CONTROL DE UN CIRCUITO ELECTRONEUMTICO A TRAVS DE UN

PLC

1. INTRODUCCIN

Actualmente los Controladores Lgicos Programables
(PLC), forman parte de cualquier proceso de automatizacin; en tal sentido, es
importante, conocer su lugar dentro de la denominada Pirmide de la Automatizacin.
.


Figura 1. Pirmide de la automatizacin.
En el nivel 1, se encuentra el piso de la planta (shop floor), donde estn integradas las
mquinas con diversos sensores y actuadores electro neumticos, hidrulicos
oelctricos, entre otros.
En el nivel 2 est el PLC como un elemento clave en la operacin de control,
encargado del mando del proceso.
En el nivel 3, estn el sistema de supervisin, mediante el uso de SCADA (Supervisory
Control And Data Adquisition).
El nivel 4 se encarga de la planificacin y control de la gestin de procesos.
Finalmente, en el nivel 5 estn los sistemas que permiten La generacin de toma de
decisiones a nivel gerencial dentro de la empresa.

Diseado para el uso en un entorno industrial, que utiliza una memoria programable
para el almacenamiento de instrucciones orientadas al usuario, para la realizacin de
funciones especficas, para controlar, a travs de entradas y salidas, diversos tipos de
mquinas o procesos. Tanto el PLC como sus perifricos asociados deben poder
integrarse fcilmente a un sistema de control industrial.
Los componentes bsicos de un sistema de control basado en un PLC.


Figura 2. Componentes de un sistema basado en PLC

2.1 Control Lgico Programable (PLC), llamado tambin denominado Autmata
Programable (AP)
Bajo este nombre se incluyen los mdulos electrnicos a travs de los cuales todas las
funciones de la mquina o sistema a controlar son direccionadas y activadas en una
secuencia lgica.

2.2 Sensores. Estos componentes estn situados directamente en el sistema o la
mquina a controlar, y a travs de ellos el PLC interroga el estado o posicin de la
mquina. Son los elementos empleados para captar informacin del entorno, en este
caso, el sistema a controlar.
2.3 Actuadores. Estos componentes estn situados directamente en el sistema o
mquina a controlar y a travs de ellos, se generan fuerzas o movimientos dentro del
proceso. Regularmente son actuadores de tipo neumtico (operan con aire
comprimido), hidrulicos (basados en aceite mineral) y elctricos (basados en
electricidad).

2.4 PC o dispositivo programador. Se utiliza para crear el programa que contiene la
lgica del sistema o maquinaria a controlar y transferirla a la memoria del PLC. As
mismo, permite la edicin, depuracin y puesta a punto del programa del PLC.
En general, el PLC se conecta con el sistema o proceso a controlar a travs de
mdulos de entrada y de salidas. El sistema a controlar proporciona seales de
entrada (generalmente binarias) a travs de los sensores, a los mdulos de entrada.
Estas seales son procesadas en la unidad principal de proceso, el componente ms
importante de un PLC.
La especificacin para el procesamiento de seales de define en el programa del PLC.


Figura 3. Proceso para crear el programa del PLC

3.0 CONTROL DE UN CIRCUITO

ELECTRONEUMTICO A TRAVS DE UN PLC
De acuerdo a las directrices de la IEC 1131-3 mencionadas en la figura 3, se presenta
a continuacin un proceso industrial automtico para estampar piezas , el cual es
controlado por medio de accionamientos electro neumticos, tal como se muestra en el
croquis de situacin de la figura 4.


Figura 4. Proceso automtico para estampado de piezas

El ciclo del programa se inicia por medio de un pulsador S0. Cada cilindro neumtico
tiene sensores que detectan su posicin delantera y trasera y a su vez cada
actuadores comandado por una electrovlvula 5/2 biestable.
Al accionar el pulsador S0, el cilindro 1A avanza y retira una pieza del almacn y se
permanece en esta posicin sujetando la pieza. Acto seguido, el cilindro 2A estampa la
pieza. Una vez la pieza es estampada, el cilindro 1A regresa a su posicin inicial y en
este momento el cilindro 3A expulsa la pieza estampada; quedando el proceso listo
para empezar de nuevo. Con base en lo anterior, la secuencia de operaciones es:
1 A + 2 A+ 2 A- 1A 3 A + 3 A

A continuacin se presenta el circuito neumtico correspondiente.

Figura 5. Circuito neumtico con electrovlvulas biestables, usando el software
FluidSim de Festo

Para plantear una solucin con lgica cableada, se emple el Mtodo Paso a Paso tal
como se ve en la figura 6.


Figura 6. Circuito de control, usando el software FluidSim de Festo

A continuacin se presenta el circuito de potencia.

Figura 7. Circuito de potencia, usando el software FluidSim de Festo

Para el caso de solucionar el mismo problema pero usando un PLC, se hizo un
renombramiento de los cilindros y sensores; en cuyo caso el circuito neumtico.


Figura 8. Circuito neumtico con electrovlvulas monoestables, usando el software
FluidSim de Festo.

A continuacin se muestra el diagrama de movimientos.

Figura 9. Diagrama de movimientos

Para la implementacin del circuito propuesto, se ha elegido el PLC FEC-FC34 de la
empresa FESTO; el cual es un PLC compacto y potente que es adaptable para
aplicaciones industriales y a su vez, es rpido y fcil de instalar. Este controlador
compacto de diseo industrial con 12 entradas digitales y 8 salidas digitales, ofrece las
funciones necesarias de las tareas de automatizacin que requieren pocas E/S. El
estado de las entradas y las salidas se indica por medio de LEDs.


Figura 10. PLC FEC-FC34 de la empresa FESTO


La comunicacin entre el PLC y el PC se puede realizar por Ethernet o va serial.


Figura 11. Conexin entre PLC y PC

Hay tres (3) formas de programacin:

Diagrama de contactos (Ladder)
Listado de Instrucciones (STL)
Bloques Funcionales (FBD). Para realizar la programacin del PLC.

DESCRIPCIN DEL LENGUAJE LADDER

Existen distintos tipos de lenguaje de programacin de un PLC, quizs el ms
comn sea la programacin tipo escalera o ladder. Los diagramas de escalera son
esquemas de uso comn para representar la lgica de control de sistemas
industriales. Se le llama diagrama "escalera" porque se asemejan a una escalera,
con dos rieles verticales (de alimentacin) y "escalones" (lneas horizontales), en
las que hay circuitos de control que definen la lgica a travs de funciones. De
esta manera Las principales caractersticas del lenguaje ladder son:

Instrucciones de entrada se introducen a la izquierda
Instrucciones de salida se situarn en el derecho.
Los carriles de alimentacin son las lneas de suministro de energa L1 y
L2 para los circuitos de corriente alterna y 24 V y tierra para los circuitos de
CC
La mayora de los PLC permiten ms de una salida por cada rengln (Rung).
El procesador (o "controlador") explora peldaos de la escalera de arriba a
abajo y de izquierda a derecha.


Lenguaje Ladder


Detalle de diagrama ladder con distintos elementos de programacin.
El LADDER, tambin denominado lenguaje de contactos o en escalera, es un lenguaje
de programacin grfico muy popular dentro de los autmatas programables debido a
que est basado en los esquemas elctricos de control clsicos. De este modo, con los
conocimientos que todo tcnico elctrico posee, es muy fcil adaptarse a la
programacin en este tipo de lenguaje.
Elementos de programacin
Para programar un autmata con LADDER, adems de estar familiarizado con las
reglas de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer cada uno de los
elementos de que consta este lenguaje. A continuacin se describen de modo general
los ms comunes.
Elementos bsicos en LADDER
Smbolo Nombre Descripcin

Contacto
NA
Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento que
representa; esto es, una entrada (para captar informacin
del proceso a controlar), una variable interna o un bit de
sistema.

Bobina
NC
Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada
(izquierda) da un cero lgico. Su activacin equivale a
decir que tiene un cero lgico. Su comportamiento es
complementario al de la bobina NA.

Bobina
SET
Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar
(puesta a 0) si no es por su correspondiente bobina en
RESET. Sirve para memorizar bits y, usada junto con la
bobina RESET, dan una enorme potencia en la
programacin.

Bobina
JUMP
Permite saltarse instrucciones del programa e ir
directamente a la etiqueta que se desee. Sirve para
realizar subprogramas.
Se suele indicar mediante los caracteres B M y tienen tanto bobinas como contactos
asociados a las mismas de los tipos vistos en el punto anterior. Su nmero de
identificacin suele oscilar, en general, entre 0 y 255. Su utilidad fundamental es la de
almacenar informacin intermedia para simplificar esquemas y programacin.
Los bits de sistema son contactos que el propio autmata activa cuando conviene o
cuando se dan unas circunstancias determinadas. Existe una gran variedad, siendo los
ms importantes los de arranque y los de reloj, que permiten que empiece la ejecucin
desde un sitio en concreto y formar una base de tiempos respectivamente. Su
nomenclatura es muy diversa, dependiendo siempre del tipo de autmata y fabricante.
Temporizadores
El temporizador es un elemento que permite poner cuentas de tiempo con el fin de
activar bobinas pasado un cierto tiempo desde la activacin. El esquema bsico de un
temporizador vara de un autmata a otro, pero siempre podemos encontrar una serie
de seales fundamentales, aunque, eso s, con nomenclaturas totalmente distintas.

Temporizador
Podemos observar, en la figura de la derecha, el esquema de un temporizador, Tii, con
dos entradas (E y C a la izquierda) y dos salidas (D y R a la derecha) con las
siguientes caractersticas:
Entrada Enable (E): Tiene que estar activa (a 1 lgico) en todo momento
durante el intervalo de tiempo, ya que si se desactiva (puesta a cero lgico) se
interrumpe la cuenta de tibia (puesta a cero temporal).
Contadores
El contador es un elemento capaz de llevar el cmputo de las activaciones de sus
entradas, por lo que resulta adecuado para memorizar sucesos que no tengan que ver
con el tiempo pero que se necesiten realizar un determinado nmero de veces.

Contador
En la figura de la derecha puede verse el esquema de un contador, Ci, bastante usual,
donde pueden distinguirse las siguientes entradas y salidas:
Entrada RESET (R): Permite poner a cero el contador cada vez que se activa.
Se suele utilizar al principio de la ejecucin asignndole los bits de arranque, de
modo que quede a cero cada vez que se arranca el sistema.
Entrada PRESET (P). Permite poner la cuenta del contador a un valor
determinado distinto de cero, que previamente se ha programado en Cip.
Entrada UP (U): Cada vez que se activa produce un incremento en una unidad
de la cuenta que posea en ese momento el contador.
Entrada DOWN (D): Cada vez que se activa produce un decremento en una
unidad de la cuenta que posea en ese momento el contador.
Salida FULL (F): Se activa al producirse un desbordamiento del valor del
contador contando en sentido ascendente.
Salida DONE (D): Se activa cuando el valor del contador se iguala al valor
preestablecido Cip.
Salida EMPTY (E): Se activa al producirse un desbordamiento del valor del
contador contando en sentido descendente.
Monoestables

Monoestable.
El monoestable es un elemento capaz de mantener activada una salida durante el
tiempo con el que se haya programado, desactivndola automticamente una vez
concluido dicho tiempo. Una de sus principales ventajas es su sencillez ya que slo
posee una entrada y una salida como podemos observar en la siguiente figura.
Entrada START (S): Cuando se activa o se le proporciona un impulso comienza
la cuenta que tiene programada.
Salida RUNNING (R): Se mantiene activada mientras dura la cuenta y se
desactiva al finalizarla. Al igual que con el temporizador, para programar la
cuenta hay que introducir los valores de Mip y Mib.
Programacin
En este apartado se tratarn, de modo general, los conceptos bsicos de
programacin en LADDER.
Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su programacin,
resulta importante resaltar cmo se estructura un programa y cul es el orden de
ejecucin.
El siguiente esquema representa la estructura general de la distribucin de todo
programa LADDER, contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la derecha.

Distribucin de un programa.
En cuanto a su equivalencia elctrica, podemos imaginar que la lnea vertical de la
izquierda representa el terminal de alimentacin, mientras que la lnea vertical de la
derecha representa el terminal de masa.
El orden de ejecucin es generalmente de arriba a bajo y de izquierda a derecha,
primero los contactos y luego las bobinas, de manera que al llegar a stas ya se
conoce el valor de los contactos y se activan si procede. El orden de ejecucin puede
variar de un autmata a otro, pero siempre se respetar el orden de introduccin del
programa, de manera que se ejecuta lo que primero se introduce.
Sistemas combinacionales
Aunque en los sistemas industriales la programacin se centra en procesos
secuenciales, no teniendo demasiado inters los procesos combinacionales, es
necesario conocer la lgica combinacionl ya que en muchas ocasiones es necesaria
en la programacin secuencial.
Una vez obtenida la funcin lgica de un problema combinacional, el paso a LADDER
o esquema de contactos es muy sencillo. De acuerdo con el lgebra de Boole aplicada
a la conmutacin, las sumas sern contactos en paralelo, los productos contactos en
serie y las negaciones contactos normalmente cerrados. En la siguiente figura se
muestra un ejemplo de esquema LADDER para una determinada ecuacin.

LADDER para la funcin M = A(B'+C)D'
Elementos de memoria
La conexin tradicional para realizar una funcin de memoria en los circuitos con rels,
es el circuito con autoalimentacin. Esto se consigue mediante la conexin de un
contacto NA del rel (o contactor) en paralelo con el pulsador de marcha. A
continuacin puede observarse las dos variantes de este circuito: con prioridad a la
DESconexin (figura a) y con prioridad a la conexin (figura b).

Circuitos con autoalimentacin con prioridad a la desconexin a) y a la conexin b)
En la siguiente figura se pueden observar los sus esquemas equivalente en LADDER:

Circuitos LADDER con autoalimentacin
Sin embargo, con LADDER el esquema puede quedar mucho ms sencillo si
empleamos las bobinas de SET para la marcha y RESET para paro:

Circuito de marcha y paro con bobinas SET y RESeT
En este caso la prioridad depender del PLC utilizado, aunque usualmente la funcin
RESET tiene prioridad sobre la SET.
Elementos de tiempo
Como ya se ha comentado, los dos elementos bsicos de tiempo son el temporizador y
el monoestable. A continuacin veremos un ejemplo de programacin de un
automatismo temporizado.
El esquema siguiente se corresponde con el mando de un motor con marcha
temporizada:

Automatismo temporizado.
Un posible programa equivalente en LADDER podra ser el siguiente:

Aplicacin de un temporizador en LADDER.
Elementos de cmputo

Ejemplo de programa LADDER de cmputo
Para aclarar la programacin con elementos de cmputo, se explicar el
funcionamiento del esquema de la derecha:
Como se puede observar, el programa consta de un contador C11 que ha sido
programado con el valor 10 (Cp=10). Con la entrada S0 ponemos a cero el contador y
con la entrada S1 se preselecciona con el valor de Cp, esto es, 10. Cada impulso dado
en S2 incrementa en una unidad el contador y cada impulso en S3 lo disminuya.
Las bobinas KMI y KM2 se activan cuando el contador posee el valor 10 y 6
respectivamente, en cambio, la bobina KM3 est continuamente activada excepto
cuando el contador se encuentra con el valor 4.
Sistemas secuenciales
Aunque es posible programar sistemas secuenciales en LADDER, slo se suele utilizar
para el control de sistemas sencillos. En aquellos ms complejos se utiliza la
programacin modular o el GRAFCET.
Entornos de programacin
Para programar en Ladder se necesita un entorno de desarrollo integrado (IDE, por sus
siglas en ingls), que consiste en un software que normalmente corre en una
computadora y permite disear y transferir la lgica implementada al PLC (Controlador
Lgico Programable).
Un ejemplo de software de programacin Ladder es el entorno StxLadder, que permite
implementar la lgica Ladder y luego transferirla al PLC.


El software StxLadder es un ejemplo de entorno de programacin LADDER

Lgica ladder y su
cableado


Las conexiones de las seales y estndares de programacin varan un poco entre
los diferentes modelos de PLC, pero los conceptos son los mismos, as que tanto
el cableado de alimentacin como la programacin son de alguna forma genricos.

La siguiente ilustracin muestra un PLC simple, como podra parecer desde una
vista frontal. Dos terminales de tornillo proporcionan una conexin a 120 voltios
de corriente alterna para alimentar los circuitos internos del PLC, L1 y L2. Seis
terminales de tornillo en el lado izquierdo permiten conectar dispositivos de entrada,
cada terminal que representa una entrada diferente "canal" con su propio "X" de la
etiqueta. La terminal de tornillo inferior izquierda es un "comn" de conexin, que
suele ser vinculado a la L2 (neutral) de la fuente de alimentacin de 120 VCA.



Dentro del PLC, conectado entre los bornes de entrada y el terminal comn, esta un
dispositivo opto-acoplador que proporciona una seal de alto al circuito interno
del PLC cuando hay una seal de 120 VCA aplicada entre el terminal de entrada
correspondiente y el terminal comn. Un LED indicador en el panel frontal del PLC
da una indicacin visual de una "energa" de entrada:



Las seales de salida son generadas por el circuito de la CPU del PLC que activa
un dispositivo de conmutacin (transistor, TRIAC, o incluso un rel
electromecnico), conectando la "fuente" a cualquier terminal de la terminales de
salida "Y. La "Fuente" de los terminales, en consecuencia, es por lo general
relacionada con L1 de la fuente de alimentacin de 120 VCA. Al igual que con
cada entrada, un LED indicador en el panel frontal del PLC da una indicacin
visual de una "energa" de salida:



La lgica real del sistema de control se establece en el PLC por medio de un
software. Este software determina qu salida se energiza en qu condiciones de
entrada. Aunque el programa en s parece ser un diagrama de lgica ladder, con
los smbolos de interruptores y rels, no hay contactos de interruptores reales o
bobinas de rels dentro del PLC para crear las relaciones lgicas entre la entrada
y salida. Estos contactos y bobinas son imaginarios. El programa se carga en el
PLC y es visto a travs de una computadora personal conectada al puerto de
programacin del PLC.

Para tener ms claro el concepto de cmo se relaciona la lgica ladder con el
cableado del PLC considere el siguiente circuito y el programa del PLC:


Cuando el interruptor de botn no es presionado (desactivado), no hay corriente en
la entrada X1 del PLC. En el software se muestra un contacto normalmente abierto
X1 en serie con una bobina Y1. Mientras en la entrada X1 no se encuentre una
seal alto no se enviar ninguna corriente a la bobina Y1 puesto que el contacto
es normalmente abierto. Por lo tanto, la salida asociada a Y1 sigue desenergizada y
la lmpara sigue apagada.
Si el interruptor de botn se presiona la corriente circula por el contacto, que ahora
cambia de estado a cerrado, y se enva una seal alto a la entrada X1 del PLC.
Todos y cada uno de los contactos X1 que aparecen en el programa asumir el
accionamiento (no normal), como si se tratara de contactos del rel accionado por
la excitacin de una bobina de rel denominada "X1". En este caso, la activacin
de la entrada X1 har que el contacto X1 normalmente abierto se cierre y as
permita el paso de corriente a la bobina Y1. Cuando la bobina Y1 del programa
se "energiza", la salida Y1 real se energiza, y as la lmpara tiene energa para
iluminar.


El verdadero poder y la versatilidad de un PLC se revela cuando queremos
modificar el comportamiento de un sistema de control. Dado que el PLC es un
dispositivo programable, que puede alterar su comportamiento cambiando sus
instrucciones de lgica interna sin tener que volver a configurar los componentes
elctricos conectados al mismo. Por ejemplo, supongamos que lo que se quera
hacer con la lmpara era una conmutacin invertida: pulsando el botn para que
la lmpara se apague, y soltarlo para que se prenda. La solucin vista desde
el "hardware" requerira que un pulsador normalmente cerrado se sustituir por el
interruptor normalmente abierto puesto en el circuito. La solucin vista desde el
"software" es mucho ms fcil: basta con modificar el programa para que el
contacto X1 sea normalmente cerrado en vez de normalmente abierto. Adems de
esto , puesto que cada salida en el PLC no es ms que un bit en su memoria,
podemos asignar contactos en programa del PLC "comandados" por una salida
(Y) de estado. Tomemos, por ejemplo, un circuito de control de arranque-parada
de un motor:




El botn del interruptor conectado a la entrada X1 funciona como el interruptor
de "inicio", mientras que el interruptor conectado a X2 de entrada sirve como el
"Stop". Otro contacto en el programa, llamado Y1, utiliza el estado de la bobina de
salida como un sello de contacto de manera que el contactor del motor seguir
siendo energizado despus de que el botn de "Inicio" sea liberado. En el
estado inicial (secuencia 1) se puede ver el contacto normalmente

cerrado X2 en un bloque de color, mostrando que se encuentra en un estado
cerrado ("conduciendo electricidad").

Si se presiona el botn "Inicio" (secuencia 2) se energiza la entrada X1 del PLC ,
por lo que se cierra el contacto X1 en el programa, y as el envo de corriente a la
bobina Y1 . De esta forma se energiza tambin la salida rea Y1 y se aplican los
120 voltios de CA al contactor de la bobina del motor. El contacto Y1 paralelo
tambin se "cierra", con lo que se enclava el "circuito", es decir si se libera el
botn de inicio, el contacto normalmente abierto X1 volver a su estado "abierto",
pero el motor seguir funcionando debido a que el contacto Y1 sigue
proporcionando la "continuidad" a la corriente de la bobina Y1, manteniendo as la
salida Y1 energizada, (Secuencia 3).

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Es posible realizar el control de un sistema secuencial, en este caso un circuito
electro neumtico a travs de un PLC.
Con el fin de ahorrar salidas del PLC, se pueden emplear electrovlvulas
monoestables. En el caso de este artculo, se emplearon electrovlvulas
biestables para mostrar una solucin ms general.
La programacin se realiza en forma sencilla a travs del uso de lenguajes
estndar como
Ladder, Bloques Funcionales (FBD), Texto estructurado (STL), entre otros.
La programacin de este problema con otro tipo de PLC es similar.
Sin necesidad de rehacer el cableado, es fcil reprogramar el PLC
El mantenimiento y depuracin de los programas es una labor relativamente
sencilla usando el editor del programa, dado que all se visualizan los posibles
errores. Para el caso del presente artculo, se manejaron seales de tipo
discreto; sin embargo es posible manejar a travs del PLC, seales continuas.