4.2.

5 PROPORCIONAL MS INTEGRAL MS DERIVATIVO

Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o
error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una
accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se
da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una
correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El
Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma
de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control
como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un
calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control
del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el
proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de
respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set
point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control
no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas
aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en
la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la
ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido
a la accin de control.




Diagrama en bloques de un control PID.
Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada uno
de los controladores de acciones bsicas, de manera, que si la seal de error
vara lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y,
mientras que si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin
derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rpida y una
compensacin de la seal de error inmediata en el caso de perturbaciones.
Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los
ajustes de los parmetros son mucho ms difciles de realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID ser:

Donde K
p
, T
i
y T
d
son parmetros ajustables del sistema

La respuesta temporal de un regulador PID sera la mostrada en la figura
siguiente:

Imagen 11. Elaboracin propia


Imagen 12. Elaboracin propia


Imagen 13. Elaboracin propia