UNAD UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniea

ACT !"# TRABA$O COLABORATIVO N% &
'(()!!*'+
Ingeniea de Sis,e-as
CEAD Valle del .ua-ue/ 0 1u,u-a2o
Elaborado por:
MISAEL ORDOEZ MARTNEZ
C.C.: 1126445647
Ea!l: !"#a$l%25256&#o'a!l."o
(R)*O: 25
Diec,o Cuso Vi,ual
SANDRA ISABEL VAR.AS
Valle del .ua-ue/, 1u,u-a2o, Colo-3ia
4a2o de ')!"
INTRODUCCI5N
Co+ $,'$ 'raba-o "o+o"$r$o, a ., pro/0+d!dad lo, l$+10a-$, d$ pro1raa"!2+ 0'!l!3ado,
$+ la rob2'!"a4 $+ lo, "0al$, dar$o, a "o+o"$r la, "ara"'$r5,'!"a, d$ $,'o, 6 la !por'a+"!a.
a6 I+7$,'!1ar 6 do"0$+'ar "0al$, ,o+ lo, l$+10a-$, d$ pro1raa"!2+ 0'!l!3ado, $+ rob2'!"a4
"oo ,$ "la,!/!"a+ 6 "0.l$, ,o+ lo, "r!'$r!o, d$ ,$l$""!2+ d$ 0+ l$+10a-$ d$ pro1raa"!2+.
SISTE4AS DE 1RO.RA4ACI5N
S$18+ (ar"5a 92::2;: ad$., lo, robo', "0$+'a+ "o+ 0+a, 0+!dad$, d$ pro1raa"!2+ 06
7$r,.'!l$, a la, <0$ ,$ l$, p0$d$ a=ad!r 2d0lo, ad!"!o+al$, <0$ l$, p$r!'$+ "o+'rolar
d!,po,!'!7o, a0>!l!ar$, a-$+o, al prop!o robo'. E,'o ,$ #a !do 06 /a7or$"!do por la
"r$"!$+'$ /a"!l!dad "o+ la <0$ ,$ op$r$ ,obr$ $,'a, 0+!dad$, d$ "o+'rol.
S!,'$a $".+!"o4 "opr$+d$ 0+a ,$r!$ d$ $l$$+'o, ar'!"0lado, $+'r$ ,5? $l ,!,'$a d$
"o+'rol4 "o+/orado por $l #ard@ar$ 6 $l ,o/'@ar$ $l$"'r2+!"o,? ,!,'$a d$ pro1raa"!2+ $,
06 7$r,.'!l.
CLASI7ICACI5N DE LA 1RO.RA4ACI5N USADA EN ROB5TICA
S$18+ Ca+d$la, 92::5;: la pro1raa"!2+ $pl$ada $+ rob2'!"a p0$d$ '$+$r 0+ "ar."'$r
$>pl!"!'o4 $+ $l <0$ $l op$rador $, $l r$,po+,abl$ d$ la, a""!o+$, d$ "o+'rol 6 d$ la,
!+,'r0""!o+$, ad$"0ada, <0$ la, !pl$$+'a+4 o $,'ar ba,ada $+ la od$la"!2+ d$l 0+do
$>'$r!or4 "0a+do ,$ d$,"r!b$ la 'ar$a 6 $l $+'or+o 6 $l prop!o ,!,'$a la, d$"!,!o+$,.
La pro1raa"!2+ $>pl!"!'a $, la 0'!l!3ada $+ la, apl!"a"!o+$, !+d0,'r!al$, 6 "o+,'a d$ do,
'A"+!"a, /0+da$+'al$,: a; pro1raa"!2+ 1$,'0al4 105a $l bra3o d$l robo' d!r$"'a$+'$ a lo
lar1o d$ la 'ra6$"'or!a <0$ d$b$ ,$10!r. Lo, p0+'o, d$l "a!+o ,$ 1raba+ $+ $or!a 6
l0$1o ,$ r$p!'$+. E,'$ '!po d$ pro1raa"!2+4 $>!1$ $l $pl$o d$l a+!p0lador $+ la /a,$ d$
$+,$=a+3a? b; pro1raa"!2+ '$>'0al4 la, a""!o+$, <0$ #a d$ r$al!3ar $l bra3o ,$ $,p$"!/!"a+
$d!a+'$ la, !+,'r0""!o+$, d$ 0+ l$+10a-$. E+ $,'a labor +o par'!"!pa la a<0!+a 9o//Bl!+$;.
La, 'ra6$"'or!a, d$l a+!p0lado r ,$ "al"0la+ a'$.'!"a$+'$ "o+ 1ra+ pr$"!,!2+. Lo,
+!7$l$, ,$18+ $l 'raba-o d$l robo': l$+10a-$, $l$$+'al$,4 <0$ "o+'rola+ d!r$"'a$+'$ $l
o7!!$+'o d$ la, ar'!"0la"!o+$, d$l a+!p0lador? l$+10a-$, d!r!1!do, a po,!"!o+ar $l
$l$$+'o '$r!+al d$l a+!p0lador? l$+10a-$, or!$+'ado, #a"!a $l ob-$'o ,obr$ $l <0$ op$ra
$l ,!,'$a? l$+10a-$, $+/o"ado, a la 'ar$a <0$ r$al!3a $l robo'.
1RO.RA4ACI5N .ESTUAL O DIRECTA
S$18+ Ca+d$la, 92::5;: $l bra3o !+'$r7!$+$ $+ $l 'ra3ado d$l "a!+o 6 $+ la, a""!o+$, a
d$,arrollar $+ la 'ar$a d$ la apl!"a"!2+. E,'a "ara"'$r5,'!"a d$'$r!+a4 !+$>"0,abl$$+'$4 la
pro1raa"!2+ Co+Bl!+$C.
A; La pro1raa"!2+ 1$,'0al ,$ ,0bd!7!d$ $+ do, "la,$,:
a; *ro1raa"!2+ por apr$+d!3a-$ d!r$"'o
El p0+'o /!+al d$l bra3o $, 'ra,ladado "o+ a60da d$ 0+ d!,po,!'!7o $,p$"!al p0$,'o $+ ,0
0=$"a4 o 0,a+do 0+ bra3o a$,'ro o a+!<054 $+ $l "0al ,$ $/$"'8a+ lo, d$,pla3a!$+'o,
<0$4 l0$1o ,$r $or!3ado,4 ,$r.+ r$p$'!do, por $l a+!p0lador. E,'a pro1raa"!2+ *o,$$
po"a, po,!b!l!dad$, d$ $d!"!2+. El ,o/'@ar$ ,$ or1a+!3a d$ /ora d$ !+'Arpr$'$.
b; *ro1raa"!2+ $d!a+'$ 0+ d!,po,!'!7o d$ $+,$=a+3a.
Co+,!,'$+ $,p$"!/!"ar la, a""!o+$, 6 o7!!$+'o, d$l bra3o a+!p0lador4 $d!a+'$ 0+
$l$$+'o $,p$"!al para $,'$ "o$'!do. La $,'r0"'0ra d$l C,o/'@ar$C $, d$ '!po !+'Arpr$'$. La,
op$ra"!o+$, ,!+"ro+!3ada, para "o+/orar $l pro1raa d$ 'raba-o. Lo, d!,po,!'!7o, d$
$+,$=a+3a od$r+o, p$r!'$+ <0$ ,$ p0$da 1$+$rar /0+"!o+$, a0>!l!ar$,4 ad$., d$l
"o+'rol d$ lo, o7!!$+'o,: S$l$""!2+ d$ 7$lo"!dad$,? ($+$ra"!2+ d$ r$'ardo,?
S$=al!3a"!2+ d$l $,'ado d$ lo, ,$+,or$,? Dorrado 6 od!/!"a"!2+ d$ lo, p0+'o, d$ 'raba-o 6
E0+"!o+$, $,p$"!al$,.
D; Lo, l$+10a-$, 0,ado, $+ $,'$ 1r0po ,o+:
T%: or!1!+al d$ CINCINNATI MILACROM para ,0 robo' T%. D!,po+$ d$ 0+
d!,po,!'!7o d$ $+,$=a+3a 9F'$a"# p$+da+'F;. El pro"$,ador 0,ado $+ T% $, $l AMD
2G:: 9Fb!' ,l!"$F;4 !$+'ra, <0$ $+ $l E)NHI $,'. "o+,'!'0!do por $l IDM
SISTEMB7.
E)NHI: "r$ado por IDM para 0+o d$ ,0, robo',. ),a 0+ a+do d$l '!po F-o6,'!"JF
para $l "o+'rol d$ lo, o7!!$+'o,. D!,po+$ d$ 0+ "oa+do $,p$"!al para "$+'rar a
la p!+3a ,obr$ $l ob-$'o.
S$18+ L2p$3 6 (o+3.l$, 92:::;: $+ 0+ pr!$r +!7$l ,$ '$+dr.+ a<0$llo, l$+10a-$, d$
pro1raa"!2+ <0$ 8+!"a$+'$ p$r!'a+ a !+'rod0""!2+ d$ 0+a ,$"0$+"!a /!-a d$
o7!!$+'o,4 d$ /ora +o '$>'0al 6 "o+ $l robo' ONBLINE.
No ,$ d!,po+$4 $+ $,'$ "a,o4 d$ ,$+'$+"!a, d$ "o+'rol d$l pro1raa 6 $>!,'$+ po"a,
po,!b!l!dad$, d$ $d!"!2+. La pro1raa"!2+ ,$ $/$"'8a d$ /ora 06 ,!pl$4 +o
+$"$,!'.+do,$ "o+o"!!$+'o, pr$7!o, d$ "op0'ador$, para ll$7arla a "abo.
L$+10a-$, d$ pro1raa"!2+ !+"l0!do, $+ $,'$ 1r0po ,o+:
E)NHI: Cr$ado por IDM para 0+o d$ ,0, robo', 9pro"$,ador IDM SISTEMB7;.
L$+10a-$ !+'$rpr$'ado4 $,"r!'o p0+'o por p0+'o4 <0$ p$r!'$ $l o7!!$+'o d$ 0+
8+!"o bra3o. Tra+,por'abl$.
T%: Or!1!+al d$ CINCINNATI MILACROM para ,0 robo' T%4 "o+ pro"$,ador
AMD 2G:: b!' ,l!"$. L$+10a-$ $,"r!'o p0+'o por p0+'o4 <0$ p$r!'$ $l o7!!$+'o
d$ 0+ ,olo bra3o. Tra+,por'abl$. *0$d$ ,$r !+'$rpr$'ado4 "op!lado 6 $+,ablado.
(RAS*: 9(rap#!"al Robo' Appl!"a'!o+, S!0la'!o+, *a"Ja1$; /0$ d$,arrollado por
DI( S6,'$,.
E+ $l l$+10a-$ E)NHI ,$ 0,a 0+ a+do d$l '!po -o6,'!"J para $l "o+'rol a d$ lo,
o7!!$+'o, 6 d!,po+$ d$ 0+ "oa+do $,p$"!al para "$+'rar a la p!+3a ,obr$ $l ob-$'o4
!$+'ra, <0$ $l T% d!,po+$ d$ 0+ d!,po,!'!7o d$ $+,$=a+3a. Abo, p$r!'$+ $/$"'0ar
r$7!,!o+$,4 pa,o a pa,o4 d$l pro1raa4 !+,$r'ar o borrar d$'$r!+ada, !+,'r0""!o+$,4 $'".
1RO.RA4ACI5N TE8TUAL
S$18+ L2p$3 6 (o+3.l$, 92:::;: la pro1raa"!2+ '$>'0al ,$ r$al!3a OEEBLINE4
"o+/!10ra+do $l pro1raa a ba,$ d$ 0+ "o+-0+'o d$ 2rd$+$, o ,$+'$+"!a, $+ odo d$ '$>'o,.
E+ $,'$ "a,o4 la pro1raa"!2+ ,$ r$al!3a ,!+ la !+'$r7$+"!2+ d!r$"'a d$l robo'4 ,al7o $+ ,0
p0$,'a a p0+'o para "o+"l0!r d!"#a /a,$.
La pro1raa"!2+ '$>'0al podr. ,$r $>pl5"!'a o !pl5"!'a. E+ $l pr!$r "a,o4 lo, pro1raa, ,$
"opo+$+ d$ ,$"0$+"!a, "o+ !+,'r0""!o+$, d$'allada, para ,0 $-$"0"!2+4 !$+'ra, <0$4 $+ $l
,$10+do4 a par'!r d$ la $,p$"!/!"a"!2+ d$ la, 'ar$a, <0$ ,$ 7alla+ a $/$"'0ar o d$ lo,
ob-$'!7o, <0$ ,$ pr$'$+da+ ob'$+$r4 ,$r. $l prop!o ,!,'$a d$ "o+'rol $l $+"ar1ado d$
1$+$rar la, 2rd$+$, "o+"r$'a, para ,0 $-$"0"!2+. S$r. +$"$,ar!o4 $+ $,'$ "a,o4 do'ar al
,!,'$a d$ 0+ od$lo d$l $+'or+o <0$ l$ p$r!'$ 'oar la, d$"!,!o+$, opor'0+a,4 a,5 "oo
d$ 0+ "o+-0+'o d$ ,$+,or$, ad$"0ado para r$"!b!r !+/ora"!2+ d$ d!"#o $+'or+o.
La $7ol0"!2+ d$ lo, +0$7o, l$+10a-$, $pl$ado, $+ rob2'!"a !+d0,'r!al "o+d0"$ "ada 7$3
., #a"!a la pro1raa"!2+ '$>'0al4 <0$ p$r!'$ la "r$a"!2+ 6 d$p0ra"!2+ d$ pro1raa, ,!+
+$"$,!dad d$ $pl$ar $l robo' d0ra+'$ la /a,$ d$ pro1raa"!2+. Co+ $llo $ '$+dr.+ 7$+'a-a,
r$la'!7a, al "o,'$ d$ la, a<0!+a,4 al '!$po $pl$ado $+ la "r$a"!2+ d$ pro1raa, 6 a la
po,!b!l!dad d$ <0$ $l d!,po,!'!7o <0$ ,$ pro1raa $,'A op$ra+do4 "o+-0+'a$+'$4 "o+ o'ra
,$r!$ d$ .<0!+a, 6 robo',.
S$18+ Ca+d$la, 92::5;: $l pro1raa <0$da "o+,'!'0!do por 0+ '$>'o d$ !+,'r0""!o+$, o
,$+'$+"!a,4 "06a "o+/$""!2+ +o r$<0!$r$ d$ la !+'$r7$+"!2+ d$l robo'? $, d$"!r4 ,$ $/$"'8a+
Fo//Bl!+$F. Co+ $,'$ '!po d$ pro1raa"!2+4 $l op$rador +o d$/!+$4 pr."'!"a$+'$4 la,
a""!o+$, d$l bra3o a+!p0lado4 ,!+o <0$ ,$ "al"0la+4 $+ $l pro1raa4 $d!a+'$ $l $pl$o
d$ la, !+,'r0""!o+$, '$>'0al$, ad$"0ada,.
D$+'ro d$ la pro1raa"!2+ '$>'0al4 $>!,'$+ do, 1ra+d$, 1r0po,4 d$ "ara"'$r5,'!"a, +$'a$+'$
d!/$r$+'$,:
1oga-aci9n ,e:,ual e:;lci,a<
S$18+ Ca+d$la, 9!b5d$;: $+ la pro1raa"!2+ '$>'0al $>pl5"!'a4 $l pro1raa "o+,'a d$ 0+a
,$"0$+"!a d$ 2rd$+$, o !+,'r0""!o+$, "o+"r$'a,4 <0$ 7a+ d$/!+!$+do "o+ r!1or la,
op$ra"!o+$, +$"$,ar!a, para ll$7ar a "abo la apl!"a"!2+.
D$+'ro d$ la pro1raa"!2+ $>pl5"!'a4 #a6 do, +!7$l$,:
Ni=el de -o=i-ien,o ele-en,al
S$18+ Ca+d$la, 9!b5d$;: "opr$+d$ lo, l$+10a-$, d!r!1!do, a "o+'rolar lo, o7!!$+'o,
d$l bra3o a+!p0lador. E>!,'$+ do, '!po,:
Ar'!"0lar4 "0a+do $l l$+10a-$ ,$ d!r!1$ al "o+'rol d$ lo, o7!!$+'o, d$ la, d!7$r,a,
ar'!"0la"!o+$, d$l bra3o.
Car'$,!a+o4 "0a+do $l l$+10a-$ d$/!+$ lo, o7!!$+'o, r$la"!o+ado, "o+ $l ,!,'$a
d$ a+0/a"'0ra4 $, d$"!r4 lo, d$l p0+'o /!+al d$l 'raba-o 9TC*;. 0'!l!3a+
'ra+,/ora"!o+$, #oo1A+$a,. I+d!"a+ lo, !+"r$$+'o, a+10lar$, d$ la,
ar'!"0la"!o+$,.
L$+10a-$, d$ pro1raa"!2+ !+"l0!do, $+ $,'$ 1r0po ,o+:
ANORAD.B S$ 'ra'a d$ 0+a 'ra+,/ora"!2+ d$ 0+ l$+10a-$ d$ "o+'rol +0Ar!"o d$
la "a,a ANORAD COR*ORATION4 0'!l!3ado para robo' ANOMATIC. )'!l!3a4
"oo pro"$,ador4 al !"ropro"$,ador 6K::: d$ Mo'orola d$ 16L%2 b!',.
MAL.B E0$ d!,$=ado por )NIMATION INC para ,0, robo', )NIMATE 6 *)MA.
9EI(. 1; Epl$a4 "oo C*)4 0+ LSIBII4 <0$ ,$ "o0+!"a "o+ pro"$,ador$,
!+d!7!d0al$, <0$ r$10la+ $l ,$r7o "o+'rol d$ "ada ar'!"0la"!2+.
R*L.B Do'ado "o+ 0+ LSIBII "oo pro"$,ador "$+'ral4 6 apl!"ado a lo, robo',
*)MA4 #a ,!do d!,$=ado por SRI INTERNATIONAL.
EMILI.B E, 0+ l$+10a-$ "r$ado por IDM para $l "o+'rol d$ 0+o d$ ,0, robo',. ),a
$l pro"$,ador IDM %7:L145 SISTEM 7 6 $,'. $,"r!'o $+ E+,ablador.
SI(LA.B D$,arrollado por OLIMETTI para ,0 robo' S)*ER SI(MA4 $pl$a 0+
!+!Bord$+ador "o+ K H d$ $or!a. E,"r!'o $+ E+,ablador4 $, d$l '!po !+'Arpr$'$.
MAL.B S$ #a "r$ado $+ $l *ol!'A"+!"o d$ M!l.+ para $l robo' SI(MA4 "o+ 0+ M!+!B
0l'!pro"$,ador. E, 0+ l$+10a-$ d$l '!po !+'Arpr$'$4 $,"r!'o $+ EORTRAN.
RCL.B Apl!"ado al robo' *ACS 6 d$,arrollado por R*I4 $pl$a4 "oo C*)4 0+ *D*
11L:%. E, d$l '!po !+'Arpr$'$ 6 $,'. $,"r!'o $+ E+,ablador.
S$18+ L2p$3 6 (o+3.l$, 9!b5d$;: $+ $,'$ "a,o4 $l ob-$'!7o d$l pro1raa ,o+ lo,
o7!!$+'o, pr!!'!7o, <0$ ,$ $/$"'0ara+ por par'$ d$l a+!p0lador. E,'o, o7!!$+'o, ,$
d$/!+!r.+ por 10!ado4 a0+<0$ la ,$"0$+"!a ,$ p0$d$ d$/!+!r o od!/!"ar por pro1raa.
Lo, l$+10a-$, d$ pro1raa"!2+ !+"l0!do, $+ $,'$ 1r0po p$r!'$+ la 0'!l!3a"!2+ d$
$,'r0"'0ra, d$ "o+'rol4 ,al'o, "o+d!"!o+al$,4 ,0br0'!+a, "o+ 'ra+,/$r$+"!a d$ par.$'ro,N
a,5 "oo d$ la !+/ora"!2+ pro"$d$+'$ d$ ,$+,or$, para !+'$ra"'0ar "o+ $l $+'or+o. E+ $,'$
1r0po lo, l$+10a-$, <0$ ,$ $+"0$+'ra+:
ANORAD: ,$ 'ra'a d$ 0+a 'ra+,/ora"!2+ d$ 0+ l$+10a-$ d$ "o+'rol +0Ar!"o d$ la
"a,a ANORAD COR*ORATION4 0'!l!3ado para $l robo' ANOMATIC4 "o+ 0+
pro"$,ador Mo'orola 6K:::. E, 0+ l$+10a-$ +o 'ra+,por'abl$ $ !+'$rpr$'ado4 $,"r!'o
$+ $+,ablador4 <0$ p$r!'$ $l o7!!$+'o d$ 0+ ,olo bra3o.
MAL: /0$ d!,$=ado por )NIMATION INC para ,0, robo', )NIMATE I *)MA
"o+ pro"$,ador I. SI 11L:2. L$+10a-$ +o 'ra+,por'abl$ $ !+'$rpr$'ado4 $,"r!'o $+
$+,ablador4 <0$ p$r!'$ $l o7!!$+'o d$ 0+ ,olo bra3o.
R*L: Apl!"ado a lo, robo', *)MA4 #a ,!do d!,$=ado por SRI INTERNACIONAL.
L$+10a-$ +o 'ra+,por'abl$ 6 "op!lado $ !+'$rpr$'ado4 $,"r!'o $+ EORTAN4 p$r!'$
$l o7!!$+'o d$ 0+ ,olo bra3o.
EMILI: E, 0+ l$+10a-$ "r$ado por IDM para $l "o+'rol d$ 0+o d$ ,0, robo',4 "o+
pro"$,ador IDM %7:L145 SISTEM 7. E,"r!'o $+ E+,ablador4 p$r!'$ $l
o7!!$+'o ,!0l'.+$o d$ do, bra3o,. *0$d$ ,$r !+'$rpr$'ado 6 $+,ablado. E,
'ra+,por'abl$.
SI(LA: d$,arrollado por OLIMETTI para ,0 robo' S)*ER SI(MA4 "o+ 0+
pro"$,ador !+! Cop0'ador. E,"r!'o $+ $blador4 p$r!'$ $l o7!!$+'o
,!0l'a+$o d$ 7ar!o, bra3o, 90+o a "0a'ro;4 $, d$l '!po !+'$rpr$'ado 6 'ra+,por'abl$.
MAL: ,$ #a "r$ado $+ $l pol!'A"+!"o d$ M!l.+ para $l robo' SI(MA 9pro"$,ador
0l'!!"ro !+!"op0'ador;. E,"r!'o $+ EORTRAN4 $, 0+ l$+10a-$ !+'$rpr$'ado 6
'ra+,por'abl$. *$r!'$ $l Mo7!!$+'o ,!0l'.+$o d$ do, bra3o,.
OAME: Pa ,!do d$,arrollado $+ la )+!7$r,!dad d$ S'a+/ord. E, $>pl!"!'o4 p$ro
!+"l06$ 0+ od$lo d$l $+'or+o d$l bra3o para /!+$, d$ pla+!/!"a"!2+. E, "opa'!bl$
$ !+d$p$+d!$+'$ d$l robo' 0'!l!3ado.
*LAO: d$,arrollado $+ $l El$"'ro'$"#+!"al R$,$ar"# C$+'$r4 Hoa',04 LTD.
L$+10a-$ '!po DASIC $,p$"5/!"o para ,oldad0ra, al ar"o d$ CO24 d$/!+!"!2+ d$ 'r$,
'!po, d$ "oord$+ada, 6 "o+'rol adap'a'!7o.
RCL: Apl!"ado al robo' *ACS 9pro"$,ador *D* 11L:%; 6 d$,arrollado por R*L. E,
d$l '!po !+'$rpr$'ado4 $,"r!'o $+ $+,ablador. *$r!'$ $l o7!!$+'o d$ 0+ ,olo
bra3o 6 +o $, 'ra+,por'abl$.
Ni=el es,uc,uado
Ca+d$la, 9!b5d$;: d$'$r!+a r$la"!o+$, $+'r$ $l ob-$'o 6 $l ,!,'$a d$l robo'4 para <0$ lo,
l$+10a-$, ,$ d$,arroll$+ ,obr$ 0+a $,'r0"'0ra /oral. El 0,o d$ l$+10a-$, "o+ pro1raa"!2+
$>pl5"!'a $,'r0"'0rada a0$+'a la "opr$+,!2+ d$l pro1raa4 r$d0"$ $l '!$po d$ $d!"!2+ 6
,!pl!/!"a la, a""!o+$, $+"a!+ada, a la "o+,$"0"!2+ d$ 'ar$a, d$'$r!+ada,.
A "o+'!+0a"!2+4 ,$ $>po+$+ la, "ara"'$r5,'!"a, ., r$pr$,$+'a'!7a, d$ lo, l$+10a-$,
d$d!"ado, a la pro1raa"!2+ $,'r0"'0rada.
AL: Tra'a d$ propor"!o+ar d$/!+!"!o+$, a"$r"a d$ lo, o7!!$+'o, r$la"!o+ado, "o+
lo, $l$$+'o, ,obr$ lo, <0$ $l bra3o 'raba-a. E0$ d!,$=ado por $l labora'or!o d$
I+'$l!1$+"!a Ar'!/!"!al d$ la )+!7$r,!dad d$ S'a+/ord4 "o+ $,'r0"'0ra, d$ blo<0$, 6
d$ "o+'rol ,!!lar$, al AL(OL4 l$+10a-$ $+ $l <0$ ,$ $,"r!b!2. E,'. d$d!"ado al
a+!p0lador d$ S'a+/ord4 0'!l!3a+do "oo pro"$,ador$, "$+'ral$,4 a 0+ *D* 11L45 6
0+ *D* HLB1:. 0'!l!3a 7$"'or$,4 po,!"!o+$, 6 'ra+,/ora"!o+$,. T!$+$ "oa+do,
para $l "o+'rol d$ la ,$+,!b!l!dad d$l 'a"'o d$ lo, d$do, 9/0$r3a4 o7!!$+'o4
pro>!!dad4 $'".;.
PEL*: Cr$ado por (ENERAL ELECTRIC para ,0 robo' ALLE(RO 6 $,"r!'o $+
*ASCALLEORTRAN4 p$r!'$ $l o7!!$+'o ,!0l'.+$o d$ 7ar!o, bra3o,.
D!,po+$4 a,!!,o4 d$ 0+ "o+-0+'o $,p$"!al d$ ,0br0'!+a, para la $-$"0"!2+ d$
"0al<0!$r 'ar$a. )'!l!3a+do "oo C*)4 a 0+ *D* 11. Car$"$ d$ "apa"!dad d$
adap'a"!2+ ,$+,or!al.
MA*LE: E,"r!'o4 "oo !+'Arpr$'$4 $+ l$+10a-$ *LB14 por IDM para $l robo' d$ la
!,a $pr$,a4 '!$+$ "apa"!dad para ,opor'ar !+/ora"!o+$, d$ ,$+,or$, $>'$r+o,.
)'!l!3a4 "oo C*) a 0+ IDM %7:L145 SISTEM 7. p$r!'$ la d$/!+!"!2+ d$ p0+'o,4
l5+$a,4 pla+o, 6 po,!"!o+$,. T!$+$ "oa+do, para $l "o+'rol d$ la ,$+,!b!l!dad d$l
'a"'o d$ lo, d$do, 9/0$r3a4 o7!!$+'o4 pro>!!dad4 $'".;.
*AL: D$,arrollado por la )+!7$r,!dad d$ *0rd0r$ para $l a+!p0lador d$ S'a+/ord4
$, 0+ !+'Arpr$'$ $,"r!'o $+ EORTRAN 6 E+,ablador4 "apa3 d$ a"$p'ar ,$+,or$, d$
/0$r3a 6 d$ 7!,!2+. Cada 0+a d$ ,0, !+,'r0""!o+$,4 para o7$r $l bra3o d$l robo' $+
"oord$+ada, "ar'$,!a+a,4 $, pro"$,ada para <0$ ,a'!,/a1a la $"0a"!2+ d$l
pro"$,a!$+'o. Coo C*)4 0,a+ 0+ *D* 11L7:. Car$"$ d$ "apa"!dad d$ adap'a"!2+
,$+,or!al.
MCL: Lo "r$2 la "opa=5a MC DONALL DO)(LAS4 "oo apl!a"!2+ d$ ,0
l$+10a-$ d$ "o+'rol +0Ar!"o A*T. E, 0+ l$+10a-$ "op!labl$ <0$ ,$ p0$d$
"o+,!d$rar ap'o para la pro1raa"!2+ d$ robo', Fo//Bl!+$F. '!$+$ "oa+do, para $l
"o+'rol d$ la ,$+,!b!l!dad d$l 'a"'o d$ lo, d$do, 9/0$r3a4 o7!!$+'o4 pro>!!dad4
$'".;. *o,$$ "oa+do, d$ 7!,!2+ para !d$+'!/!"ar $ !+,p$""!o+ar ob-$'o,.
MAL EQTENDIDO: *ro"$d$ d$l *ol!'A"+!"o d$ M!l.+4 al !10al <0$ $l MAL4 al <0$
!+"orpora $l$$+'o, d$ pro1raa"!2+ $,'r0"'0rada <0$ lo po'$+"!a+ +o'abl$$+'$.
S$ apl!"a4 'ab!A+4 al robo' SI(MA.
S$18+ L2p$3 6 (o+3.l$, 9!b5d$;: lo, l$+10a-$, d$ $,'$ 1r0po p$r!'$+ la d$/!+!"!2+ d$
$,'r0"'0ra, d$ da'o, 6 d$ "o+'rol "opl$-a,4 !+"orpora+do $l$$+'o, d$ pro1raa"!2+
$,'r0"'0rada. S$ d!,po+$ d$ la po,!b!l!dad d$ d$/!+!"!2+ d$ p0+'o,4 l5+$a,4 pla+o,N a,5
"oo d$ 'ra+,/ora"!o+$, d$ "oord$+ada, 6 d$ "apa"!dad ,$+,or!al para !+'$ra""!o+ar "o+
$l $+'or+o.
E+ $,'$ "a,o4 ,$ "o+,!10$ 0+a a6or /a"!l!dad para la "opr$+,!2+ d$l pro1raa4
$>!,'!$+do a,!!,o d!,po+!b!l!dad 'o'al para ,0 $d!"!2+4 6a <0$ la, a""!o+$, d$l
a+!p0lador <0$da+ d$/!+!da, "oo !+,'r0""!o+$, '$>'0al$,. E+ $,'$ 1r0po ,$ $+"0$+'ra+
lo, l$+10a-$,:
AL: E0$ d!,$=ado por $l labora'or!o d$ !+'$l!1$+"!a Ar'!/!"!al d$ la )+!7$r,!dad d$
S'a+/ord para ,0 a+!p0lador "o+ do, bra3o, 6 "o+ pro"$,ador$, *D* 11L45 6 *D*
HLB1:4 !+d!,'!+'a$+'$. E,"r!'o $+ AL(OL4 p$r!'$ $l o7!!$+'o ,!0l'.+$o d$
do, bra3o, 6 $, 'ra+,por'abl$. Tra'a d$ propor"!o+ar d$/!+!"!o+$, a"$r"a d$ lo,
o7!!$+'o, r$la"!o+ado, "o+ lo, $l$$+'o, ,obr$ lo, <0$ $l bra3o 'raba-a. *0$d$
,$r "op!lado $ !+'$rpr$'ado4 a,5 "oo $-$"0'ado $+ 0+ MAQ.
PEL*: Cr$ado por (ENERAL ELECTRIC para ,0 robo' ALLE(RO "o+
pro"$,ador *D*L11. E,"r!'o $+ *ASCALLEORTRAN4 p$r!'$ $l o7!!$+'o
,!0l'a+$o d$ 7ar!o, bra3o, 90+o a "0a'ro; 6 $, 'ra+,por'abl$. *0$d$ ,$r "op!lado $
!+'$rpr$'ado. D!,po+$4 a,!!,o4 d$ 0+ "o+-0+'o $,p$"!al d$ ,0br0'!+a, para la
$-$"0"!2+ d$ "0al<0!$r 'ar$a.
MA*LE: E,"r!'o4 "oo !+'Arpr$'$4 $+ l$+10a-$ *LB1 por IDM para $l robo' d$ la
!,a $pr$,a 9pro"$,ador IDM %7:L145 SISTEM 7;4 '!$+$ "apa"!dad para
,opor'ar !+/ora"!o+$, d$ ,$+,or$, $>'$r+o,. E, 'ra+,por'abl$ 6 p$r!'$
a+!p0lador 0+ ,olo bra3o.
*AL: D$,arrollado por la )+!7$r,!dad d$ *0rd0r$ para $l a+!p0lador d$ S'a+/ord
"o+ pro"$,ador *D* 11L7:4 $, 0+ !+'Arpr$'$ $,"r!'o $+ EORTRAN 6 E+,ablador
<0$ p$r!'$ a+!p0lador 0+ ,olo bra3o 6 a"$p'ar ,$+,or$, d$ /0$r3a 6 7!,!2+. E,
'ra+,por'abl$.
MCL: Lo "r$2 la "opa=5a M"DONALL DO)(LAS4 "oo apl!a"!2+ d$ ,0
l$+10a-$ d$ "o+'rol +0Ar!"o A*T. E, 0+ l$+10a-$ "op!labl$ <0$ ,$ p0$d$
"o+,!d$rar ap'o para la pro1raa"!2+ d$ robo', COEEBLINEC. *$r!'$ la
a+!p0la"!2+ d$ 7ar!o, bra3o,.
MAL EQTENDIDO: *ro"$d$ d$l *ol!'A"+!"o d$ M!l.+4 al !10al <0$ $l MAL4 al <0$
!+"orpora $l$$+'o, d$ pro1raa"!2+ $,'r0"'0rada <0$ lo po'$+"!a+ +o'abl$$+'$.
E, "op!labl$.
1oga-aci9n ,e:,ual es;eci>ica,i=a<
S$18+ Ca+d$la, 9!b5d$;: $l ,!,'$a !+/or.'!"o para la pro1raa"!2+ '$>'0al
$,p$"!/!"a'!7a #a d$ d!,po+$r d$l od$lo d$l 0+!7$r,o4 o 0+do do+d$ ,$ $+"0$+'ra $l
robo'. E,'$ od$lo ,$r.4 +oral$+'$4 0+a ba,$ d$ da'o, ., o $+o, "opl$-a4
El 'raba-o d$ la pro1raa"!2+ "o+,!,'!r.4 ,!pl$$+'$4 $+ la d$,"r!p"!2+ d$ la, 'ar$a, a
r$al!3ar4 lo <0$ ,0po+$ pod$r ll$7ar a "abo 'raba-o, "opl!"ado,.
RA*T.B S0 /!lo,o/5a ,$ ba,a $+ d$/!+!r 0+a ,$r!$ d$ pla+o,4 "!l!+dro, 6 $,/$ra,4 <0$ da+
l01ar a o'ro, "0$rpo, d$r!7ado,. *ara od$lar a 0+ "0$rpo4 ,$ "o+/$""!o+a 0+a b!bl!o'$"a
"o+ ,0, ra,1o, ., r$pr$,$+'a'!7o,. S$10!da$+'$4 ,$ d$/!+$ lo, o7!!$+'o, <0$ l!1a+ a
lo, "0$rpo, a $+,ablar 9al!+$ar pla+o,4 $+"a-ar "!l!+dro,4 $'".;. E0$ "r$ado $+ la
)+!7$r,!dad d$ Ed!b0r1o4 d$par'a$+'o d$ I+'$l!1$+"!a Ar'!/!"!al? $,'. or!$+'ado4 $+
$,p$"!al4 al $+,abla-$ d$ p!$3a,. D$,'!+ado al robo' EREDI4 0'!l!3a4 "oo pro"$,ador
"$+'ral4 a 0+ *D* 1:. E, 0+ !+'Arpr$'$ 6 $,'. $,"r!'o $+ l$+10a-$ A*T.
A)TO*ASS.B Cr$ado por IDM para $l $+,abla-$ d$ p!$3a,? 0'!l!3a !+,'r0""!o+$,4
06 "o0+$,4 $+ $l !d!oa !+1lA,. *r$"!,a d$ 0+ ord$+ador d$ 7ar!o, M$1ab6'$, d$
"apa"!dad d$ $or!a 64 ad$., d$ !+d!"ar4 "oo $l RA*T4 p0+'o, $,p$"5/!"o,4
pr$7A4 'ab!A+4 "ol!,!o+$, 6 1$+$ra a""!o+$, a par'!r d$ la, ,!'0a"!o+$, r$al$,.
r$al!3a 'odo, ,0, ".l"0lo, ,obr$ 0+a ba,$ d$ da'o,4 <0$ d$/!+$ a lo, ob-$'o, "oo
pol!$dro, d$ 0+ .>!o d$ 2:4::: "ara,. E,'. $,"r!'o $+ *LL1 6 $, !+'Arpr$'$ 6
"op!labl$.
LAMA.B *ro"$d$ d$l labora'or!o d$ I+'$l!1$+"!a Ar'!/!"!al d$l MIT4 para $l robo'
SILMER4 or!$+'.+do,$ #a"!a $l a-0,'$ d$ "o+-0+'o, $".+!"o,. Apor'a .,
!+'$l!1$+"!a <0$ $l A)TO*ASS 6 p$r!'$ 0+a b0$+a adap'a"!2+ al $+'or+o. La
op$ra'!7!dad d$l LAMA ,$ ba,a $+ 'r$, /0+"!o+$, pr!+"!pal$,: Cr$a"!2+ d$ la
/0+"!2+ d$ 'raba-o. Op$ra"!2+ !+'$l!1$+'$? ($+$ra"!2+ d$ la /0+"!2+ d$
a+!p0la"!2+ $ I+'$rpr$'a"!2+ 6 d$,arrollo4 d$ 0+a /ora !+'$ra"'!7a4 d$ 0+a
$,'ra'$1!a d$ r$al!$+'a"!2+ para la adap'a"!2+ al $+'or+o d$ 'raba-o.
36 M$+"!o+$ 5 l$+10a-$, d$ pro1raa"!2+4 6 $+"!o+$ ,0, pr!+"!pal$, "ara"'$r5,'!"a,.
LENGUAJES DE PROGRAMACIN GESTUAL PUNTO A PUNTO
Conceptualmente, al estar el manipulador en lnea funciona como un digitalizador
de posiciones. Los lenguajes ms conocidos en programacin gestual punto a
punto son el FUNKY, creado por !" para uno de sus ro#ots, $ el %&, original de
CNCNN'% "L'C()" para su ro#ot %&. *n el lenguaje FUNKY se usa un
mando del tipo +jo$stic,+ para el control de los mo-imientos, mientras .ue el %&
dispone de un dispositi-o de ense/anza 0+teac1 pendant+2.
Como en un gra#ador de cassettes, $ en los dos lenguajes mencionados, los
mo-imientos pueden tener lugar en sistemas de coordenadas cartesianas,
cilndricas o de unin, siendo posi#le insertar $ #orrar las instrucciones .ue se
desee. *s posi#le, tam#i3n, implementar funciones relacionadas con sensores
e4ternos, as como re-isar el programa paso a paso, 1acia delante $ 1acia atrs.
*l lenguaje FUNKY dispone de un comando especial para centrar a la pinza so#re
el o#jeto. *l procesador usado en %& es el '"5 6788 0+#it slice+2, mientras .ue en
el FUNKY est constituido por el !" 9Y9%*":;.
LENGUAJES DE PROGRAMACIN A NIVEL DE MOVIMIENTOS
ELEMENTALES
Como $a menciono, se tratan los mo-imientos de punto a punto, e4presados en
forma de lenguaje. 9e citan, entre los ms importantes<
*ANORAD *EMILY *RCL *RPL =SIGLA *VAL *MAL
*stos lenguajes son, por lo general, del tipo int3rprete, con e4cepcin del (>L,
.ue tiene un compilador. La ma$ora dispone de comandos de tratamiento a
sensores #sicos< tacto, fuerza, mo-imiento, pro4imidad $ presencia. *l (>L
dispone de un sistema complejo de -isin, capaz de seleccionar una pintura $
reconocer o#jetos presentes en su #ase de datos.
ANORAD< 9e trata de una transformacin de un lenguaje de control num3rico de
la casa 'N)('5 C)(>)('%)N, utilizado para ro#ot 'N)"'%C. Utiliza, como
procesador, al microprocesador ?@888 de "otorola de A?B&6 #its.
VAL< Fue dise/ado por UN"'%)N NC para sus ro#ots UN"'%* $ >U"'.
0FC. A2 *mplea, como C>U, un L9:, .ue se comunica
con procesadores indi-iduales .ue regulan el ser-ocontrol de cada articulacin.
Las instrucciones, en idioma ingl3s, son sencillas e intuiti-as.
RPL< 5otado con un L9: como procesador central, $ aplicado a los ro#ots
>U"', 1a sido dise/ado por 9( N%*(N'%)N'L.
EMILY: *s un lenguaje creado por !" para el control de uno de sus ro#ots. Usa
el procesador !" &;8BADE 9Y9%*" ; $ est escrito en *nsam#lador.
SIGLA< 5esarrollado por )LF*%% para su ro#ot 9U>*( 9C"', emplea un mini:
ordenador con @ K de memoria. *scrito en *nsam#lador, es del tipo int3rprete.
MAL< 9e 1a creado en el >olit3cnico de "iln para el ro#ot 9C"', con un "ini:
multiprocesador. *s un lenguaje del tipo int3rprete, escrito en F)(%('N.
RCL< 'plicado al ro#ot >'C9 $ desarrollado por (>, emplea, como C>U, un >5>
AAB8&. *s del tipo int3rprete $ est escrito en *nsam#lador.
LENGUAJES ESTRUCTURADOS DE PROGRAMACIN EXPLCITA
%eniendo en cuenta las importantsimas caractersticas .ue presenta este tipo de
programacin, merecen destacarse los siguientes lenguajes<
*AL *HELP *MAPLE =PAL *MCL *MAL EXTENDIDO
Un sencillo ejemplo, de carcter didctico, utilizando el lenguaje 'L, puede
mostrar el inter3s del control estructurado. >artiendo de la definicin de unos
o#jetos.
AL< %rata de proporcionar definiciones acerca de los mo-imientos relacionados
con los elementos so#re los .ue el #razo tra#aja. Fue dise/ado por
el la#oratorio de nteligencia 'rtificial de la Uni-ersidad de 9tanford, con
estructuras de #lo.ues $ de control similares al 'LC)L, lenguaje en el .ue se
escri#i. *st dedicado al manipulador de 9tanford, utilizando como procesadores
centrales, a un >5> AABDE $ un >5> KL:A8.
HELP: Creado por C*N*('L *L*C%(C para su ro#ot 'LL*C() $ escrito en
>'9C'LBF)(%('N, permite el mo-imiento simultneo de -arios #razos. 5ispone,
asimismo, de un conjunto especial de su#rutinas para la ejecucin de cual.uier
tarea. Utilizando como C>U, a un >5> AA.
MAPLE: *scrito, como int3rprete, en lenguaje >L:A, por !" para el ro#ot de la
misma empresa, tiene capacidad para soportar informaciones de sensores
e4ternos. Utiliza, como C>U a un !" &;8BADE 9Y9%*" ;.
PAL< 5esarrollado por la Uni-ersidad de >urdure para el manipulador de 9tanford,
es un int3rprete escrito en F)(%('N $ *nsam#lador, capaz de aceptar sensores
de fuerza $ de -isin. Cada una de sus instrucciones, para mo-er el #razo del
ro#ot en coordenadas cartesianas, es procesada para .ue satisfaga la ecuacin
del procesamiento. Como C>U, usan un >5> AAB;8.
MCL: Lo cre la compa/a "C 5)N'LL 5)UCL'9, como ampliacin de su
lenguaje de control num3rico '>%. *s un lenguaje compila#le .ue se puede
considerar apto para la programacin de ro#ots +off:line+.
MAL EXTENDIDO: >rocede del >olit3cnico de "iln, al igual .ue el "'L, al .ue
incorpora elementos de programacin estructurada .ue lo potencian
nota#lemente. 9e aplica, tam#i3n, al ro#ot 9C"'.
LENGUAJES DE PROGRAMACIN ESPECIFICATIVA A NIVEL OBJETO.
*n este grupo se encuentran tres lenguajes interesantes<
*RAPT *AUTOPASS *LAMA
RAPT: 9u filosofa se #asa en definir una serie de planos, cilindros $ esferas, .ue
dan lugar a otros cuerpos deri-ados. >ara modelar a un cuerpo, se confecciona
una #i#lioteca con sus rasgos ms representati-os. 9eguidamente, se define los
mo-imientos .ue ligan a los cuerpos a ensam#lar 0alinear planos, encajar
cilindros, etc.2.
's, si se desea definir un cuerpo CA, se comienza definiendo sus puntos ms
importantes, por ejemplo<
>A G H 4, 8, 8 I
>6 G H 8, $, 8 I
>& G H 4B6, $, 8 I
>D G H 8, 8, z I
9i, en el cuerpo, e4isten crculos de inter3s, se especifican seguidamente<
CA G C(CL*B>6, (J
C6 G C(CL*B>D, (J
' continuacin, se determinan sus aristas<
LA G LB>A, >6J
L6 G LB>&, >DJ
9i, anlogamente al cuerpo CA, se define otro, como el C6, una accin entre
am#os podra consistir en colocar la cara inferior de CA alineada con la superior de
C6. *sto se escri#ira.
AUTOPASS< Creado por !" para el ensam#laje de piezasJ utiliza instrucciones,
mu$ comunes, en el idioma ingl3s. >recisa de un ordenador de -arios "ega#$tes
de capacidad de memoria $, adems de indicar, como el ('>%, puntos
especficos, pre-3, tam#i3n, colisiones $ genera acciones a partir de las
situaciones reales.
Un pe.ue/o ejemplo, .ue puede proporcionar una idea de la facilidad de
relacionar o#jetos, es el programa siguiente, .ue coloca la parte inferior del cuerpo
CA alineada con la parte superior del cuerpo C6. 'simismo, alinea los orificios 'A
$ '6 de CA, con los correspondientes de C6.
LAMA: >rocede del la#oratorio de nteligencia 'rtificial del "%, para el ro#ot
9LF*(, orientndose 1acia el ajuste de conjuntos mecnicos.
'porta ms inteligencia .ue el 'U%)>'99 $ permite una #uena adaptacin al
entorno.
La operati-idad del L'"' se #asa en tres funciones principales<
Creacin de la funcin de tra#ajo. )peracin inteligente.
Ceneracin de la funcin de manipulacin.
nterpretacin $ desarrollo, de una forma interacti-a, de una estrategia de
realimentacin para la adaptacin al entorno de tra#ajo.
LENGUAJES DE PROGRAMACIN EN FUNCIN DE LOS OBJETIVOS.
La filosofa de estos lenguajes consiste en definir la situacin final del producto a
fa#ricar, a partir de la cual se generan los planes de accin tendentes a
conseguirla, o#teni3ndose, finalmente, el programa de tra#ajo.
*stos lenguajes, de tipo natural, suponiendo una potenciacin e4traordinaria de la
nteligencia 'rtificial, para descargar al usuario de las la#ores de programacin.
>re-3n, incluso, la comunicacin 1om#re:m.uina a tra-3s de la -oz.
Los lenguajes ms conocidos de este grupo son<
*STRIPS *HILAIRE
STRIPS: Fue dise/ado, en la Uni-ersidad de 9tanford, para el ro#ot m-il
9K'K*Y. 9e #asa en un modelo del uni-erso ligado a un conjunto de
planteamientos aritm3tico:lgicos .ue se encargan de o#tener las su#rutinas .ue
conforman el programa final. *s int3rprete $ compila#le, utilizando, como
procesadores, a un >5>:A8 $ un >5>:AE.
HILAIRE: >rocedente del la#oratorio de 'utomtica Y 'nlisis de 9istemas
0L''92 de %oulouse, est escrito en lenguaje L9>. *s uno de los lenguajes
naturales ms interesantes, por sus posi#ilidades de ampliacin e in-estigacin.
2.1 5escargar el simulador 9"U()! .ue se encuentra en el lin, de "'%*('L
5* '>)Y) ' L' F)("'CLN del curso dentro del rea de C)N%*N5)9.
DESCARGAR SIMUROB
UNIDAD III DE MATERIAL DE APOYO A LA FORMACIN Y OBJETOS DE
INFORMACIN
DAMOS CLIC EN SOFTWARE SIMUROB DESARROLLADO POR MARINA
BELTRN BLANCO UPM.
DAMOS CLIC EN GUARDAR ARCHIVO
BUSCA4OS LA CAR1ETA DONDE SE DESCAR.O EL 1RO.RA4A
EN EL CASO 4?O EN LA CAR1ETA DESCAR.AS, BUSCO EL
SI4ULADOR SI4UROB @No=)&<e:e6 Y LE DOY DOBLE CLIC 1ARA
ABRIRLO, LUE.O LE DOY CLIC EN LA O1CI5N E$ECUTAR
SE ABRE EL 1RO.RA4A SI4UROB
2.2 5escargar el manual de usuario 0tam#i3n en material de apo$o2, leerlo $
pro#ar las diferentes caractersticas del programa.
DAR CLIC EN ACE1TAR
4ANUAL DEL USUARIO
2.! OPCIONAL: 5escargar $ pro#ar un programa de ejemplo 0soldaduraA.>(C2
.ue tam#i3n lo encontrar en el material de apo$o, los pasos para pro#arlo los
encontrar en el "#$%#& '( %)%#*+,.
1RO.RA4A E$E41LO DE SI4UROB
CLIC EN .UARDAR ARCAIVO
ABRIR EL ARCAIVO LLA4ADO Soldadua!<1R. con SI4UROB
2.- %omar pantallazos del tra#ajo realizado con 9"U()! 1asta el momento
"o-imiento del simulador del (o#ot utilizando el puntero del "ouse para rotarlo.
)'!l!3a+do "o+,ola d$ pro1raa"!2+ 9-o6,'!"J; para r$al!3ar $l o7!!$+'o d$l Robo'
5e la misma forma el ro#ot se puede -isualizar en forma de ejes para poder en
detalle determinar mo-imientos $ los ngulos de los mismos. %am#i3n se puede
tener una perspecti-a del ro#ot desde la -ista en planta $ la alzada. *sto se
e-idencia en la siguiente grfica<
Con la funcin de traza se puede e-idenciar el mo-imiento del ro#ot con una
indicacin de los Mltimos mo-imientos del ro#ot, esto facilita la u#icacin de
mo-imientos.
Fariando los -alores en los recuadros podemos recrear los mo-imientos del ro#ot
en los ejes seleccionados.
2.. Usar 9"U()! para crear un algoritmo .ue permita desplazar el *F*C%)(
FN'L del ro#ot desde la posicin inicial 0en la .ue aparece al a#rir el simulador2
1asta la posicin 0/01234 50!34 602*$7"(*, '(& 8*%9,2 en la cual la pinza del
ro#ot de#er recoger un o#jeto $ lo lle-ar 0/01334 50.34 603:. >ara esto se
sugiere usar el N)Y9%CK de la forma en .ue se indica en el manual de usuario $
colocar un o#jeto como referencia en la posicin final.
9e sitMa un o#jeto primero en la posicin 04G:;8, $G&8, zG6=nMmero del grupo 06E22
04G:;8, $G&8, zGE82
BIBLIO.RA7?A
#''p:LLl$+10a-$Bpro1raa"!o+Brobo',.blo1,po'."oL
MOD)LO DE RODRTICA. EREDDI MALDERRAMA4 IN( L)IS ENRIS)E
CAMAR(O. T)LIO DE 2::K.
SIM)LADOR SIM)ROD. MAN)AL DEL )S)ARIO