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AI 1
Automao Industrial
Licenciatura em Engenharia Mecnica
Paulo Leito
pleitao@ipb.pt
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Introduo Automao Industrial
Incremento das exigncias do mercado:
reduo de preos dos produtos;
melhor qualidade dos produtos;
rapidez de resposta a novas tendncias do mercado;
maior produtividade
flexibilidade do sistema produtivo;
diversidade de oferta, etc.
O conceito de Automao impe-se cada vez mais, nas
empresas preocupadas em melhorar a sua produtividade,
reduzindo ao mesmo tempo o custos, actuando no sistema
organizativo da empresa e o seu sistema produtivo.
Tecnologia relacionada com a aplicao de sistemas
electrnicos, mecnicos e baseados em computador para
operar e controlar a produo.
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Tipos de Automao
Fixa
Elevado investimento inicial
Elevadas taxas de produo
Inflexvel a acomodar alteraes do produto
Programvel
Elevado investimento em equipamento de uso geral
Baixas taxas de produo relativamente automao fixa
Flexibilidade para lidar com alteraes na configurao do produto
Adequada produo por lotes
Flexvel
Elevado investimento em equipamento tecnologicamente sofisticado.
Produo contnua de misturas variadas de produtos.
Taxas de produo mdias.
Flexibilidade para lidar com variaes da concepo do produto.
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Indstrias de Fabrico
As indstrias de fabrico podem ser classificadas de
acordo com a naturazdas operaes de produo:
Indstrias de Manufactura
Indstrias tipicamente identificadas com a produo de items
discretos, que podem ser individualmente reconhecidos,
contados e definidos na forma, peso e caractersticas.
Exemplos: Produo de automveis, televisores,
electrodomsticos, etc.
Indstrias de Processo
Indstrias tipicamente identificadas com a produo de bens
envolvendo um processo de fabrico contnua.
Exemplos: Produo de energia, papel, cimentos, qumicos,
siderrgica, etc.
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Tipos de Produo
Job Shop
Pequenas quantidades e grande variedade
Satisfao de encomendas especficas
Equipamentos configuraveis
Batch (Lotes)
Lotes envolvendo quantidades mdias
Capacidade de produzir para armazenamento
Produo de items como moblia, txteis, etc.
Massa
Produo especialozado de produtos idnticos
Elevadas taxas de produo
Produo de items como lmpadas, parafusos, etc.
Mass
Productio
Batch
Production
Job Shop
Diversity of Products
V
o
l
u
m
e

o
f

P
r
o
d
u
c
t
i
o
n
Productivity
Flexibility
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Funes Bsicas de Fabrico
Processamento
Transformao de um produto de um estado de acabamento para
outro mais avanado, sem adicionar ou montar componentos.
Montagem
Montagem de dois ou mais componentes para formar um produto
intermdio ou acabado.
Manipulao e Armazenagem
Transporte e armazenamento de materiais entre as operaes de
processamento e montagem.
Inspeco e Teste
Determinao se o produto satisfaz as especificaes de concepo.
Controlo
Controlo das operaes individuais de processamento, montagem e
gesto das actividades ao nvel da fbrica.
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Modelo Conceptual do Sistema de
Produo
Sistema de Deciso
Envolve tomadas de deciso to tipo: o qu, quando, como, por quem
produzir.
Sistema de Informao
Disponibiliza a informao entre os SD e o SF: ordens (SD SF) e
estado (SF SD).
Sistema de Fabrico
Sistema fsico e todo o sistema que comanda o sistema fsico.
Sistema de Deciso
Sistema de
Informao
Sistema de Fabrico
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Configurao da Planta Fabril (1)
Posio fixa
O produto est fixo devido ao tamanho ou peso e so as mquinas e
os operadores que se deslocam ao produto para executarem as
operaes necessrias construo desse produto.
Exemplos: Construo de navios e avies.
Layout de processo
As mquinas so agrupadas em grupos de acordo com o tipo de
processo de fabrico. As peas so encaminhadas entre os vrios
grupos de acordo com a sequncia de operaes pretendida. Tpica
configurao para produes do tipo Job Shop e Batch.
Entrada
e
Sada
rea de Centros
Torneamento
rea de
Inspeo
rea de
Furadoras
rea de Centros
Maquinagem
rea de
Montagem
rea de
Pintura
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Configurao da Planta Fabril (2)
Layout de fluxo de produto
Disposio do equipamento ao longo da linha de fluxo do produto, por
forma a minimizar os tempos de transporte entre mquinas, quando se
produz um elevado volume de um ou poucos produtos.
Esta configurao adequada produo em massa.
Tecnologia de Grupo
Combina a eficincia do layout de produto e a flexibilidade do layout de
processo e caracterizado pela existncia de pequenas clulas
autnomas que permite reduzir o tempo de transporte de material e o
investimento em equipamento e os tempos de setup.
Entrada de
materiais
Produtos
acabados
Posto de
trabalho
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Alguns Conceitos Associados aos
Sistemas de Produo
Setup
Sequncia de operaes necessrias para alterar a configurao de um
recurso ou clula, de modo a produzir um novo tipo de produto.
Produtividade
Representa o que se produz relativamente ao que se consome, ou s eja,
produtividade = unidades produzidas / bens consumidos.
Manufacturing Lead Time (MLT)
Tempo total necessrio para processar um produto.
Mean Time Between Failures e Mean Time to Repair
Tempo mdio entre falhas e Tempo mdio para realizar as reparaes
aps a ocorrncia de falhas, respectivamente.
Work-in-process (WIP)
Quantidade de produto, presente na fbrica num determinado instante,
que est a ser processada ou est entre operaes de processamento.
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Balanceamento de Linhas
Critrios para a Construo de um Layout
minimizao do custo de manuseamento de materiais;
minimizao da distncia percorrida pelos operadores;
maximizao da proximidade de departamentos relacionados.
Restrices:
limitao de espao;
necessidade de manter localizaes fixas para certos departamentos;
regulamentos de segurana e regulamentos relativos a incndios.
Como optimizar a definio de postos de trabalho ao
longo de uma linha de fabrico?
O balanceamento de linhas corresponde distribuio das actividades
sequenciais por postos de trabalho.
Pressupostos:
Elevada utilizao de trabalho e de equipamentos.
Minimizao do tempo de vazio.
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Definies e Conceitos
Tempo total necessrio produo de uma unidade e
que corresponde soma do tempo de cada operao.
Corresponde ao nmero mnimo de estaes
necessrias linha de produo (o resultado deve ser
arredondado para a unidade imediatamente superior).
Eficincia da soluo adoptada. O valor N*C o tempo
dispendido com cada unidade, incluindo os tempos de
paragem.
O tempo de ciclo corresponde ao tempo entre a
produo de unidades sucessivas sada da linha.
T
i

N
T
C
min
i
=

Ef i ci nci a (E)
T
N C
i
=

Tempo deCiclo C
tempo disponvel por perodo
nmero de peas pretendidas por perodo
= =
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Mtodo de Anlise
Procedimento para analise balanceamento de linhas:
Determinar o nmero de estaes e o tempo disponvel em cada
uma delas;
Agrupar as tarefas individuais, formando grupos para cada estao;
Avaliar a eficincia do agrupamento escolhido.
A soluo est em agrupar as actividades de tal forma que
os tempo de produo em cada estao correspondam ao
tempo de ciclo.
Heuristica para efectuar o agrupamento de operaes:
1. Ordenar as operaes por ordem decrescente de tempo de
operao.
2. Atribuir operaes a uma estao, at perfazer o tempo de ciclo,
respeitando as precedncias das operaes.
3. Repetir o ponto 2. para todas as estaes.
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Exerccio de Aplicao
A execuo de um produto requer 12 operaes, de acordo com a
tabela que se segue. Para satisfazer as previses de vendas
necessrio produzir 420 unidades por dia, sabendo que em cada di a
funciona um turno de 7 horas.
a) Determine o tempo de ciclo.
b) Calcule o nmero mnimo de estaes.
c) Faa o balanceamento da linha de produo.
d) Determine a eficincia atingida.

Operao Tempo Operao Operaes Precedentes
1 0,2 -
2 0,4 -
3 0,7 1
4 0,1 1, 2
5 0,3 2
6 0,11 3
7 0,32 3
8 0,6 3, 4
9 0,27 6, 7, 8
10 0,38 5, 8
11 0,5 9, 10
12 0,12 11


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Resoluo (1)
Inicialmente necessrio calcular o tempo de ciclo:
Sabendo o tempo de ciclo possvel calcular o nmero
de estaes que iremos considerar:
logo o nmero mnimo de estaes necessrias de 4.
C
420
1 min = =
7 60 *
N
T
C
i
= = =
4
1
4
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Resoluo (2)
Ordenao das operaes por ordem decrescente do
tempo de operao:
Operao Tempo Operao Operaes Precedentes
3 0,7 1
8 0,6 3, 4
11 0,5 9, 10
2 0,4 -
10 0,38 5, 8
7 0,32 3
5 0,3 2
9 0,27 6, 7, 8
1 0,2 -
12 0,12 11
6 0,11 3
4 0,1 1, 2
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Resoluo (3)
Aplicando a heurstica estudada,
Calculando a eficincia,
Estao Operao Tempo de
Operao
Soma dos Tempos
por Estao
1 2 0,4
5 0,3
1 0,2
4 0,1 1,0
2 3 0,7
6 0,11 0,81
3 8 0,6
10 0,38 0,98
4 7 0,32
9 0,27 0,59
5 11 0,5
12 0,11 0,62
E
T
NC
i
= = =
4
5 1
0 8
*
,
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Exerccios
A montagem de um produto exige 11 operaes (tabela
anexa). Para satisfazer as previses de vendas
necessrio produzir 180 unidades por cada turno de 450
minutos.
a) Desenhe o diagrama de precedncias.
b) Determine o tempo de ciclo.
c) Calcule o nmero mnimo de estaes.
d) Faa o balanceamento da linha de
produo.
e) Determine a eficincia atingida.
Operao Tempo
Operao
Operaes
Precedentes
A 1,1 -
B 1,5 A
C 0,3 B, E
D 1,3 -
E 1,7 D
F 0,5 E
G 0,7 -
H 0,2 G
I 0,5 C, F
J 1,1 F, H
K 0,4 I, J
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Exerccios (2)
Considere uma empresa que produz um dado artigo,
atravs de um conjunto de operaes com as
precedncias indicadas na tabela (trabalho dirio de 8 h).
Defina o melhor balanceamento da linha de produo, e
calcule a sua eficincia.
Operao Tempo
Operao
Operaes
Precedentes
A 70 -
B 80 A
C 40 A
D 20 A
E 40 A
F 30 B, C
G 50 C
H 50 D, E, F, G
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Anlise do Tempo de Fabrico
A produo de um produto envolve a execuo de uma
sequncia de tarefas que vo desde a sua concepo
at ao fabrico.
O fabrico do produto, por sua vez, composto pela
execuo de uma sequncia bem definida de operaes
em diferentes equipamentos.
O tempo de fabrico o
tempo total desde que os
materiais entram na
fbrica at dar origem ao
produto acabado.
Tempo de
Fabrico
Tempo de Espera
Tempo para
Verificao
Tempo de
Transporte
Tempo de
processamento
100%
85%
10%
2%
3%
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Tempos de Processamento e Transporte
Processamento
Tempo de maquinao pelos dispositivos industriais;
Tempo de manipulao do produto.
Formas de reduo deste tempo:
Automatizao das mquinas de processamento, como seja a
utilizao de mquinas de controlo numrico.
Utilizao de robs industriais nas operaes repetitivas.
Transporte
Todos os transportes de materiais entre as vrias mquinas ou
clulas para processamento.
Formas de reduo deste tempo:
Escolha de um layout adequado produo desejada.
Utilizao de mecanismos automatizados no transporte dos
materiais.
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Tempo de Espera
O tempo de espera aproximadamente de 85% do
tempo total de fabrico e engloba:
O tempo que os materiais esto em buffers
espera que sejam requisitados.
O tempo que os materiais esto espera que as
mquinas fiquem livres.
O tempo destinado a setups das mquinas,
necessrio para a alterao da configurao das
mquinas para a produo que se segue.
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AI 23
Clculo do Tempo de Fabrico
Clculo do MLT (Manufacturing Lead Time):
T
sui
- tempo de setup da mquina i
T
oi
- tempo de operao na mquina i
T
no
- tempo de no operao (manipulao,
armazenamento, inspeco, etc.)
n
m
- nmero de operaes (mquinas)
Q - tamanho do lote (nmero de produtos
agrupados no lote)
O clculo do MLT dependente do tipo de produo:
Lotes, Job Shop e Massa.
AI 24
Produo por Lotes (batch)
O tempo total de processamento a soma de todos os
tempos de operao. Como o lote possui Q peas, ento
o tempo de cada operao ser Q*T
oi
.
( )
MLT T QT T
su o no
i 1
n
i i i
m
= + +
=

Tempo de
Processamento
Tempo de setup Tempo de no Operao
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AI 25
Produo do tipo Job Shop e em Massa
Produo do tipo Job Shop
Neste tipo de produo, o lote unitrio, logo Q = 1.
Produo em Massa
O MLT a soma dos tempos de transferncia dos
produtos entre estaes, e pela soma de soma de cada
um dos tempos de operao.
sendo o Ttransf, o tempo de transferncia do produto
entre estaes de trabalho.
( )
M L T T T T
su o no
i 1
n
i i i
m
= + +
=

( ) M L T n T mai or T
m transf o
= +
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Exerccios (1)
1. Uma pea produzida em lotes de 100 unidades e
requer uma sequncia de 8 operaes na fbrica. O
tempo mdio de setup de 3 horas e o tempo mdio de
operao por mquina de 6 minutos. O tempo mdio
de no operao, devido a manipulaes e inspeces
de 7 horas. Quantos dias demora a produzir um lote
assumindo que a fbrica opera 8 horas por dia.
2. Uma mdia de 20 novas ordens de fabrico so inicadas
mensalmente numa fbrica. Em mdia, cada ordem
consiste em 100 peas a serem maquinadas em 10
mquinas. O tempo de operao por mquina de 15
minutos. O tempo de no operao em mdia de 8
horas e o tempo por ordem de fabrico de 4 horas. A
fbrica possui 25 mquinas.
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AI 27
Exerccios (2)
3. Considere uma fbrica produzindo em one-of-a-kind. Para
realizar os produtos necessrio a execuo de 10
operaes. Actualmente, cada mquina convencional
apresenta um tempo de maquinao de 0,5 h, tempo de
manipulao de 0,3 h, tempo de troca de ferramenta de
0,2 h, tempo de setup de 5 h e tempo de no operao de
12 h.
A direco da fbrica est a pensar em introduzir uma
mquina nova, que realiza todas as operaes em apenas
um setup, com as seguintes caractersticas: tempo de
setup de 10 h, tempo de no operao de 12 h, tempo de
maquinao de 5 h (0,5*10), tempo de troca de ferramenta
de 2 h (0,2*10) e tempo de manipulao de 1 h.
Analise se a introduo desta nova mquina traz
vantagens para a empresa.
AI 28
Exerccios (3)
4. Um rob realiza a carga e descarga de uma mquina
CNC. A sequncia de operaes :
carga da pea na mquina (5,5 s);
maquinao (33,0 s);
rob retira a pea da mquina (4,8 s);
rob volta posio de repouso (1,7 s).
No fim de cada 50 peas necessrio trocar as
ferramentas da mquina, que demora 3 minutos.
Calcule o MLT.
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Controlo Numrico - Definio
A primeira mquina com controlo numrico (NC) foi
demonstrada com sucesso nos anos 50 no Massachusetts
Institute of Tecnhology (MIT).
Uma mquina NC em termos funcionais semelhante a
uma mquina convencional, diferindo na maneira como as
funes e os movimentos da mquina so controlados.
O que ento o controlo numrico?
O controlo numrico uma forma de automao
programvel no qual o equipamento de processamento
controlado por programas que permitem executar
sequncias de operaes complexas dentro da mquina,
sem o auxlio do operador humano.
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Caractersticas e Vantagens
Caractersticas
Capacidade de realizao de diferentes operaes de
maquinagem, com um setup e controlo de um programa.
Mudana automtica de ferramentas.
Posicionamento automtico das peas.
Vantagens
Tempo de no operao reduzido
Fixaes reduzidas
Lead time reduzido
Maior flexibilidade de fabrico
Maior facilidade de realizar alteraes de engenharia na
pea
Melhoria na preciso e reduo dos erros humanos
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AI 31
Exemplos de Mquinas CN
AI 32
Mquina NC tpica
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AI 33
Componentes duma Mquina NC
Controlo Numrico
Responsvel pela execuo do programa de maquinao.
Equipamento de Processamento
Conjunto de dispositivos elctricos e mecnicos que executaro o programa
de maquinao.
Programa
Sequncia de instrues de maquinao.
Armazns internos de ferramentas
Mudana automtica de ferramenta, permitindo executar com o mesmo
programa diversas operaes com diferentes ferramentas.
Sistemas auxiliares
Sistemas de coliso, desgaste ou ruptura de ferramentas.
Sistemas de medio de peas
Implementao de controlo de qualidade da pea dentro da mquina.
AI 34
Tipos de Sistemas de Controlo NC (1)
Controlo Malha aberta
Utilizao de motores passo a passo
Sinais na forma de impulsos de corrente so enviados
individualmente para cada motor a ser controlado.
Cada impulso provoca uma pr-definida quantidade de revoluo
no motor. Para provocar um movimento especifico, o sistema de
controlo determina quantos impulsos so necessrios e envia
precisamente esse numero para o motor.
No existe possibilidade de correco do movimento, quaisquer
que forem os erros que possam ocorre durante a operao.
Estes sistemas so menos dispendiosos, menos complexos e
mais fceis de manter.
Vulgarmente so utilizados em mquinas de pequeno porte, uma
vez que os motores passo a passo no conseguem gerar a
mesma quantidade de binrio que outros tipos de motores.
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AI 35
Tipos de Sistemas de Controlo NC (2)
Controlo Malha fechada
Utilizao de motores DC.
Capacidade de gerar elevados nveis de binrio e possibilidade
de inverso instantnea de sentido de marcha.
Utilizao de sensores, por exemplo resolvers ou encoders,
para determinar a posio do motor.
A correco de erros garante melhor exactido do que os
sistemas em malha aberta.
Utilizao em mquinas NC de grande porte e quando se
pretende melhor exactido.
Sistemas de controlo mais complexos, mais dispendiosos para
comprar e manter.
AI 36
Tipos de Processos de Maquinao
Tornear Furar Fresar
Formar Rectificar
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AI 37
Sistemas de Coordenadas
Uma das mais importantes funes num programa de
maquinao a manuteno correcta da ferramenta (em
relao pea a maquinar).

Estabelecer um Sistema de Coordenadas.

O sistema standard de coordenadas o sistema
cartesiano, que apresenta os eixos x, y e z.
Torno Fresa
AI 38
Definio dos Eixos
Eixo z
o eixo mais importante para a maquinao e sempre alinhado
com a arvore.
Eixo X e Y
So os eixos de movimento, no qual o elemento mvel est
posicionado.
Eixos lineares suplementares
Em algumas mquinas existem movimentos lineares secundrios
paralelos aos eixos X, Y e Z. So designados por U, V e W.
Eixos rotacionais
Os movimentos A, B e C so movimentos rotacionais relacionados
com eixos paralelos aos eixos X, Y e Z respectivamente.
Rotao da arvore
A rotao da arvore no sentido dos ponteiros dos relgios
considerada positiva (Clockwise).
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AI 39
Referenciais
Um programa de maquinao inclui entre outros,
comandos de movimento da ferramenta para variados
pontos relativos pea, os quais devem ser definidos com
base num ponto de referncia, designado por origem.
Um ponto zero o conjunto de coordenadas que serve de
origem no programa.
Tipos de zero:
Zero fixo
Ponto definido pelo fabricante, normalmente designado por
zero mquina.
Zero flutuante
Ponto que pode ser definido dentro da zona de trabalho da
mquina.
AI 40
Posicionamento
Absoluto
A posio de destino da ferramenta, num dado
movimento, dada relativamente ao ponto de origem
do programa.
Em termos de sistema de controlo, o clculo da
trajectria mais simples.
Por outro lado, do ponto de vista do programador, este
tipo de posicionamento mais exigente em termos de
numero de clculos adicionais que so necessrios
realizar.
Incremental
A prxima posio da ferramenta dada relativamente
actual posio da ferramenta.
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AI 41
Parmetros de Maquinagem
Velocidade de corte (Cutting speed)
Velocidade relativa da ferramenta em relao superfcie de
trabalho (mm/min).
Avano da ferramenta (Tool feed)
Deslocamento lateral da ferramenta por passagem ou
revoluo desta (mm/rev ou mm/pass).
Velocidade de avano (Feed rate)
Velocidade de deslocamento lateral da ferramenta (mm/min).
Profundidade de corte (Depth of cut)
Distncia a que a ferramenta penetra na pea abaixo da
superfcie original (mm).
AI 42
Programao de mquinas NC
Um programa estruturado em blocos, cada um dos quais
inclui um ou mais comandos, sendo a conjugao destes
que permite a execuo de determinada operao.
N50 G01 X20 Z50 F0,5
Formato na organizao dos comandos dentro de um bloco:
Fixed Sequencial
Utiliza apenas nmeros, consistindo cada bloco no mesmo n de
comandos e cada comando num determinado n de caracteres.
Tab Sequencial
Semelhante ao anterior, com a diferena de que cada comando
dentro do bloco precedida pelo caracter TAB.
Word Address
Utilizao de cdigos que referenciam os comandos.
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AI 43
Cdigos dos comandos
O formato word address utilizado por todos os
controladores modernos.
Endereo Significado
F Avano
G Funo preparatria
I Interpolao circular: offset eixo X
J Interpolao circular: offset eixo Y
K Interpolao circular: offset eixo Z
M Comandos Variados
N Numero da sequncia
R Raio
S Velocidade
T Posio da ferramenta no armazm
X Dados do eixo X
Y Dados do eixo Y
Z Dados do eixo Z
C Dados do eixo C


AI 44
Tipos de Comandos
Funes Preparatrias
Utilizadas para definir os requisitos de maquinao e para estabelecer
as condies de operao necessrias.
Comandos de movimento
Utilizados para controlar a quantidade de movimento relativo entre a
ferramenta de corte e a pea ao longo do eixo.
Comandos de Avano e Velocidade
Utilizados para definir e controlar as condies de corte para cada
operao individual de maquinao.
Comandos de Identificao
Utilizados para identificar as entidades especificas no programa, tais
como ferramentas de corte utilizadas.
Comandos Variados
Utilizados para controlar diversos aspectos da operao da mqui na e
que no so representados pelos pontos anteriores.
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AI 45
Cdigos G
G00 Movimento rpido
G01 Movimento linear
G02 Movimento circular no sentido horrio
G03 Movimento circular no sentido anti-horrio
G04 Interrupo
G05 Pausa (para interveno do operador)
G08 Acelerao
G09 Desacelerao
G17 Interpolao circular para o plano X-Y
G18 Interpolao circular para o plano Z-X
G19 Interpolao circular para o plano Y-Z
G81 Ciclo fixo de furao
G84 Ciclo fixo de roscado
G90 Dimenses absolutas
G91 Dimenses incrementais
G92 Limite de velocidade da arvore
G94 Unidades em mm/min
G95 Unidades em mm/ver
. . .
AI 46
Cdigos Variados
M00 Paragem do programa
M01 Paragem opcional utilizando o boto de paragem
M02 Fim do programa.
M03 Rotao da arvore no sentido horrio
M04 Rotao da arvore no sentido anti-horrio
M05 Paragem da arvore
M06 Troca de ferramenta
M08 Liga refrigerao
M09 Desliga refrigerao
M17 Fim de sub-rotina
M30 Fim do programa (rewind)
M50 Fecha porta (Fresadora Kondia)
M51 Abre porta (Fresadora Kondia)
M52 Fecha garras (Fresadora Kondia)
M53 Abre garras (Fresadora Kondia)
M98 Chama sub-rotina
. . .
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AI 47
Programa - Exemplo (1)
190
40
90
80
81
160
90
5/45
1/45
R 5
R 5
Referncia da
mquina
Referncia da
pea
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Programa - Exemplo (2)
%1
N5 T1 D1 Mudana de ferramenta respectivo corrector
N10 G54 Definio da referncia
N15 G92 S2500 Definio do limite de velocidade da arvore
N20 G96 S300 M04 Rotao no sentido horrio
N25 G00 X85 Z 190,1 M08 Avano rpido para o ponto de aproximao
N30 G01 X-1 F0,2 Desbasta na vertical at posio x=-1
N35 Z191 Recua a ferramenta1mm em Z mantendo X e F
N40 G00 X70
N45 G01 Z90,1 Desbaste de 10 mm
N50 X80
N55 G00 Z191
N60 X60
N65 G01 Z90,1
N70 X70
N75 G00 Z191
N80 X51
N85 G01 Z90,1 B5 Efectua curva com raio de 5 mm
N90 X62
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Programa - Exemplo (3)
N95 G00 Z191
N100 X41
N105 G01 Z155 B-5 Executa rampa
N110 X52
N115 G00 Z191
N120 X-0,8 Comea o acabamento
N125 G01 Z190
N130 X40 B-1
N135 Z160
N140 X50 Z155 Faz a rampa
N145 Z90 B5 Desbasta e faz o contorno de 5 mm
N150 X80 B5
N155 Z70
N160 X82
N165 G00 X200 Z300
N170 M30
Notas:
O valor de X dado em dimetro e o controlador divide-o por dois.
O acabamento deve ser feito utilizando uma nova ferramenta.
AI 50
Programao Paramtrica
Programao avanada que permite maior flexibilidade no
programa de maquinao e uma maior gama de
operaes a executar.
Caractersticas
Utilizao de variveis nos programas de maquinao
Operaes aritmticas e lgicas
Operaes trigonomtricas
Operaes de ciclos (While ...do, Repeat ... Until, For)
Condies (If ... Then ... Else, Case ...)
Chamadas a macros
Instrues de comunicaes
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AI 51
Direct Numerical Control
O DNC um sistema em que um computador central
controla as operaes de vrias mquinas NC a ele
ligadas.
Vantagens
Gesto de vrias mquinas simultaneamente.
Maior capacidade de clculo para funes complexas
como seja a interpolao circular.
Computador localizado remotamente.
Programas armazenados como dados de localizao
da ferramenta podem ser ps-processados para
qualquer mquina.
AI 52
Desvantagens do DNC
Se algum problema ocorrer com o computador central,
todas as mquinas sero afectadas pelo problema.
Os cabos de ligao entre o computador central e as
mquinas esto vulnerveis a todo o tipo de
interferncias magnticas existentes no ambiente
fabril.
A diminuio dos preos do equipamento informtico,
nomeadamente dos PCs, contribuiu para que os
sistemas DNC (em que um computador central
controla vrias mquinas) desse origem aos sistemas
em que existe um computador local destinado ao
controlo de cada mquina.
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AI 53
Computer Numerical Control (CNC)
Sistemas NC usando micro-computadores dedicados
como unidade de controlo da mquina.
Diferenas entre DNC e CNC
Os computadores utilizados num DNC distribuem e recolhem os
dados de um numero elevado de mquinas. Os computadores
num CNC controlam apenas uma ou um numero reduzido de
mquinas.
Os computadores num DNC esto localizados remotamente`em
relao s mquinas que controlam, enquanto nos CNC esto
junto s mquinas.
O software de um DNC desenvolvido, no s para controlar as
mquinas, mas tambm para servir como parte do sistema de
gesto da informao do sector de fabrico. O software de um
CNC desenvolvido para aumentar as capacidades de uma
mquina.
AI 54
Caractersticas e Vantagens de um
CNC
Caractersticas
Armazenamento de vrios programas de maquinao
Uso de disquetes
Edio de programas localmente na mquina
Realizao de interpolao
Facilidades de posicionamento para o setup
Compensao do comprimento da ferramenta
Realizao de diagnsticos mquina
Interface para comunicaes
Vantagens
Flexibilidade
Facilidade de integrao
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AI 55
Sistemas de Manipulao de Materiais
Definio
Sistema integrado envolvendo actividades de
manipulao, armazenamento e controlo de materiais.
Por material entende-se matria-prima, work-in-
progress, produtos semi-acabados e produtos finais.
O objectivo principal da utilizao de um sistema de
manipulao de materiais assegurar que o material nas
quantidades correctas entregue ao cliente no tempo
exacto das necessidades ao mnimo custo.
AI 56
Princpios dos Sistemas de Manipulao (1)
Orientao
Identificao dos mtodos e problemas existentes, restries fsicas e
econmicas, e estabelecer futuros requisitos e objectivos.
Planeamento
Plano que inclua os requisitos bsicos e as opes desejveis.
Sistemas
Integrao das actividades de manipulao e armazenamento que so
economicamente viveis num sistema coordenado de operaes que
incluem a recepo, inspeco, armazenamento, produo, montagem,
empacotamento, envio e transporte.
Unit Load
Manipulao do produto numa larga e prtica unidade de carga.
Utilizao do espao
Efectiva utilizao de todo o espao cbico.
Page 29
AI 57
Standardizao
Standardizar os mtodos e equipamentos de manipulao sempre que
possvel.
Ergonomia
Reconhecer as capacidade e limitaes humanas atravs da concepo
de equipamento e procedimentos para uma efectiva interaco das
pessoas que utilizam o sistema.
Energia
Estudo do consumo de energia.
Ecologia
Minimizao dos efeitos adversos no ambiente quando seleccionados
os equipamentos e procedimentos.
Mecanizao
Mecanizar o processo de manipulao onde vivel o incremento da
eficincia e economia.
Princpios dos Sistemas de Manipulao (2)
AI 58
Flexibilidade
Utilizao de mtodos e equipamentos que podem executar uma
variedade de tarefas sob uma diversidade de condies de operao.
Simplificao
Simplificar a manipulao atravs da eliminao, reduo e combinao
dos movimentos e/ou equipamentos desnecessrios.
Gravidade
Utilizar o efeito da gravidade para mover o material sempre que for
possvel, respeitando limitaes em relao a segurana, danificao e
perda do produto.
Segurana
Providenciar equipamentos e mtodos que cumpram as normas de
segurana e regulamentos.
Informatizao
Considerar a informatizao dos sistemas de manipulao quando as
circunstancias o permitam.
Princpios dos Sistemas de Manipulao (3)
Page 30
AI 59
Fluxo do Sistema
Integrar o fluxo de dados com o fluxo fsico de materiais.
Layout
Preparar uma sequncia operacional e uma configurao para o
equipamento que melhor integra a eficincia com a eficcia.
Custos
Comparar a justificao econmica das solues alternativas nos
equipamentos e mtodos atravs da despesa por unidade de item
manipulado.
Manuteno
Plano de manuteno preventiva e reparaes escalonadas de todo o
equipamento de manipulao.
Obsolncia
Poltica econmica a longo prazo para substituir os equipamentos e
mtodos obsoletos.
Princpios dos Sistemas de Manipulao (4)
AI 60
Dispositivos de Manipulao de Materiais
AGVs
Tapetes automticos
Armazns Automticos
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AI 61
Armazns Automticos
Definio
Um armazm automtico (Automated Storage/Retrival
Storage) um lugar de armazenamento temporrio de
produtos, onde os movimentos so efectuados por
equipamentos automticos, sem nenhuma interveno
humana.
Tipos de materiais armazenados
Matria-prima (material em bruto)
Produtos intermdios e produtos acabados
Produtos adquiridos ao exterior (Outsourcing)
Ferramentas
Peas para recuperao e desperdcios
Material de escritrio
AI 62
Exemplos de Aplicao (1)
Page 32
AI 63
Exemplos de Aplicao (2)
AI 64
Objectivos
Espao Ocupado
Aumento da capacidade de armazenamento atravs do crescimento em
altura e da exiguidade dos corredores.
Aumento da Produtividade
Optimizao permanente dos espaos e volumes de armazenamento
(economias de iluminao e aquecimento, etc..).
Ausncia de erros de colocao e reduo das pessoas afectas
explorao.
Continuidade e Integrao na Cadeia Logstica
Ausncia de rupturas entre fluxos e gesto em tempo real.
Segurana de Funcionamento
Em ambientes difceis (entrepostos frigorficos, manipulao de
produtos qumicos, etc.).
Controlo dos inventrios
Melhoria na gesto de stocks e controlo permanente do inventrio.
Page 33
AI 65
Domnios de Aplicao
Distribuio
Entrepostos, armazns grossistas, etc..
Industria
Matrias-Primas, produtos acabados, etc..
Armazenamento do work-in-process.
Manuteno
Sobressalentes e peas de reserva.
Servios
Arquivos, bibliotecas, depsitos de valores, etc..
AI 66
Armazenamento do Work-in-Process
Riscos de um WIP elevado
Falta de controlo sobre o inventrio.
Tempo gasto na procura de peas.
Perda de peas e perda de ordens completas.
Processamento das ordens desrespeitando as prioridades.
Peas passando mais tempo que o necessrio na oficina.
Razes para o armazenamento do WIP
Buffers de armazenamento (por exemplo, de conjuntos para montagem).
Armazenamento de componentes num sistema de montagem progressivo
(tipo carrossel).
Suporte para produo Just in time.
Compatibilidade com sistemas de identificao automtica.
Maior controlo e seguimento dos materiais.
Suporte para a automao e integrao ao nvel da fbrica.
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AI 67
Armazm Automtico Tpico
AI 68
Nomenclatura (1)
Espao de Armazenamento
Espao tridimensional normalmente necessrio para
armazenamento de unidades simples de material.
Pilhas
Pilha vertical de localizaes de armazenamento desde o cho at
ao tecto.
Fileira
Srie de pilhas dispostas lado a lado.
Corredor
Espao compreendido entre duas fileiras.
Racks de Armazenamento
Entidade estrutural compreendendo as localizaes, pilhas e
fileiras.
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AI 69
Nomenclatura (2)
Estrutura de Armazenamento
Utilizado para o armazenamento de inventrio e compreende os
racks de armazenamento. Normalmente concebido numa
estrutura em ao.
Transtocador
Entidade que transportam os materiais dentro do armazm,
podendo ter movimento verticais e horizontais.
Mdulos de Armazenamento
Utilizados para transportar os materiais, como sejam paletes,
cestas, bandejas, contentores plsticos ou metlicos, gavetas ou
elementos especficos.
Estaes de Carga e Descarga
Entidade que realizam a interface com o exterior do armazm.
Normalmente, esto localizadas no fim dos corredores.
AI 70
Elementos Constituintes
Estantes metlicas modulares que recebem os suportes dos
produtos. Estes suportes podem ser paletes, contentores, etc.
Sistema de transportadores de entrada e sada, que fazem chegar
os produtos ao transtocador.
Um ou mais transtocadores para a movimentao dos produtos e
sua colocao nas estantes.
Um ou mais chariots-transfert que asseguram a mudana dos
transtocadores de corredor para corredor.
Sistema informtico de gesto, que gere, optimiza e comunica com
os automatismos, como sejam terminais de dialogo e unidades de
identificao automtica do tipo leitor de cdigos de barras.
Sistemas especiais, tais como detectores de recipientes
cheios/vazios, estaes de medida e estaes de identificao de
carga.
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AI 71
Categorias de AS/RS
Unit Load
Sistema automatizado de grande porte concebido para cargas
armazenadas em paletes ou outros recipientes normalizados.
Miniload
Usado para manipular pequenas cargas armazenadas em conjuntos
dentro de caixas. As caixas so transferidas dos compartimentos para a
estao de descarga, onde so armazenados/retirados os itens
pretendidos, sendo em seguida retornadas ao compartimento de origem.
Man-on-board
Abordagem alternativa ao sistema de minicarga em que os itens so
retirados/colocados individualmente nas caixas no prprio compartimento.
Reduz o tempo de transaco do sistema.
Deep-lane
Sistema de armazenamento de alta densidade, apropriada ao
armazenamento de material de dimenses reduzidas em grandes
quantidades. Os materiais so armazenados em grupos em cada rack ou
compartimento, entrando por um lado e saindo por outro (flow-through).
AI 72
Controlo do AS/RS
Objectivo
Dado um determinado compartimento para ir, os transportadores e
os chariots-transfer so controlados para localizar e posicionar-se
no compartimento pretendido, com uma tolerncia aceitvel, para
depositar ou retirar um item.
Identificao do Compartimento
Cada compartimento identificado por um cdigo alfanumrico,
que indica o corredor, posio horizontal e posio vertical na
estrutura.
As localizaes dos itens no sistema esto armazenadas numa
base de dados, que actualizada sempre que uma transaco
realizada.
Mtodos de Posicionamento
- Contagem (horizontal e vertical).
- Identificadores pticos.
Page 37
AI 73
Mtodos de Transferncia de Carga
Manual
Tapetes rolantes estaes de trabalho.
Em AS/RS: agrupamento de peas em conjuntos para formar
uma unidade de carga.
Carga/descarga de paletes em AGVs.
Automtica
Sistemas push-pull cargas planas: movimentadores de rolos,
cintos, tapete e veculos guiados com plataformas com rolos.
Estes mecanismos esto instalados nas estaes de
transferncia.
Transportadores de rolos e plataformas sobe/desce -
transferncia de e para AGVs.
AI 74
Preciso Posicional
A preciso com que o sistema de manipulao deve ser
posicionado na estao de transferncia depende do
tipo de interface:
Tolerncia
5 cm
2 cm
0,5 cm
0,02 cm
Tipo de Interface
Carga/descarga manual
AGV - Tapete
Carga/descarga em AS/RS
Interface com mquina-ferramenta
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AI 75
Sistemas de Armazenamento do
tipo Carrossel
Srie de recipientes acoplados a transportadores ligados
em conjunto, que se move numa trajectria oval,
accionado por um sistema de traco.
Caractersticas
Permetro da oval: de 3 a 300 metros
Altura: de 1,5 a 2,5 metros
Montagem no tecto ou no cho.
Controlo por pedal, manual, por teclado ou por computador.
Aplicaes
Armazenamento e retirada, transporte e acumulao e
aplicaes especiais.
AI 76
Interface entre a Manipulao e o
Armazenamento
Interface da Informao
Fluxo de informao que acompanha o movimento e o
armazenamento de materiais na fbrica, relacionado com:
Identificao e seguimento dos materiais.
Controlo de inventrios.
Escalonamento da produo.
Comunicao de dados.
Interface mecnica
Transferncia de peas e cargas entre sistemas de
armazenamento, sistemas de manipulao de materiais e
sistema de produo. A sua concepo depende de:
Tipo de equipamento de manipulao usado.
Sistema com o qual feita a interface.
Carga/descarga manual ou automtica.
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AI 77
Critrios de Desempenho do Sistema
de Armazenamento
Capacidade de armazenamento
Nmero mximo de cargas individuais previsto para
armazenamento.
Throughput
Numero mximo de cargas por unidade de tempo que o
sistema pode receber/armazenar e retirar/entregar.
Utilizao
Percentagem de tempo que o sistema est em uso
comparado com o tempo em que est disponvel.
Uptime Reliability
Disponibilidade.
AI 78
Concepo de um Armazm Automtico
Determinao dos tamanhos das cargas.
Determinao das dimenses do espao individual de
armazenamento.
Determinao do numero de espaos de
armazenamento.
Determinao do throughput do sistema e o numero de
transtocadores.
Determinao das dimenses dos parmetros do
sistema de armazenamento, como sejam o numero de
fileiras, pilhas, largura e comprimento, etc..
Determinao da utilizao dos transtocadores.
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AI 79
Dimenses do espao individual
de armazenamento
H altura da unidade de carga
l comprimento da unidade de carga
w largura da unidade de carga
C
1
folga na altura para a unidade de carga
C
2
folga no comprimento para a unidade de carga
C
3
folga na largura para a unidade de carga
u profundidade de armazenamento
(normalmente 3 unidades)
Altura do espao individual = h + C
1
Comprimento do espao individual = l + C
2
Largura do espao individual = u (w+ C
3
)
AI 80
Exerccio 1
Determine as dimenses do espao de armazenamento,
sabendo que as dimenses das unidades de carga so de
145 (largura) x 132 (comprimento) x 132 (altura). As
tolerncias so C
1
= 25 cm, C
2
= 20 cm, C
3
= 15 cm e u = 3.
Soluo
Altura do espao = h + C
1
= 132 + 25 = 157 cm
Comprimento do espao = l + C
2
= 132 + 20 = 152 cm
Largura do espao = u (w+ C
3
) = 3x(145 + 15) = 480 cm
Page 41
AI 81
Nmero de espaos de armazenamento
Poltica de armazenamento dedicado
Um conjunto de blocos de armazenamento
reservado para um produto especfico.
Nmero de espaos = Soma do mximo nvel de
inventrio para todos os
produtos
Poltica de armazenamento aleatrio
Qualquer espao vazio pode ser seleccionado para
armazenar um produto.
Nmero de espaos = Mximo nvel de inventrio
agregado para todos os
produtos
AI 82
Exerccio 2
Um armazm recebe quatro produtos, de acordo com a
tabela que se segue. Determine o n de espaos de
armazenamento necessrios.
Soluo
a) Soma do mximo inventrio individual
2500+3000+3500+4000 = 13000 paletes
b) Mximo inventrio agregado
9000 paletes
Produtos
Perodo A B C D Inventrio Agregado
1 1000 1500 500 2000 5000
2 2500 700 800 500 4500
3 2500 3000 200 1300 6000
4 500 100 3500 4000 9000
5 1100 900 200 300 2500
Page 42
AI 83
Throughput do sistema e o nmero
de transtocadores
Factores que influenciam o throughput:
Velocidade dos transtocadores.
Percentagem de utilizao dos racks de armazenamento.
Organizao dos itens armazenados.
Velocidade do sistema de controlo do armazm.
Velocidade e eficincia do equipamento de manipulao.
Nmero de Transtocadores
ra) (ciclos/ho dor transtoca do capacidade
sistema do throughput
dores transtoca de N =
AI 84
Exerccio 3
Considere um sistema em que o tempo de ciclo mdio
por operao de 1 minuto. O throughput desejado de
360 operaes por hora. Calcule o nmero de
transtocadores. ( Uma operao consiste na recepo e
entrega do material a armazenar).
Soluo
N de ciclos por hora e por mquina = 60
(Notar que o tempo de ciclo de 1 min)
6
60
360
ores transtocad de N = =
Page 43
AI 85
Parmetros de Armazenamento (1)
Consideremos o caso normal, em que os transtocadores
so dedicados a um corredor.
altura por espaos x ores transtocad x or transtocad por fileiras
desejado espaos de n
pilhas de N =
ores transtocad de n x 2 fileiras de N =
nto armazename de espao do altura
sistema do desejada altura
altura por espaos de N =
AI 86
Exerccio 4
Utilizando a informao dos exerccios anteriores,
calcule o n de fileiras e o n de pilhas em cada linha.
Considere que a altura desejada de 15,7 metros.
Soluo
75 = =
10 x 6 x 2
9000
pilhas de N
12 6 x 2 fileiras de N = =
10 = =
1,57
15,7
altura por espaos de N
Page 44
AI 87
Parmetros de Armazenamento (2)
em que C
4
a largura do rack (centro a centro)
em que C
5
a folga do transtocador e C
6
a folga da rea
de carga e descarga.
em que C
7
a folga do suporte da pilha
c c l pilhas das largura
4 2
+ + =
pilhas de n x pilha da largura rack do o compriment =
c c w u pilha da de profundida
7
+ + = ) (
3
C C rack o compriment sistema do o compriment
6 5
+ + =
[ ] corredores n x pilha) prof. x (2 corredor largura sist. largura + =
largura
da pilha
h
l
w
AI 88
Exerccio 5
Determine os seguintes parmetros do armazm, utilizando
os dados dos exerccios anteriores: largura da pilha,
comprimento do rack, comprimento do sistema e largura do
sistema. Considere que C
4
= 15 cm, C
5
= 25 cm, C
6
= 38
cm, C
7
= 15 cm e a largura do corredor de 180 cm.
Soluo
cm 167 15 20 132 c c l pilhas das largura
4 2
= + + = + + =
metros 53 75 x 167 rack do o compriment , 12 = =
metros 12,6 38 25 12525 sistema do o compriment = + + =
cm 495 15 c c w u pilha da de profundida
7
= + = + + = 480 ) (
3
[ ] metros 02 6 x 495) x (2 180 sist. largura , 7 = + =
Page 45
AI 89
Sistemas AGV (Automated Guided Vehicle)
Um veiculo guiado automaticamente (AGV) um
veiculo alimentado a baterias com capacidades de
programao para movimentao, seleco de
trajectrias e posicionamento.
Um AGV um sistema de manipulao de materiais
altamente flexvel, inteligente e verstil.
Cada veiculo possui um microprocessador, que
utilizado para guiar o veiculo ao longo de um caminho
pr-definido e para corrigir a sua trajectria caso o
veiculo se esteja a desviar do desse caminho.
Um sistema de controlo recebe instrues directamente
do computador central, comunica com outros veculos e
transfere os comandos apropriados para cada veiculo.
AI 90
Caractersticas Bsicas dos AGVs
Um AGV capaz de percorrer um caminho pr-
definido num nico sentido ou em ambos os sentidos
(o que implica a necessidade de maior poder de
computao para gerir os bloqueios de trafego).
Tem capacidade de realizar automaticamente a carga
e descarga de materiais quer em unidades de
interface quer directamente em estaes de trabalho.
Possibilidade de viajar entre vrios edifcios da mesma
planta (abrindo e fechando portas automaticamente)
ou entre pisos utilizando elevadores.
Pode igualmente ser modificado, adaptado, e re-
concebido, de forma a operar em ambientes e
condies hostis.
Page 46
AI 91
Componentes de um AGV
Veculo
Utilizado para mover o material ou mdulos de suporte dentro
do sistema de fabrico sem interveno humana.
Caminho
Trajectria que o veiculo segue na sua movimentao ao
longo do caminho desejado.
Unidade de Controlo
Monitoriza e controla as operaes do sistema, incluindo a
recepo de informao sobre a movimentao, inventrio e
estado do veculo.
Interface
Realiza a interface com outros computadores e sistemas, tais
como computador central, AS/RS e FMS.
AI 92
Exemplos de AGVs
Page 47
AI 93
Vantagens e Aplicaes dos AGVs
Vantagens
Flexibilidade
Elevada confiabilidade de operao
Fcil interface com outros sistemas
Minimizao dos custos de operao e baixo
investimento.
Aplicaes
No armazenamento de matrias primas
No armazenamento de produtos finais
Em operaes de montagem
Em operaes de fabrico
Sistemas de fabrico flexvel
AI 94
Sistemas de Guiamento em AGVs (1)
Fio Guiado
Neste sistema, embebido no cho da planta fabril um fio, ao
longo do caminho que o AGV ir percorrer.
ptico
O caminho do AGV pintado no cho, utilizando partculas
fluorescentes. Fotosensores instalados no veiculo lem e
seguem essas partculas coloridas.
Infravermelhos
Consiste num transmissor de infravermelhos, reflectores
montados no tecto da planta fabril e radares semelhantes a
detectores para enviar os sinais para o computador. O
computador determina a posio e a direco que o veiculo
dever tomar.
Page 48
AI 95
Sistemas de Guiamento em AGVs (2)
Inercial
O sistema possui um microprocessador que utilizado
para guiar o veiculo num caminho pr-programada. Um
sistema sonar utilizado para a deteco de obstculos e
um giroscpio para a mudana de direco.
Laser
Um feixe de laser utilizado para varrer os reflectores de
cdigos de barras montados na parede.
A posio exacta de um AGV conseguida atravs do
conhecimento das distncias.
Aprendizagem
Aplicao dos conceitos de redes neuronais. Um veiculo
aprende o caminho andando na rota desejada.
AI 96
Seleco de Rotas
Seleco de Frequncia
No ponto de deciso, o AGV l o chip colocado no
cho, que possui vrias frequncias para permitir ao
veculo o deslocamento em vrias direces. O AGV
selecciona a frequncia para para a direco
pretendida.
Seleco atravs de comutao de trajecto
O caminho dividido em segmentos que so
comutados, utilizando apenas uma frequncia. Nos
pontos de deciso os controlos so comutados
dependendo no caminho que se pretende seguir.
Page 49
AI 97
Sistemas de Controlo
Sistema Controlado por Computador
Todas as transaes e movimentos so controlados e
monitorizados pelo sistema de controlo. Este sistema
de controlo o mais eficiente mas tambm o mais caro
e complexo.
Sistema Controlado por Despacho Remoto
Um operador humano define as instrues para o AGV
atravs de uma estao remota de controlo.
Sistema Controlado Manualmente
Neste tipo de sistema, o operador humano carrega o
AGV e indica o destino da trajectria. Aps atingir o
destino, o veiculo pra e espera que o operador
descarregue o material.
AI 98
Interface com outros sistemas
Necessidade de comunicao e
interaco com outros sistemas:
Armazns automticos
Mquinas de controlo
numrico
Equipamento de controlo de
processo
Sistemas flexveis de fabrico
Sistema de controlo da planta
fabril
A interface poder ser realiza atravs de um computador
central ou de um sistema distribudo de processamento de
dados.
Page 50
AI 99
Concepo de sistemas AGVs
Seleco dos tipos de caminhos e tipos de veculos.
Concepo do fluxo de caminho.
Layout dos caminhos.
Tipo de fluxo de caminho dentro do layout
(unidirecional, bidireccional ou combinado).
Nmero e localizaes dos pontos de transferncia de
carga e espaos de armazenamento.
Nmero de veculos.
AI 100
Mtodo de clculo do n de AGVs
- D
d
Mdia da distncia dos percursos carregados
- D
e
Mdia da distncia dos percursos vazios
- N
dr
N das entregas previstas por hora
- T
h
Tempo de carga e descarga
- T
f
Factor de trafego, que indica o nvel de congesto (veculos
espera nos pontos de interseco das trajectrias). Se s
existe um veiculo, este parmetro vale 1.
- v Velocidade do veculo
Tempo total por entrega e por veiculo, T
dv
v
D
T
v
D
T
e
h
d
dv
+ + =
Page 51
AI 101
Clculo do n de AGVs (2)
Nmero de entregas por veiculo por hora,
Nmero de Agvs necessrios,
Exerccio 1: Estimar o nmero de AGVs necessrio para satisfazer
as necessidades do sistema de produo, sabendo que deve ser
capaz de realizar 51 entregas por hora e a seguinte informao: D
d
=
162 m, D
e
= 108 m, T
h
= 1 min, T
f
= 0,85, v = 54 m/min.
; ;
dv
f
d
T
T x 60
N =
d
dr
agv
N
N
N =
6
54
108
1 = + + =
54
162
T
dv
5 , 8 = =
6
0,85 x 60
N
d
6
8,5
51
N
agv
= =
AI 102
Exerccio 2
Um sistema automatizado de produo de motores para a industria
automvel, possui cinco estaes (A a E) e uma estao de
armazenamento (F). O tempo estimado de movimentao entre as
estaes est ilustrado na tabela que se segue.
Em cada turno de 8 horas, so produzidos 100 motores, numa
sequncia da estao A at E. O tempo mdio de carga e de
descarga de 0,5 min, o factor de carga de 0,65 e o factor de
trafego de 0,95. Determine o n de AGVs.
A B C D E F
A - 1,5
B 1,5 - 2,5
C 2,5 - 1,0
D 1,0 - 0,5
E 0,5 - 1,0
F 1,0 -
Page 52
AI 103
Soluo
No conhecemos o tempo dos percursos vazios, mas
conhecemos o factor de carga.
Tempo total movimentao de 1 motor = 0,5+1,5+2,5+1+0,5+1= 7 min
Tempo total de carga e descarga = 6 x 0,5 = 3 min
Tempo total em transito = 7+3 = 10 min
min 6,19
F x T
10
motor 1 para percurso total Tempo
load f
1 = =
37 , 3
480
= = =
16,19 x 100
disponvel Tempo
motor por total tempo x motores N
N
agv
de F para A
AI 104
Tapetes Automticos
Page 53
AI 105
Definio de Robot
Derivada de uma pea teatral satrica, escrita por Karel
Capek em 1921, usada para designar fora laboral.
Instituto Americano de Robtica
Um rob um manipulador reprogramvel, multi-funcional,
projectado para mover materiais, peas, ferramentas ou
dispositivos especiais em movimentos variveis programados
para a realizao de uma variedade de tarefas.
Mikell Grover
Um rob industrial uma mquina multi-aplicao e
programvel possuindo certas caractersticas antropomrficas.
Dicionrio Webster
Um rob um dispositivo automtico que efectua a funo
normalmente atribuda a homens ou a mquinas na forma de
um homem.
AI 106
Robot Tpico (Existente no LA)
Ligao
Junta
Base
Punho
Page 54
AI 107
Componentes Bsicos de um Robot
Estrutura
Estrutura mecnica (ligaes, juntas, base, etc.).
Actuadores
Motores, cilindros pneumticos, etc., que permitem o movimento das
juntas do robot.
Controlo
Controla as juntas do robot e a interface com o utilizador.
Ferramenta
A ferramenta tem por objectivo a manipulao de objectos e
concebida de acordo com as necessidades de manipulao.
Teach pendant
Consola de controlo manual e de programao do robot.
AI 108
Vantagens da Utilizao de Robots
Factores tcnicos
flexibilidade na gama de produtos manufacturados
incremento da preciso, robustez, rapidez, uniformidade e suporte a
ambientes hostis
incremento dos ndices de qualidade e de peas rejeitadas
Factores econmicos
utilizao eficiente de unidades de produo intensiva
aumento de produtividade (inexistncia de interrupes, absentismos , etc.)
reduo do tempo do WIP e do tempo de preparao de fabrico
Factores sociolgicos
reduo do nmero de acidentes
afastamento do ser humano de locais perigosos para a sade
reduo de horrios de trabalho
aumento do poder de compra
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AI 109
Movimento e Preciso
Resoluo Espacial
Menor incremento de movimento no qual o robot pode dividir a sua rea de
trabalho. Depende da resoluo do sistema de controlo e das imprecises
mecnicas do robot.
Preciso
Capacidade de o robot atingir um ponto desejado. Mede a distncia entre a
posio especificada e a posio real atingida pelo robot.
Repetibilidade
Capacidade de o robot se posicionar na mesma posio aquela em que se
posicionou anteriormente.
AI 110
Tipos de Juntas ou Articulaes
Junta Linear (tipo L)
Permite o movimento das ligaes de uma forma linear.
Junta Rotacional (tipo R)
Movimento de rotao em relao ao eixo perpendicular juno das duas
ligaes.
Junta de Toro (tipo T)
Movimento de rotao em relao ao eixo paralelo juno das duas ligaes.
Junta Revolvente (tipo V)
Movimento de rotao com eixo paralelo ligao de entrada (a mais prxima da
base) e perpendicular de sada.
Page 56
AI 111
Notao dos Movimentos do Punho
Roll (junta T)
Rotao do punho em torno
do brao (eixo zz).
Pitch (junta R)
Rotao do punho para cima
e para baixo (eixo yy).
Yaw (junta R)
Rotao do punho para a
esquerda e para a direita
(eixo xx).
AI 112
Exemplos de Notao de Juntas
(a) LRL (b) RRL (c) TRL (d) LVL
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AI 113
Classificao de um Robot
Normalmente os robots so classificados de acordo com
as suas configuraes fsicas ou de acordo como
sistema de controlo adoptado.
Classificao baseada na configurao fsica:
Cartesiano ou rectangulares
Cilndrico
Polar ou esfricos
Articulados
Classificao baseada no sistema de controlo:
Controlo Ponto a Ponto (PTP)
Controlo Trajectria Contnua (CP)
Controlo Trajectria Controlada
AI 114
Robots Cartesianos e Cilndricos
Robs Cilndricos
Coordenadas cilndricas (r,
e z)
Duas juntas lineares (L) e
uma rotacional (T)
Alcance, elevao e rotao
Robot Cartesiano
Movimento rectilneo nas
direces X, Y e Z
Trs juntas lineares (L)
Deslocamento, alcance e
elevao
Page 58
AI 115
Robots Esfricos e Articulados
Robot Esfrico
Coordenadas esfricas (r, e
).
Uma junta linear (L) e uma
rotacional (R) e outra de
toro (T)
Robot Articulado
Uma junta de toro (T),
que efectua a ligao ao
solo
Restantes juntas de
rotao (R)
AI 116
Exemplos Tpicos
(a) Robot Cartesiano (c) Robot Polar
(b) Robot Cilndrico (d) Robot Articulado
Page 59
AI 117
Tipos de Sistemas de Controlo
Controlo Ponto a Ponto - PTP
Neste tipo de controlo, o rob capaz de se deslocar de um ponto para
um qualquer outro ponto do seu volume de trabalho, sendo a trajectria e
velocidade no controladas ao longo desse movimento.
Trajectria Contnua - CP
Neste tipo de controlo de movimento, a trajectria total ou parcialmente
contnua. Isto permite o controlo do movimento e velocidade de cada eixo
em simultneo, sendo essencial esta caracterstica para aplicaes de
pintura, soldadura, etc..
Trajectria Controlada
Possibilidade de gerar trajectrias com geometrias diferentes, como sejam
linhas, crculos, curvas interpoladas. Apenas necessrio memorizar o
ponto de incio e o de fim da trajectria.
Controlo Inteligente
Este tipo de controlo de movimento permite ao rob ajustar as trajectrias
por interaco com o meio ambiente. Estas tomadas de decises lgicas
baseiam-se na informao recebida por sensores.
AI 118
Accionamento
Accionamento Hidrulico
Permitem valores elevados de velocidade e de fora.
A grande desvantagem o seu elevado custo.
Preferveis em ambientes nos quais os drives elctricos podero causar
incndios, como seja na pintura.
Accionamento Elctrico
Oferecem menor velocidade e fora (comparativamente aos hidruli cos).
Permitem maior preciso, maior repetibilidade e mais limpos na utilizao.
Dois tipos de accionadores elctricos: motores passo a passo (controlo em
malha fechada ou aberta) e servomotores DC (controlo em malha fechada).
Os servomotores so os mais utilizados, permitindo movimentos
controlveis de forma contnua e suave.
Accionamento Pneumtico
Utilizado em robs de pequeno porte e que possuam poucos graus de
liberdade.
Baixo custo (mais econmico que os anteriores).
Page 60
AI 119
Seleco de Robot
Tamanho (x - mxima dimenso do volume de trabalho)
Micro (x 1 m), Pequeno (1 < x 2 m ), Mdio (2 < x 5 m ), Grande (x > 5
m)
Graus de Liberdade
Velocidade
Accionamento
Hidrulico, Elctrico ou Pneumtico.
Sistema de controlo
Ponto a ponto (PTP), Trajectria Continua (CP), Trajectria controlada, etc.
Capacidade de Carga
Preciso e Repetibilidade
Peso do robot
AI 120
Anlise Cinemtica: Breve Introduo
Clculo das coordenadas da extremidade do brao do
rob para um determinado conjunto de coordenadas das
juntas
Clculo das coordenadas das juntas para uma
determinada posio da extremidade do brao do robot.
Consideremos o caso de um rob LL
( ) ( )
( )
( ) TL juntas de caso o para L , V
LL juntas de caso o ra pa L , L V
RR juntas de caso o para , ? V y x, V
2 j
2 1 j
j w

=
=
= =
Page 61
AI 121
Transformao Cinemtica
Estabelecendo as relaes entre as juntas J
1
e J
2
,
Representando as relaes na forma da matriz homognea
ou
Calculando agora em relao extremidade do brao,
ou ou
1 2
2 1 2
y y
L x x
=
+ =

1
y
x
.
1 0 0
0 1 0
L 0 1
1
y
x
1
1 2
2
2
1 1 2
X . T X =
3 2
2
L y y
x x
=
=

1
y
x
.
1 0 0
L 1 0
0 0 1
1
y
x
2
2
3 2 2
X . T X =
AI 122
Transformao Cinemtica (2)
Substituindo X
2
,
e
E para os casos de robots RR e TL?
E para robots articulados com mais de duas juntas?
A transf ormao torna- se complexa.
( ) T T T onde X T X T T X
1 2 LL 1 LL 1 1 2
= = =

=
1 0 0
L 1 0
L 0 1
T
3
2
LL
Page 62
AI 123
Sensores de Tacto
Objectivo de determinarem o contacto entre dois objectos,
sendo um deles a garra ou a ferramenta do robot, e o outro
a pea sobre a qual o rob vai efectuar uma dada operao.
Sensores de Toque
Utilizados para indicar que houve contacto entre dois objectos sem tomar
em considerao a amplitude da fora desse contacto.
Exemplos: interruptores de fim de curso, etc.
Aplicaes: quando se pretende saber se o robot tocou em algum objecto.
Sensores de Fora
Indicam se existe contacto entre dois objectos e tambm a amplitude do
valor dessa fora.
Utilizao de uma clula de carga entre o punho do robot e a garra ou
ferramenta.
Aplicaes: manipulao de peas frgeis e de montagem.
AI 124
Sensores de Proximidade e Viso Artificial
Sensores de Proximidade
Deteco de objectos na proximidade de outros, podendo ainda
fornecer uma medida dessa distncia relativa entre os objectos.
Exemplos: pticos, acsticos, indutivos, etc.
Aplicaes: deteco da existncia ou ausncia de objectos nas
proximidades do robot, deteco da distncia a que um objecto se
encontra do punho do robot, etc.
Viso Artificial
Tratamento digital da imagem fornecida por uma cmara de vdeo,
permitindo a identificao de objectos e determinao da sua
localizao e geometria.
Constituio: cmara (matriz de CCDs), hardware para digitalizao
dos valores das intensidades obtidos na matriz, hardware e software
necessrios para efectuar o interface entre estes dois equipamentos e
entre o sistema e o utilizador.
Aplicaes: inspeco industrial, montagem e robtica mvel.
Page 63
AI 125
Garras Mecnicas
Utilizadas para pegar e segurar em objectos, utilizando
dedos mecnicos actuados por um mecanismo para
realizar o movimento de abertura e fecho dos dedos.
Os dedos, tambm designadas por pinas, so os
apndices das garras que efectuam o contacto com os
objectos a agarrar.
O mecanismo das garras deve ser capaz de:
abrir e fechar os dedos da garra;
exercer uma fora suficiente, quando fechado, para segurar as peas que
foram agarradas.
A energia para actuao dos dedos pode ser:
pneumtica;
elctrica, de fcil controlo do valor da fora que exercem sobre as peas;
mecnica;
hidrulica, para aplicaes que requerem a utilizao de foras elevadas.
AI 126
Garras Magnticas
Manuseamento de materiais ferrosos, especialmente na
forma de chapas ou placas metlicas.
Tipos de garras magnticas:
electromans - necessitam de uma fonte de energia externa, mas so
mais fceis de controlar e eliminam o magnetismo residual;
mans permanentes - no necessitam de fonte de energia externa, mas
apresentam uma menor facilidade de controlo.
Vantagens
os tempos para pegar nas peas so muito rpidos;
adaptao a variaes nos tamanhos das peas a pegar;
Desvantagens
magnetismo residual;
deslizamento lateral das peas durante o transporte;
impossibilidade de apanhar apenas uma chapa de uma pilha.
Page 64
AI 127
Outro Tipos de Garras
Garras de suco
Manuseamento de objectos planos, lisos e limpos (condies necessrias
para que se forme um vcuo satisfatrio). Exemplo: placas de vidro.
Garras adesivas
Indicadas para o manuseamento de txteis e outros materiais leves.
Garras de agulhas
Indicadas para manusear materiais macios e que possam ser perfurados,
ou pelo menos picados. Exemplo: txteis, plsticos, borrachas, etc.
Garras insuflveis ou de diafragma
Indicadas para aplicaes que envolvam a manipulao de objectos
frgeis.
Garras com dedos articulados
Indicados para o manuseamento de objectos frgeis.
Garra universal ou mo de Standford/JPL
Desenvolvimento de uma garra que permita pegar e manusear uma
grande variedade de objectos com diferentes geometrias .
AI 128
Ferramentas para Robots
As ferramentas so actuadores finais cuja finalidade
realizar trabalho sobre uma pea em vez de pegar nelas.
Pinas de soldadura por pontos
As pinas de soldadura por pontos so constitudas por dois elctrodos, que
ao fechar provocam a passagem de corrente elctrica num ponto da chapa a
soldar, criando a fuso dos materiais.
Tochas de soldadura por arco elctrico
Esta a aplicao em que os robs so mais utilizados. A alimentao de
energia elctrica gs e fio efectuada ao longo do brao do rob.
Pistolas de pintura
As pistolas de pintura tem por funo vaporizar a tinta, podendo ser do tipo
elctrico ou pneumtico.
Ferramentas rotativas
As ferramentas rotativas necessitam de movimento para efectuar a sua
funo, estando a ferramenta fixa na extremidade do rob. Uma aplicao
tpica o aparafusamento de parafusos.
Page 65
AI 129
Programao de Robs Industriais
Gerao de um programa de controlo do rob, de uma
forma simples e amigvel para o utilizador.
Os movimentos do rob englobam duas tarefas bsicas:
alcanar uma posio alvo programada;
mover-se ao longo de uma trajectria programada com velocidades
definidas.
Tarefa bastante dispendiosa e que consome muito tempo.
Mtodos de Programao de Robs
Quanto necessidade de utilizao do rob para a programao:
Programao on-line.
Programao off-line.
Quanto ao tipo de programao:
Programao explicita.
Programao implcita.
AI 130
Programao On-line e Off-line
Programao On-line
Este mtodo envolve directamente o robot, cuja actividade principal
da programao on-line a definio de trajectrias.
Vantagem: simplicidade de realizar a programao e a sua
aprendizagem.
Desvantagem: paragem do robot com as consequentes perdas de
produtividade que da advm.
Programao off-line
A programao off-line possibilita a programao do robot sem ser
necessrio a sua utilizao durante esta tarefa.
Sequncia de tarefas na programao off-line:
- Calibrao do modelo do robot e da clula.
Gerao do cdigo para o robot: programas desenvolvidos na linguagem
nativa do robot e programas desenvolvidos em linguagem neutra.
Descarga do programa para o robot.
Page 66
AI 131
Segurana na Robtica
Os robs so mquinas potencialmente perigosas, sendo o
nmero de acidentes reduzidos, ocorrendo durante a sua
programao ou manuteno.
Normas internacionais:
Norma ISO 10210;
Norma ANSI/IRIA R15.06-1986;
Norma Alem DIN EN 775.
Causas dos erros:
falha no sistema de controlo, erros de software, interferncias elctricas;
entrada no autorizada de pessoas na rea de trabalho;
falhas elctricas, pneumticas ou hidrulicas;
falhas mecnicas: fadiga, sobrecargas, corroso;
falhas ambientais: poeiras, fumos, radiaes, etc;
incndios: salpicos por exemplo na soldadura.
AI 132
Proteco Passiva e Activa
Medidas de Proteco passivas
Regras implementadas de forma a evitar a ocorrncia de
situaes que possam levar ocorrncia de acidentes.
as marcaes e os sinais que indicam as zonas de perigo devem diferir
claramente de todas as outras marcaes existentes na fbrica;
o rob s deve ser operado manualmente em condies de programao ou
de erro;
a clula do robot devem ser mantidos numa condio ordeira e limpos;
evitar roupas largas ou que possam facilmente ficar presas no rob.
Medidas de Proteco Activas
As medidas de proteco activas destinam-se a limitar os
efeitos da ocorrncia de acidentes. Exemplos:
circuito de paragem de emergncia;
prefixao das sadas e vedao das clulas robotizadas ;
proteco contra colises.
Page 67
AI 133
Aplicaes Industriais
Manuseamento de Materiais
Vantagens:
factores de segurana acrescida na interface de operadores com mquinas;
repetibilidade da tarefa a realizar;
o ambiente de trabalho, por vezes, prejudicial;
evita-se a manipulao de cargas elevadas por parte de operadores.
AI 134
Aplicaes Industriais - Soldadura
Vantagens:
racionalizao do processo de soldadura;
incremento da qualidade e segurana.
Page 68
AI 135
Aplicaes Industriais - Pintura
Utilizao em condies
adversas (perigo de fogo e de
cancro, rudo, etc.), como sejam
a industria automvel, a
industria de electrodomsticos,
industria de porcelanas para
WC, etc..
AI 136
Aplicaes Industriais - Montagem
Clula de Montagem Linha de Montagem
Page 69
AI 137
Passos na elaborao de um Programa
Fluxograma do programa a desenvolver.
Desenvolvimento modular do programa (i.e.
escrita das rotinas necessrias).
Memorizao dos pontos que
definem as trajectrias.
Teste do programa a velocidade
reduzida.
Rectificao do
programa
Execuo do programa a velocidade
nominal e em automtico.
AI 138
O que um Programa
Conjunto de instrues e dados, programados numa
linguagem prpria (RAPID no caso da ABB), que controlam
o rob e equipamentos perifricos.
Consiste, normalmente, nos seguintes componentes:
Rotinal principal, que a rotina que inicia a execuo do programa.
Subrotinas, que so usadas para subdividir o programa em
pequenas partes, de forma a optimizar o desenvolvimento e leitura
do programa (programao em blocos). A chamada de uma
subrotina feita pela rotina principal ou por outra rotina.
Dados do programa, usados para definir posies, valores
numricos (registos, contadores, etc.), sistemas de coordenadas,
etc. Estes dados podem ser alterados manualmente ou atravs do
programa.
Instruo, que reflecte a aco especifica que se pretende
executar, por exemplo movendo o rob.
Page 70
AI 139
Mdulos
A memria do programa contm, adicionalmente, um
sistema de mdulos, que so programas que esto sempre
presentes na memria. Rotinas e dados relacionados com
a instalao , como sejam ferramentas e rotinas de servio,
so armazenados no sistema de mdulos.
Dados do programa
Dados do programa
Sistema de mdulos
Sistema de mdulos
Sub-rotinas
Sub-rotinas
Rotina principal
Rotina principal
Programa
Memria do Programa
AI 140
Rotinas
Estrutura do programa:
O programa deve ser dividido em vrias subrotinas para facilitar a leitura do
programa.
Sequncias de instrues, as quais o programa recorre frequentemente,
como por exemplo abrir e fechar a garra, devem ter rotinas prprias.
pega_peca_mesa
leva_peca_maquina
processa_peca
pega_peca_maquina
pousa_peca_mesa
MoveJ *, vmax,z50, tool1
MoveL *, v100,z30, tool1
MoveL *, v200,fine, tool1
fecha_garra
MoveL *, v200,z30, tool1
Return
Rotina pega_peca_mesa
Set gripper
WaitTime 0,3
Return
Rotina fecha_garra
Page 71
AI 141
Tipos de Rotinas
Existem trs tipos de rotinas:
Procedimentos, que podem ser descritos como um nmero de instrues
que executam uma tarefa especifica, como seja trocar de ferramenta,
soldar uma pea, etc.
Funes, que retornam valores, e por exemplo utilizada para deslocar
uma posio ou ler uma entrada.
Rotinas trap, que utilizada para proceder a interrupes.
A declarao especifica parmetros de rotina, entre outras.
Por exemplo, o movimento do rob de uma distncia, que
lhe fornecida como parmetro.
Nome
Rotina tipo
Escopo
Funes tipo dados
Parmetros
Declaraes
Dados
Instrues
Trat. de erros
Rotina
AI 142
Instrues
Tarefa especifica a realizar quando executada.
Exemplos: movimento do rob, actualizao de uma
sada, alterao de dados, etc.
Uma instruo compreende o nome, que especifica a
tarefa a realizar, e os argumentos, que especificam as
caractersticas.
Os argumentos podem ser especificados como:
valores numricos, por exemplo 10
valores tipo texto, por exemplo Espera fim de processamento
dados, por exemplo var1
funes de chamada, por exemplo Abs (var1)
expresses, por exemplo var1 + var2
Exemplos:
MoveL p1,v500, fine, tool1 ,move o rob linearmente para a posio p1.
SetDO do2,1 ,coloca a sada do2 para 1
Page 72
AI 143
Uma expresso utilizada como argumento de uma
instruo e pode ter um nmero arbitrrio de componentes.
Tipos de expresses:
Lgicas
Tem valor verdadeiro ou falso e so utilizadas com testes, por
exemplo:
IF var1 = 5 AND var2 > 10 ...
Aritmticas
Tem um valor numrico e so utilizadas nos clculos, por
exemplo:
var1 = var2 + 5*var2
Strings
Por exemplo:
TPWrite Espera fim de processamento
Expresses
AI 144
Instrues de Espera
Espera de uma entrada
WaitDI di1,1
Espera de um tempo desejado
WaitTime 0,5
entrada
Tempo de espera
valor
Page 73
AI 145
Pontos importantes relacionados
Tool Center Point
Work Object
AI 146
Page 74
AI 147
Sistemas de Fabrico Flexvel
Um sistema de fabrico flexvel consiste num conjunto de
estaes de trabalho (normalmente mquinas de controlo
numrico), interligadas por um sistema de transporte e
manuseamento de materiais e controladas por um sistema
computadorizado integrado.
AI 148
Aplicaes
Capacidade de processar uma variedade de diferentes
tipos de peas, simultaneamente, nas vrias estaes de
trabalho.
Objectivo: preencher o vazio entre a produo em massa
(caracterizada pelas linhas de produo) e as pequenas
produes realizadas em mquinas CNC isoladas.
Linha
Prod.
Automao
Dedicada
Sistemas
Fabrico
Flexivel
Clulas
Fabrico
Mquinas
CNC
Variedade de Produtos
V
o
l
u
m
e

P
r
o
d
u

o
Produtividade
Flexibilidade
Page 75
AI 149
Componentes de um FMS
Estaes de Trabalho
Clulas de fabrico (com mquinas-ferramenta de controlo
numrico, robs, etc.), clulas de montagem, clulas de
inspeco, etc..
Manipulao e armazenamento de materiais
Manipulao de materiais entre as diversas estaes de
trabalho. Exemplos: Armazns automticos, sistemas
automticos de tapetes, AGV, etc..
Sistema de controlo por computador
Sistema de controlo, sistema de informao e sistema de
comunicao.
AI 150
Configurao de FMS (1)
Em linha
Esta configurao apropriada para sistemas em que o progresso dos
materiais de uma estao para a prxima est bem definido. O transporte de
materiais realizado atravs de tapetes.
Ciclo (Loop )
Os materiais fluem entre estaes, tal como na configurao anterior, com a
diferena da estao de entrada coincidir com a de sada. O transporte de
materiais realizado atravs de tapetes.
Entrada Sada
Posto Posto Posto Posto
E/S
Posto
Posto Posto
Posto Posto
Page 76
AI 151
Configurao de FMS (2)
Escada (Ladder )
Esta configurao semelhante anterior, apresentando a vantagem de
possuir caminhos alternativos, de forma a reduzir os tempos de transporte. O
transporte de materiais realizado atravs de tapetes ou de AGVs.
Clulas (OpenField)
Esta configurao assenta na diviso da planta fabril em clulas , cada uma
das quais responsvel pela execuo de um determinado conjunto de funes.
O transporte realizado atravs de tapetes ou de AGVs.
Fluxo de materiais
E/S
Inspeco e
Testes
Centros de
Maquinao
Paletizao e
Limpeza
Armazenamento
Intermdio
Montagem
Estaes de
Carga e
Descarga
AI 152
Configurao de FMS (3)
Rob centrado
Esta configurao tpica de aplicaes em que o rob o elemento
central do processo produtivo, sendo o manuseamento de materiais
efectuado atravs de robs industriais.
Page 77
AI 153
Sistema de Controlo
Funes
Controlo de cada estao de trabalho.
Distribuio das instrues de controlo s estaes de trabalho.
Controlo da produo.
Controlo dos sistemas de manipulao e armazenamento de
materiais.
Controlo das ferramentas.
Monitorizao do desempenho do sistema.
Dados armazenados
Programas para as mquinas CNC.
Folhas de encaminhamento.
Parmetros de produo de cada pea.
Dados relativos a contentores e fixaes.
Dados das ferramentas de cada mquina.
AI 154
Vantagens
Incremento de produtividade de cerca de 2 a 3,5 vezes.
Decremento dos custos de produo da ordem dos 50%.
Reduo de inventrio cerca de 85%.
Incremento da qualidade.
Decremento do tempo de resposta.
Produtos feitos medida do cliente.
Reduo de stocks.
Flexibilidade Diversidade de oferta e produtividade.
Page 78
AI 155
Factores que influenciam o
planeamento e concepo
Volume de trabalho a ser produzido pelo sistema.
Variaes nos encaminhamentos do processo.
Caractersticas fsicas das peas.
Famlias de peas definidas de acordo com
semelhanas geomtricas e de processo.
Requisitos de operaes humanas (um gestor do
sistema, uma equipa de manuteno por cada 10
mquinas, etc.).
Volume de produo adequado (5000-7000 peas
por ano).
Nmero mnimo de mquinas: 4
AI 156
Clulas de Fabrico Flexvel
Conjunto de vrias mquinas CNC, alimentadas por um
ou vrios robs e ocasionalmente com a possibilidade de
sistemas de armazenamento e manipulao de materiais.
Todo este equipamento controlado e supervisionado por
uma aplicao computorizada, pertencente componente
de software.
Page 79
AI 157
Tecnologia de Grupo
O conceito de fabrico flexvel significa que a clula pode
produzir variados produtos, com um pequeno ou nenhum
tempo de setup, e que a sequncia de operaes,
designado por routing, para cada produto no
necessariamente igual.
A tecnologia de grupo representa grupos ou famlias de
peas ou produtos com caractersticas semelhantes em
termos de geometria e de processos.
Tempo de Setup: Tempo despendido a configurar ou
alterar a clula, por forma a prepara-la para receber uma
nova produo (por exemplo mudar as posies dos
mordentes, mudar as ferramentas, mudar as garras do
rob, etc.).
AI 158
Clulas Reconfigurveis de Fabrico
Alterao da configurao do layout da clula,
preparando-a para optimizar o fabrico de novos itens
(mudana da disposio fsica dos equipamentos,
remoo e/ou adio de novos dispositivos).
Estas clulas apresentam uma grande desvantagem
que a dificuldade de manuseamento das mquinas e
robs, devido s grandes dimenses e elevado peso
destes recursos pelo que s em poucos casos que
so utilizadas.
Page 80
AI 159
Computer Integrated Manufacturing
(CIM)
Integrao das diversas actividades da empresa,
relacionadas com a produo, atravs da utilizao de
tecnologias de informao, como sejam, bases de dados,
sistemas de comunicao, etc.
Deste modo, os vrios departamentos associados s
actividades, podem comunicar entre si atravs da partilha
ou troca de informaes.
Integrao apenas
das actividades
de engenharia e
de produo.
Integrao de todas
as actividades
relacionadas com
o fabrico
Integrao dos
sistemas de
informao da empresa
com os dos clientes
e fornecedores.
AI 160
PP&C
Gesto
BD
Redes
Integrao
Base Dados
Fabrico
Engenharia
Projecto
Produo
Gesto
Informao
Eng.
Fabrico
Concepo
mecanica
CAD
CAE
CAM
CAPP
Simulao
Robotica
Aquisio
Dados
DNC
CNC e
Robs
Qualidade
Arquitectura CIM Genrica
Page 81
AI 161
Vantagens do CIM
Produtividade
A eliminao da redundncia da informao, conduz a um melhor controlo e
gesto dos recursos, podendo ser atingidas melhorias de 40 a 70%.
Flexibilidade
Maior rapidez de resposta aos eventos externos (variaes do mercado, ...) e
aos internos (avarias e defeitos de qualidade, ...).
Qualidade
A integrao de sistemas automatizados permite diminuir o nmero de erros
ocorridos, devido garantia na no duplicao da informao (aumento da
qualidade de 2 a 5 vezes).
Tempos de concepo
A partilha de informao entre os vrios departamentos de projecto permite a
reduo do tempo de concepo de um produto entre 15 a 30%.
Work In Progress (WIP)
Uma gesto optimizada permite uma reduo do material que circul a na
fabrica em valores que podem variar entre 30 a 60%.
AI 162
Desvantagens e problemas
O CIM mais uma questo estratgica do que
tecnolgica.
No existe uma especificao genrica de CIM nem
um sistema normalizado que se possa comprar.
Custo do sistema.
Heterogeneidade dos equipamentos existentes no
sistema.
Factores sociolgicos.
Page 82
AI 163
Natureza dos elementos dum
sistema CIM (1)
Concepo do Produto
Concepo da funcionalidade do produto
Modelizao geomtrica - CAD
Anlise e verificao de engenharia - CAE
Definio da programao dos equipamentos e processo - CAM
Integrao destas actividades com as restantes do ciclo de vida de
um produto: DFM (Design for Manufacturing), DFA (Design for
Assembly) e CE (Concurrent Engineering).
Planeamento da Produo
Planeamento de requisitos de matrias primas - MRP
Planeamento da capacidade - CRP
Planeamento do processo de fabrico - CAPP
Escalonamento de longo prazo
AI 164
Natureza dos elementos dum
sistema CIM (2)
Controlo da Produo
Escalonamento assistido por computador - modelizao,
simulao, escalonamento dinmico.
Aquisio de dados em tempo real relativas a ordens de
fabrico e recursos.
Equipamento dinmico
CNC
FMS
Robs
Sistemas de manipulao/armazenamento
Sistemas de inspeco
Etc.
Page 83
AI 165
Arquitecturas de Modelizao
As arquitecturas de modelizao fornecem procedimentos
e mtodos para o processo de desenvolvimento e
descrevem a relao entre metodologias, ferramentas e
diferentes tipos de modelos, nas vrias fases do processo
de desenvolvimento.
Algumas das mais importantes arquitecturas de referncia:
ISO (International Organization for Standardization).
NIST (National Institute of Standards and Technology).
CIM-OSA (Open Systems Architecture for Computer Integrated
Manufacturing), desenvolvido pelo consrico AMICE.
GIM (GRAI Integrated Methodology), desenvolvida pelo laboratrio
GRAI da Universidade de Bordeaux.
PERA (Perdue Enterprise Reference Architecture), desenvolvida
pela Universidade de Perdue.
GERAM (Generalised Enterprise Reference Architecture and
Methodology), desenvolvido pela task force IFIP/IFAC.
AI 166
Arquitectura ISO
Arquitectura hierrquica top-down, com a decomposio
de problemas complexos em vrios problemas simples
(dividir para conquistar).
Mais adequada ao controlo, no suportando o
desenvolvimento de aplicaes envolvendo o ciclo de
vida (da organizao ou do produto).
Fbrica
Sistema
Controlador
Sistema
Controlador
Sistema
Controlador
Sistema
Superviso
Sistema
Clula
Nvel Fbrica
Nvel
Equipamento
Nvel Estao
Nvel Clula
Nvel Oficina
Empresa
Page 84
AI 167
Arquitectura CIM-OSA
Consiste numa abordagem com trs dimenses ortogonais:
Nveis de modelizao
Trs nveis, um para cada estgio de um projecto CIM tpico: requisitos
(descreve quais as necessidades a serem implementadas), concepo
(como atingir os requisitos) e implementao (especificao dos
componentes do sistema definidos na concepo).
Vistas de modelizao
Quatro vistas: function (funcionalidade do sistema), information
(entidades de informao e suas relaes), resource (quais os recursos
que executam as funes) e organizao(estrutura organizacional).
Generalidade de modelizao
Trs nveis: modelos genrico, parcial e particular.
Blocos
Genricos
Modelos
Parciais
Modelos
Particulares
Descrio da
Implementao
Especificao
da Concepo
Definio dos
Requisitos
Vista Funcional
Vista Informacional
Vista de Recursos
Vista Organizacional
D
i
m
e
n
s

o
d
o
M
o
d
e
l
o
Grau de Particularizao
AI 168
Arquitectura PERA
Fase Conceptual
Definio dos objectivos, polticas e estratgias para a produo,
pessoal e sistema informtico.
Fase Definio
Especificao dos requisitos usando as linhas estratgicas definidas na
fase conceptual. Dois tipos de requisitos: relacionados com a
informao e com as tarefas fsicas.
Fase de Concepo
Definio da arquitectura dos equipamentos de produo (tarefas
executadas pelos recursos da planta fabril) e a arquitectura do sistema
informtico (tarefas executadas pelos computadores, base de dados e
software).
Fase de implementao
O primeiro passo a definio das tarefas executadas pelos humanos
(Human and Organisational Architecture). O passo seguinte a
implementao das arquitecturas desenvolvidas na fase de concepo.
Page 85
AI 169
Arquitectura PERA (2)
AI 170
GRAI Architecture
Principais caractersticas da arquitectura GRAI:
Introduo de conceitos de gesto de produo na concepo do
processo de sistemas de produo
Separao da fase de concepo em duas sub-fases: concepo
orientada ao utilizador e concepo orientada tecnologia.
Trs nveis de abstraco:
Nvel Conceptual - responde s questes O que? (sem consideraes
tcnicas ou organizacionais).
Nvel Estrutural - responde s questes Quem? Quando? Onde? (do
ponto de vista organizacional) .
Nvel Operacional - responde questo Como? (usando restries
tcnicas).
Informao Funcional Fsico Deciso
Estrutural
Conceptual
Realizacional
N

v
e
i
s

d
e
A
b
s
t
r
a
c

o
Estrutura modelizao:
Orientada ao utilizador
Estrutura modelizao:
Orientada Tecnologia
Tecnologia
Informao
Tecnologia
de Fabrico
Organizao
Vistas
Vistas
Page 86
AI 171
Arquitectura GERAM
Descrio das relaes entre mtodos, modelos e
ferramentas necessrias ao desenvolvimento, concepo,
construo e manuteno da empresa integrada.
A arquitectura consiste em:
Generic Enterprise Reference Architecture (GERA), que fornece
conceitso, focando no ciclo de vida da empresa: identificao, conceitos,
requisitos, concepo, implementao, construo e operao.
Generic Enterprise Engineering Methodology (GEEM), que consiste
nas descries genricas dos procesos de integrao de empresa.
Generic Enterprise Modelling Tools and Languages (GEMT and
GEML), que so recomendadas para a engenharia de empresa, incluindo
a familia IDEF.
Generic Enterprise Models (GEM), que descreve os conceitos genricos
a serem usados para o desenvolvimento de modelos especficos.
Generic Enterprise Modules (GEMs), que so implementaes standard.
Generic Enterprise Theories (GETs), que descrevem factos e regras dos
modelos de empresa.
AI 172
Page 87
AI 173
Simulao de Processos
Estudo de sistemas, para suporte tomada de decises sobre a
sua composio, filosofia e performance.
Este estudo requer um conjunto de pressupostos acerca do
funcionamento do sistema, constituindo o modelo do sistema.
Diferentes tipos de modelo:
Modelo fsico, que uma representao palpvel do sistema, muitas
vezes com dimenses mais reduzidas.
Modelo matemtico, que representa o sistema em termos de
relaes lgicas e quantitativas que so manipuladas e alteradas de
forma a ver como o sistema reage.
Se o modelo for simples, possvel manipular as suas relaes e
quantidades de forma a obter uma soluo exacta ou analtica.
Se o sistema demasiado complexo, o modelo deve ser
estudado recorrendo simulao, isto , exercitar o modelo
numericamente para as entradas em questo de forma a verificar
como elas afectam as medidas de performance da sada.
AI 174
Modelos de Simulao
O objectivo dos modelos de simulao imitar o
comportamento do sistema ao longo do tempo atravs de
um modelo capaz de:
Reproduzir a sucesso de estados pelos quais o sistema passa.
Registar medidas relevantes para a definio da performance do sistema
simulado.
Sistema
Ensaio com o
prprio sistema
Modelo matemtico
do sistema
Modelo fsico
do sistema
Ensaio com o
modelo do sistema
Soluo analtica SIMULAO
Page 88
AI 175
Caractersticas da Simulao
A simulao permite o estudo de sistemas complexos, ou
de um sub-sistema desse sistema complexo.
Uma vez criado um modelo consistente, diversos tipos de
alteraes podem ser testada e as suas implicaes
observadas de forma directa.
Introduzindo novos valores na entrada do modelo e
verificar quais as suas implicaes no funcionamento do
sistema, pode-se perceber quais as variveis crticas
para o desempenho do mesmo.
A simulao serve de apoio a tomadas de deciso
empricas ou como auxilio de outra ferramenta.
A simulao pode ser usada para testar novas
metodologias ou para prever o que aconteceria ao
sistema real perante um cenrio hipottico.
AI 176
Vantagens da Simulao
Novas filosofias de operao, regras de deciso e
procedimentos podem ser estudados sem prejuizo do
sistema real que permanece inalterado.
Novas solues podem ser testadas sem a existncia de
compromissos de aquisio de equipamento.
O conhecimento sobre a interaco de diferentes
variveis pode ser adquirido.
A importncia relativa das variveis para o desempenho
global do sistema torna-se evidente.
Pode ser realizada a anlise de pontos crticos do
sistema (bottleneck).
A simulao pode responder a perguntas to tipo (E se
...?).
Page 89
AI 177
Desvantagens da Simulao
A construo de um modelo exige uma experincia
elevada na rea e com formao elevada.
Uma vez que todos os resultados so variveis
aleatrias (porque so gerados a partir de entradas
aleatrias), os resultados da simulao podem ser
difceis de interpretar.
A modelizao pode ser demorada e cara. Por vezes a
simplificao pode tornar o mesmo inapto para a
soluo do problema.
Por vezes solues baseadas na simulao so
utilizadas quando podiam ser encontradas solues
analticas.
AI 178
reas de Aplicao
Estudar sistemas produtivos e de manipulao.
Avaliar o software e hardware para sistemas de
computadores.
Avaliar o desempenho de novas armas e/ou tcnicas
militares.
Determinar polticas de encomendas para um sistema
de stocks.
Projectar sistemas e protocolos de comunicao.
Estudar o funcionamento de instituies pblicas de
atendimento como hospitais, correios, etc.
Analisar sistemas econmicos e financeiros.
Page 90
AI 179
Componentes de um Sistema
Entidades
Uma entidade pode ser um recurso ou qualquer objecto de interesse para
o sistema (mquina, pea, operador, etc.).
Atributo
Propriedade de um objecto (por exemplo, como atributos de uma mquina,
podemos considerar o tempo de processamento, o tempo de setup, etc.).
Actividade
Representa aces que decorrem durante um determinado perodo de
tempo (por exemplo, realizao de uma pea numa mquina).
Estado
Conjunto de variveis capazes de caracterizar o sistema num determinado
instante de tempo.
Evento
Ocorrncia instantnea que pode ou no alterar o estado do sistema (por
exemplo, chegada de uma ordem de fabrico).
AI 180
Sistemas Discretos e Contnuos
Sistema Discreto
Quando o conjunto de variveis que o caracteriza s so
alteradas num conjunto discreto de unidades de tempo.
Um sistema em que se pretende simular uma fila de espera junto a
uma mquina pode ser considerado um sistema discreto, onde os
eventos so a chegada de uma nova pea ao sistema e o fim de
operao da mquina.
Sistema Contnuo
Quando as variveis vo sendo continuamente alteradas ao
longo do tempo.
Se pretendermos simular um sistema de aquecimento e perceber
como evolui o nvel da gua na caldeira principal, podemos dizer
que a varivel nvel da agua uma varivel continua. No entanto
podemos tambm encontrar eventos discretos como por exemplo
os instantes em que so ligados e desligados os radiadores em
vrios pontos do sistema.
Page 91
AI 181
Passos num Estudo de Simulao (1)
Formulao do problema
Descrio e compreenso total do problema.
Estabelecimento de objectivos e alternativas
Enumerao das questes a responder no fim do estudo. Anlise
das alternativas existentes realizao do estudo. Elaborao do
plano para o estudo em termos de pessoas envolvidas, horas
necessrias e custo global.
Conceptualizao do modelo
A arte de modelizar consiste fundamentalmente em perceber o
sistema real e o problema, por forma a criar um modelo exequvel
mas suficientemente detalhado para dar soluo ao problema.
Da conceptualizao faz parte a escolha das entidades com os
respectivos atributos, as actividades e evento. Adicionalmente
necessrio relacionar entre si estes componentes e a sua relao
com o mundo exterior.
AI 182
Passos num Estudo de Simulao (2)
Recolha de informao
Exemplos tpicos de variveis num processo industrial so os
tempos de maquinao, o tempo entre avarias, o tempo entre
chegadas de ordens ou encomendas, etc.
Traduo do modelo
Transformao do conceito anteriormente idealizado numa forma
que seja percebida por um meio de calculo, normalmente o
computador. Linguagens especificas de simulao: GPSS/H,
SIMAN V, etc. Pacotes de software: QUEST, AUTOMOD, etc.
Linguagens genrica: C++, Pascal, etc.
Verificao do programa de simulao
Processo interactivo de garantir que o programa criado respeita o
modelo idealizado, ou seja verificar se os parmetros de entrada
e os mecanismos de deciso do programa elaborado obedecem
s regras impostas pelo modelo. Tcnicas: ocorrncia de erros,
TRACE, animao, etc.
Page 92
AI 183
Passos num Estudo de Simulao (3)
Validao do modelo
Consiste em garantir que o modelo idealizado uma representao
suficientemente detalhada da realidade e suficiente para responder
aos objectivos do estudo. Normalmente a validao conseguida
atravs de um processo de calibrao do modelo, em que se
compara o desempenho do modelo com o do sistema real.
Execuo da simulao e anlise de resultados
Os resultados obtidos devem ser analisados e tratados por forma a
responder s perguntas realizadas na fase de especificao dos
objectivos. Nesta fase estimam-se os parmetros que medem a
performance do sistema que esta a ser simulado.
Documentao
A documentao permite que o estudo possa ser reutilizado no
futuro e permite uma melhor compreenso e confiana nos
resultados por parte do cliente. Normalmente existem dois tipos de
documentao: interna e externa.
AI 184
Exemplo de Simulao: Fila de Espera
Pretende-se simular o funcionamento de um sistema de
atendimento ao publico, onde existe apenas um
funcionrio a atender os clientes.
Pressupostos
Populao infinita.
Fila de espera com capacidade infinita.
Tempo mdio de atendimento inferior ao intervalo entre chegadas de
clientes.
Estado do sistema
Estado do funcionrio (livre ou ocupado) e n de pessoas no sistema.
Populao
F
u
n
c
i
o
n

r
i
o
Fila de espera
Page 93
AI 185
Exemplo de Simulao, cont. (1)
Eventos
Chegada de um novo cliente
Fim de atendimento de um cliente.
Concluso do
atendimento
Existe algum
na fila?
Sim
Iniciar o tempo de
servio do cliente
Retirar um
cliente da fila
Iniciar tempo livre
do funcionrio
No
Chegada de
um cliente
O funcionrio
est ocupado?
Sim
Cliente fica na
fila de espera
Iniciar o atendimento
do cliente
No
Estado da Fila de espera
No vazia Vazia
Ocupado Entra na fila Entra na fila
E
s
t
a
d
o
d
o
F
u
n
c
i
o
n
.
Livre Impossvel atendido
AI 186
Exemplo de Simulao, cont. (2)
Como especificado o modo como os eventos
acontecem ao longo do tempo?
Utilizao de um mecanismo de gerao de n aleatrios.
Cliente Tempo entre
chegadas
Tempo de chegada
1 - 0
2 3 3
3 2 5
4 4 9
5 2 11
6 5 16
Cliente Tempo
atendimento
1 4
2 3
3 3
4 2
5 3
6 2
Page 94
AI 187
Exemplo de Simulao, cont. (3)
A simulao realizada tendo por base a conjugao dos
tempos existentes nas tabelas apresentadas anteriormente.
Representando o n. de clientes no sistema em funo do
tempo.
Cliente Tempo
chegada
Incio
atendimento
(tempo)
Durao do
atendimento
Fim de
atendimento
(tempo)
1 0 0 4 4
2 3 4 3 7
3 5 7 3 10
4 9 10 2 11
5 11 11 3 14
6 16 16 2 18
Intervalo de Tempo
1-2 2-3 3-4 4-5 5-6 6-7 7-8 8-9 9-10 ...
N clientes
no sistema
1 1 2 1 2 2 1 1 2 ...
AI 188
Modelizao de Sistemas Produtivos
Decidir o nvel de detalhe na modelizao do sistema.
O modelo deve simular o movimento de um transportador ou apenas
deve ser considerado o tempo de transporte entre dois pontos?
As avarias de um determinado equipamento devem ser consideradas?
A que nvel deve o sistema de controlo deve ser simulado?
. . .
Falhas e Avarias (Vrias formas de as considerar)
Ignorar as falhas por completo.
No explicitar por completo mas incluir as consequncias nos
tempos de processo.
Utilizar valores constantes para tempo-entre-avarias e tempos de
reparao.
Utilizar valores estatsticos para tempo-entre-avarias e tempos de
reparao.
Page 95
AI 189
Exerccio computacional 1
Utilizando o Visual Basic desenvolva uma aplicao que
simule um servio de atendimento nos correios, em que
existe 1 funcionrio disponvel para atender os clientes
provenientes de uma populao infinita. Considere que,
em mdia o tempo de atendimento inferior ao tempo
compreendido entre a chegada de dois clientes.
Determine o n de clientes que so atendidos
diariamente (7 horas de servio), tempo mdio de
espera na fila, tamanho mdio da fila, etc..
Considere agora que existem dois funcionrios para
atendimento. Foi compensador a disponibilizao de um
funcionrio adicional?
AI 190
Exerccio computacional 2
Utilizando o Visual Basic desenvolva uma aplicao que
simule uma barbearia, em que existe 1 funcionrio
disponvel para atender os clientes provenientes de uma
populao infinita. Considere que, em mdia o tempo de
corte inferior ao tempo compreendido entre a chegada
de dois clientes.
Determine o n de clientes que so atendidos
diariamente (7 horas de servio), tempo mdio de
espera na fila, tamanho mdio da fila, etc..
Valer a pena aumentar o n de cadeiras?
Page 96
AI 191
Engenharia Concorrente
Conceito que emergiu como paradigma para minimizar o
tempo de desenvolvimento de um produto, atravs da
reduo de custos, melhoria da qualidade e incremento da
performance de entrega.
Uma das vrias definies: A Engenharia Concorrente
uma abordagem sistemtica concepo integrada e
concorrente de produtos e seus processos relacionados,
incluindo o fabrico e suporte.
CE significa que a concepo e o desenvolvimento de um
produto, e os equipamentos e processos de fabrico
associados, e as ferramentas de reparao e processos
so manipulados simultaneamente.
AI 192
Agentes que influenciam a CE
Page 97
AI 193
Componentes da CE
Setup Multidisciplinar
Equipas multifuncionais que trazem conhecimento especializado
para o projecto (planeamento, concepo e desenho do produto,
analise de engenharia, prototipagem, planeamento do processo,
gesto e controlo, CIM e montagem, entrega e suporte).
Promoo do espirito de Inovao
Envolvimento do fornecedor
Sinergias e Trabalho em equipa
Participao global
Incluso de parceiros externos
Coordenao com fornecedores e sub-contrataes
AI 194
Engenharia Sequencial vs Engenharia
Concorrente
A informao na Engenharia Sequencial flui
sucessivamente de fase em fase do ciclo de vida do
produto, enquanto que na Engenharia Concorrente,
disponibilizada enquanto vrias fases so executadas
em paralelo.
Concepo Verificao
Re-concepo
Prottipo Reviso
Produo Re-Verificao Teste
E
n
g
e
n
h
a
r
i
a

S
e
q
u
e
n
c
i
a
l
Engenharia Concorrente
Page 98
AI 195
Princpios da CE
Decomposio paralela do produto
Identificao das actividades que podem ser sobrepostas ou
executadas simultaneamente. Existem quatro maneiras possveis de
relacionar as tarefas: dependentes, semi-independentes,
independentes ou interdependentes.
Escalonamento dos recursos concorrentes
Distribuio das actividades pelos recursos para serem processadas
em paralelo.
Processamento Concorrente
Definio de milestones, de forma a sincronizar o processamento
concorrente das actividades.
Tarefa
X
Tarefa
Y
Tarefa
Z
Tarefa
Y
Tarefa
X
Tarefa
Y
Tarefa
X
Tarefa
Y
Tarefa
X
AI 196
Princpios da CE (2)
Minimizao das interfaces
Minimizao das interfaces requeridas para o processo de
realizao do produto.
Comunicaes transparentes
As tarefas de comunicao entre as tarefas individuais deve ser
transparente.
Processamento rpido
As actividades individuais devem ser executadas o mais rpido
possvel usando ferramentas que auxiliem a concepo e produo.
Page 99
AI 197
Dificuldades associadas ao CE
Caractersticas do processo de concepo
O processo de concepo envolve um numero de actividades separadas
em estgios. Cada estgio dividido em sub-problemas. Cada sub-
problema resolvido iterativamente at atingir uma soluo aceitvel. O
resultado obtido no ptimo, pois a soluo boa para o sub-problema
mas ignora a globalidade do problema.
Volume e Variedade do conhecimento do ciclo de vida
O ciclo de vida de um produto envolve grande variedade de conhecimento,
o que requer a cooperao de vrias entidades com conhecimento
especifico.
Separao das funes de ciclo de vida
As funes de concepo, planeamento de processo, fabrico, teste,
manuteno e servio esto separadas. Diferentes departamentos s o
responsveis por diferentes funes, pelo que existe problemas de
comunicao do conhecimento de todos as fases do ciclo de vida entre os
vrios departamentos.
AI 198
Modos de Cooperao
Necessidade de criar um ambiente conducente a uma
eficiente comunicao, partilha e cooperao.
IPFA - Informao do Produto, Ferramentas ou Aplicao
SE - Engenharia Sequencial; CE - Engenharia Concorrente
Configurao dos grupos de trabaho
Modos de cooperao
Simultaneous Users
Grau de envolvimento

Single
User
Cooperation
Users
Different
Versions
Same
Version
Acesso prpria IPFA SE SE SE SE
Execuo de acordo com os
seus Dados
SE SE SE SE/CE
Acesso a IPFA que pertence a
outros grupos de trabalho
SE/CE CE CE CE
Acesso a Dados que
pertencem a outros grupos de
trabalho
CE CE CE CE
Acesso tanto a Dados como
IPFA de outros grupos de
trabalho
CE CE CE CE
Page 100
AI 199
Benefcios
Tempos de desenvolvimento e de produo
Reduo do tempo de desenvolvimento do produto acima de 60%.
Reduo das extenses de produo em 60%.
Medida de incremento da qualidade
Incremento da produtividade em 4 vezes.
Taxa de falhas reduzidas em 83%.
Incremento no processo de engenharia
Mudanas de engenharia por desenho reduzidas em 15 vezes.
Reduo dos items guardados em stock em 60%.
Re-trabalho reduzido em 87%.
Reduo de custos
Reduo de custos de ciclo de vida em 60%.
AI 200
Tcnicas e Sistemas que suportam CE
Equipas de Concepo.
Handbooks.
Checklist e procedimentos.
Planeamento de processo e simulao de
processos.
Sistemas Periciais baseados em regras.
NOTA: Estas tcnicas e sistemas representam apenas algumas
das muitas dimenses da CE.
Page 101
AI 201
Ferramentas e Mtodos utilizadas em CE
Design for Assembly (DFA), para simplificar a estrutura do
produto e optimizar a componente de manipulao e montagem.
Design For Manufacturing (DFM), que foca em regras para a
simplificao do processo de fabrico em geral.
Design to Target Cost (DTC), para monitorizar os custos do
produto durante o processo de concepo.
Group Technology, agrupamento dos produtos seguindo as
suas similaridades geomtricas ou de processo.
FEA (Failure and Effects Analysis), anlise atravs de
simulao, de falhas e efeitos existentes no produto.
Quality Function Deployment (QFD), para auxiliar a
percepo do que o cliente precisa, e desenvolver as especificaes
do produto.
EDI (Electronic Data Interchange) e STEP, para a troca de
informao standardizada.
AI 202
Page 102
AI 203
Motivao para as Redes de Comunicao
Num ambiente distribudo e integrado existe a
necessidade de tornar acessvel, atravs da
transferencia ou o armazenamento num local partilhado,
de uma determinada quantidade de informao.
Um sistema de comunicao possibilita que diversos
dispositivos comuniquem uns com os outros.
Em ambiente industrial, os sistemas de comunicao
devem suportar os requisitos tpicos das suas
aplicaes: ambientes hostis, interferncias
electromagnticas, caractersticas de tempo real,
espectro largo de volume de informao trocada, etc.
Exemplos: acesso partilhado a ficheiros, acesso
partilhado a impressoras, controlo e monitorizao de
processos industriais, etc.
AI 204
Conceitos Bsicos: Meio de Transmisso
A escolha do meio fsico de transmisso fundamental,
uma vez que os sistemas de comunicao utilizados em
aplicaes industriais operam, por vezes, em ambientes
hostis (vibraes, campos electromagnticos, sujidades
e produtos qumicos, etc).
Os meios fsicos mais utilizados so o par entranado
torcido (que apresenta baixo custo e boa imunidade ao
rudo), o cabo coaxial e a fibra ptica.
Apesar da fibra ptica ser mais cara do que os restantes
meios de transmisso, tem a grande vantagem de ser
imune a interferncias electromagnticas.
Page 103
AI 205
Conceitos Bsicos: Mtodo de Transmisso
Definio de como que o suporte fsico utilizado.
Os mtodos mais vulgares so banda base, banda
portadora, banda larga, etc.
AI 206
Conceitos Bsicos: Topologia
Estrutura ponto a ponto
A ligao ponto a ponto
caracterizada pela ligao directa
entre dois recursos. A comunicao
efectuada, tendo um dispositivo a
responsabilidade de enviar os
dados e outro de os receber. O
sentido da transmisso pode ser
bidireccional.
Estrutura em estrela
Existncia de uma estao central, qual todas as outras estaes
esto ligadas. Uma estao para enviar uma mensagem, envia-a
atravs da estao central. Esta funciona como gestora ou
coordenadora de trfego e controla o fluxo de informao entre
dispositivos.
Page 104
AI 207
Conceitos Bsicos: Topologia (2)
Estrutura em anel
As estaes esto ligadas entre si de forma a formarem um
anel. Para uma estao comunicar, envia a mensagem que
dever passar de estao em estao at chegar estao
destino. Cada estao verifica se a mensagem lhe destinada
e caso no seja, passa-a para a estao seguinte. A grande
desvantagem desta estrutura, a interrupo da comunicao
em caso de falha de um dos ns.
Estrutura em linha
Consiste numa linha, qual todas as estaes esto ligadas.
Qualquer estao ou dispositivo poder comunicar com outra
estao, enviando a mensagem atravs da linha, com o
endereo da estao destino. Esta configurao a mais
apropriada para uma rede fabril.
AI 208
Conceitos Bsicos: Controlo de Acesso
Definio de como controlado o acesso de cada
estao rede.
Mtodos mais utilizados:
Controlo aleatrio: CSMA/CD (Carrier Sense Multiple
Access/Collision Detection) - norma 802.3
Qualquer estao pode transmitir sem autorizao explicita,
devendo verificar se o meio est disponvel antes de comear a
transmitir.
Passagem de testemunho: Token bus (802.4) ou token
ring (802.5)
Apenas uma estao pode transmitir de cada vez, sendo esse
direito passado de estao para estao.
Centralizado: Polling
Uma estao controla a rede, dando autorizaes s outras para
transmitir.
Page 105
AI 209
Modelo de Referncia OSI (Open
Systems Interconnection)
Introduzido pela ISO (International Organisation for Standardization), tem
por objectivo ser um sistema aberto a comunicar com qualquer outro que
obedeas s mesmas normas, e define uma pilha de 7 camadas.
Aplicao
Apresentao
Fsica
Lig. Dados
Sesso
Transporte
Rede
Aplicao
Apresentao
Fsica
Lig. Dados
Sesso
Transporte
Rede
Meio fsico de transmisso
Aplicao A
Aplicao B
DA
HA DA
HA UD
UD HS
HT UD
bits
HR UD
UD DH DT
Construo
da trama
AI 210
Camadas do Modelo OSI (1)
Camada Fsica
Especifica a ligao ao meio fsico de transmisso, como sejam as
suas caractersticas elctricas e mecnicas, assim como o tipo de
codificao e/ou modulao do sinal.
Camada de Ligao de Dados
Assegura um meio de comunicao sem erros de transmisso (o
mais possvel), controla o acesso ao meio e controla a deteco de
erros ocorridos durante a transmisso.
Camada de Rede
Responsvel pelo encaminhamento das mensagens atravs das
vrias redes intermdias.
Camada de Transporte
Responsvel por estabelecer e gerir uma conexo lgica entre duas
aplicaes. Realiza funes de controlo de fluxo, controlo de erro, e
a segmentao das mensagens.
Page 106
AI 211
Camadas do Modelo OSI (2)
Camada de Sesso
Gesto da sesso de dialogo entre dois processos,
independentemente da estao.
Camada de Apresentao
Representao do formato de dados transmitidos: no basta
haver ligao fsica, poder estabelecer a ligao, manter um
dialogo, se as duas entidades no falam a mesma linguagem.
Outra das funes a compresso de informao e a
encriptao.
Camada de Aplicao
Define o significado das mensagens transmitidas, constituindo a
interface entre as aplicaes e o sistema de comunicaes.
Existem vrias normas e standards definidos para esta camada,
como sejam o FTAM (File Transfer Access and Management) e o
MMS (Manufacturing Message Specification).
AI 212
Interligao de Redes: Repetidor, Bridge
Repetidores
Os comprimentos permissveis para uma rede so limitados (por
exemplo 10BASE5 significa que a transmisso se realiza em
banda base a 10 Mbits/s e especifica um comprimento mximo de
500 metros.
Ao chegar ao repetidor, o sinal vem atenuado e distorcido (os bits
j no correspondem a 0 e 1 perfeitos), pelo que a funo do
repetidor regenerar o sinal (amplificao do sinal elctrico).
Pontes (Bridges)
Filtram as mensagens dentro da mesma rede. Se o endereo destino for
diferente do endereo origem, ento a ponte repete a mensagem.
Interligao de duas seces com camadas de lig. dados e/ou fsicas
diferentes.
1
2 (MAC A)
1
2 (MAC B)
Segmento B
Segmento A
Bridge
Page 107
AI 213
Interligao de Redes: Router e Gateway
Routers
Interliga duas redes independentes, com protocolos das camadas 4 a 7
iguais. A interligao feita ao nvel da camada de rede.
Gateway
Interliga redes de protocolos diferentes, sendo utilizada para
interligar duas arquitecturas de comunicaes completamente
diferentes.
7
6
1
2
5
4
3
7
1
2
Gateway
Segmento
Profibus
Segmento
MAP
1
2
1
2
Rede
Segmento B
Segmento A
Router
AI 214
Comunicaes Industriais
Fbrica
Sistema
Controlador
Sistema
Controlador
Sistema
Controlador
Sistema
Superviso
Sistema
Clula
Nvel Fbrica
Nvel
Equipamento
Nvel Estao
Nvel Clula
Nvel Oficina
Empresa
kilobyte in minutes
Some byte in
miliseconds
Bit in
microseconds
Several bytes in
seconds
megabyte in hours
and minutes
Page 108
AI 215
Classificao das Redes Industriais
Redes de Fbrica
Cobrem as necessidades dos nveis superiores (empresa e fbrica), e
executam funes de planeamento da produo, de processos, de
engenharia e financeira.
Tipos de equipamentos: mainframes e minicomputadores.
Tipos de redes: MAP e TOP.
Redes de Clula
Cobrem as necessidades dos nveis intermdios (rea, clula e es tao), e
executam funes de escalonamento, sequenciamento e execuo de
tarefas.
Tipos de equipamentos: cont. de clula, robots, mquinas CNC e PLCs.
Tipo de redes: MAP, Mini-MAP, FIP PROFIBUS.
Redes de Campo
Cobrem as necessidades dos nveis inferiores (estao e mquina), e
executam funes de interligao de equipamento de controlo (PLCs, ),
sensores e actuadores.
Tipos de redes: FIP, PROFIBUS, CAN, BITBUS, etc.
AI 216
MAP (Manufacturing Application Protocol)
Desenvolvido pela General Motors, teve como objectivo
a definio de um modelo para comunicao em
aplicaes fabris, inicialmente focada na industria
automvel.
Baseia-se no modelo de referncia OSI, especificando
normas a utilizar em cada uma das camadas.
Na camada de aplicao: MMS para controlo e
monitorizao de dispositivos fabris, o FTAM (File
Transfer Access and Management) para acesso remoto
a ficheiros, o VTP para a emulao de terminais virtuais
e o X-400 para os servios de correio electrnico.
Page 109
AI 217
CNMA (Communication Network for
Manufacturing Applications)
Desenvolvido no mbito do programa europeu ESPRIT, e
o seu objectivo foi a especificao, implementao e
validao de tecnologias standard na rea das
comunicaes em ambientes industriais.
O CNMA fornece uma plataforma que torna as
aplicaes independentes das caractersticas de
hardware e software, como sejam computadores,
sistemas operativos, redes, dispositivos industriais e
base de dados.
Permitiu uma melhor especificao do protocolo MAP,
diferindo deste, essencialmente devido existncia, na
camada de aplicao, de RDA (Remote Database
Access) para acesso remoto a base de dados.
AI 218
Mini-MAP
A estrutura de sete nveis pode tornar-se demasiado pesada para
certas aplicaes, que esto sujeitas a restries temporais e a
tolerncia a falhas.
O fluxo de informao no nvel de clula variado, podendo estender-
se desde poucos Bytes at Mbytes.
O Mini-MAP implementa apenas 3 nveis do modelo OSI: fsico,
ligao de dados e aplicao.
Aplicao
Apresentao
Fsica
Lig. Dados
Sesso
Transporte
Rede
Aplicao
No
implementado
Fsica
Lig. Dados
M
o
d
e
l
o

d
e

r
e
f
e
r

n
c
i
a

O
S
I
M
o
d
e
l
o

c
o
m
p
a
c
t
a
d
o

d
e

3

c
a
m
a
d
a
s
Page 110
AI 219
Redes de Campo
Substituio das ligaes ponto a ponto por um meio de
comunicao partilhado.
A informao que circula neste tipo de redes
fundamentalmente escrita e leitura de variveis. Nestas
redes a tolerncia a falhas e as propriedades de tempo
real so muito importantes.
Suportam o trafego peridico (state driven) e/ou o
trafego aperidico (event driven).
Existem diversas propostas para as redes de campo:
PROFIBUS, FIP, CAN, BITBUS, INTERBUS-S, etc.
AI 220
Redes de campo - modelo OSI compactado
Devido aos requisitos especficos implementam apenas as
camadas fsica, ligao de dados e de aplicao.
A camada de rede eliminada uma vez que a comunicao
restringe-se a uma rede local.
A camada de transporte eliminada porque as funes de
controlo de erros podem ser implementadas pela camada de
ligao de dados e a sua recuperao pela camada de
aplicao.
Os nveis de sesso e apresentao so eliminados porque as
funes de comunicao entre processos podem ser
efectuados pelo nvel de aplicao e a compresso de dados e
converso de cdigo no so importantes neste tipo de redes,
uma vez que normalmente apenas se pretende transmitir
cadeias de bits.
Page 111
AI 221
PROFIBUS (Process Field Bus)
Desenvolvido em finais dos anos 80, resultado de um projecto
conjunto da Siemens, Bosh e Klckner-Moeller.
Possibilidade de funcionamento em tempo real (determinstico).
Fortemente implantado a nvel mundial ( mais de 1 milho de ns).
Vrios perfis, em funo dos nveis industriais que se pretendem
cobrir:
Profibus -FMS (FieldBus Message Specification) : nvel de clula
Profibus -DP (Decentralised Peripherical) : nvel de campo
Profibus -PA (Process Automation) : nvel de campo (industrias de
processo)
No a mais indicada para comunicao rpida, sendo mais indicada
para a interligao de pequenos controladores inteligentes entre si,
porque no consegue garantir periodicidade no trfego cclico.
AI 222
Caractersticas do PROFIBUS
Meio fsico: cabo de par entranado de acordo com a norma RS485
(possibilidade de fibra ptica).
Estrutura da rede: topologia bus.
Tipo de trafego: trfego peridico e aperidico.
Velocidade de transmisso:
FMS: de 9,6 Kb/s (1200m) at 500Kb/s (400m).
DP: de 9,6 Kb/s (1200m) at 1,5Mb/s (100m).
PA: de 31,25 Kb/s at 93,75Kb/s, para uma distncia de 1900m.
Acesso ao meio: Hbrido: master/slave e/ou token bus.
N de Ns: 32.
Servios de aplicao: FMS (Fieldbus Message Specification).
Page 112
AI 223
FIP (Factory Instrumentation Protocol)
Desenvolvido em meados dos anos 80, por fabricantes
de automatismos industriais e grupos de investigao,
essencialmente franceses.
Desenvolvido para a interligao de equipamentos, quer
ao nvel de clula (p.ex. PLCs), quer ao nvel de campo
(p.ex. sensores).
Possibilidade de enviar a alimentao pelo bus.
Arquitectura baseada no modelo OSI compactado.
Garantia das caractersticas de tempo real do trfego
peridico, tendo a desvantagem do trfego aperidico
sofrer grandes atrasos.
AI 224
Caractersticas do FIP
Meio fsico: par entranado de acordo com a norma RS485 e
fibra ptica.
Estrutura da rede: topologia bus ou estrela (para a fibra ptica).
Tipo de trafego: trfego peridico e aperidico.
Velocidade de transmisso: at 2,5 Mbit/s para um comp.
Mx. de 4Km, utilizando par entranado, conseguindo-se 5Mbit/s
utilizando fibra ptica.
Acesso ao meio: Filosofia master/slave com um nico master.
N de ns: 256.
Servios de aplicao: SubMMS (sub-conjunto da norma
MMS), MPS (Manufacturing Periodical/aperiodical Services) -
transmisso de variveis em tempo critico, etc.
Page 113
AI 225
CAN (Controller Area Network)
Inicialmente desenvolvido para aplicaes na industria
automvel, no inicio dos anos 90 pela Bosch e Intel.
Posteriormente alargada vrios domnios de aplicao, por
exemplo aplicaes de automao, de controlo e
instrumentao, etc.
Baixo custo de conexo, utilizao e configurao simples, e
alta performance com baixo nvel de overhead no protocolo.
Possibilidade de funcionamento em tempo real
(determinstico).
Possibilidade de enviar a alimentao pelo bus.
Largamente aceite em todo o mundo (milhes de ns
instalados) e com a mais elevada taxa de crescimento.
AI 226
Caractersticas do CAN
Meio fsico: par entranado de acordo com a norma RS485.
Estrutura da rede: topologia bus.
Deteco de erros: CRC.
Velocidade de transmisso: entre 50 kb/s (1000m) e 1Mb/s
(40 m).
Acesso ao meio: CSMA/CD determinstico.
Servios de aplicao: servios especficos e simples.
Vrias solues disponveis: CAL (CAN Application Layer) da CIA,
CANOpen (conjunto de aplicaes especificas-entradas, sadas,
servomotores, etc) da CIA, etc.
N de ns: ilimitado (teoricamente).
Page 114
AI 227
BITBUS
Proposta da Intel em 1984, cujo objectivo fornecer uma rede barata
e bastante fivel.
Caractersticas fundamentais:
Meio fsico:cabo de par entranado de acordo com a norma RS485.
Estrutura da rede: topologia bus.
Tipo de trafego:trfego peridico e aperidico.
Velocidade de transmisso: entre 62,5 Kbit/s at 375 Kbit/s, para
comprimento mximo de 13,2 km para a velocidade de transmisso mais baixa.
Acesso ao meio: polling centralizado.
Servios de aplicao: servios especficos e simples.
A sua aplicao reside na comunicao com entradas e sadas
remotas e na comunicao entre ns com inteligncia.
AI 228
Troca e Partilha de Dados
Em ambientes distribudos, fundamental a troca de
dados entre diferentes entidades. Esta informao diz
respeito a informao de negocio e informao de
engenharia e tecnolgica.
fundamental a utilizao de um standard no formato de
dados, de forma a ser possvel a interaco entre
entidades distribudas.
Por exemplo, uma empresa que interage com clientes e
fornecedores possuindo diferentes sistemas de CAD, tem
as seguintes possibilidades:
A opo mais simples a aquisio dos sistemas CAD utilizados pelas
outras companhias.
Construir tradutores (ou interfaces) entre os vrios sistemas CAD.
Usar um formato neutro para a troca de dados, com o qual cada sistema
pode comunicar.
Page 115
AI 229
EDI (Electronic Data Interchange)
O standard EDI define um conjunto de regras para a troca de
dados entre entidades distribudas, incrementando as ligaes
entre clientes e fornecedores.
Uma mensagem EDI contm uma string de dados, tais como
preo, identificao do produto, etc, separados por
delimitadores (um caracter que identifica o inicio e o fim da
string). Astring designada por data segment.
Um ou mais data segments acompanhadas por um header and
trailer formam um conjunto de transaes, que so a unidade
de transmisso do EDI (equivalente a uma mensagem)
As mensagens EDI podem ser encriptadas e decriptadas. A
encriptao o processo de converso de dados numa forma,
designada por cipher, que no perceptvel por pessoas ou
processos no autorizados. A Decriptao o processo de
converter os dados encriptados na sua forma original.
AI 230
Standard EDI (2)
Alguns standards EDI:
TRADNET for retailing industry.
CEFIC for chemical industry.
EDIFIC for electronics industry.
ODETTE for motor manufacturing industry.
DISH ou SHIPNET for shipping industry.
No entanto, e no caso de entidades que estejam
envolvidas em mais do que um tipo de industria, tem
problemas na troca de dados.
Ultimamente, o standard EDIFACT (EDI for
Administration, Commerce and Transport) foi
desenvolvido pela United Nations Economics
Commission for Europe, de forma a produzir um
standard universal.
Page 116
AI 231
STEP (Standard for the Exchange of
Product model data)
O standard EDI eficaz para aplicaes envolvendo
informao comercial. No entanto, a informao de
engenharia e tecnolgica requer diferentes requisitos.
Vrias abordagens: IGES (Initial Graphics Exchange
Specification) nos USA e o SET (Standard d'change et
de Transfert) na Frana. No entanto, no resolvem
completamente o problema, uma vez que envolvem a
informao geomtrica mas no a tecnolgica.
O protocolo STEP (ISO 10303) foi desenvolvido como um
protocolo standard (desde 1994) para a troca de dados
de projecto.
O protocolo STEP define a linguagem EXPRESS para
modelizar de uma forma standard os dados de projecto. O
EXPRESS linguagem formal orientada ao objecto.
AI 232
STEP Application Protocol
Uma AP define como utilizar o STEP num determinado
contexto definindo modelos (funcionais, de informao, etc)
para diferentes reas e domnios de industria.
O STEP define 26 Application Protocols, entre 201 e 232:
AP 203 - Configuration Controlled 3D Designs of Mechanical Parts and
Assemblies ,
AP 212 - Electrotechnical Design and Installation,
AP 214 - Core Data for Automotive Mechanical Design Processes, etc.
Implementaes do protocolo STEP
Alguns pacotes de CAD j disponibilizam mdulos de STEP, (por
exemplo, o ProEngineer).
A Boeing usa o STEP na relao com trs construtores de
motores durante o processo de pr-assemblagem dos Boeing 777
e 767-400.
A General Motors usa o STEP para a troca de dados com os seus
fornecedores.
Page 117
AI 233
XML (eXtended Markup Language)
O XML um formato que permite a definio baseada em tag
reflectindo a estrutura dos dados. A utilizao desta tecnologia
permite ter diferentes apresentaes a partir dos mesmos dados.
Como o XML um formato para a troca de dados originrios de
diferentes fontes, necessrio utilizar um DTD (Document Type
Definition) de forma a criar um standard que todas as entidades
devem seguir para exportar os dados.
Com o ficheiro XML e o DTD possvel to utilizar um parser de
modo a garantir que o ficheiro XML possui a sintaxe est correcta
e que a estrutura est conforme o DTD.
Os principais problemas do XML so:
Imaturidade da tecnologia, pois o XML apareceu em Fevereiro de
1998.
Dificuldades na definio de standards, pois necessrio que as
vrias organizaes concordem na utilizao de XML, assim como
concordar na definio do DTD.
AI 234
Exemplo Ilustrativo do XML
<Restaurant>
<Restaurant_name> Ranch House Restaurant </Restaurant_name>
<Restaurant_address> 12345 Clearwater St </Restaurant_address>
<Restaurant_Phone> 727 797 1234 </Restaurant_Phone>
<breakfast-menu>
<food>
<name>Belgian Waffles</name>
<price>$5.95</price>
<description>two of our famous Belgian Waffles with plenty of real
maple syrup</description>
<calories>650</calories>
</food>
<food>
<name>Strawberry Belgian Waffles</name>
<price>$7.95</price>
<description>light Belgian waffles covered with strawberries and
whipped cream</description>
<calories>900</calories>
</food>
</breakfast-menu>
</Restaurant>
Page 118
AI 235
Sistemas de Planeamento e Controlo da
Produo
Actividades que tm como objectivo planear e
controlar o fluxo de produtos numa instalao fabril.
Conceitos Preparatrios
Codificao
Todas as entidades envolvidas directa ou indirectamente na produo
(artigos, produtos, mquinas, clientes, encomendas, etc.) devem ser
classificadas e codificadas.
Planeamento
Afectao, no tempo, das tarefas existentes aos recursos disponveis.
Diferentes nveis de planeamento: Plano estratgico: 1 a 10 anos ,
Plano de produo: 1 ms, Plano de fabrico: 1 semana, etc..
Produo para encomenda vs. para stock
Exemplo do vendedor de gelados (15 gelados, 4 componentes bsicas
- B, C, L, M).
AI 236
Problemas encontrados
Problemas de capacidade (falta de recursos), atrasos
nas entregas, cancelamento das encomendas, etc..
Escalonamento da produo no ptimo devido por
exemplo a regras de escalonamento ineficientes.
MLTs elevados sobrecarga na oficina, prioridades
das ordens de fabrico tornam-se confusas.
Controlo de inventrio ineficiente
Baixa utilizao das estaes de trabalho
No seguimento dos planos de processo
Erros nos registos de fabrico e engenharia
Problemas de qualidade.
Page 119
AI 237
Actividades Tpicas num sistema PCP
MPS
MRP
Capacity
Planning
Shop Floor
Control
Purchasing
Inventory
Management
Engineering
&
Manuf .
Data Base
Factory
Operations
Raw
material
Finished
products
Engineering
design
Production
decisions
AI 238
Plano Director da Produo (Master
Production Schedule) - MPS
Traduz a poltica de produo de uma empresa e reflecte
uma deciso sobre o que se vai produzir, quando e em
que quantidades.
Desenvolvido a partir das ordens dos clientes e de
previses de vendas.
Refere-se a produtos finais (e/ou grandes subconjuntos
de produtos) e fixa datas e quantidades (em face da
presumvel procura independente).
Semana ... 6 7 8 9 10
P1 50 100
P2 70 80 25
Etc.
Page 120
AI 239
Planeamento de requisitos de materiais
(Material Requirements Planning)
Tcnica computacional que converte o MPS num
escalonamento pormenorizado para matrias primas e
componentes desses produtos. (determina quando devem
ser encomendadas as matrias primas e componentes).
Aplicao preferencial
Produo por catalogo (estrutura dos produtos conhecida).
Casos em que possvel prever a procura independente dos produtos (ou
a partir das encomendas fixar um MPS).
Algumas Vantagens
Controlo da produo mais apertado economia.
Exige informao exacta e actualizada boa organizao.
Interpretao da informao produzida.
Exigncia de informatizao.
AI 240
Estrutura dos Produtos (Bill of
Materials) - BOM
A estrutura dos Produtos utilizada para calcular as
matrias primas e componentes necessrios aos
produtos acabados listados no MPS. Fornecem tambm
informao sobre a estrutura do produto.
1
A11
2 1
A31
1 2
A22
1 3
A21
1 2
A32
Quantidade
Cdigo
Prazo
Page 121
AI 241
Inventrio Mestre (Inventory Status File)
Lista de todos os artigos, com as existncias actuais e
calculadas para o futuro.
Contm adicionalmente informao sobre: prazos de
entrega, stocks de segurana, lotes econmicos, etc..
Deve ser actualizado de preferncia on-line, ou quando
no for possvel, pelo menos diariamente.
Os prazos (para efeitos de planeamento) no
necessitam de ser muito rigorosos, devendo conter uma
margem de segurana e incluir:
tempo de execuo;
preparao e arranque do fabrico;
esperas, transporte, inspeco, etc..
AI 242
Vantagens do sistema MRP
Reduo dos inventrios.
Melhoria no servio prestado ao cliente.
Resposta mais rpida a alteraes na procura.
Setups mais reduzidos.
Reduo dos custos associados ao fabrico (Melhor
utilizao das mquinas, etc.).
Reduo dos MLTs.
Maior capacidade na resposta a alteraes no MPS.
Melhor escalonamento.
Incremento na coordenao entre o marketing e as
finanas.
Page 122
AI 243
MRP - Exploso do Plano Director
Plano director de produo (MPS)

Estrutura dos produtos (BOM)

Necessidades brutas

Necessidades Lquidas
Factores a ter em considerao:
Quantidades de componentes e sub-montagens em armazm e j
encomendados mas no recebidos.
Tempos de montagem e produo dos componentes e quando devem
estar disponveis as matrias primas para os componentes.
Componentes comuns a vrios produtos.
AI 244
Exemplo de Aplicao (1)
Considere a estrutura de materiais apresentada para o artigo A11.
As necessidades deste produto esto representadas na tabela que
se segue:
As existncias actuais so as seguintes:
Soluo:
Como j existem 15 unidades de A11 as necessidades lquidas so
calculadas descontando esse valor s necessidades brutas.
Semana 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38
A11 10 10 10 10 15 15 15 15 20 20 20 20
A11 A22 A21 A31 A32
Existncias 15 40 55 20 20
A11, p.e.=1 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38
Nec. Brutas 10 10 10 10 15 15 15 15 20 20 20 20
Exist.=15 5 -5 -15 -25 -40 -55 -70 -85 -105 125 -145 -165
Nec. Lq. 5 10 10 15 15 15 15 20 20 20 20
Ord. Plan. 5 10 10 15 15 15 15 20 20 20 20 20
Page 123
AI 245
Exemplo de Aplicao (2)
Dado que o prazo de entrega de A11 de uma semana,
todos os componentes A21 e A22 devem estar disponveis
1 semana antes.
A22, p.e.=1 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38
Nec. Brutas 10 20 20 30 30 30 30 40 40 40 40
Exist.=40 30 10 -10 -40 -70 -100 -130 -170 -210 -250 -290
Nec. Lq. 10 30 30 30 30 40 40 40 40
Ord. Plan. 10 30 30 30 30 40 40 40 40
A21, p.e.=1 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38
Nec. Brutas 15 30 30 45 45 45 45 60 60 60 60
Exist.=55 40 10 -20 -65 -110 -155 -200 -260 -320 -380 -440
Nec. Lq. 20 45 45 45 45 60 60 60 60
Ord. Plan. 20 45 45 45 45 60 60 60 60
AI 246
Exemplo de Aplicao (3)
Para realizar o sub-produto A22 necessrio ter os sub-
produtos A31 e A32, com a devida antecedncia.
A31, p.e.=2 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38
Nec. Brutas 10 30 30 30 30 40 40 40 40
Exist.=20 10 -20 -50 -80 -110 -150 -190 -230 -270
Nec. Lq. 20 30 30 30 0 40 40 40
Ord. Plan. 20 30 30 30 0 40 40 40
A32, p.e.=1 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38
Nec. Brutas 20 60 60 60 60 80 80 80 80
Exist.=20 0 -60 -120 -180 -240 -320 -400 -480 -560
Nec. Lq. 60 60 60 60 80 80 80 80
Ord. Plan. 60 60 60 60 80 80 80 80
Page 124
AI 247
Produo por Lotes
A produo por lotes tem como objectivo cobrir as
necessidades de vrios perodos (por razes econmicas
ou de outra natureza, como sejam razes operacionais).
Por exemplo, para a produo de A11 em mltiplos de 40:
Nota: Por no se ter considerado os perodos anteriores
semana 27, ir existir uma ruptura de stocks. (Para
produzir 40 unidades de A11 necessrio que na semana
anterior existam 80 unidades de A22 e 120 unidades de
A21).
A11, p.e.=1 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38
Nec. Brutas 10 10 10 10 15 15 15 15 20 20 20 20
Exist.=15 5 -5 -15 -25 -40 -55 -70 -85 -105 125 -145 -165
Nec. Lq. 5 10 10 15 15 15 15 20 20 20
Ord. Plan. 40 40 40 40 40
AI 248
Exerccio (1)
Considere o fabrico dos produtos A e F cuja estrutura
indicada no diagrama que se segue:
A empresa dispe de 500 unidades de B em stock, e tem
programada a recepo de 1000 unidades no incio da
semana 3.
O MPS o seguinte:
Planeie os fornecimentos dos vrios componentes.
A
p.e.=1
B (2)
p.e.=3
C (3)
p.e.=2
F
p.e.=2
B (3)
p.e.=3
X (2)
p.e.=4
Y (1)
p.e.=5
Semana 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
A 100 150 80
F 225 225 170
Page 125
AI 249
Exerccio (2)
A fbrica de mveis Mvel Pinho, Lda vai lanar no
mercado um novo modelo de cadeira de jardim. Cada
cadeira constituda pelos seguintes componentes: 3
pernas, 1 assento e 1 apoio de ps.
Pretende-se fornecer 500 cadeiras na 4 semana e 300
na 6 semana.
Determine o plano de fornecimento.
Existncia Prazo de
entrega
Recebimentos
programados
Lotes mnimos
Cadeira 100 1
Pernas 50 2 1000
Assento 24 1 100 na 3
Apoio ps 40 3 350
AI 250
Just In Time - JIT
Conceito originrio do Japo que visa o aumento contnuo da
produtividade e qualidade numa empresa atravs da eliminao
de desperdcios e implementao de mtodos de organizao e
controlo da produo.
Cada estao produz na exacta medida das necessidades da
estao seguinte - produo do tipo pull (puxar).
Filosofia do zero: Zero prazo de entrega, zero avarias, zero
stocks, zero papel, zero defeitos, etc..
Tcnicas a utilizar para implementar o JIT
Produo em clula
Envolvimento das pessoas (Qualidade na fonte)
Produo Just in Time
Tcnicas de controlo Kanban
Minimizao dos tempos de setup.
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AI 251
Princpios Bsicos na Organizao JIT
Simplificao
No complicar aquilo que pode ser fcil.
Organizao
Cada coisa no seu lugar. Tudo bem identificado e visvel. Listas de apoio ao
diagnostico de defeitos e de avarias no local de trabalho.
Disciplina
Manter tudo no seu lugar e sempre pronto a ser usado.
Limpeza
A sujidade contribui para tornar os locais desagradveis vista e causa mau
estar.
Visibilidade
O layout open-space a soluo apropriada para a rapidez de identificao,
localizao e informao.
Participao
Cada pessoa responsvel pelo seu local de trabalho e presta contas ao
resto da fbrica dos resultados conseguidos de qualidade, vendo-os afixados
em quadros departamentais.
AI 252
As 10 Regras do JIT
1. Produzir apenas o que encomendado.
2. Produzir em curtos prazos e garantir flexibilidade para
dar resposta s flutuaes da procura.
3. Produzir em pequenas quantidades.
4. Comprar apenas as quantidades necessrias.
5. Eliminar os stocks centralizados para reduzir os tempos
de movimentao.
6. Trazer as matrias primas e os semi-acabados para
junto do posto de trabalho.
7. Dispor de equipamentos fiveis.
8. Dominar a qualidade do processo produtivo.
9. Garantir a qualidade dos produtos fornecidos pelos
fornecedores.
10. Dispor de pessoal polivalente.
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AI 253
Tcnicas Kanban
Utilizao de contentores dedicados e etiquetas
internas reciclveis.
Kanban - palavra Japonesa que significa carto, no
sentido de uma ficha de requisio de produto.
Um Kanban funciona como uma encomenda interna a
cada posto de trabalho e como guia de remessa,
quando acompanha o produto resultante dessa
encomenda. Funciona assim como um sistema
controlador de todo o fluxo de materiais numa planta
fabril.
Controlo do nmero de Kanbans existente no quadro
de planeamento: limite mximo, limite verde (nvel de
reposio) e limite vermelho (nvel de urgncia).
AI 254
Funcionamento do Kanban
Posto trabalho
fornecedor
Posto trabalho
fornecedor
Q
u
a
d
r
o

d
e

p
l
a
m
e
a
m
e
n
t
o
Buffer de entrada
Contentor
com Kanban
Retorno do Kanban
Page 128
AI 255
Planeamento da capacidade (Capacity
Requirements Planning) - CRP
Planeamento dos recursos necessrios para satisfazer o
planeamento principal, uma vez que o MRP tem por
objectivo determinar quando se vai produzir, sem
considerar quem vai produzir e as suas capacidades.
Informao utilizada nos sistemas CRP:
Ordens planeadas (provenientes do MRP)
Estado das ordens em processo
Sequncias de operao para cada produto (Routing),
provenientes do Plano de Processo.
Disponibilidade dos recursos
Capacidade de subcontratao
AI 256
MRP II (Manufacturing Resources
Planning)
Os sistemas MRPII, so provenientes do sistema MRP e
incluem o planeamento dos recursos da empresa, de acordo
com as suas capacidades. Adicionalmente, integram
mdulos para as actividades de distribuio e controlo da
planta fabril.
Funcionalidades
Escalonamento e planeamento da produo
Controlo da planta fabril
Planeamento das capacidades
Gesto financeira
Calculo de custos de tarefas
Gesto de inventrios
Page 129
AI 257
ERP (Enterprise Resource Planning)
Extenso do MRP II de modo a cobrir as reas de
engenharia, finanas, recursos humanos, gesto de
projectos, compras, etc.
Tecnologia
Arquitectura cliente/servidor distribuda.
Remote DataBase Management System.
Programao orientada a objectos, etc...
Interaco com clientes e fornecedores, atravs de mecanismos
standard de comunicao, como por exemplo o EDI (Electronic Data
Interchange).
reas de aplicao
Fabrico, Distribuio, Finanas, Gesto de projectos, Servios,
Manuteno, Transporte, etc...
AI 258
Sistemas ERP - Evoluo
1960s Foco na gesto de inventrios
1970s MRP
1980s MRP II
1990s ERP
Futuro
Novos Conceitos:
IRP (Intelligence Resource Planning) e MRP-III (Money
Resources Planning)
Tecnologias estratgicas:
Visual Product Configuration, Product Data Management e Finite
Scheduling.
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AI 259
Critrios de Avaliao de um ERP
Satisfao dos requisitos funcionais do processo de
negcio da empresa.
Grau de integrao entre os vrios componentes do sistema
ERP.
Flexibilidade, user friendliness e capacidade de expanso.
Rapidez de implementao - perodo de recuperao do
investimento.
Suporte para os casos de multi-site e supply chain.
Tecnologia: capacidades cliente/servidor, independncia de
base de dados , segurana, etc.
Grau de customizao requerida.
Custos totais, que incluem licenas, formao, implementao,
manuteno, customizao e hardware.
AI 260
MRP versus JIT
MRP
Cada posto de trabalho preocupa-se apenas em cumprir um programa
recebido do planeamento. Cada posto produz ao seu ritmo e entrega no
posto seguinte, independentemente do momento em que o posto
seguinte ir de facto precisar daquilo que lhe entregue. Produo
do tipo push (empurrar).
JIT
Cada cliente interno comunica em cada momento com o seu(s)
fornecedor(es) interno(s), o que , quanto e quando precisa. A produo
de cada posto corresponde assim s necessidades de jusante.
M
R
P
J
I
T
P
l
a
n
e
a
m
e
n
t
o
Curto prazo
Longo prazo