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CONTROL PID EN LABVIEW
Universidad Politcnica Salesiana
Quito, Ecuador
Alarcn Fausto
falarcon@est.ups.edu.ec
Palacios Luis
lpalaciosd@est.ups.edu.ec
RESUMEN: The purpose of this practice is to
implement a virtual instrument (IV) perform PID control
(proportional-integral-derivative) in the Labview
software. There are several objectives to get one of them
use this tool to test the error system complementing my
theoretical foundations.
PALABRAS CLAVE: Labview,PID.
I. MARCO TERICO
Un controlador que satisfaga el modo analgico
Proporcional-Integral-Derivativo (PID) se caracteriza por
una salida del controlador p(t) relacionada con la seal de
error e
p(t)
mediante la expresin.
Donde Kp no tiene dimensiones, KI se da en s-1 y KD en
ocasiones los tiempos integral TI y derivativo TD, los
cuales vienen relacionados mediante expresiones inversas
de KI y KD respectivamente.
A la hora de implementar mediante software los trminos
integral y derivativo ha de tenerse en cuenta que dichos
trminos se han de representar de forma discreta mediante
instrucciones del software propio que se utilice. El
trmino integral se aproxima teniendo en cuenta el mtodo
numrico trapezoidal de integracin (figura 1).
De la figura 1, es posible aproximar el trmino integral
(rea sombreada) mediante la funcin.
Por otra parte, la accin derivativa puede aproximarse
mediante la regla de la diferencia finita.
(Vase la figura 2).
De la figura 2 el trmino derivativo se aproxima, por tanto
mediante la expresin.
Las expresiones (3) y (4) sern consideradas ms adelante
para implementar mediante LabView los modos integral y
derivativo.
II. PROCEDIMENTO
Procedimiento de la prctica.
En este caso se trata de disear un IV que realice el clsico
algoritmo de control PID (proporcional-integral-derivativo).
La prctica consta de 5 ejercicios. Los tres primeros van
encaminados al diseo de IV que materialicen por separado
los modos proporcional, integral y derivativo. El cuarto de
ellos implementar el tiempo que debe transcurrir entre
muestra y muestra de las variables involucradas en el
controlador PID, y el quinto y ltimo englobar los 4
anteriores bajo el nombre PID. Dichos sub-IV configurarn
un solo IV independiente que podr ser utilizado en cualquier
momento para controlar el sistema que se desee.
1.- Abrir la interfaz grafica Labview seleccionar la opcin
Control Desing & Simulation-Control Desing model-
Model Construccion-PID.
Fig 3 Diseo del Controlador PID.
TEORIA DEL CONTROL III LABORATORIO CONTROL PID EN LABVIEW.
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Con clic derecho en el bloque PID seleccionamos.
Discrete. Para trabajar bajo parmetro de esa funcin.
Fig 4.- Bloque de PID.
2.- Ahora se procede a seleccionar la funcin de
transferencia a utilizar.(CD-Construction G(s))
Fig 5.- Bloque de funcin de trasferencia.
3.- Ahora se procede a seleccionar el operador de funcin
continua a utilizar. (CD-Convert).
Fig 6.- Bloque para funcin Continua.
Con clic derecho en el bloque de funcin continua se
escoje transfer function.
Fig 7.- Funcin de trasferencia para Bloque de
Funcin Continua.
4.- La funcin a operar requiere de un sistema que opere
ambos trminos, para ello se utiliza el Bloque CD-series
en la paleta Control Desing.
Fig 8.-Bloque de Operacin CD-series.
Seleccionamos el modo Transfer Function to Transfer
Function.
Fig 9.-Seleccin de parmetros
5.-Se procede a seleccionar el Feedback en paralelo para
la retroalimentacin.
Fig 10.- Seleccin Bloque de Feedback.
De igual manera se selecciona el modo Transfer Function
to Transfer Function.
Fig 11.-Seleccin de Parametros.
6.-Se procede a seleccionar la fuente de alimentacin
CD.Response.
TEORIA DEL CONTROL III LABORATORIO CONTROL PID EN LABVIEW.
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Fig 12.-Bloque de Fuente de Alimentacion.
Seleccionamos con clic derecho Create-Indicator.
Fig 13.-Seleccin de Indicador.
7.-Se procede a crear constantes de entrada de datos en el
bloque de la funcin de transferencia g(s).
Fig 14.-Creacion de constantes de entrada.
Con clic derecho en la entrada del sistema seleccionamos
Create Constant.
Fig 15.-Parametro de Seleccin Constant.
8.-Se procede a crear parmetros de entrada en el bloque
PID para ingresar valores de ganancia, accin derivativa y
accin integral. (Ntese que el cuadro de resultados ya
aparecen los cuadros y entradas respectivas)
Fig 15.-Entrada de datos para el bloque de PID.
O tambin se lo puede realizar con indicadores asi.
8.-Se procede a incorporar un while para que el sistema
est constantemente operando, con su respectivo paro
(stop) y reloj de sincrona.
Fig 16.- Control while loop para el sistema.
9.-En el diagrama de la funcin de trasferencia
incorporamos una variable q visualice la funcin de
trasferencia Draw Ecuation.
Fig 17.-Vista Completa del sisteman PID con feedback.
TEORIA DEL CONTROL III LABORATORIO CONTROL PID EN LABVIEW.
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III. RESULTADOS.
Mediante los siguientes parmetros se inicializo el control
PID obteniendo los siguientes resultados.
Etapa Proporcional 10
Etapa Integral 5
Etapa Derivativa 0
Etapa Proporcional 10
Etapa Integral 0
Etapa Derivativa 5
Etapa Proporcional 18
Etapa Integral 17
Etapa Derivativa 20
IV. RECOMENDACIONES
La funcin timing wait es indispensable ya que
obliga a cada interacion del bucle externo se
ejecute de ms en ms ralentiza la velocidad de
ejecucin del bucle.
V. CONCLUSIONES
Para que el sistema se mantenga online, un
mtodo de ajuste consiste en establecer primero
los valores de I y D a cero. A continuacin, se
incrementa P hasta que la salida del lazo oscile.
Luego se establece P aproximadamente la mitad
del valor configurado previamente. Despus se
incrementa I hasta que el proceso se ajuste en el
tiempo requerido (aunque subir mucho I puede
causar inestabilidad). Finalmente, se incrementa
D, si se necesita, hasta que el lazo sea lo
suficientemente rpido para alcanzar su
referencia tras una variacin brusca de la carga.
Un lazo de PID muy rpido alcanza
su setpoint de manera veloz. Algunos sistemas no
son capaces de aceptar este disparo brusco; en
estos casos se requiere de otro lazo con un P
menor a la mitad del P del sistema de control
anterior.
Los controladores PID, cuando se usan solos,
pueden dar un desempeo pobre cuando la
ganancia del lazo del PID debe ser reducida para
que no se dispare u oscile sobre el valor
del "setpoint".
La accin derivada puede ayudar a disminuir el
rebasamiento de la variable durante el arranque
del proceso. Puede emplearse en sistemas con
tiempo de retardo considerables, porque permite
una repercusin rpida de la variable despus de
presentarse una perturbacin en el proceso.
El control integral se utiliza para obviar el
inconveniente del offset (desviacin permanente
de la variable con respecto al punto de consigna)
de la banda proporcional.
Un problema comn que posee el PID es, que en
la parte derivativa, el ruido puede afectar al
sistema, haciendo que esas pequeas variaciones,
hagan que el cambio a la salida sea muy grande.
Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda, ya que
elimina las componentes de alta frecuencia del
ruido.
TEORIA DEL CONTROL III LABORATORIO CONTROL PID EN LABVIEW.
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VI. REFERENCIAS
[1] Diseo de Control. National Instruments
[En lnea tomado 2013-12-09 las 20:45].Disponible
en: http://www.ni.com/application_nielvis/esa/
[2] K. Ogata, .Teora de Control y Sistemas Dinmicos.
(Cap. 3, Prentice Hall Hispanoamericana).
[3] Mark W. Spong, Swing Up Control of the Acrobot
Using Partial Feedback Linearization, Coordinated
Science Laboratory, University of Illinois at Urbana-
Champaign, 1994.
[4] Bishop, R. H.: LabVIEW 8 Student Edition, 1/e,
National Instruments, Inc. &
Bishop 2007. Prentice Hall, ISBN-13: 9780131999183.
[5] Olsson, G., Newell, B.: Wastewater Treatment
Systems, International Water
Association (IWA-Publishing), London, 2001.