Metodos de Observacion

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X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa Montevideo, Mayo 2010
Mtodos de observacin
Jose Antonio Snchez Sobrino
Instituto Geogrfico Nacional
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Clasificacin de los mtodos de observacin
La eleccin del mtodo depender fundamentalmente de:
Equipo disponible
Precisin final que se quiere alcanzar
Relacin de costes (rendimiento)
Clasificacin en funcin de muchas variables:
En funcin del observable utilizado
Cdigo (metros)
Cdigo y Fase (centmetros, milmetros)
En funcin del movimiento del receptor
Esttico, receptores no mviles (mayor precisin y tiempo)
Cinemtico, receptor se desplaza durante la observacin
Hbridos, combina los dos anteriores
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En funcin del tipo de solucin
Posicionamiento absoluto: coordenadas de un punto aislado, (X, Y, Z).
En general, precisin de metros, excepto PPP.
Posicionamiento relativo o diferencial: coord. de un punto respecto otro,
(X, Y, Z).
En general, precisin de mm o cm.
En funcin de la disponibilidad de la solucin
Tiempo Real, clculo y solucin en campo.
Post-proceso, clculo y solucin a posteriori, en oficina.
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Tres grupos principales mezclando los conceptos anteriores:
1.- Navegacin autnoma = Posicionamiento Absoluto por cdigo,
empleando slo un receptor simple. Precisin: 5 10 m (sin SA).
Navegacin
2.- GPS Diferencial por Cdigo = DGPS, exige correccin (a las
pseudodistancias o a las coordenadas). Precisin 0,5 5 m.
Navegacin costera, adquisicin de datos para SIG, inventarios georreferenciados, revisin de
cartografa de escalas medias (1:10.000, 1:25.000, 1:50.000), agricultura automatizada,
movimienos de maquinaria de obra civil,
3.- Posicionamiento Diferencial de Fase, Precisin 0,1 m - 5 mm.
Geodesia, Topografa, Geodinmica, control deformaciones, control preciso de maquinaria
automtica...
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Es la tcnica ms sencilla empleada por los receptores GPS para
proporcionar instantneamente al usuario la posicin y/o tiempo.
Un nico receptor: solucin de la interseccin de todas las pseudodistancias
de cdigo (C/A) receptor-satlite sobre el lugar de estacin.
Precisin nominal: 5 10 m (sin SA).
La medida y la solucin directas en t real o por solucin MMCC.
Posicin en coordenadas absolutas y en el sistema de referencia al que estn
referidos los satlites.
Receptores bajo coste: navegacin, aplicaciones poca exigencia precisin.
Posicionamiento absoluto con cdigo
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6
6
Dos receptores (al menos) simultneamente observando satlites comunes,
para establecer las ecuaciones de simples y dobles diferencias.
Uno ha de estar en un punto de coordenadas conocidas o bien asignarle
unas aleatorias, pero consideradas fijas.
Se determinan los incrementos de coordenadas.
Ventaja: eliminacin de errores, especialmente el retardo ionosfrico y
troposfrico, si consideramos de la misma magnitud en el mismo instante de
observacin en puntos no muy alejados.
Combinaciones en f del observable, movimiento o no de los receptores, etc.
Posicionamiento relativo o diferencial
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Estacin Base
Vector diferencia entre
Posicin verdadera y
posicin GPS
Posicin
verdadera
(conocida)
Posicin
verdadera
(corregida)
Posicin GPS
Mvil
Posicin
GPS
Vector diferencial
obtenido en la
Estacin Base y
aplicado a la
posicin del Mvil
Posicionamiento diferencial: fundamento
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8
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Prcticamente se eliminan:
Errores de reloj SV
Error orbital
SA (antes)
Se disminuyen considerablemente:
Efecto de la ionosfera
Efecto de la troposfera
Se mantiene:
Multipath (cdigo mucho mayor)
Ruido del receptor
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9
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Posicionamiento diferencial: clasificacin
Segn tipo de correccin aplicada:
- Pseudodistancias
- Coordenadas
Segn el proceso:
- Directa
- Inversa
Segn disponibilidad o no instantnea:
- Post-proceso
- Tiempo real (RTK)
Segn observable:
- Cdigo (tradicionalmente DGPS)
- Cdigo y Fase
- Transmisin de diferencia de fase (RTK)
(En general, combinacin de varias)
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Correccin de pseudodistancia
La "estacin base" genera una correccin para cada una de las pseudodistancias
observadas (PRC - Pseudo Range Correction) y su variacin con el tiempo (RRC
Range Rate Correction), poca a poca, para los satlites observados.
El equipo mvil aplica estas correcciones sobre los satlites que est utilizando para
calcular su posicin. Este es el mtodo ms correcto.
Correccin por posicin
Se calcula la diferencia de latitud, longitud y altura elipsoidal en la "estacin base"
para aplicrsela al mvil.
Es el mtodo ms sencillo pero inconveniente de que slo si en la base y el el mvil se
usan los mismos satlites (constelacin idntica) puede considerarse correcta.
Correccin diferencial inversa
Se suele aplicar en control de flotas.
Los datos recogidos por los mviles se envan a un centro de control que dispone de
correcciones diferenciales y las aplica a todos ellos obteniendo su posicin corregida.
En este tipo de tecnologa el mvil suele desconocer su posicin corregida.
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Correccin en post-proceso
Punto
conocido
Punto a
levantar
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Punto
conocido
Correccin en tiempo real
Punto a determinar
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Dos grandes grupos: con cdigo y con fase (mayor o menor precisin).
Posicionamiento relativo o diferencial con cdigo (DGPS)
Resolviendo sistemas en simples diferencias de cdigo, donde las
incgnitas son las coordenadas de los puntos y estado de reloj de receptores.
Los resultados obtenidos con este mtodo de posicionamiento son
satisfactorios incluso con distancias mayores de 200 Km.
Posicionamiento diferencial: DGPS
Las aplicaciones ms comunes del DGPS con cdigo son:
Navegacin de precisin.
Levantamientos y apoyo para cartografas de escalas menores de 1/25000.
Confeccin y actualizacin de sistemas de informacin geogrfica.
Todo trabajo en general que no requiera precisiones > 1-2 m.
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Posicin del receptor mvil B en relacin
con el receptor referencia A.
Las coordenadas de la estacin de
referencia A son conocidas.
Se recogen datos de 4 o ms satlites en
ambos receptores.
Elimina el error de los satlites y los
receptores.
Minimiza los retardos atmosfricos.
Precisin 5 mm + 1 ppmcon fase.
Post-proceso Tiempo real, Esttico o
Cinemtico.
B
aselinea
o Vector G
PS
B B
A A
Posicionamiento relativo o diferencial con fase
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- Mtodo Esttico
Mtodo clsico para grandes distancias y el que ofrece mayor precisin:
5mm + 1ppmen la longitud de la baselinea o vector GPS
Medida baselinea a baselinea con observaciones de una o ms horas,
cerrando figuras geomtricas y posterior ajuste MMCC.
El tiempo de observacin es proporcional a la longitud de la lnea
Aplicaciones
Controles Geodsicos en zonas amplias
Redes Nacionales o Continentales
Movimientos Tectnicos - Geodinmica
Ajustes de redes de la mxima precisin
Redes topogrficas
Bases de replanteo para obra civil
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- Mtodo Esttico Rpido
Observacin en periodos cortos de tiempo (minutos)
Longitud mxima de baselinea: 20 - 25 Km.
Algoritmos simplificados de resolucin de la ambigedad inicial (FARA).
Precisin 10-30 mm +1ppm
Aplicaciones
Levantamientos de Control, Inventarios, GIS, levantamientos de detalle.
Reemplaza a las poligonales y las pequeas triangulaciones locales.
Ventajas: Rapidez, facilidad, eficiencia.
Ideal para pequeas distancias
Con el RTK, ha perdido uso.
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Se disminuyen los intervalos de medida que se usan en el esttico (de 15, 20
o 30 segundos se suele pasar a 1 o 3 segundos).
La ventaja del mtodo es que es sencillo, rpido y preciso.
No requiere mantener el contacto con los satlites entre estaciones: ideal
para redes o levantamientos en pequeas distancias.
Dos modalidades a su vez dentro de este:
a) Modo esttico rpido ocupando slo una estacin.
b) Modo esttico rpido reocupando una segunda estacin al cabo de ms o
menos una hora.
En el modo a) se requieren tcnicas rpidas de resolucin de ambigedades.
Tiempos de observacin de unos 5-10 minutos.
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Esttico Rpido
Paso 1
Estacionar receptor referencia en la estacin BASE de
coordenadas conocidas
Instalar una nueva estacin Ref2 con otro receptor.
BASE
Ref2
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3
Ref3
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Paso 2
Usar las estaciones BASE y Ref2 como Estaciones de Referencia
Con un tercer receptor estacionar en los puntos 1,2,3 y 4.
BASE
Ref2
4
3
2
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Ref3
6
7
5
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Paso 3
Cuando se llega al lmite de distancia del mtodo se cambian las
referencias
Estacionar el receptor referencia en un punto ya levantado: 4
Establecer una nueva estacin Ref3 con un receptor mvil
BASE
Ref2
Ref3
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3
2
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6
5
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21
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Paso 4
Usar las estaciones 4 y Ref3 como Estaciones Referencia
Con la tercera unidad, levantar las estaciones 3, 5, 6 y 7
BASE
Ref2
Ref3
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3
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- Mtodo " Stop and Go" o semicinemtico
Resolucin de ambigedades inicial en el punto (de coordenadas
conocidas o no), y a partir de ah, nos movemos al resto.
El procedimiento se mantendr hasta completar el trabajo o hasta sufrir
una prdida de seal que obligue a inicializar otra vez.
Precisin del mtodo: 1 - 5 cm. (dependiendo L1 o L1&L2 y distancia).
La medicin cinemtica puede ser entendida como "la transferencia
de ambigedades de una estacin a otra".
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Stop and Go (Parar y Seguir)
Paso 1: Modo Stop
Antes de empezar hay que resolver la ambigedad
inicial
Existen tres variantes para resolverla:
Inicializacin Esttica
Inicializacin en un punto conocido, inicializador
Antena Swap
Inicializacin Esttica
del receptor mvil = Resolucin de
Ambigedad Inicial en
Postproceso
Estacin Referencia
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24
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Stop & Go
Paso 2: Modo Go
Una vez se han recogido suficientes datos para
resolver las ambigedades, se puede empezar a
mover el receptor sin desconectarlo
Receptor mvil
Inicializado
Estacin Referencia
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25
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1
2
3
4
5
Desarrollo: Modo Go
Resueltas las ambigedades se comienza a visitar
los puntos a levantar
Se tiene que mantener el seguimiento continuo de al
menos 4 satlites
Cada punto requiere slo una poca
Si se pierde el seguimiento hay que volver a
reinicializar
Stop and Go
Aplicaciones
Levantamientos de Detalle
en reas abiertas
Estacin Referencia
Receptor
mvil
Inicializacin
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Antes de empezar hay que resolver la ambigedad inicial:
- Inicializacin Esttica, en un punto cualquiera con una pequea
observacin esttica.
- Inicializacin en un punto conocido, inicializador, de menor periodo de
tiempo.
-Cambio de antena (antenna swapping):
- Se sitan dos receptores en dos estaciones cercanas.
- Una estacin es de coordenadas conocidas, puesto (estacin de referencia).
- La segunda se selecciona arbitrariamente.
- Se observan datos comunes aproximadamente un minuto.
- Despus se intercambian las antenas, manteniendo la fijacin de fase de los
satlites observados y nuevamente se recolectan datos durante un minuto.
La mayora de los fabricantes incluyen estos tres posibles mtodos de
inicializacin.
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Eficiente en reas abiertas, donde no se espere prdida de seal.
En caso de prdida de seal, nueva inicializacin, el receptor mvil
tiene que volver a la ltima marca coordenada de la medicin.
Es esencial que en tal caso, el receptor avise de la prdida de seal.
Este mtodo ha perdido validez y uso por el RTK, con ms versatilidad
en el funcionamiento y rendimiento superior en topografa.
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- Cinemtico normal
Paso 1: Modo Stop
Inicializacin esttica del receptor mvil
Inicializacin
Baselinea conocida, inicializador
Swap de antenas
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:
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:

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:

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0
Paso 2: Modo Movimiento
Una vez hay suficientes datos para resolver ambigedades, el
receptor se puede mover
Mantener seguimiento al menos a 4 satlites
El receptor mvil registra datos con un intervalo especificado
Si hay prdida de seguimiento, hay que volver a reinicializar
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30
30
Levantamiento continuo
Requiere planeamiento minucioso para evitar obstculos a
los satlites
Hay que mantener seguimiento continuo a 4 satlites
Apto para
reas abiertas y despejadas de vegetacin
trabajos no crticos
Necesita inicializacin del equipo mvil
5-10 minutos parado para resolver posteriormente
ambigedades en postproceso
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31
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- Cinemtico en Tiempo Real (RTK).
Mayor eficacia, versatilidad, precisin y rendimiento para todo tipo de
trabajos de topografa.
Es una forma de obtener los resultados una vez procesadas las
observaciones en tiempo real.
El clculo se realiza de forma inmediata a la recepcin de las observaciones
por la unidad de control, obteniendo las coordenadas en t real.
Transmisin de las diferencias de fase de un receptor a otro en t real a
travs de radio-modem.
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Permite edicin de datos de un levantamiento en campo, replanteo, y labores en las
que sea necesario el conocimiento de las coordenadas de los puntos en tiempo real.
Inconveniente: limitacin de los radio-modemde emisin y transmisin de datos:
licencias de frecuencias y potencias de seal permitidas. Un equipo de 0.5 W,
(permitido por las autoridades), est limitado (7-8 Kmcon intervisibilidad).
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Ejemplo de RTK para control de obra civil: Monitorizacin continua
de la presa de La Acea
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- 2 estaciones sobre coronacin de presa
- 1 estacin de control (fija)
- Transmisin de datos va radio a centro de proceso in situ
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Software de control y sistema de
alarmas en tiempo real
Estabilizacin durante unas
horas para tomar posicin de
referencia
Filtro de Kalman para predecir
posiciones y suavizar la evolucin
Componentes (N,E,h) respecto a
posicin de referencia
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Tiempos de observacin
Longitud
Lnea
Nmero de
Satlites
GDOP
Tiempo
Observacin
Precisin
20 - 50 Km.
50 - 100 Km.
> 100 Km.
2 - 3 hr.
min. 3 hr.
min. 4 hr.
5 mm + 1ppm
5 mm + 1ppm
5 mm + 1ppm
Esttico (depende mucho del software de post-proceso)
>
=
4
4
4
>
=
>
=
6
6
6
<
=
<
=
<
=
Esttico-Rpido
Longitud
Lnea
Nmero de
Satlites
GDOP
Tiempo
Observacin
Precisin
0 - 5 Km.
5 - 10 Km.
10 - 20 Km.
5 - 10 min.
10 - 15 min.
10 - 30 min.
5 - 10 mm + 1ppm
5 - 10 mm + 1ppm
5 - 10 mm + 1ppm >
=
4
4
4
>
=
>
=
5
5
5
<
=
<
=
<
=
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39
39
Stop and Go
Para fijar las ambigedades se realiza con un esttico rpido. Si es con
punto conocido, se inicializa con pocos segundos.
Cinemtico
Para fijar las ambigedades se realiza con un esttico rpido. El
levantamiento se realiza en movimiento.
Intervalos de toma de datos
Mtodo
Esttico
Esttico-Rpido
Stop and Go
Cinemtico, OTF
5 - 30 seg.
3 -5 seg.
1 - 5 seg.
1 seg. o ms
Intervalos tpicos
Depende del t de obs.
40
40
40
Precisiones
CARACTERSTICAS DE LOS MTODOS DE TRABAJO CON GPS
Mt odo Nm.
mn.
Satls
Tiempo de
observacin
Precisin tpica Ot ras caracterstica
Esttico 4 De minutos a horas 5 mm + 1 ppm
Lmite 15 Km para una
frecuencia. Sin lmite con
dos
Estti co-
Rpido
4 5-20 minutos 1cm + 1 ppm
Cinemtico 4 2 pocas 2 cm + 2 ppm
L mi t e 15 K m.
Reinicializacin si hay
prdida de seal
Cinemtico
en tiempo
real RTK
4 2 pocas 2 cm + 2 ppm
Lmite 10 Km. Enlace por
radio. Reinicializacin si hay
prdida de seal
Diferencial
DGPS
2D: 3
3D: 4
1 posicin/segundo
Asistido de fase: < 1m
Sin fase: 1-4 m
Recepcin de correcciones
diferenciales o postproceso
Autnomo
1D: 2
2D: 3
3D: 4
1 posicin/segundo
Con SA: 100 m
Sin SA: 4-10 m
Slo se necesita un receptor
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Metodologa y aplicacin
TIPO DE APLICACIN DEL GPS
Levantamientos de Control
Levantamientos Topogrficos
Replanteos
Posicionamiento rpido de precisin
Levantamientos para SIG
Navegacin
MTODO DE TRABAJO
GPS Esttico
GPS Esttico-Rpido
GPS Cinemtico
GPS Cinemtico en tiempo real
GPS Diferencial
GPS Autnomo
Aplicacin de uso principal del procedimiento
Procedimiento auxiliar o de apoyo para la aplicacin
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43
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Servicios DGPS
Servicios pblicos de posicionamiento DGPS a travs de la emisin de
correcciones diferenciales de estaciones permanentes GPS por diferentes
medios.
redes WADGPS de satlites.
correcciones de redes locales.
-WADGPS: WAAS
WADGPS (Wide Area Differential GPS):
correcciones diferenciales a los
usuarios a partir de satlites
geoestacionarios.
Las correcciones troposfricas e
ionosfricas se transmiten en forma
de parmetros de correccin.
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EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service)
45
45
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El sistema EGNOS proporciona las siguientes funciones, que constituyen
las aumentaciones requeridas para complementar las prestaciones de la
constelacin GPS/GLONASS:
Telemetra / GEO Ranging (R-GEO): Transmisin de seales GPS desde
tres satlites geoestacionarios (INMARSAT III AOR-E, INMARSAT III IOR y el
ARTEMIS). Al aumentar el nmero de satlites de navegacin, aumenta la
disponibilidad, continuidad y precisin.
Integridad / GNSS Integrity Channel (GIC): Distribucin de informacin de
integridad. Esto aumenta la integridad del servicio de seguridad
GPS/GLONASS/EGNOS de navegacin hasta el nivel requerido para la
aviacin civil (no precisin).
Precisin / Wide Area Differential (WAD): Distribucin de correcciones
diferenciales. Esto incrementa la exactitud del servicio
GPS/GLONASS/EGNOS de navegacin y las prestaciones en general hasta
alcanzar el nivel exigido para aproximaciones de categora I.
Sistemas similares en USA (WAAS).
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- Correcciones de redes locales (LAAS)
Mensajes RTCM 2.x
RTCM: formato estandarizado desde 1985, de acuerdo a la Radio
Technical Commission for Maritime Services, Comit 104 para la
transmisin de correcciones diferenciales GPS.
64 tipos de mensajes disponibles, aunque la mayora an no definidos.
Se definirn, por ej., para satlites geoestacionarios, GALILEO, etc.
- La versin 2.0 incluye mensajes para hacer posible la
correccin a las pseudodistancias y variacin con el tiempo a
la correccin de stas.
- La versin 2.1 en adelante contiene adems tipos para las
correcciones a las medidas de fase.
- Actualmente, versin 3.x, ms compleja y ms mensajes
(rejilla de transformacin, modelo de geoide...)
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Correcciones diferenciales GPS en el IGN
1. DGPS (de cdigo) sobre radio analgica (RDS): proyecto RECORD.
RECORD (Red Espaola de CORrecciones Diferenciales): difusin de
correcciones DGPS a travs de la subportadora no audible RDS (Radio Data
System) de las emisoras RNE.
La correccin diferencial GPS de cdigo se dispone en formato RTCM 2.1.
Compresin formato RASANT (Radio Aided Sat. Navigation Technique).
En este formato se enva a RNE y lo incorpora a la seal FM.
Un receptor FM/RDS/RASANT descomprime y proporciona las correcciones
originales RTCM integrables en la gran mayora de receptores GPS.
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Las correcciones diferenciales en formato RTCM se generan y comprimen en
el IGN, donde son enviadas a RNE.
En RNE se integran en el servidor RDS encargado de transmitir y mezclar
las distintas tramas RDS.
Desde RNE se inyectan en Hispasat y se difunden a los centros emisores.
Las distintas emisoras FM difunden las correcciones diferenciales que
reciben de Hispasat.
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2. DGPS sobre Internet: proyecto EUREF-IP.
(http://igs.ifag.de/euref_realtime.htm)
Las aplicaciones DGPS sobre Internet, aunque requieren un flujo continuo
de datos, no necesitan un ancho de banda muy grande.
Proyecto EUREF-IP: transmisin de datos brutos GPS y correcciones
diferenciales de cdigo y fase en formato RTCM.
La recepcin de correcciones diferenciales se realiza a travs de cualquier
equipo con acceso a Internet: ordenador, PDA con GPRS, etc.
El ancho de banda requerido para aplicaciones de cdigo se cifra en unos
50 bytes/segundo mientras que en fase (RTK) unos 500 bytes/segundo.
Posicionamiento preciso y navegacin RTCM con mensajes 1-2 para DGPS
y 18/19 o 20/21 para RTK.
NTRIP es la tecnologa para transferir datos GNSS (por ejemplo
correcciones RTCM) mediante redes de Internet o de telefona mvil.
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Proyectos de redes GNSS de las CCAA
Instalacin de redes de estaciones permanentes GNSS CCAA.
Propsitos: RTK (Internet y radio-modem), servidor RINEX, DGPS, etc.
Correcciones con solucin de red: mensaje NMEA a servidor y
emisin de correcciones para el usuario de VRS baselnea 0.
Correcciones de estaciones individuales: el usuario selecciona la
ms cercana a su posicin y se conecta con el CASTER.
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Correcciones con solucin de red (VRS)
El servidor recibe los datos de las
estaciones para crear un modelizado
eliminando errores (inosfricos,
troposfricos...) y un anlisis multipath en
tiempo real de cada una de las estaciones.
El receptor usuario enva su posicin
aproximada al centro de control mediante
un mensaje GGA (disponible en la mayora
de los receptores del mercado).
Se realiza utilizando una comunicacin
bidireccional como GPRS o UMTS/3G.
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El centro de control acepta la posicin
y responde generando correcciones
RTCM al receptor usuario a travs de un
puerto lgico (Internet).
El usuario calcula una posicin DGPS
(precisin de 1 m) que servir para
actualizar su posicin y enviarla de nuevo
al centro de control, lo que asegura que
las distorsiones sean prcticamente
iguales.
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55
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Creacin de datos de estaciones
de referencia virtuales (VRS).
Es posible alcanzar el rendimiento
en mediciones RTK dentro de la red.
Precisin horizontal de 1-2 cm.
cuando las distancias entre las
estaciones de ref. son de 50 a 70 km.
Esta distancia depende de las
propias caractersticas de la zona,
(en zonas con alta actividad
ionosfrica necesitara una mayor
densidad de estaciones la red).

Metodos de Observacion

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