El Almacn Matricial AS/RS de este laboratorio est conformado por un manipulador de
coordenadascartesianas y mltiples ejes, donde la principal funcin es el manejo de herramentales, partes ysuministros de materiales o elementos para maquinado; este es de forma rectangular y cuenta con 36bahas, las cuales, estn disponibles para el almacenaje de todo tipo de herramientas y suministro paramaquinado.Est fabricado con una estructura metlica de carcter industrial, y cuenta con sensores en las bahas yactuadores neumticos, el sistema permite ser operado en modo manual o automtico, cuenta con unpanel para encendido y apagado del sistema, as como dispositivos de seguridad como es el paro deemergencia, el cual, puede ser operado de manera local o remota.El sistema permite ser conectado a una unidad central de monitoreo total a travs de un PLC o conotros elementos y/o mquinas que requieran comunicacin. El control se realiza por medio de un PLCencargado de coordinar los movimientos del manipulador cartesiano para la carga y descarga de lasbahas, dependiendo la programacin realizada.El almacn matricial cuenta con dos sistemas de control; un PLC Siemens Simatic S7-226 (PLC esclavo)y un control para servomotores Parker 6K.A continuacin se identifican y se definen los elementos que componen el sistema servomotor -controlador
SISTEMA SERVO - CONTROLADOR El sistema Servomotor
Controlador que se usa en el almacn matricial esta compuestoprincipalmente por tres elementos bsicos y uno ms es una expansin para la comunicacin con otrosdispositivos.El sistema bsico esta compuesto por un servomotor, drive y controlador y el elemento de expansines un mdulo de entradas y salidas. Estos elementos se describen a continuacin con ms detalle y enla siguiente figura podemos ver un esquema tpico de un Sistema Servomotor Controlador. Sistema Servomotor Controlador Tpico. SERVOMOTORES Un servomotor es aquel motor que tiene integrado un sistema de retroalimentacin que nos puededar el valor de algunas de sus variables, para las aplicaciones de mini robtica normalmente lo nicoque se busca es el control de la posicin teniendo un rango restringido de giro dado por lascaractersticas de cada servo motor, pero para la aplicacin del AS/RS necesitamos adems poder estar leyendo y corregir las variables de velocidad, aceleracin, desaceleracin y ; como lomencionamos anteriormente, la posicin.Para formar el sistema cartesiano, el AS/RS cuenta con un servomotor del fabricante Parker por cada eje. Adems el servomotor del eje Y cuneta con un freno electromecnico que evita que el manipulador pueda caer estrepitosamente y daarse si es que se corta la energa y este est a unaaltura considerable. CONTROLADOR El controlador que contiene el sistema es un 6K2 de Parker (6K es el modelo del controlador y elsiguiente nmero es el que indica el nmero de ejes que puede manejar, en este caso 2). Este elemento se encarga de leer los datos digitales de posicin, velocidad y aceleracin de losservomotores y por medio de los Drives manda la seal de retroalimentacin de nuevo a losservomotores. DRIVES O AMPLIFICADORES. El drive es el elemento usado para controlar a un elemento elctrico o electrnico, normalmentecontiene circuitos amplificadores basados en transistores de potencia para la conversin de voltaje.Los drives usados son del modelo Aries de Parker MDILO DE EXPANSIN DE ENTRADAS Y SALIDAS (EVM32). Este mdulo; como su nombre lo indica, nos permite tener hasta cuatro tarjetas de expansin quepueden ser de entradas o salidas digitales. Cada una de las tarjetas contiene ocho ya sean entradas osalidas para comunicacin con otros dispositivos PROGRAMACIN DEL 6K Para la programacin y configuracin del 6K se hace uso del software: Motion Planner; este softwaretiene una estructura y comandos de programacin muy parecidos al del lenguaje C. INSTURCCIONES EN 6k El lenguaje de programacin del 6K est compuesto por comandos, cada comando se guarda en elbuffer interno del controlador 6K y se ejecutan en el orden en el que fueron recibidos. TIPOS DE VARIABLES Y VALORES El lenguaje 6K acepta valores numricos y binarios. D5000; define el valor de distancia a 5,000 unidades, aproximadamente 1cm. DRIVE 10; el drive del eje x est encendido, mientras que el del eje y est apagado
VARIABLE. Las variables son localidades donde podemos guardar ciertos datos; no necesitan darse de alta niinicializarlas y pueden ser numricas o binarias.Las variables numricas empiezan con VAR y le sigue el nmero de la variable (1-225), se le puedeasignar cualquier valor entre 999,999,999,99999999. Las variables binarias empiezan con VARB y lesigue el nmero de la variable (1-125), los valores que se le pueden asignar son mximo de 32 bits.