UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

CENTRO TECNOLGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA QUMICA
LABORATRIO PARA ENGENHARIA QUMICA
Prtica de Controle de Processos
1 Parte - Desenvolvimento de modelos dinmicos empricos usando uma perturbao degrau
1. Introduo
Muitos modelos tericos baseados nas caractersticas fsicas e qumicas do sistema so utilizados em
aplicaes de controle de processos porm, o desenvolvimento de modelos tericos rigorosos pode no ser
praticvel para processos complexos se o modelo requer um grande nmero de equaes diferenciais com um
nmero significativo de parmetros desconhecidos. Uma alternativa desenvolver uma aproximao
emprica do modelo diretamente de dados experimentais. Estes modelos so muitas vezes referenciados
como black box (modelos tipo caixa preta). O processo a ser modelado considerado como uma caixa preta
onde as entradas e sadas so conhecidas mas o comportamento interno da 'caixa preta' desconhecido.
Modelos empricos estacionrios so usados para calibrao de instrumentos e otimizao de
processos e, tipicamente, consistem de um polinmio simples relacionando uma entrada e uma sada.
Modelos dinmicos empricos podem ser empregados em processos com comportamento desconhecido
durante as condies de ajuste ou para analisar a performance de um sistema de controle. Um modelo
dinmica emprico tpico uma funo de transferncia de baixa ordem (de 1 ou 2 ordem, s vezes
incluindo tempo morto), com seus parmetros desconhecidos sendo determinados experimentalmente.
Existem diversos mtodos para a determinao de modelos empricos estacionrios e dinmicos
(entre elas regresso linear e no-linear, aproximao grfica, etc.). Nesta prtica usaremos o mtodo da
aproximao grfica para modelos de 1 ordem usando uma perturbao degrau.

1.1. Aproximao grfica para modelos de primeira ordem usando uma perturbao degrau
A resposta de um processo a uma perturbao degrau na alimentao quando graficada
referenciada como curva de reao do processo. Se o processo de interesse pode ser aproximado por uma
equao diferencial linear de primeira ou segunda ordem, os parmetros do modelo podero ser obtidos pela
anlise da curva de reao. Por exemplo, considere o modelo dinmico para um processo de primeira ordem
descrito pela seguinte equao:

dy
+ y = Kx
dt

(1)

com o sistema inicialmente em y(0) = 0 correspondendo a x=0. Se a alimentao x perturbada de 0 para M

no tempo t=0, a resposta a perturbao dada por:

y (t ) = KM (1 e

A figura abaixo mostra a curva obtida para esta perturbao:

(2)

y
KM
1.0
0.8

0.632

0.6
0.4
0.2

2T

3T

Figura 1. Curva de reao a uma perturbao degrau em um sistema de primeira ordem.

A resposta y(t) alcana 63,2% de seu valor final em t= . O valor da varivel desvio da sada no
estado estacionrio alcanar o valor de y()=KM.
por:

Para sistemas de primeira ordem com presena de tempo morto a funo de transferncia dada

G (S) =

Ke S
S + 1

(3)

O procedimento para a determinao dos parmetros do modelo semelhante ao anterior. Introduzse uma perturbao degrau na alimentao e grafica-se a resposta em funo do tempo:

ponto de inflexo

KM

Figura 2. Curva de reao a uma perturbao degrau em um sistema de primeira ordem mais tempo morto.
Em seguida traa-se a tangente ao ponto de inflexo. O ponto onde a tangente atinge o eixo do
tempo fornece o tempo morto. A maior dificuldade deste mtodo ( conhecido como mtodo da tangente)
encontrar o ponto de inflexo devido aos rudos existentes nas linhas de transmisso e a pequena dimenso
do grfico.
Sundaresan e Krishnaswamy propuseram um mtodo que utiliza dois tempos (t1 e t2) estimados a
partir da curva de resposta perturbao, correspondendo a 35,3% e 85,3% do tempo de resposta,
respectivamente. O tempo morto e a constante de tempo podem ento ser estimados pelas seguintes
equaes:

 = 13
. t 1 0.29 t 2

(4)

= 0.67( t 2 t 1 )

(5)

Observe que usando a curva de resposta perturbao, os parmetros K, e calculados por uma
aproximao a um modelo de primeiro ordem podero variar consideravelmente, dependendo das condies
de operao do processo, da dimenso e da direo da perturbao. Estas variaes usualmente podem ser
atribudas a no-linearidade do sistema.
Outra maneira utilizada para a determinao do tempo morto consiste numa avaliao do tempo de
reao do processo (o tempo que o processo leva para reagir) perturbao.

2. Procedimento experimental
O experimento consiste em causar uma perturbao degrau na alimentao de um tanque com
comportamento de primeira ordem mais tempo morto. O tanque est equipado com um sensor de nvel em
linha e um visor, o que permite o acompanhamento da evoluo do seu nvel frente a perturbao tanto na
tela do computador como junto ao tanque. A figura 3 mostra um esquema do sistema:

linha de ar comprimido

I/P

LS

Figura 3. Esquema do processo de controle de nvel instalado no laboratrio de controle.

Passos:
1.

acionar a bomba, abrir a vlvula manual e ligar os conversores de sinal.

comprimido e ligar o microcomputador.

Abrir a vlvula de ar

2.

executar o programa de aquisio de dados e selecionar o algoritmo PID CLSSICO e o modo

MANUAL (malha aberta). No esquea de optar pela criao do arquivo de dados. Fornea o intervalo
de amostragem (em segundos)

3.

posicionar a vlvula pneumtica numa posio (1 Votl - fechada; 5 volts - aberta) intermediria em que
o nvel do tanque atinja o estado estacionrio abaixo da metade do seu volume. Aguardar at atingir o
estado estacionrio.

4.

provoque uma perturbao degrau na alimentao abrindo mais a vlvula pneumtica e aguarde at
atingir o novo estado estacionrio.

5.

desligue todos os equipamentos e o microcomputador.

6.

com os dados obtidos (evoluo do nvel do tanque, abertura da vlvula) construa um grfico nvel do
tanque versus tempo e abertura da vlvula versus tempo e obtenha os parmetros do modelo (K, , )
pelo mtodo proposto por Sundaresan e Krishnaswamy e pelo mtodo da tangente.

7.

faa uma avaliao dos parmetros obtidos pelos dois mtodos.

2 PARTE - Projeto de controladores baseado no critrio da resposta transiente

1. Introduo
A funo de um sistema de controle feedback assegurar que o sistema em malha fechada possua
uma dinmica desejvel. Idealmente desejamos que o sistema em malha fechada satisfaa os seguintes
critrios de performance:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

o sistema em malha fechada deve ser estvel;

os efeitos das perturbaes devem ser minizados;
respostas rpidas e suaves mudanas de set point;
eliminao de off-set;
evite aes excessivas de controle;
que o sistema de controle seja robusto, i., insensvel as mudanas nas condies de operao do
processo e aos erros de modelagem.

Algumas destas caractersticas so conflitantes. Por exemplo, o ajuste de um controlador PID que
minimize os efeitos das perturbaes tender a produzir um grande overshoot (sobreelevao) para
mudanas de set point. Por outro lado, se o controlador ajustado para fornecer uma resposta rpida e suave
s mudanas de set point, usualmente fornecer respostas lentas para as perturbaes. Por isso, o ajuste do
controlador dever ser satisfatrio para mudanas no set point e para perturbaes.
Uma comparao entre robustez e performance mostra que um controlador ajustado para ser robusto
com parmetros conservativos (pequeno Kc, grande i) resulta numa resposta muito lenta s perturbaes e
mudanas no set point, em outras palavras, o controlador possui uma baixa performance.
Para o ajuste dos parmetros do controlador existem diversas tcnicas, entre elas:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

mtodo da sntese direta (DS);

controlador com modelo interno (IMC);
relaes de ajuste;
tcnica da resposta em frequncia;
simulao computacional;
ajuste em campo aps a instalao.

Os primeiros 5 mtodos so baseados no modelo do processo para o ajuste do controlador antes da

sua instalao. Por outro lado, um ajuste em campo aps a instalao poder ser necessrio porque o modelo
do processo raramente exato.

Nesta prtica usaremos as relaes de ajuste dados por Cohen & Coon e relaes baseadas no
critrio da integral do erro, utilizado o modelo do processo obtido experimentalmente na primeira parte desta
prtica.
Relaes de projeto segundo Cohen & Coon
Em 1953, Cohen & Coon publicaram relaes de projeto desenvolvidos empiricamente para
respostas em malha com razo de decaimento (decay ratio) de 1/4. Para sistemas de segunda ordem, uma
razo de caimento de 1/4 corresponde a um coeficiente de amortecimento, , de aproximadamente 0,2 e
50% de overshoot para mudanas no set point.

controlador

parmetro

Cohen & Coon

Kc

1+

K 3

Kc

1

0.9 +

K
12

PI

Kc

PID

30 + 3( )

9 + 20( )

1 16 + 3
K 12

32 + 6( )

13 + 8( )

11 + 2( )

Relaes de projeto baseadas no critrio da integral do erro absoluto ponderado (ITAE)

Uma aproximao usada para o ajuste dos parmetros do controlador so as relaes baseadas num
ndice de performance que considere a respostas em malha fechada do sistema em sua totalidade. Um dos
ndices mais populares de performance o critrio baseado na integral do erro absoluto ponderado (ITAE),
dado por:

ITAE = t e(t ) dt

(1)

uma relao que minimiza a integral do erro para mudanas no set point e para perturbaes. O
critrio ITAE penaliza os erros que persistem por um longo perodo de tempo e possui um ajuste bastante
conservativo. As relaes de projeto so baseadas em modelos de primeira ordem mais tempo morto e na
definio de controlador ideal.
Relaes de projeto baseadas no ndice de performance ITAE e modelos de primeira ordem mais tempo
morto a:
tipo de perturbao
carga

tipo de controlador
PI

modo
P
I

A
0.859
0.674

B
-0.977
-0.680

carga

PID

P
I
D

1.357
0.842
0.381

-0.947
-0.738
0.995

set point

PI

P
I

0.586
1.03B

-0.916
-0.165B

set point

PID

P
I
D

0.965
0.796b
0.308

-0.85
-0.1465b
0.929

a Relaes de projeto: y = A


integral e

y=

onde y = KKc para o modo proporcional e y =

i para o modo

d
para o modo derivativo.

b Para mudanas no set point, a relao de projeto para o modo integral :

= A + B
i

2. Procedimento experimental
1.

utilizando os parmetros obtidos experimentalmente na primeira parte desta prtica para o modelo de
primeira ordem mais tempo morto (K, ,) projete um controlador PI utilizando Cohen & Coon e ITAE
(para perturbaes tipo carga e tipo set point);

2.

teste a performance e robustez dos parmetros de ajuste obtidos para o controlador atravs de
perturbaes tipo carga e set point. Caso seja necessrio, faa um ajuste em campo dos parmetros do
controlador.

3.

faa os grficos de resposta e analize o desempenho dos controladores quanto performance e robustez.

3. Bibliografia
1. SEBORG, D. E., EDGAR, T.F. and MELLICHAMP, D.A., Processos, Dynamics and Control,Wiley,
N.Y.,1989.
2. SMITH C. A. and CORRIPIO, A. B., Principles and Pratice of Automatic Process Control, John Wiley
and Sons, 1985.
3. LUYBEN, W. L., Process, Modelling, Simulation and Control for Chemical Engineers, 2ed., N.Y.,
McGraw-Hill, 1989.