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Progettazione di Sistemi Meccanici

Carlo GORLA
Progetto di un Albero di Trasmissione
Scuola di Ingegneria Industriale
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica
A.A. 2012/13
Carlo GORLA Progettazione di Sistemi Meccanici Lez 2

2
Assi:
! fissi o rotanti;
! sollecitati solamente a flessione, non a torsione.
Alberi:
! sempre rotanti;
! sollecitati sia a flessione, sia a torsione.
Linea dasse: rettilinea, a gomiti.
Tipo di sezione: cava o piena.
Forma della sezione: circolare o profilata (quadrati, scanalati).
Lunghezza: lunghi o corti.
Tipologia: di pezzo, snodati flessibili.
Vincoli: isostatici, iperstatici (a prescindere dalla libert di ruotare).
Definizioni
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Esempio di albero
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La progettazione di un albero consiste principalmente nel
dimensionamento dei diametri delle varie sezioni.
Dimensionamento di massima:
! esperienza;
! calcoli semplificati;
! formule empiriche.
Verifiche:
! Resistenza alle sollecitazioni statiche;
! Resistenza a fatica;
! Entit massima delle deformazioni;
! Velocit critiche sia flessionali, sia torsionali.
Progetto di un albero: dimensionamento di massima
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Primo dimensionamento dei dettagli (raccordi, smussi, cave, !):
! esperienza;
! calcoli semplificati;
! formule empiriche.
Verifiche:
! Resistenzaallesollecitazionistatiche;
! Resistenzaafatica.
Progetto della geometria dei punti critici:
! raccordi tra tratti a diversi diametri
! sedi e spallamenti per cuscinetti
! sedi di linguette e chiavette
! profili scanalati
! etc.
Sovra-
sollecitazioni
localizzate
(Effetto dintaglio)
Progetto di un albero: dimensionamento dei dettagli
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Progetto di un albero: scelta del materiale
Nella trattazione seguente ci si riferir sempre ad alberi costruiti in acciaio.
Si ha una importante divisione a seconda del tipo di albero:
! alberi lunghi;
! alberi corti.
In generale negli alberi lunghi la condizione limite rappresentata dalla
deformazione massima accettabile, quella che viene definita come freccia
massima (f
max
).
Il parametro importante quindi la rigidezza dellalbero, legata al modulo di
elasticit che assume valori simili per tutti gli acciai.
Non sono quindi necessari acciai ad alta resistenza, possono essere usati
acciai come Fe360, Fe430 o Fe510.
Negli alberi conti la condizione limite rappresentata dalla vita a fatica.
In questo caso necessario usare acciai ad alta resistenza (non legati o
debolmente legati). Esempi tipici sono il C40 od il 30NiCrMo3.
In generale vengono anche sottoposti a trattamento termico per migliorarne le
caratteristiche di resistenza a fatica (es. bonifica).
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Progetto di un albero: condizioni particolari
Bisogna prendere in considerazione il fatto che gli alberi possono
lavorare in condizioni particolari in cui possono diventare limitanti altre
sollecitazioni:
! usura;
! fatica da contatto;
! corrosione;
! etc.
Rimedio: cementazione o
nitrurazione.
Rimedio: rivestimenti.
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Prima di procedere con il dimensionamento necessario effettuare delle
considerazioni preliminari sulla geometria dellalbero.

Prima stima delle distanze tra supporti, mozzi, etc.
! riduzione degli ingombri;
! interfacce con altre parti della macchina;
! etc.
Scelta di un diametro medio necessario:
! stima delle sollecitazioni agenti sullalbero.
Progetto di un albero: passi preliminari
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Schematizzazione delle azioni agenti su di ruota
dentata elicoidale montata su di un albero
vi ncol at o i sost at i cament e ( cer ni er a e
cuscinetto).
2
t t
d
M F = !
Progetto di un albero: calcolo delle azioni interne (1)
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E necessario effettuare le seguenti operazioni:
individuare i piani in cui eseguire lo studio (x-z ed y-z);
riportare tutti i carichi sullasse dellalbero;
ricordarsi dei momenti di trasporto.
Progetto di un albero: calcolo delle azioni interne (2)
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Loperazione successiva il calcolo delle reazioni vincolari.
0
0
0
2
a
t
r a
A F
b
H F
l
b d
V F F
l l
!
" = #
"
"
=
$
"
"
= +
"
% &
l a b = +
1
1
2
t
r a
a
H F
l
a d
V F F
l l
!
=
"
"
#
"
= $
"
% &
2
t t
d
M F =
Progetto di un albero: calcolo delle azioni interne (3)
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Bisogna quindi fissare una convenzione per il calcolo delle azioni interne. La
convenzione pu essere fissata arbitrariamente, limportante essere
conformi nella scrittura delle azioni interne.
! Taglio: T
! Azione assiale: N
! Momento flettente: M
f
! Momento torcente: M
t

Progetto di un albero: calcolo delle azioni interne (4)
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M
f
T
N
M
t
Pianox-z Pianoy-z
M
f
T
N
M
t
Pianox-z Pianoy-z
1
2
r a
d a
a F F
l
! " ! "
# $ # # $
% & % &
' ( ' (
2
r a
d a
b F F
l
! "
# + # #
% &
' (
t
a b
F
l
#
#
2
r a
b d
F F
l l
+
#
2
a d
F F
l l
$
#
b
F
l
t
a
F
l
a
F
2
t
d
F
1
2
r a
d a
a F F
l
! " ! "
# $ # # $
% & % &
' ( ' (
2
r a
d a
b F F
l
! "
# + # #
% &
' (
t
a b
F
l
#
#
2
r a
b d
F F
l l
+
#
2
a d
F F
l l
$
#
b
F
l
t
a
F
l
a
F
2
t
d
F
Progetto di un albero: calcolo delle azioni interne (5)
Le azioni interne vengono calcolate indipendentemente sui due piani.
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,
3
2.16
f MAX
amm
M
d
!
"
M
f,MAX
:massimomomentoflettente
d:diametroalberonellasezioneconmassimoM
f
!
amm
(~ R
m
/ 6):massimasollecitazioneammissibileperilmateriale

Progetto di un albero: progetto di massima (1)


Considerando la flessione ed in particolare avendo calcolato il
massimo momento flettente con la risoluzione delle azioni interne, si
pu scrivere:
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15
,
3
1.72
t MAX
amm
M
d
!
"
M
t,MAX
:massimomomentotorcente
d:diametroalberonellasezioneconmassimoM
t
"
amm
(~

R
m
/ 15) :massimasollecitazioneammissibileperilmateriale

Progetto di un albero: progetto di massima (2)


Passando alla torsione, avendo calcolato il massimo momento
flettente con la risoluzione delle azioni interne, si pu scrivere:
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#
2
= 0.25 :flessionerotantecontorsionepulsanteocostante
#
2
= 0.75 :flessionerotantecontorsionealternata

,
3
2.17
f eq
amm
M
d
!
"
( )
2
2
2
, ,max f eq f t
M M M ! = + "
dove
Progetto di un albero: progetto di massima (3)
Nel caso lalbero venga sollecitato sia a torsione che a flessione:
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Le operazi oni fondamental i da
eseguire sono:

determinazione del fattore K
t
(ad
es. da diagrammi sperimentali)
cal col o del l a s ol l eci t az i one
massima effettiva:
max t nom
K ! ! = "
Progetto di un albero: sovrasollecitazioni locali (1)
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F
t
F
a
F
r
Cuscinetto volvente radiale
Lato motore
Cuscinetto volvente reggispinta
Progetto di un albero: sovrasollecitazioni locali (2)
E possibile determinare il fattore K
t
anche con metodi numerici (FEM, BEM,
etc.)
Ampia zona di sovrasollecitazione
causata dalla variazione di
geometria
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Ci si limita al caso dei materiali duttili, ammettendo che sia accettabile
lo snervamento localizzato. In questo caso possibile eseguire la
verifica statica nellipotesi di insensibilit allintaglio.
Si fa riferimento ad un criterio per materiali isotropi, in generale si usano
il criterio di Huber-Hencky-von Mises od il criterio di Guest-Saint Venant-
Tresca:
!
"
# " "
sn
nom nom
$ % + =
2 2 *
vM
3
Progetto di un albero: verifica di resistenza statica
!
"
# " "
sn
nom nom
$ % + =
2 2 *
GT
4
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Progetto di un albero: verifica di resistenza a fatica
Nel caso di verifica di resistenza a fatica bisogna tenere in
considerazioni diversi fattori.
In generale il progetto di un albero a fatica deve sempre considerare i
seguenti effetti:

1. effetto dellintaglio (coefficiente di intaglio a fatica K
f
, passaggio dal
limite di fatica della provetta a quello del componente);
2. finitura superficiale (coefficiente b
2
);
3. effetto dimensionale (coefficiente b
3
).
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1

1 '
q
r !
=
+
( )
1 1
f t
K q K = + ! "
1

1
q
a r
=
+
oppure
Neuber
Peterson
Progetto di un albero: sensibilit allintaglio (1)
Il coefficiente di intaglio a fatica K
f
viene espresso attraverso la
seguente relazione che dipende dal coefficiente di intaglio teorico K
t
e
dalla sensibilit allintaglio q:
La sensibilit allintaglio q viene espressa dalle due seguenti relazioni
empiriche:
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Progetto di un albero: sensibilit allintaglio (2)
Risulta interessante osservare lespressione della sensibilit allintaglio
data da Neuber e Peterson.
2
m
R
140
!
!
"
#
$
$
%
&
' ( )
Risulta evidente che materiali con diverse caratteristiche meccaniche
sono diversamente sensibili allintaglio.
In particolare pi sono elevate le caratteristiche, pi elevata la
sensibilit.
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Progetto di un albero: effetto della finitura superficiale
Leffetto della finitura superficiale strettamente legato al coefficiente
di intaglio, le asperit possono aumentare il valore di sforzo locale,
degradando quindi il limite di fatica del pezzo.
( )
( )
rif a, a lim
rif a, a lim
2
R R
R R
=
!
=
"
"
b
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Progetto di un albero: effetto dimensionale
Passando dalla provetta al pezzo si nota una diminuzione del limite di
fatica, fenomeno che prende il nome di effetto dimensionale.
( )
( ) 10mm d
10mm d
lim
lim
3
=
!
=
"
"
b
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2 3
lim FA
f
b b
K
! !
"
= "
lim
amm
!
!
"
=
Progetto di un albero: limite di fatica del pezzo
Gli effetti precedentemente illustrati portano alla formulazione del
limite di fatica del pezzo, sulla base del limite di fatica del provino:
In cui !
FA
il limite di fatica ricavato dalle prove di laboratorio su provini
standard.
La sollecitazione ammissibile a fatica quindi ricavata introducendo un
valore del coefficiente di sicurezza ":
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Progetto di un albero: verifica di resistenza a fatica
La verifica a fatica di un albero soggetto a flesso-torsione deve riferirsi
ad un criterio di fatica multiassiale.
Tra i vari criteri i pi usati sono quello di Gough-Pollard e quello del
Sines.
Nel seguito si far sempre riferimento al criterio di Gough-Pollard che
nella sua forma pi generale pu essere formulato come:
amm
2 2
lim
2
! " ! ! # $ + =
%
a a GP
H
lim lim lim
! " = H
E importante rimarcare come i limiti a torsione e flessione siano
fortemente dipendenti dal tipo di sollecitazione applicata, ovvero se il
ciclo di carico alternato simmetrico o vi anche presenza di sforzo
medio (diagrammi di Haigh o Smith).
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Progetto di un albero: verifica delle deformazioni (1)
E importante tenere in mente che la verifica a rottura del pezzo una
condizione necessaria ma non sufficiente per un buon progetto.
E infatti necessario anche tenere conto delle massime deflessioni con
cui un albero pu operare, soprattutto quando siamo in presenza di
alberi lunghi e di basse tolleranze negli ingombri.
Di solito si fa riferimento alle seguenti condizioni:

! freccia massima minore di l/3000, dove l la distanza tra i supporti;
! rotazione ai supporti inferiore a 10
-3
radianti (circa 3 gradi.)
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Progetto di un albero: verifica delle deformazioni (2)
Consideriamo il seguente esempio.

! Vincoli: cerniera e carrello.
! Carichi: radiali su due piani ortogonali.
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Deformata per il solo carico
P
xz
Deformata per il
solo carico P
yz
f
max,xz
f
max,yz
2 2
max max, max, xz yz
f f f = +
2 2
xz yz
! ! ! = + Analogamente per le rotazioni:
2 2
max,
3
P a b
f
E J l
!"
!"
!"
# #
=
# # #
Progetto di un albero: verifica delle deformazioni (3)
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Consideriamo un albero la cui massa, in
r e l a z i o n e a l l e p r o p o r z i o n i , s i a
schematizzabile come concentrata in una
sola sezione dellalbero.
Velocit critiche
flessionali
Progetto di un albero: velocit critiche flessionali (1)
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Velocit critiche flessionali
2 2
3 E J l
K
a b
! ! !
=
!
Rigidezza flessionale
Carico radiale da applicare nella sezione del disco e necessario per provocare una freccia ( f )
unitaria
Progetto di un albero: velocit critiche flessionali (2)
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K ! y = m!!
2
! y
2
m y ! " "
K y !
Velocit critiche flessionali
richiamo elastico flessionale
forza centrifuga
cr
K
m
! =
Esiste una particolare velocit angolare in cui:
Progetto di un albero: velocit critiche flessionali (1)
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Progetto di un albero: velocit critiche torsionali (1)
Si consideri prima il caso di un albero snello, con massa trascurabile, il
cui estremo di sinistra incastrato su quello di destra calettato un
disco sottile con momento di inerzia I.
Lalbero caratterizzato da una rigidezza torsionale espressa da:
l
J G
k
p
!
=
"
in cui G il modulo elastico tangenziale e J
p
il momento dinerzia polare
della sezione dellalbero.
Lalbero caratterizzato da una rigidezza torsionale espressa da:
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Progetto di un albero: velocit critiche torsionali (2)
Per una certa rotazione arbitraria $ si genera quindi una coppia di
richiamo data da:
!
"
#
#
=
l
J G
M
p
da cui si ricava facilmente che la frequenza propria % del sistema :
Lequazione che governa le vibrazioni torsionali risulta quindi:
( ) t M
l
GJ
I
p
! = + cos " "
! !
l I
J G
p
!
!
= "
Si ha pertanto risonanza quando # = %.
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Progetto di un albero: velocit critiche torsionali (3)
Gli alberi sono in realt liberi di ruotare e portano pi di una massa (per
esempio volani o ruote dentate).
Si consideri quindi lo stesso sistema illustrato in precedenza, in cui per
anche sullestremo di sinistra calettato un disco sottile.
Trascurando il momento forzante, loscillazione libera del sistema deve
avvenire in equilibrio dinamico, ovvero una massa deve oscillare in un
senso e laltra deve farlo nellaltro senso.
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Progetto di un albero: velocit critiche torsionali (4)
Deve quindi esistere una sezione dellalbero che durante la vibrazione
come se rimanesse fissa in quanto i due tratti di albero in quel punto
devono possedere la stessa pulsazione, ovvero:
Considerando la seguente relazione:
2 2 1 1
2 2 1 1
l I l I
l I
J G
l I
J G
p p
! = ! "
!
!
=
!
!
= #
Si ottiene la seguente relazione per la velocit critica torsionale:
l l l = +
2 1
l
J G
I I
I I
p
!
!
!
+
=
2 1
2 1
"
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Progetto di un albero: montaggio cuscinetti (1)
La scelta dei cuscinetti di fondamentale importanza, in quanto
necessario fare la scelta costruttiva pi opportuna in relazione allo
schema ideale che si usato nella fase di dimensionamento.
Nel caso illustrato di seguito si ha un esempio di errato montaggio dei
cuscinetti (a) e della corretta soluzione (b).
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Progetto di un albero: montaggio cuscinetti (2)
Nella figura vengono riportate due diverse soluzioni costruttive per il
montaggio dei cuscinetti:
! a sinistra i cuscinetti non sono vincolati assialmente alla scatola;
! a destra uno dei cuscinetti vincolato assialmente in una sola
direzione.
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Progetto di un albero: montaggio cuscinetti (3)
Unaltra cosa importante lalloggiamento dei cuscinetti su albero e
scatola, bisogna fare il modo di avere il corretto dimensionamento tra
le ghiere del cuscinetto e le spalle dei supporti.
Nella figura vengono presentati due casi di adattamento alla sede per
uno spallamento insufficiente (a) ed uno eccessivo (b).
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Progetto di un albero: montaggio cuscinetti (4)
I cuscinetti vengono schermati dallambiente esterno tramite delle
tenute, le quali hanno anche il ruolo di evitare la perdita del mezzo
lubrificante.
E importante non avere nessun corpo estraneo nella pista di
rotolamento dei rulli o sfere dei cuscinetti in modo da evitare il
danneggiamento degli stessi.
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Progetto di un albero: disegno costruttivo (1)
Seppur un albero risulti semplice dal punto di vista costruttivo in quanto
a geometria (solido di rivoluzione), il disegno costruttivo pu a volte
essere anche molto complesso in quanto deve recare le indicazioni
sulle lavorazioni e sulle tolleranze per laccoppiamento con altri organi.
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Progetto di un albero: disegno costruttivo (2)
In figura viene riportato un secondo esempio di albero che reca, a
sbalzo, una puleggia fissa ed una folle.
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Progetto di un albero: disegno costruttivo (3)
In figura viene riportato un terzo esempio di albero per un piccolo
motore elettrico.
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Progetto di un albero: disegno costruttivo (4)
In figura viene riportato un quarto esempio di albero in cui vengono
messe in risalto le lavorazioni ed i profili scanalati.