TECNOLGICODECOSTARICA

ESCUELADEINGENIERAENELECTRNICAYMECATRNICA
LaboratoriodeControlAutomtico
"Ballbot

REALIZADOPOR:
DANIELBARRANTESOVIEDO201064132
IGNACIOSANDFONSECA200925290
GRUPO01

PROFESOR:
Lic.JordanMonteroAragn

FEBRERO2014
Estadodelarte
Entornodelproyecto
Definicindelproblema
Enfoquedelasolucin
Meta
ObjetivoGeneral
ObjetivosEspecficos
Procedimientoparalaejecucindelproyecto
Cronogramadeactividades
Recursos
Presupuesto
Requerimientosdelsistema
Candidatosparadiseo
Especificaciones
Mecnica
Control
Blibiografa
Estado del arte
La concepcin de un robot que se balancea sobre una esfera ha sido investigada y desarrollada
por varias universidades alrededor del mundo el primer robot de este tipo se realiz en el ao
2006 en la Universidad de Carnegie Mellon, en Pittsburgh de los Estados Unidos por los
profesores Lauwers, Hollis y Kantor aunados a su equipo de trabajo. (Lauwers, Kantor y Hollis,
2006), este peculiar robot se mova impulsado por un mecanismo similar al de un mouse de
computadora, solo que con un funcionamiento invertido. Este modelo fue llamado ballbot,
trmino que sera utilizado para designar a aquellos mecanismo con este tipo de locomocin.
En ese mismo ao, se desarroll en la Universidad de Tohoku, en Japn, por los estudiantes de
maestra y doctorado Kumagai y Ochiai, quienes propusieron un modelo de transporte de
cargas y funciones cooperativas. (Kumagai y Ochiai, 2009). Este modelo cont con ruedas
omnidireccionales, cada una sobre un motor a pasos para transmitir el par a la esfera y con
esto controlar el giro sobre el eje perpendicular al piso. Adems, con el uso de de motores paso
a paso se redujeron los costos e hizo el control mucho ms simple el uso de ecuaciones
centradas en comandos de aceleracin, hizo mucho ms robusto el control con respecto al
basado en el par aplicado. Un arreglo de acelermetros y giroscopios cuyas seales fueron
combinadas mediante un filtro digital de primer orden, se utiliz para obtener una seal de
entrada para la inclinacin. Las constantes para este control se obtuvieron experimentalmente y
elrobotmostrestabilidadinclusoconunasobrecargadehasta10kg.
En la Universidad de Tokio, se construy un ballbot con la finalidad de servir como transporte
personal llamado B. B. Rider (Basketball Rider). (Garca y Minami, 2012), el cual contaba con un
asiento, controladores y mecanismos de de transmisin de par especiales para los motores de
forma que fuera capaz de soportar y trasladar a una persona promedio. Sin embargo, no
llegaron a proponer un sistema de control para el vehculo. En China, en la Universidad de Ching
Hsing, cuatro estudiantes crearon una variante de este robot con dos motores sin escobillas y
con un control por modos deslizantes para estabilidad y posicionamiento con la intencin de
resolver la problemtica que supone la friccin en este sistema.(Garca y Minami, 2012). Para el
2009, Nagarajan, Mampetta, Kantor y Hollis propusieron un modelo con cuatro servomotores,
uno extra para el giro alrededor del eje perpendicular. Por otra parte, se le colocaron patas
retrctiles para mantener totalmente quieto el sistema su control se llev a cabo mediante un
PID (proporcional, derivativo e integral) y para mantener la posicin del sistema se emple una
unidad de medicin inercial. (Nagarajan, Mampetta, Kantor y Hollis, 2009)., En la universidad de
Adelaide, Australia se desarroll un ballbot como proyecto estudiantil mediante un modelo
funcional en LEGO Mindstorms NXT, y posteriormente se construy en tamao real con una
altura similar al de una persona promedio. El ballbot ms reciente fue desarrollado en la Escuela
Politcnica Federal de Zurich, en Suiza, y fue llamado Rezero. Este ltimo ballbot tuvo como
finalidad ser ms gil, teniendo mayor velocidad y precisin de movimiento que los anteriores.
Cuenta con una inclinacin mxima de 20, cuenta con tres motores sin escobillas de
reduccin, bateras de litio polmero, un sensor lser para medir distancias, un microcontrolador
ARM y una unidad de mediciones inerciales. Sin embargo, el costo se increment debido a la
complejidaddelsistema.(FrankhauseryGwerder,2010).
Entorno del proyecto
Para este desarrollo, se decide por cambiar algunos de los componentes antes empleados por
ejemplo motores paso a paso, por unos motores de corriente directa debido a las bondades de
estos y a que la mayora de los proyectos desarrollos actualmente emplean este tipo de
actuadores. Adems, emplearemos un microcontrolador impuesto por el profesor Msc. Eduardo
Interiano, quien preside el laboratorio de Control Automtico lo que cambiar muchas de las
caractersticas de control, adquisicin y respuesta por parte del sistema. Adems el diseo de
este proyecto debe seguir la metodologa de diseo de sistemas mecatrnicos impuesta por el
Lic. Jordan Montero, profesor del curso de Diseo de Sistemas Mecatrnicos, donde se
evaluareldiseodetodaslaspartesdeque,enconjunto,formanelsistemamecatrnico.
Definicin del problema
Muchos prototipos de pndulo invertido se han diseado, unos con mayor posibilidad de control
que otros hablando especficamente de ballbots, estos solo han sido creados para girar en el
eje perpendicular al suelo o gradiente de la superficie de la esfera, desarrollados en otras
universidades, y algunos de ellos con problemas de estabilidad, ruido y mala adquisicin de
datos. (Gutirrez y Espinoza, 2014). Un sistema ballbot si bien an no tiene aplicacin til en la
industria, representa un importante sistema de control, comparable al de vuelo de aviones,
quadcopters, sistemas de control de estabilidad, entre otros. Adems, el TEC an no ha
desarrollado ningn prototipo ballbot, por lo que su ejecucin se justifica a favor de la generacin
de una base de datos un poco ms extendida y diversificada, que funcione de base a sistemas
demayorcomplejidad.
todo esto, aunado a que esta ser la primera vez que se desarrolle un sistema ballbot en
nuestra universidad, orientados mediante las concepciones por parte de otros estudiantes en
diferentes universidades alrededor del mundo, hablando de ballbots desarrollaremos un
prototipo que intenta volver a las races del primer ballbot que fue diseado imitando el
mecanismo de un ratn de bola para computador, pero llevndolo a una nueva concepcin
desdelaaplicacindeldiseomecatrnicoquepermitallevarloaunsistemasinrgico.
Enfoque de la solucin
Elprocesodedesarrolloseiniciarbajolossiguientessupuestos:
1. Desarrollodeplanosdemanufacturadelballbot.
2. Estabilizacindelrobotenunrangode0a5alrededordelavertical.
3. Consecucindeunaautonomadealmenos10min.
4. Bsquedadelafacilidaddeadaptacinadiferentesesferas.
5. Desarrollodeprogramasquepuedanmodificarseconfacilidad,tantopara
6. elcontroldelosmotorescomoelpropioalgoritmodecontrol.
7. Como parte del trabajo anterior, se cont con el anlisis de diversas alternativas, tanto
en el aspecto de programacin como el de seleccin de componentes mecnicos sin
embargo, existen alternativas nuevas que no haban sido exploradas. A continuacin se
describirnbrevementealgunasdestas.
Meta
Disear y construir un sistema ballbot, autnomo en su equilibrio sobre una esfera en dos ejes
simtricos.
Objetivo General
Desarrollar un dispositivo nuevo que an no ha sido explotado en nuestra universidad y que
representa un reto de control debido a que es un sistema inestable por naturaleza, lo que nos
orienta a disear y construir un robot tipo ballbot que sea capaz de estabilizarse dinmicamente
yquepuedaservirparaprobardiferentestiposdecontroldeestabilizacin.
Objetivos Especficos
1. Disearunballbotmedianteelprocesodediseomecatrnico.
2. Ejecutarlacaracterizacinymodeladodelaplanta.
3. Disearyconstruirlaestructuramecnicaparaelsistemarobtico.
4. Implementarenlaestructuramecatrnicalosactuadoresysensores.
5. Disear e implementar un control en un microcontrolador dado para el funcionamiento
delsistema.
6. Lograrlaestabilizacindelballbotconungradodedesviacinmenora5.
Procedimiento para la ejecucin del proyecto
Para el desarrollo de este proyecto, hemos planificado la ejecucin de las siguientes actividades
porobjetivo,conelfindecompletarelprocesodediseoyconstruccindelballbot:
1. Durante un tiempo aproximado de cinco semanas, se realizar el proceso de
caracterizacin y modelado de la planta, con el fin de disear posibles modelos de
regulacin y control para la planta. Este proceso se llevar a cabo mediante la
herramienta matlab, la cual permite simular comportamientos y sintetizar controladores
deunamanerarpida,hechoquebeneficialaejecucindelproyecto.
2. Paralelo a ello, se construir la planta mecnica esta y sus caractersticas son las
responsables de la complejidad del diseo y es por esto que, la construccin de la
misma y el modelado deben llevarse en conjunto, ya que esto nos beneficia en la
construccin del controlador, pues variando el diseo de la planta podemos simplificar el
control. El diseo de la planta debe considerar el tipo de esfera que servir de base,
adems el material debe ser en principio liviano, esto facilita el control del peso en caso
de requerir variarlo adems, se espera en primera instancia emplear sujecin fija no
permanenteloquenospermitirtenercontroldemscaractersticasdelaplanta.
3. Los sensores y actuadores debern ser tomados en consideracin antes de siquiera
empezar a modelar, de estos dependen la medicin y actuacin, que aunados al
sistema de control, se encargan de hacer que el ballbot ejecute su misin. Parte de las
operaciones a realizar es colocar los motores junto con las ruedas de contacto de tal
forma que la transmisin del par sea efectivo por otra parte, los sensores deben
colocarse de modo que no interfieran entre s durante el proceso de lectura, en nuestro
casodelaposicinangularylavelocidaddecada.
4. Cuando la planta se haya constituido en su totalidad, el paso a seguir es el proceso de
pruebas el cual representa la etapa ms delicada en el proceso de desarrollo. De esta
fase se puede concluir si las etapas anteriores fueron provechosas o en su defecto, si
esnecesariolareestructuraciny/omodificacindelaplanta.
5. Una vez alcanzada una respuesta favorable por parte de la planta en conjuncin con el
sistema de control, se debe ajustar el sistema hasta obtener un error menor a 5 por
parte del sistema. Esta condicin dar por concluido el desarrollo del ballbot, el cual se
dispondr para su presentacin. Cabe destacar que durante el proceso de cumplimiento
de objetivos, la documentacin ser un subproceso de relevancia para la entrega de
avanceseinformedeproyecto.
Cronograma de actividades
Recursos
En el caso del desarrollo del presente proyecto se har uso de 3 tipos de recursos, los cuales
vienendadosporlasiguienteclasificacin:
Humanos.
Fsicos.
Financieros.
Recursos Humanos: Esta clasificacin comprende a las personas que se encargan del
proyecto,tantoensupartedegestin,investigacineimplementacin.
Se cuenta con dos estudiantes avanzados de la carrera Ingeniera Mecatrnica y un estudiante
avanzado de la carrera Ingeniera Electrnica. Los cuales estarn encargados en diferentes
proporciones de las etapas de diseo de todo el proyecto, siempre con la premisa clara del
diseo concurrente, por lo cual para el diseo de cada etapa siempre habr como mnimo dos
personas desarrollndola, divisin que permite que siempre haya al menos una persona que
tomeencuentaeldiseobasadoenlaintegracinconlasotraspartesdelproyecto.
EstudiantesdeMecatrnica:
1. DanielBarrantesOviedo
2. IgnacioSandFonseca
EstudiantedeElectrnica:
1. JonathanRodriguezBeauregard
Recursos Fsicos: Los componentes mecnicos, electrnicos y miscelneos son
comprendidos por esta seccin. Para el desarrollo de este proyecto se utilizar como material
base para la estructura del ballbot pletinas de acero, las cuales fueron elegidas por su bajo
peso,facilidaddemanipulacin(doblado,soldado,atornillado,etc)ybajocosto.
Comopartedelaestructurasenecesitarnlossiguientescomponentes:
1. Balndebalance.
2. Tornillosdesujecin.
3. Tuercas.
4. Cablesdeconexinparaelsistemaelectrnico.
5. Mquinaroladora.
6. MquinadesoldaduraSMAW.
7. PlacaPsocparaelcontroldelballbot.
8. Bancodebaterasparalaalimentacin.
9. Componenteselectrnicospasivos(resistencias,capacitores).
10. Giroscopios.
11. Acelermetros.
12. MotoresDC.
13. Ruedasdeacopleparamotor.
14. Hubuniversalruedamotor.
Recursos Financieros: En esta clasificacin se toma en cuenta el presupuesto necesario para
eldesarrollodelproyecto.Porsuimportanciasededicarunaseccinaparteparaesterubro.
Presupuesto
Cotizacinydispositivosrequeridosparasuconstruccin
Parte Descripcin Cantidad Costo
GY521 6DOF
MPU6050 Module
3 Axis Gyroscope
+ Accelerometer
forMWCArduino
http://www.amazon.com/GY521MPU6050Gyro
scopeAccelerometerArduino/dp/B009M19L4Y/r
ef=sr_1_sc_3?s=electronics&ie=UTF8&qid=1393
608022&sr=13spell&keywords=giroscope 3
$6.8 por cada
uno. Total:
$20.4
Amico 24RPM DC
12V 4mm Shaft
Geared Motor +
Rubber Tire
Wheel for DIY
Robot
http://www.lynxmotion.com/p186gearheadm
otor12vdc301253rpm6mmshaft.aspx 3
$29.95 por cada
uno. Total:
54.63
Universal Hub
6mm(pair)
http://www.lynxmotion.com/p114universalhu
b6mmpair.aspx 2
$7.65 por cada
uno.Total:15.3
Ant / Beetle
Robot Tire -
http://www.lynxmotion.com/p124antbeetlero
bottire213dx08wpair.aspx 1 $15.75
2.13"D x 0.8"W
(pair)
Cable de
conexin
elctrica 3m 250/m
Tornillos y
Tuercas 40 xxxxx
Baln de
Balance 1 5000
Requerimientos del sistema
1. Se pretende disear un robot lo suficientemente robusto para que, con un adecuado
control, pueda servir como un agente mvil funcional y con ello, se le pueda emplear en
robticadeinvestigacinenelITCR.
2. Como mnimo, se espera que el sistema mida la posicin angular con respecto al eje
vertical y la velocidad de cada mediciones que permiten un control medio adecuado
paraelproblemadeestabilizacin.
3. La construccin de la planta debe realizarse de forma tal que el prototipo sea liviano con
la posibilidad de variar el peso, con sujecin no permanente que permita variar
caractersticas como altura. Adems, el soporte de la planta no debe superar el dimetro
mayor de la esfera que servir de base, lo que permitir no tener problemas con el
acople esferaplanta. Mientras ms maleable sea la planta , ms fcil ser el proceso de
diseodelcontrolpuesambosrealimentarnlaconcepcindelotro.
4. El control debe responder lo suficientemente rpido para evitar que el sistema se incline
ms de lo debido y que este logre estabilizar la planta con un error estacionario menor a
5conrespectoalejevertical.
5. La esfera debe proporcionar una superficie que permita un poco de deslizamiento entre
las ruedas de contacto, pero que tambin haga efectiva la transmisin del par producido
porlosmotoresalaesfera.
6. los soportes deben colocarse de manera que durante la transmisin del par, la planta no
se caiga de la esfera. Por otra parte, estos deben estar alineados y en un mismo eje
paraquenohayaprdidasenelprocesodemovimiento.
7. Los sensores deben proporcionar una medicin veraz y fiel, para que el controlador
pueda emitir sus juicios y proceder a ejecutarlos. Dentro de las posibilidades de la
instrumentacin, debe trabajarse en la zona lineal de este, con el propsito de simplificar
suuso.
8. Debe poseer una plataforma para el banco de alimentacin y otra para colocar el control,
de modo que esta no interfiera o desbalancee la planta cuando se equilibre sobre la
esfera.
Candidatos para diseo
Figura1.Candidato1solucinballbot.
El prototipo de ballbot presentado en la figura 1 es un diseo desarrollado en la Universidad
Autnoma de Mxico. Este presenta la ventaja que por la disposicin de sus ruedas posee un
buen tiempo de respuesta en comparacin con otros diseos que se presentarn ms adelante.
Adems, por la posicin de contacto con la rueda no es necesario ejercer un gran torque,
situacin que si se requiere en otros diseos. Su sistema de control basado en dos arduinos, un
IMU (unidad de medicin inercial) y un microcontrolador representan la culminacin de varios
procesos de desarrollo para lograr estabilizar este sistema este diseo y arquitectura de
control, si bien soluciona el problema, presenta como desventajas que la IMU acumula
considerablemente el error, lo que es un factor importante y podra eventualmente complejizar el
control el uso de diferentes controladores hace que el sistema sea menos ntegro y este
desacople genera en consecuencia la perturbacin entre sistemas de control especfico.
Finalmente, el costo del desarrollo de este sistema es relativamente alto en comparacin con
otros, pues al integrar mejor el sistema se reduce el nmero de dispositivos y el sistema,
aunquecondiferentesrequerimientos,podrarealizarsutrabajoadecuadamente.
Figura2.Candidato2solucinballbot.
Esta configuracin es mecnicamente ms sencilla que la anterior, sin embargo presenta el
inconveniente que el torque a ser ejercido por los motores debe ser mayor, ya que este torque
debe contrarrestar a mayor escala la inercia del cuerpo en cada, mientras que en el candidato 1
al encontrarse en la parte superior del baln de equilibrio, la inercia del cuerpo no lo afecta tanto.
En comparacin con el sistema de control anterior, este es un poco ms sencillo y su
respuesta es menor al anterior ya que la constitucin de la IMU, si este dispositivo es bien
empleado, le permite responder mucho ms rpido. Este sistema posee un control ntegro el
cual toma cuatro mediciones distintas, las cuales son procesadas por un solo microcontrolador
para dar respuesta al problema de estabilidad del sistema. El nico problema de este desarrollo,
es su tamao y cantidad de par necesario para estabilizar su posicin podramos hablar
tambin de un mayor tiempo de respuesta, debido a que la medicin de velocidad de cada no
es tan adecuada como s lo es la medicin de la aceleracin de la cada. En trminos de costos,
este sistema solo cuenta con un microcontrolador para el control y dos giroscopios con
velocmetro,situacinquehacebastantesimpleeldiseoyviablesuconstruccin.
Especificaciones
Mecnica
Para una correcta realizacin e implementacin de este proyecto, su estructura mecnica debe
cumplirconvariosrequerimientos:
1. BajoPeso.
2. Espacioparalacolocacindeloscomponentesdecontrol.
3. Debe presentar una geometra que permita la colocacin del centro de masa del cuerpo
enunpuntodondesuefectoenlainerciaseafavorableparalaestabilizacindelballbot.
4. Debe presentar facilidad de ensamble y desensamble, con lo cual sea sencillo realizar
accionescorrectivasencasodealgunaeventualidadnoprevista.
5. Debe permitir una fcil instalacin de los sensores para que estos puedan realizar las
medicionesdeposicindelamaneramsfiableposible.
6. Viableeconmicamente.
Control
1. En el desarrollo de un control, sea continuo o discreto, el hardware empleado para
recibir, procesar y emitir las seales debe tener un alto tiempo de respuesta, pues el
pndulo invertido por naturaleza es un sistema inestable, lo cual hace que algunos
hardwarenocumplanconesto.
2. Por otra parte el microcontrolador debe tener las suficientes salidas para responder a las
necesidades de sistema, as como tener los debidos protocolos de compatibilidad para
suposteriorconexinconlossensoresyactuadoresaemplearenelproceso.
3. En caso de no cumplir con la potencia requerida para alimentar los actuadores, debe ser
susceptiblealusodeinterfacesconlosdispositivosexternos.
4. Elcontroldebesatisfacerunngulodeerrormenora5.
5. Viableeconmicamente.
Blibiografa
Frankhauser, P. & Gwerder, C. (2010). Modelado y control de un Ballbot Recuperado el 22 de Marzo
del2014,dehttp://ecollection.library.ethz.ch/eserv/eth:7943/eth794301.pdf
Garca nathan, T. & Minami shiguematsu, Y. (2012). DISEO, CONSTRUCCIN EN Y CONTROL
DE 'ESTABILIDAD DE UN ROBOT QUE SE Balance del SOBRE UNA ESFERA Recuperado
el 22 de Marzo del 2014, de
http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/2920/ ? secuencia
tesis.pdf=1
Gutirrez gasper, J. & Espinoza mendoza, J. (2014). EQUILIBRIO DINMICO EN TIEMPO REAL
DE UN ROBOT TIPO BALLBOT Recuperado el 23 de Marzo del 2014, de
http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/3100/Equilibrio%20di
n%C3%A1mico%20en%20tiempo%20real%20de%20un%20robot%20tipo%20ballbot%20final.pd
f?sequence=1
Kumagai, M. & Ochiai, T. (2009, 29 de Septiembre). Desarrollo de un robot de equilibrio sobre una
pelota Recuperado el 22 de Marzo del 2014, de
https://www.google.com/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=2&ved=0CDgQFjAB&url
=http%3A%2F%2Fwww.fujipress.jp%2Ffinder%2Fpreview_download.php%3Fpdf_filename%3D
PRE_ROBOT002200030013.pdf%26frompage%3Dabst_page%26pid%3D%26lang%3DEnglish
&ei=isktU727CIO20gGCYCQBg&usg=AFQjCNHb1JsglAdkp5jV4ZxorHK1GIpyw&sig2=ezgwka
W4sFSiLOSlGsKfjw
Lauwers, T. Kantor, G. & Hollis, R. (2006, 15 de Mayo). Dynamical robot mvil de una sola ruedas
estable con la unidad del ratnball inversa Recuperado el 22 de Marzo del 2014, de http://z2.
ifrm.com/10716/53/0/p1023978/10.1.1.71.1149.pdf
Nagarajan, U., Manpetta, A., Kantor, G. & Hollis, R. (2009, 12 de Mayo). Transicin del Estado,
Equilibrio, Estacin de Mantenimiento y control de desvo para una dinmica estable Individual
esfrica rueda Mvil Robot Recuperado el 22 de Marzo del 2014, de
http://www.msl.ri.cmu.edu/publications/pdfs/BallbotTransition_ICRA._2009.pdf