Fsica de la Tierra 155N: 02144557

2000, 12, 281-293

Tomografa estocstica de la distribucin
de electrones ionosfricos
Antonio Rius y Jos Mara APARICIO
Instituto de Ciencias del Espacio (CSIC). Institut dEstudis Espacials
de Catalunya. C/Oran Capitli, 2-4, 08034 Barcelona, Espaa
RESUMEN
Se presentan dos procedimientos de tomografa estocstica para el anlisis de la
densidad electrnica de laionosfera. El mecanismo de sondeo es el anlisis del tiempo
de retardo en la propagacin de las seales de radio de los sistemas de posicionamen-
to global. En primer lugar, se discuten las tcnicas basadas en la Transformacin de
Abel, que son de aplicacin cuando existe simetra esfrica en la distribucin. Segui-
damente, se discuten las tcnicas tomogrficas, que permiten mayor libertad en la
eleccin de las hiptesis sobre lapresencia de simetras en el sistema.
Palabras clave: Tomografa estocstica, Transformada de Abel, ONSS, LEO, Sa-
tlite Oersted.
ABSTRACT
We present two techniques of stochastic tomography of the ionosphere, useful for
the study of its electron density distribution. The basic observables are the differential
delays experienced by two signals emitted by a member of the Global Navigation Sa-
tellite System constellations collected by receivers onboard Low Earth Orbiter satellites.
Wc discuss dic Abel transform approach as a two-dimensional tomographic technique
useful when che spherical symnietry assumption holds, and a more general four-di-
mensional tomographic approach. Finally, we apply diese analysis tools to data collec-
ted onboard the Danish satellite Oersted.
Key words: Stochastic tomography, Abel transfonn, GNSS, LEO, Satellite Oersted,
1. INTRODUCCIN
Los sistemas de posicionamiento global GNSS (de Global Navigation Sa-
tellite Systems) proporcionan una herramienta poderosa para el estudio de la
distribucin de electrones. En la actualidad existen dos sistemas GNSS: GPS y
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Tomografla estocstica de la distribucin dc elect,-ones.- -
GLONASS desarrollados, implementados y operados respectivamente por los
Estados Unidos de Amrica y por Rusia. Un nuevo sistema europeo, GALI-
LEO, se halla en fase de estudio. Todos ellos consisten en una coleccin de
transmisores de radio. Los receptores estn fundamentalmente basados en Tie-
rra o a bordo de satlites de rbita baja (LEO, Low Earth Orbiters).
Como es sabido, los medios materiales son, en mayor o menor medida, dis-
persivos para las ondas electromagnticas. Esto es, las velocidades de propa-
gacin, tanto de grupo como de fase de las seales radioelelctricas dependen
de su frecuencia. Esta dependenciaes, adems, diferente, ya que las velocidades
de grupo y de fase no son nicamente distintas a la velocidad de la luz en el va-
co, sino tambin diferentes entre si. Este es el principio sobre el que descansa
la aplicacin de los GNSS al estudio de la ionosfera. Supongamos que cono-
cemos suficientemente bien las posiciones de los transmisores y de los recep-
tores, y que los retardos instrumentales estn bien determinados. Si medimos
los retardos de fase y de grupo que experimentan las seales a una frecuencia,
o los retardos de fase o de grupo de dos seales de distinta frecuencia, podemos
inferir la cantidad de materiadispersiva que ha afectado a la propagacin. Los
materiales neutros, como el aire y el vapor de agua atmosfricos, afectan a la
velocidad de propagacin de las ondas electromagnticas. Son, sin embargo,
muy poco dispersivos. La materia ionizada, en cambio, es adems fuertemente
dispersiva para las seales de radiofrecuencia, Gracias a ello es posible identi-
ficar el efecto de la ionosfera y distinguirlo del retardo, de magnitud compara-
ble pero no dispersivo, producido por la atmsfera.
Las aplicaciones que usan redes de receptores situados en la superficie te-
rrestre han sido descritas en detalle en numerosas publicaciones, por ejemplo
[Lanyi, 1988], [Wilson, 1992], [Sardn, 1993, 1994]. Una reciente revisin
del estado del arte puede encontrarse en [Jakowski, 1996] y en [Manucci,
1999]. En este articulo nos concentraremos en la posibilidad de usar recepto-
res embarcados en satlites que tengan rbitas cercanas a la superficie de la
Tierra.
2. LOS OBSERVABLES
Los observables primarios que se obtienen en el receptor son las llamadas
pseudodistancias y las fases en funcin del tiempo. Las pseudodistancias son las
diferencias entre los tiempos de emisin y de recepcin de las seales. Una co-
dificacin incluida en las seales GNSS permite identificar el momento en
que fueron emitidas. Estas diferencias, derivan esencialmente de los retardos
producidos por la propagacin (distancia entre el transmisor y el receptor,
existencia de la atmsfera y la ionosfera), pero incluyen asimismo posibles
errores en la medida del tiempo y retardos instrumentales tanto en el receptor
como en el transmisor. Las fases son registros de la fase de la onda portadora de
la seal, habiendo escogido un origen arbitrario.
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El modelo matemtico que relaciona los observables con las diversas mag-
nitudes fsicas es [flores, 1999], para las pseudodistancias y fases:
P=p4cAr
1+czS.t +-~--V+T!
2~ J
k
=p cAt~ +cAt ~---~~ +~
2J J
1
k
donde:
~es la distancia geomtrica entre el satlite i y el receptor j
c es la velocidad de la luz en el vaco
At es el error de sincronizacin del reloj del satlite emisor
X t, es el error de sincronizacin del reloj del receptorj
a=40.3
2
s el
Pes el nmero de electrones contenidos en una columna de seccin uni-
dad entre el satlite i y el receptor]
Les lafrecuencia de la seal,L = 1,575420Hz yf2 1,22760Hz
Tes el retardo troposfrico
Con estas ecuaciones podemos formar las denominadas combinaciones io-
nosfricas:
Pi =Pi - Pi
J I 32 jI
14 =12 1I~
Estas cantidades representan, salvo constantes aditivas, magnitudes pro-
porcionales a la cantidad de electrones que la seal encuentra en su camino des-
de el transmisor al receptor. Anlogamente, si tenemos en cuenta que el efecto
lonosfrico sobre el tiempo de propagacin es, para las pseudodistancias y las
fases, igual en valor absoluto pero con el signo cambiado, podremos escribir
nuevas ecuaciones combinando, para cada frecuencia, fases y pseudodistancias:
Qk = j Q ~ =-Lik)
En principio, la combinacin L~ es la ms precisa, pero presenta una inde-
terminacin debido al origen arbitrio respecto al que se mide la fase. ~ en
cambio, es menos precisa pero est referida a un origen absoluto.
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En la discusin que sigue nos eentraretnos en el uso de datos recogidos por
receptores ubicados en LEOs. Para aplicaciones desde Tierra, ver la bibliogra-
fa citada.
3. TRANSFORMADA DE ABEL
Estamos interesados en conocer el campo de densidad de materia dispersi-
va. Los observables indican, no obstante, nicamente la densidad columnar de
materia dispersiva a lo largo de la lnea de visin entre el emisor y el receptor.
Bajo la hiptesis de que el campo de densidad tiene simetra esfrica, re-
sulta fcil relacionar las densidades volmicas con las densidades columnares.
Dicho problema aparece en numerosas situaciones en las cuales una distribu-
cin tridimensional de materia es observable nicamente a travs de su pro-
yeccin sobre un plano. Sucede, por ejemplo, al observar un cmulo de estre-
llas, las cuales aparecen proyectadas sobre la bveda celeste. Las densidades
observables son nicamente las densidades columnares, por unidad de rea de
seccin transversa, mientras que resulta imposible obtener de manera directa
una indicacin de la densidad volmica. Bajo la anterior hiptesis, ambas den-
sidades estn relacionadas a travs de las llamadas transformadas de Abel, en
las que una distribucin tridimensional de densidad, de simetra esfrica, se pro-
yecta en una distribucin bidimensional de simetra circular, y viceversa. Am-
bas son transformadas integrales.
Los observables, en el caso que nos ocupa, son muestreos de densidad co-
lumnar a diferentes distancias del centro. El conjunto de medidas define la dis-
tribucin bidimensional de densidad de materia dispersiva, de simetra circular.
La deproyeccin de sta se efecta mediante la transformada de Abel inversa,
con la que se obtiene la densidad volmica de materia dispersiva.
Aplicadas al problema en cuestin, estas transformaciones relacionan la dis-
tribucin de densidad de electrones, asumida esfricamente simtrica, con la de-
flexin de la direccin de propagacin, para un parmetro de impacto a dado:
4037 1 dne(r)d
1 ~sr a
o, inversamente, dado un conjunto de ngulos dc deflexin obtenidos a dife-
rentes parmetros de impacto, se obtiene el campo de densidad electrnica:
1 a(a) da
Los ngulos de deflexin, muy pequeos para la ionosfera, se miden indi-
rectamente a travs de las variaciones de los excesos de distancia, medidos a
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travs del efecto Doppler sobre la fase y el pseudorango. Dado que lo ms im-
portante son los excesos de distancia relativos, la fase es utilizada de manera
preferente, debido a su mayor resolucin. Angulos de deflexin y excesos de
fase se hallan relacionados por las siguientes ecuaciones, aplicables a cada
una de las frecuencias, y donde T y R representan el transmisor y el receptor, y
r y t identifican las componentes radial y transversal (dentro del plano Tierra-
emisor-receptor) de la velocidad:
L = cos + 1)7 cos + cos < PR cos < PR
r
~ ~ = rE sin < P ~ = a
a
Siendo la separacin angular, vista desde el centro de curvatura de la at-
msfera, entre el emisor y el receptor. Ello se ilustra en la Figura 1. Este m-
todo fue inicialmente aplicado para el anlisis de las atmsferas planetarias a
travs del retardo de fase en las comunicaciones desde sondas interplanetarias
[Fjeldbo, 1971]. Es aplicable, en principio, tanto al anlisis de la ionosfera
[Haaj, 1994, 1999] como, utilizando la combinacin de frecuencias adecuada
que elimine la componente dispersiva, para la atmsfera neutra [Kursinski,
1993]. En este ltimo caso la asuncin de simetra esfrica es, sin embargo, mu-
cho ms precisa que para la ionosfera.
Figura 1. Distribucin geomtrica de la ocultacin y principales parmetros que la describen.
os
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4. TOMOGRAFA ESTOCSTICA
La transformada de Abel presenta la limitacin impuesta por la hiptesis de
smetria esfrica, lo que dificilmente se cumple en el caso de la ionosfera.
Una aproximacin que se adapta mejor a este problema es la tomogrfica. La
tomografa consiste en inferir la estructura de un objeto iluminado por radia-
cin. El observable utilizado en el anlisis es el efecto producido sobre los ra-
yos que atraviesan el objeto, Tcnicas tomogrficas son usadas normalmente en
medicina y geofsica [Tarantola, 1982, 1987], Menke [1989]. En nuestro caso,
el objeto de estudio experimenta variaciones temporales, pero a lo largo de es-
calas temporales suficientemente largas como para acumular una cantidad ade-
cuada de datos. Con respecto a esa escala temporal, la distribucin de los
transmisores y receptores vara rpidamente, Por ello, este tipo de tomografa se
denomina estocstica [Bevis, 1992].
En nuestro caso, suponemos la ionosfera (o parte de ella) dividida en ele-
mentos de volumen disjuntos, (vase Figura 2) en los que la densidad electr-
nica se considera constante. El estado de la ionosfera se expresa por medio del
vector de dimensin N:
Egura 2. Distribucin de elementos finitos utilizada para la resolucin de la estructura de la ionosfera
en el planode la rbita del receptor.
Longitude LEO
Latt:
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en el que cada elemento es la densidad electrnica del voxel o elemento de vo-
lumen, equivalente tridimensional del concepto de pixel. La relacin entre el
observable de retardo ionosfrico correspondiente al rayo y el vector de estado
sera:
Y.=0(m)
donde:
= ~
0iN~
y 0. . representa la longitud del rayo i en el voxel j. Agrupando todos los datos
de tservaciones en el vector
[1]
donde M es el nmero de datos, podremos escribir Y (m), donde 0 es la ma-
triz
i i i
La ecuacin Y
1 = 0. (m), establece condiciones sobre los valores del vector
de estado m. En general M Ny el problema puede invertirse utilizando las
tcnicas de los mnimos cuadrados:
m (0~0<G~I
siempre y cuando (0T0pt exista. Para ms detalles, ver [Herring, 1990], [Za-
rraoa, 1992] y [flores, 1999].
En general, la distribucin de rayos no permite determinar de manera nica
el vector m. Por ejemplo, si por un voxel no pasa ningn rayo, el valor de su
densidad no puede ser determinado. Para poder resolver esta circunstancia,
pueden establecerse condiciones adicionales entre los elementos del vector de
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estado m. Es deseable que estas condiciones reflejen alguna realidad fsica. En
lo que sigue supondremos que, en ausencia de datos, el valor de la densidad en
un voxel, ser una media de los valores prximos. Esto puede expresarse for-
malmente por medio de la ecuacin natricial:
1 = B(rn)
Las ecuaciones del sistema pueden combinarse bajo la forma
( ~ )ni
o d = O rn. Si los datos y las condiciones son suficientes para determinar el pro-
blema, la solucin, de acuerdo con las tcnicas de los mnimos cuadrados,
sera:
rn = (G
TG)-GTd
Si consideramos que el estado de la ionosfera es variable, podemos dividir
en intervalo de tiempo de observacin en L segmentos S~ [t
1,t1~1]; = 1, Ll.
Podemos suponer, adems, que existe una relacin funcional entre los valores
del estado para segmentos consecutivos de la forma rn1~, F,(rn,) donde F es
un operador lineal, que en nuestro caso supondremos que es la identidad. Ade-
ms, supondremos que existe una relacin estadstica entre los valores de seg-
mentos consecutivos, que en nuestro caso supondremos que pueden modeli-
zarse incrementado su covarianza, en forma proporcional al tiempo.
Resumiendo estos tres elementos, para cada segmento i+l,tendremos la ex-
presin:
L
d, + , 1
u
- - 1 + 1
~2,j
que puede resolverse por aplicacin del mtodo de los mnimos cuadrados, de
manera iterativa.
Las condiciones del experimento, en el que el receptor est orbitando en un
plano esencialmente fijo enun sistema de referencia inercial, as como el hecho
de que la ionosfera no gira como un cuerpo rgido con la Tierra, sino respecto al
sistema Tierra-Sol, muy cercano en las escalas de tiempo del problema a un sis-
tema inercial, hacen adecuado expresar nuestro sistema de voxeles en dicho sis-
tema. El plano de referencia ser el plano orbital, y el origen de longitudes una
de las intersecciones del plano orbital con el plano del ecuador (nodo ascen-
dente). Adems, como la rbita de los satlites hasta ahora usados (700-
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1000 Km sobre la superficie terrestre) son slo ligeramente mayores que el m-
ximo en la distribucin de electrones (300400 Km sobre la superficie terrestre),
nicamente los voxeles prximos al plano orbital tendrn una buena resolucin.
La capacidad de la tcnica ha sido comprobada y demostrada mediante el uso
de simulaciones realistas de distribuciones de electrones en la ionosfera, obte-
nidas a partir del Parametrized Ionospheric Model (PIM) [Daniel, 1995],
[Ruffini, 1999]. Anlisis de datos reales obtenidos del satlite GPS/MET
[Ware, 1995] pueden encontrarse en las siguientes publicaciones: [Rius, 1997],
[Hernndez, 1998]. [Ruffmi, 1998a, 1998b], [Flores, 1999].
5. EL SATLITE OERSTED
Oersted es un microsatlite (80 Kg de masa) lanzado en 1999, que incluye
en su carga til un receptor GPS capaz de recoger datos de ocultaciones io-
nosfricas y troposfricas. El instrumento ha sido desarrollado por Jet Propul-
sion Laboratory, y la explotacin cientfica corre a cargo del Instituto Meteo-
rolgico Dans. Dificultades en la adquisicin de datos de la seal L2 han
limitado el retorno cientfico de este instrumento para las ocultaciones tropos-
fricas. No obstante, combinando la fase y el pseudorango de la seal L 1 es po-
sible extraer el observable ionosfrico.
Los siguientes parmetros orbitales son relevantes para entender la confi-
guracin de nuestro experimento (ver Figura 3):
Tonosobere
(irid denuition
Figura 3. Disposicin del satlite dans Oersted, uno de los casos en los que se ba aplicado latcnica
tolnogTfica.
Oersted
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06 DicIembre 1999
1200
1100
1000
900
800
700
BOD
500
400
300
200
1 00
0 80 120 180 240 300 380
Figura 4. Tomografta de la ionosfera en el plano de la rbita de Oersted, para el da 6 de diciembre de
1999.
1200
loto
800
-g
sc
etc .- - -
400
200
0
-h
0 le+11 2e+11 3e+l1 4el1 5e+1l Ie+ll 7 ej- 11 Se<?l Oe+1l ls+12
Densidad de electrones el metro cbi co>
Figura 5. Perfiles venicales de la densidad electrnica obtenidos con datos del satlite Oersted usando la
Transformada de Abel (--O y tcnicas tomogrficas ( +).
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-1-
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Perigeo 638 Km sobre ]a superficie terrestre
Apogeo 849 Km sobre la superficie terrestre
Perodo 100 minutos
Inclinacin 86.48 grados
6. RESULTADOS
En esta seccin nos proponemos mostrar algunos resultados derivados del
anlisis de los datos que nos ha facilitado el Instituto Meteorolgico Dans. Por
las causas indicadas, el retardo ionosfrico ha sido modelado como L
1 =0.5(C1
L1), en donde hemos omitido en el todos los efectos constantes en la ecuacin.
Ello hace uso del hecho que la ionosfera afecta de manera diferente a las velo-
cidades de grupo y de fase para una misma seal, en lugar de utilizar la dife-
rencia entre las velocidades de fase para dos seales de frecuencias distintas, lo
cual hubiera permitido unaprecisin superior.
Debido a que tanto la rbita del receptor como la ionosfera son prcticamente
estticas respecto a un sistema de referencia inercial y no giran con la Tierra, ni-
camente la parte de la ionosfera cercana al plano orbital ser efectivamente son-
deada. Se podr obteneruna elevada resolucin para esta zonacon la tomografa,
mientras que para las ms alejadas del plano se tendr una escasa o nula infor-
macin. Por ello, en el anlisis presentado, se opt por resolver de manera to-
mogrfica nicamente una zona toroidal alrededor del plano orbital. La zonare-
suelta no incluye las regiones demasiado cercanas a la superficie terrestre, ya que
la ionizacin es muy baja, ni las muy lejanas, ya que la densidad electrnica es
tambin muy pequea. Como ejemplo de estudio tomogrfico, en la Figura 4 se
presentan los resultados del anlisis de los datos tomados desde el satlite Oers-
ted el 6 de diciembre de 1999. La escala horizontal representa la longitud sobre la
rbita, en grados, medida a partir del nodo ascendente. La vertical corresponde a
la altura sobre la superficie de la Tierra, en km. Las lneas de contorno expresan
valores constantes de densidad electrnica en Teraelectrones por metro cbico.
En la Figura 5 presentamos lacomparacin entre los perfiles verticales obtenidos
a travs de la Transformada de Abel, y mediante la tcnica de la tomografa.
CONCL USIONES
La posibilidad de poner en rbita receptores GNSS ha abierto el camino para
estudiar la evolucin, aescala global, de la distribucin de electrones libres de la io-
nosfera. De momento solo GPS/MET y Oersted ya han servido para mostrar la ca-
pacidad de la tcnica. En este artculo hemos mostrado como hacerlo. Pero nuevos
proyectos (Champ, Cosmie, ACE, ...) debern permitir el establecimiento de
constelaciones de sensores que, en su conjunto, formarn un instrumento capaz de
obtener la evolucin temporal de imgenes tomogrficas de la ionosfera.
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AGRADECIMIENTOS
Los autores agradecen especialmente a Anke Sehesier (DM1) y a Ana Es-
cudero (IEEC) su colaboracinen el procesado de los datos.
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