INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE

POZA RICA

INGENIERIA MECATRNICA

EXOESQUELETOS
EQUIPO 1:
ASTUDILLO NIETO CESAR
AVILA ALVAREZ JOSE
AYALA HERNANDEZ SERGIO
JUAREZ FUENTES JORGE
LIAHUT FLORES JOSE
CONTENIDO
INTRODUCCION
EXOESQUELETO
Funcionamiento
EXOESQUELETO MECANICO
COMPONENTES CLAVES
TOPOLOGIA
SISTEMAS DE CONTROL
Sistema de control
Anlisis del Sistema
Control
SENSORES
APLICACIONES
CONCLUSION
INTRODUCCION
Los humanos han usado durante mucho
tiempo las armaduras como
exoesqueletos artificiales para su
proteccin.

Los exoesqueletos mecnicos han
comenzado a ser usados con propsitos
mdicos e industriales saltando del
terreno de la ciencia ficcin, pero aun se
encuentran en estado de prototipo.

EXOESQUELETO
El exoesqueleto es el esqueleto externo continuo que recubre toda la superficie de
los animales del filo artrpodos, donde cumple una funcin protectora, de respiracin
y otra mecnica, proporcionando el sostn necesario para la eficacia del aparato
muscular.
Funcionamiento

Un exoesqueleto acta de manera opuesta al esqueleto humano normal el
cual sostiene al cuerpo desde adentro, mientras que el exoesqueleto lo
hace desde afuera, usualmente son diseados para permitir caminar o
aumentar la fuerza y resistencia de las personas.
EXOESQUELETO MECANICO
Exoesqueleto mecnico o exoesqueleto robot es un armazn metlico
externo que ayuda a moverse a su portador y a realizar cierto tipo de
actividades, como lo es el cargar peso.
COMPONENTES CLAVES
Existen diversos componentes de los cuales resaltan los
siguientes:

Marco
Bateras
Sensores
Controlador
Actuadores
TOPOLOGIA
Existen diversas y variadas topologas de las cuales sobresalen las mas
importantes que son:

1.- Antropomrfica
2.- No antropomrfica
3.- Pseudo antropomrfica
4.- Pasiva
5.- Activa
6.- Numero de DOF (Degrees Of Freedom = grados de libertad)
SISTEMAS DE CONTROL
Sistema de control

Estos se aplican en esencia para los organismo vivos, las maquinas y las
organizaciones.

Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
Ser estables y robustos
Ser eficiente

Clasificacin de los sistemas de control:

1) Sistema de Control de Lazo Abierto
2) Sistema de Control de Lazo Cerrado.

Anlisis del Sistema

Para tener un sistema funcional se necesitan realizar muchos estudios teniendo
en cuenta consideraciones en propiedades mecnicas, elctricas, sistema de
potencia, etc.

Algunos de los anlisis mas importantes son:

Modelado de piezas
Elemento finito
Manufactura
Cinemtico
Cinemtica inversa
Dinmico
Control
Simulaciones de seales

Control

El control del exoesqueleto es una de las partes mas importantes del diseo,
ya que sin un control o buen diseo mecnico, el exoesqueleto no se
desarrollara de manera eficiente.

Un sistema adaptivo de inferencia basado en redes difusas (ANFIS) sirve para
realizar los algoritmos de control para las seales de movimiento por medio
de seales mioelctricas.
SENSORES
Sensores
Es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de
instrumentacin y transformarlas en variables elctricas.

Los sensores pueden estar conectados a un computador para obtener ventajas como son
acceso a una base de datos, la toma de valores desde el sensor, etc.

Uno de loas tantas tareas de los sensores es detectar las seales mioelctricas proporcionadas
por los msculos.
APLICACIONES
Coexisten dos tipos de aplicaciones del exoesqueleto que son sobresalientes y son:

Exoesqueleto medico:
El exoesqueleto para la aplicacin mdica puede servir de prtesis o para la rehabilitacin
motora del cuerpo humano funcionando como armadura para las extremidades superiores.
Tambin puede ayudar a la electromiografa.

Ejemplos:

Rex
Haztech
otros,.- HAL-3, HAL-5 (prtesis).
Exoesqueleto militar:

Pensando en reducir la fatiga de piernas y brazos de los soldados, Raytheon Sarcos
XOS es un exoesqueleto que esta en fase de desarrollo, este exoesqueleto consigue
que la persona que lo use pueda levantar y transportar grandes pesos con facilidad y
sin perder agilidad pues no realiza ningn tipo de esfuerzo corporal, pero el traje an
necesita alimentacin externa, cosa que con el tiempo se solucionara.


CONCLUSION
Todos los exoesqueleto incluyendo las armaduras medievales, japonesas, y
de ese tipo han sido creadas para dar un mayor soporte y proteger al
usuario. En la actualidad gracias al avance de la ciencia y la tecnologa esto
se ha podido implementar en personas con discapacidad motriz.