I0.0
R Q0.3, 2

NETWORK 6
LD I0.1
S Q0.3, 2




Inversor de giro de un motor asncrono trifsico.
Como ejemplo de aplicacin se desarrolla a continuacin la forma de programar un inversor
de giro de un motor asncrono trifsico.
En el esquema elctrico se puede se dispone del esquema de fuerza y el de mando con
lgica cableada. Al realizar la aplicacin con un autmata programable se sustituye el
esquema de mando por el conexionado del autmata programable.
En un primer lugar se tiene el programa desarrollado con elementos memoria monoestables
y en segundo lugar con elementos de memoria biestables (RS).






















Esquema de conexionado PLC


Entradas
I0.0
I0.1
I0.2
I0.3
F2
P
S1
S1
NC
NC
NA
NA
Rel trmico
Pulsador de paro
Pulsador marcha I
Pulsador marcha II
Salidas
Q0.0
Q0.1
KM1
KM2
Contactor giro I
Contactor Giro II



Inversin de giro (Monoestable)
AWL KOP

NETWORK 1
//Inv. Giro
(Monoestable)
//
//
LD I0.0
A I0.1
LD I0.2
O Q0.0
ALD
AN Q0.1
= Q0.0

NETWORK 2
LD I0.0
A I0.1
LD I0.3
O Q0.1
ALD
AN Q0.0
= Q0.1



Observar que el rel trmico (I0.0) y el pulsador de paro no se niegan en el programa ya que
se utilizan contactos negados en la entrada del autmata.
Inversin de giro (Biestable)
AWL KOP

NETWORK 1 //Inv. de Giro
(Biestable)
LD I0.2
S Q0.0, 1

NETWORK 2
LDN I0.0
ON I0.1
O Q0.1
R Q0.0, 1

NETWORK 3
LD I0.3
S Q0.1, 1

NETWORK 4
LDN I0.0
ON I0.1
O Q0.0
R Q0.1, 1



En este caso por disponer de elementos biestables tanto el rel trmico (I0.0) como el
pulsador de paro (I0.1) si se tienen que negar ya que de lo contrario estaran siempre dando
la seal de reset.
Compara los dos programas anteriores.




Divisor Binario




Temporizador a la conexin TON
AWL KOP
NETWORK 1

LD I0.0
TON T37, +50

NETWORK 2
LD T37
= Q0.0



Temporizador a la desconexin TOF (CPU 221, 222, 224, 226)
AWL KOP

NETWORK 1
LD I0.0
TOF T37, +50

NETWORK 2
LD T37
= Q0.0





Temporizador a la desconexin con TON (CPU 212, 214, 215, 216)
AWL KOP

NETWORK 1
LD I0.0
O Q0.0
AN T37
= Q0.0

NETWORK 2
LDN I0.0
A Q0.0
TON T37, +50





Temporizador TONR
AWL KOP

NETWORK 1

LD I0.0
TONR T5, +50

NETWORK 2
LD I0.1
R T5, 1

NETWORK 3
LD T5
= Q0.0





Temporizador intermitente
AWL KOP

NETWORK 1
LD
I0.0
LPS
AN
T38
TON
T37, +10
LPP
A
T37
TON
T38, +5
=
Q0.0




Base de tiempo de temporizadores
AWL KOP

//
// Temporizadores
//

NETWORK 1 //Temp. de
100 ms
//
LD I0.0
TON T37, +50

NETWORK 2
LD T37
= Q0.0

NETWORK 3 //Temp. de
10 ms
//
LD I0.0
TON T33, +500

NETWORK 4
LD T33
= Q0.1

NETWORK 5 //Temp. de
1ms
//
LD I0.0
TON T32, +5000

NETWORK 6
LD T32
= Q0.2




Contadores
AWL KOP
NETWORK 1 //Contador
ascendente
LD I0.0
LD I0.1
CTU C0, +5

NETWORK 2
LD C0
= Q0.0

NETWORK 3 //Contador
ascendente/descendente
LD I0.0
LD I0.1
LD I0.2
CTUD C1, +5

NETWORK 4
LD C1
= Q0.1




Flanco ascendente y Flanco descendente
AWL KOP


NETWORK 1 //Flanco
ascendente
//
LD I0.0
EU
S Q0.0, 1

NETWORK 2
LD I0.1
R Q0.0, 1

NETWORK 3 //Flanco
descendente
//
LD I0.0
ED
S Q0.1, 1

NETWORK 4
LD I0.1
R Q0.1, 1


Control de acceso.
Un recinto tiene un lmite de persona que entran y sale por la misma puerta.
Para el control del acceso se dispone de dos barreras fotoelctricas conectadas a las
entradas I0.0 y I0.1, tal como se muestra en la siguiente figura . Cuando se supera el
nmero de personas en el interior se activa la correspondiente sealizacin por medio de la
salida Q0.0
Se detecta que una persona entra cuando la entrada I0.0 esta a nivel alto y se da un flanco
ascendente en I0.1
Se detecta que una persona sale cuando la entrada I0.0 esta a nivel alto y se da un flanco
descendente en I0.1.
El control de nmero de persona se cuenta por medio de un contador
ascendente/descendente. Se dispone adems de la entrada I0.2 para resetear en cualquier
momento el contador.



Control de acceso
AWL KOP


NETWORK 1
//Control de
acceso
//
//COMENTARIOS
DE SEGMENTO
//
LD I0.1
EU
A I0.0
LD I0.1
ED
A I0.0
LD I0.2
CTUD C0, +5

NETWORK 2
LD C0
= Q0.0