UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

Nombre: Eduardo Crdenas

Curso: 1 A Mecatronica
Fecha: 07/11/2013
DINAMICA ROTACIONAL

La dinmica de la traslacin est basada en la aplicacin de las leyes de Newton, pero no
se puede todava analizar dinmicamente que sucede con la rotacin.

Al analizar la dinmica de la rotacin, hay que determinar cul es la relacin entre el
torque y la rotacin que produce.




La aplicacin de la fuerza F determina que la masa puntual m gire alrededor del punto O.
El torque producido por F respecto al punto O es:
TO = r * F y su mdulo es:
TO = r.F. Sen donde F, Sen es la componente de la fuerza en direccin tangencial
TO= r . FT
La ecuacion de la segunda ley de Newton en la direccin tangencial es.
FT = m . aT
F = m.a pero aT =a.r, entonces:
F= m.r.a

La componente normal (centrpeta) de la fuerza F, no produce rotacin de la particula
alrededor de O.
Para una masa puntual m, restringida a girar en torno a un eje y sujeta a la accin de una
fuerza neta F:
TO = m.r
2
.a
TO es el torque de la fuerza F respecto al eje considerado.
r es la distancia perpendicular de la partcula m al eje

MOMENTO DE INERCIA
En la ecuacin T= (m r
2
)a, el producto m. r
2
se denomina momento de inercia, o inercia
rotacional de la partcula que gira alrededor del punto O. Se le representa por la letra I:
I= m r
2
El momento de inercia no depende nicamente del valor de la masa sino tambin es
funcin geomtrica (r), es decir la distribucin de la masa alrededor el eje.

RADIO DE GIRO
Dado un sistema de partculas, el radio de giro es la distancia L a un eje al cual una
partcula de masa igual a la masa del sistema tendra el mismo momento de inercia que el
sistema original.

RG =

M= m1 + m2 ++ =(masa total del sistema)
RG = radio de giro




ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO
Un slido est constituido por un conjunto de partculas y cada una de estas sujeta a la
accin de una fuerza neta externa.

T1 = (m,r1
2
)a1
T2 = (m2,r2
2
)a2
Tn = (mn,rn
2
)an
Como el cuerpo es rgido, todos los puntos tendrn en cada instante las mismas
aceleraciones angulares.

TTOTAL = a .I TOTAL

Momento de inercia respecto a los ejes ms comunes:
OBJETO MOMENTO DE INERCIA

I00 = m.r
2


I00 = m.r
2
= m.r
2
/2



I00 = 2/5 m.r
2
= 2m.r
2
/5






I00 = m.r
2
= m.r
2
/2


Ipp = m.(r
2
+L
2
/3)= m.(r
2
+L
2
/3)/4


IOO = m.(r1
2
+r2
2
)= m.(r1
2
+r2
2
)/2


SEGUNDA LEY DE NEWTON PARA LA ROTACION
El agente que causa exclusivamente la traslacin de un cuerpo es la fuerza y el agente que
causa exclusivamente la rotacin es el torque.
La oposicin al cambio de estado en la traslacin es la masa y quien cuantifica la oposicin
de un cuerpo a la rotacin es el momento de inercia.

TRASLACION ROTACION
Fuerza (F) Torque (t)
Masa (m) Momento de Inercia (I)
Aceleracin (a) Aceleracin angular (a)
F=m.a t=I.a









REACCIONES EN LOS APOYOS
Los apoyos ms comunes en los cuales se sustentan los slidos son: de contacto, de
rodillo, de pasador y de empotramiento.
Contacto. En el contacto se generan dos reacciones, la normal y la fuerza de rozamiento
(esttica).




Rodillo. El rodillo solo trasmite una fuerza en direccin perpendicular a las superficies de
contacto.



Pasador: En este apoyo se generan nicamente una fuerza en el mismo plano de las
fuerzas aplicadas. Esta reaccin se descompone en las direcciones horizontal y vertical
(Rx y Ry).
Este apoyo no impide la rotacin del cuerpo.




Empotramiento: Este apoyo, a ms de una fuerza de reaccin en el mismo plano de las
fuerzas aplicadas, impide la rotacin de un cuerpo, lo que significa que puede comunicarle
un torque.