Ice 157

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA

MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD CULHUACAN
INGENIERA EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA
SISTEMA MECATRNICO PARA ENSAMBLE DE
PIEZAS
T E S I S
Para obtener el Ttulo de
Ingeniero en Comunicaciones y Electrnica
Presenta:
Prez Cadena Vicente Francisco
Asesores:
M. en C. Jos Guadalupe Torres Morales.
M. en E. Vicente Prez.
Mxico D. F., 2008
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ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
II
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III
SUMMARY
A problem in the educational institutions of technological teaching is the faulty
equipment in the laboratories dedicated to the execution of practical and
projects. Generally this is reflected in a faulty theoretical-practical preparation of
the students.
A possible solution of the problem mentioned could be the equipment with own
resources of the technical schools.
Particularly in the CNAD a prototype was created as a solution to the equipment
lack of a Laboratory dedicated to the execution of practical of Robotics inside
the subject of Mechatronics Systems" that is imparted inside the specialization.
This document is about the design and the construction of a prototype
denominated "Sistema Mecatrnico para Ensamble de Piezas" with the
characteristics of a mechatronics system, presented as a possible solution to the
lack of equipment in a Robotics laboratory dedicated to execution of practices,
related to Mechatronics topics, especially of Robotics topics. This laboratory
belongs to the Centro Nacional de Actualizacion Docente and it is located in
the Control area.
Mechanically the prototype is of solid construction, thought for the Software
(programming) and Hardware (Interfaces and control circuits) practices, related
to mechatronics topics that seek to supplement and interact with some
equipments that already exist in the laboratory, specifically with a Cell of Flexible
Factory . This cell is constituted by four work stations, each one of them
integrated with a Mitsubishi RV-M1 articulated arm robot with 5 degrees of
freedom, besides four belt conveyors and control systems (PC's and PLC's), to
which is sought to supplement with this prototype.
In the programming Software, some control examples have been implemented
in Visual Basic to illustrate the accessible and friendly that it can be for the user
and that they also serve as introduction and it shows that more programs can be
developed according to the users requirements.
Among the intelligent system (represented by a PC and a PLC), and the
different elements of the system, three different types of communication
interfaces (sensors, actuators, mechanisms and complementary elements) have
been designed and built. The most important are the parallel communication, the
series communication and the USB communication between the PC and the
system, those that have been implemented in the prototype.
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IV
INDICE
INTRODUCCIN................................................................................................ 2
CAPITULO 1 ANTECEDENTES...................................................................... 4
1.1. Estado del arte. ........................................................................................ 4
1.1. 1 Aspectos Generales de la Mecatrnica.................................................... 4
1.1. 2 La Mecatrnica como necesidad de capacitacin.................................... 6
1.2. Elementos de diseo................................................................................ 9
1.2. 1 Interfaces de comunicacin...................................................................... 9
1.2. 2 Protocolos de comunicacin. ................................................................. 10
1.2. 3 El microcontrolador ................................................................................ 15
1.2. 4 Adquisicin de datos mediante sensores. .............................................. 19
1.2. 5 Empleo de actuadores. .......................................................................... 21
CAPITULO 2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA. ................................... 28
2. 1 Objetivo general. ....................................................................................... 28
2. 2 Justificacin............................................................................................... 28
2. 3 Anlisis de la necesidad............................................................................ 30
2. 4 Determinacin de los requerimientos. ...................................................... 32
2. 5 Metas de diseo........................................................................................ 34
CAPITULO 3 MARCO TERICO.................................................................. 37
3. 1 Antecedentes de la investigacin. .......................................................... 37
3.2 Especificacin de requisitos. ..................................................................... 42
3.2 1 Establecer las interfaces del sistema. ..................................................... 43
3.2 2 Desarrollo del hardware y seleccin del software. .................................. 43
3.2 3 Prueba y ensamble de los bloques de integracin.................................. 44
3.2 4 Diseo y fabricacin del PCB.................................................................. 45
3.2 5 Puesta en marcha. .................................................................................. 47
3. 2 6 Metodologa. ........................................................................................... 48
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V
CAPITULO 4 IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA DE CONTROL................. 49
4.1 Generalidades........................................................................................ 49
4.2 Interfaz de comunicacin del puerto paralelo......................................... 52
4.3 Interfaz de comunicacin del puerto Serie ............................................. 58
4.4 Interfaz de comunicacin del puerto USB .............................................. 62
4.5 Interfaz de comunicacin Inalmbrica. ................................................... 65
CAPITULO 5 EVALUACIN DE LAS ETAPAS DE CONTROL.................... 67
5.1 Comunicacin y control por el puerto paralelo ....................................... 67
5.2 Comunicacin y control por el puerto serie ............................................ 83
5.3 Comunicacin y control por el puerto USB............................................. 90
5.4 Comunicacin y control Inalmbrico....................................................... 94
RESULTADOS Y CONCLUSIONES. .............................................................. 99
RESULTADOS.......................................................................................... 99
CONCLUSIONES.................................................................................... 105
BIBLIOGRAFA.............................................................................................. 106
ANEXOS INFORMACIN COMPLEMENTARIA......................................... 107
ANEXO 1.1 Puerto paralelo. ......................................................................... 107
ANEXO 1.2 Etapa selectora.......................................................................... 117
ANEXO 1.3 Puerto serie ............................................................................... 119
ANEXO 1.4 Puerto USB................................................................................ 128
ANEXO 1.5 Control Inalmbrico..................................................................... 147
ANEXO 1.6 Etapa de actuadores................................................................... 159
ANEXO 1.7 Etapa de sensores...................................................................... 164
ANEXO 1.8 Etapa de potencia....................................................................... 166
ANEXO 1.9 Hoja de datos TLP5214. ............................................................. 168
ANEXO 2.0 Hoja de datos TIP120-122.......................................................... 169
ANEXO 2.1 Hoja de datos PIC 16F876 Y 16F877. ........................................ 170
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VI
ANEXO 2.2 Hoja de datos PIC 16F628. ........................................................ 172
ANEXO 2.3 Hoja de datos PIC 18F4550. ...................................................... 173
ANEXO 2.4 Hoja de datos SN74HC541. ....................................................... 174
ANEXO 2.5 Hoja de datos LM18200.............................................................. 175
ANEXO 2.6 Hoja de datos MAX232............................................................... 176
ANEXO 2.7 Hoja de datos Transmisor TWS-BS-6......................................... 177
ANEXO 2.8 Hoja de datos Receptor RWS-374-3 .......................................... 178
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VII
INDICE DE ILUSTRACIONES.
Figura 1.1 Ingenieras integrantes de la Mecatrnica ......................................... 6
Figura 1.2 Componentes bsicos del microcontrolador. .................................. 16
Figura 1.3 Empleo de los Microcontroladores por sectores. ............................ 19
Figura 1.4 Algunos sensores detectores de objetos. ....................................... 20
Figura 1.5 Actuadores neumticos................................................................... 23
Figura 1.6 Actuadores Hidrulicos. .................................................................. 24
Figura 1.7 Actuadores elctricos...................................................................... 25
Figura 2. 1 Celda de Manufactura Flexible. ..................................................... 29
Figura 2. 2 Estaciones de trabajo..................................................................... 30
Figura 2. 3 Perfiles y bandas empleados en las bandas.................................. 33
Figura 2. 4 Bosquejo de la banda 1. ................................................................ 33
Figura 2. 5 Bosquejo de la banda 2. ................................................................ 33
Figura 2. 6 Bosquejo de la posicin del prototipo............................................. 34
Figura 3. 1 Prototipo de un robot SCARA de 3 grados de libertas. .................. 41
Figura 3. 2 Pruebas del hardware. ................................................................... 44
Figura 3. 3 a Diseo y fabricacin de los PCB. ................................................ 45
Figura 3. 4 b Diseo y fabricacin de los PCB. ................................................ 46
Figura 3. 5 Puesta en marcha. ......................................................................... 47
Figura 4. 1 Esquema general de un sistema de control. .................................. 49
Figura 4. 2 La PC como procesador de datos del proceso. ............................. 50
Figura 4. 3 La PC como tratamiento de informacin del proceso..................... 51
Figura 4. 4 La PC como control del proceso. ................................................... 51
Figura 4. 5 Partes integrantes de un sistema de control. ................................. 52
Figura 4. 6 Esquema de una comunicacin de bits serie-paralelo-serie.......... 53
Figura 4. 7 Conector centronics tipo DB-25 hembra y macho.......................... 54
Figura 4. 8 Diagrama a Bloques del sistema de control................................... 55
Figura 4. 9 Pantallas de diseo de circuitos con Protel.................................... 56
Figura 4. 10 Esquema a bloques del Sistema de Comunicacin Paralelo....... 57
Figura 4. 11 Grafico de la transmisin de un dato en serie.............................. 59
Figura 4. 12 Comunicacin serie a tres hilos Full Dplex. ............................... 60
Figura 4. 13 Puerto serie RS-232 en PC (versin de 9 alfileres DB-9) ............ 60
Figura 4. 14 Sistema de comunicacin serie.................................................... 61
Figura 4. 15 Diseo del sistema de comunicacin por USB............................. 63
Figura 4. 16 Esquema del sistema de control inalmbrico............................... 66
Figura 5. 1 Conectores DB-25 usados en el puerto paralelo. .......................... 67
Figura 5. 2 Imagen de un conector hembra DB-25. ......................................... 68
Figura 5. 3 Esquema de la comunicacin paralelo........................................... 69
Figura 5. 4 Interfaz de actuadores puerto paralelo........................................... 70
Figura 5. 5 Interfaz de sensores puerto paralelo.............................................. 71
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VIII
Figura 5. 6 Interfaz para el puerto paralelo simplificada................................... 71
Figura 5. 7 Monitoreo de seales de actuadores. ............................................ 72
Figura 5. 8 Circuito simplificado de la etapa de monitoreo............................... 74
Figura 5. 9 Pantalla de monitoreo y control del puerto paralelo. ...................... 75
Figura 5. 10 Circuito de la etapa de seleccin. ................................................ 76
Figura 5. 11 Etapa de sensores. ...................................................................... 76
Figura 5. 12 Circuito acondicionador de seal de sensores............................. 77
Figura 5. 13 Etapa de potencia para motores de c.d. ...................................... 78
Figura 5. 14 Motor impulsor de las bandas. ..................................................... 79
Figura 5. 15 Puente H (LMD18200). ................................................................ 79
Figura 5. 16 Partes componentes del motor de c.d.......................................... 80
Figura 5. 17 Diagrama de conexiones del puente LMD18200........................... 80
Figura 5. 18 Aspecto fsico de los Servomotores. ............................................ 81
Figura 5. 19 Partes componentes de un servomotor. ...................................... 81
Figura 5. 20 Tren de pulsos para control del servomotor. ................................ 82
Figura 5. 21 Ancho de pulsos y posicin del servomotor. ................................ 82
Figura 5. 22 Diagrama esquemtico de la etapa de actuadores...................... 83
Figura 5. 23 Transmisin serie sncrona. ......................................................... 84
Figura 5. 24 Bosquejo del sistema de comunicacin por el puerto serie. ........ 85
Figura 5. 25 Estructura interna del MAX232. ................................................... 86
Figura 5. 26 Circuito bsico de comunicacin mediante el MAX232................ 87
Figura 5. 27 Pantalla de control para la comunicacin serie............................ 87
Figura 5. 28 Conexiones de la etapa de buffers serie...................................... 89
Figura 5. 29 Bosquejo del sistema de comunicacin por el puerto USB.......... 92
Figura 5. 30 Diagrama de conexiones de la Interfaz USB. .............................. 93
Figura 5. 31 Pantalla de control para la comunicacin USB. ........................... 94
Figura 5. 32 Esquema general del sistema de control inalmbrico. ................. 95
Figura 5. 33 Circuito electrnico del transmisor. .............................................. 96
Figura 5. 34 Circuito electrnico del receptor................................................... 97
Figura 5. 35. Motores de engranes planetarios............................................... 100
Figura 5. 36 Sensor de tipo inductivo............................................................. 101
Figura 5. 37 Sensor de tipo reflectivo............................................................. 101
Figura 5. 38 Actuador trabajando................................................................... 102
Figura 5. 39 Pieza ensamblada al final del proceso....................................... 103
Figura 5. 40 Prototipo finalizado por la parte mecnica ................................. 103
Figura 5. 41 Tarjeteara electrnica funcionando........................................... 104
Figura 5. 42 Prototipo terminado.................................................................... 104
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IX
INDICE DE ABREVIATURAS
ARQ Automatic Repeat-reQuest
CAD Diseo Asistido por Computadora
CAE Enseanza Asistida por Computadora
CAM Manufactura Asistida por Computadora
CETIS Centro de Estudios Tecnolgicos Industrial y de Servicios
CBTIS Centro de Bachillerato Tecnolgico Industrial y de Servicios
CCS Custom Computer Services
CMF Celda de Manufactura Flexible
CMS Celda de Mquina Sencilla
CNAD Centro Nacional de Actualizacin Docente
CNC Control Numrico Computarizado
DGETI Direccin General de Educacin Tecnolgica Industrial
FPGA Field Program Gate Array
IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers
LC Link Controller
MPE-FEC Multiprotocol Encapsulation Forward Error Correction
OTP One-time password
PC Computadora Personal
PCB Diseos electrnicos para circuitos impresos
PIC Controlador de Interfaz Perifrico (microcontrolador)
PLC Controlador Lgico Programable
ROM Read Only Memory
SCSI Small Computer System Interface
SMF Sistema de Manufactura Flexible
TCP Transmission Control Protocol
USB Bus Serie Universal (Universal Serie Bus)
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X
INDICE DE TABLAS
Tabla 1. Prototipos anteriores..........................................................................38
Tabla 2. Configuracin para el control de los motores.73
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ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA
1
RESUMEN
Una problemtica casi generalizada que se presenta en la mayora de las
instituciones educativas del pas que se dedican a la enseanza tecnolgica, es el
deficiente equipamiento en talleres y laboratorios destinados a la realizacin de
prcticas y proyectos. En la mayora de los casos, esto se refleja en una deficiente
preparacin terico-prctica de los educandos.
Particularmente en el caso del CNAD, se plante la posibilidad de crear un
prototipo que coadyuvara en parte, con el equipamiento de un Laboratorio
destinado a la realizacin de prcticas de Robtica dentro de la asignatura de
Sistemas Mecatrnicos que se imparte dentro de la especializacin.
El presente documento hace referencia al diseo y construccin del prototipo
propuesto, llamado Sistema Mecatrnico para el ensamble de piezas, con las
caractersticas necesarias para ser nominado como tal por las partes principales
que lo integran, entre las que destacan: una etapa dedicada al sistema mecnico,
que se encarga del ensamble de pequeas piezas cilndricas, otra etapa referida
al sistema de control automtico a base de sensores y actuadores que gobiernan
el resto del sistema, una seccin electrnica que se encarga del
acondicionamiento de seales y la comunicacin mediante circuitos electrnicos a
base de microcontroladores e interfases y finalmente la etapa de computacin,
donde se introducen los programas necesarios para coordinar las acciones entre
todos los subsistemas que integran a dicho prototipo.
Mecnicamente el prototipo resultante es de construccin robusta y apropiado,
para ser utilizado como un equipo independiente o puede trabajarse
conjuntamente con otros equipos ya existentes en el laboratorio para la realizacin
de prcticas.
Por parte de la seccin de programacin, se disearon algunas interfases grficas
conjuntamente con algunos programas de control en ambiente Visual Basic
considerados como tipo muestra para cada una de las aplicaciones, con la
intencin de hacerlos mas comprensibles y amigables para el usuario.
Por lo que concierne a la parte electrnica, se disearon y construyeron tres
diferentes formas de comunicar el sistema inteligente (representado por la
Computadora Personal) con el resto del sistema, mediante el puerto paralelo, el
puerto serie y el puerto USB. Tambin se dise y construy un sistema de
comunicacin inalmbrica operado desde un teclado independiente para el control
exclusivo de los actuadores
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2
INTRODUCCIN
El constante avance tecnolgico en todas las reas de nuestra vida diaria hace
necesaria la actualizacin de los conocimientos en forma continua y permanente,
con la finalidad de mantener vigentes y competitivos a los diversos especialistas
en sus respectivas disciplinas.
La adquisicin de nuevos conocimientos y experiencias en las tecnologas
actuales requiere de una preparacin terico-prctica adecuada, que implica en la
mayora de los casos, trabajar con equipos modernos que difcilmente se
encuentran en las instituciones educativas dedicadas a la enseanza tecnolgica.
Una alternativa que puede coadyuvar a la solucin de esos casos, es el
autoequipamiento de los propios planteles educativos dedicados a este tipo de
enseanza.
Lo anteriormente expuesto fue la razn fundamental de la propuesta presentada
en uno de los planteles educativos llamado Centro Nacional de Actualizacin
Docente (CNAD) perteneciente a la Direccin General de Escuelas Tcnicas
Industriales (DGETI), dedicados a la enseanza de la Mecatrnica, donde se
diseo y construyo un prototipo llamado Sistema Mecatrnico para ensamble de
piezas que incluyera el uso de algunas tecnologas actuales necesarias para la
enseanza de la Mecatrnica. El prototipo se dise bajo los requerimientos que a
continuacin se mencionan:
a) El uso de los microcontroladores, pretendiendo con esto reducir al mximo
el volumen de la circuitera y dotar de cierto grado de inteligencia a algunas
de las etapas, para lograr un control y una comunicacin ms eficiente.
b) Que cuente con un modo de monitoreo grfico y de sencilla operacin
desde una PC, bajo un ambiente amigable para el usuario a base de
pantallas previamente diseadas en Visual Basic.
c) Que Incluya como mnimo tres formas de comunicacin desde la PC hacia
el resto del sistema (Paralelo, serie y USB) que pudieran ser seleccionadas
desde un interruptor de dos polos cinco tiros operado en forma
independiente.
d) Finalmente, que contenga varios tipos de sensores y actuadores, con la
finalidad de garantizar la seguridad y la buena operacin del sistema en su
totalidad.
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3
Los requerimientos anteriormente propuestos, se basaron en temas que se
contemplan en la capacitacin normal de la mecatrnica, y que podrn ser
analizados y practicados con el apoyo del prototipo.
Aqu se aborda cada una de las correspondientes etapas de diseo del sistema de
control y las experiencias obtenidas durante la construccin total del prototipo,
El captulo 1, inicia con un panorama general del estado del arte de la mecatrnica
en la industria y su influencia en la educacin tecnolgica, haciendo hincapi en la
problemtica general que existe en los planteles dedicados a la enseanza de la
mecatrnica, citando el caso particular del CNAD como institucin educativa
dedicada a la especializacin de docentes del subsistema DGETI, en esta nueva
disciplina.
Tambin se incluye en este captulo, el estado del arte de algunos elementos de
diseo que deben considerarse en la concepcin de un prototipo mecatrnico.
En el captulo 2, se aborda el planteamiento del problema, donde se expone el
objetivo general del proyecto y se presenta un detallado anlisis de las
necesidades que conducen a la determinacin de requerimientos que finalmente
dan pauta a la obtencin de las metas de diseo del prototipo que se propone
como una alternativa de solucin para coadyuvar a la implementacin de equipos
didcticos.
En el captulo 3, se citan dentro del marco terico, los antecedentes de prototipos
mecatrnicos realizados anteriormente (desde agosto de 1996 hasta julio del
2007), en el CNAD y que fueron la base de eleccin para la metodologa que se
emple en el desarrollo del prototipo Actual.
En general, el diseo de cada uno de los circuitos de control se aborda en el
captulo 4, particularizando en la forma en que se dise cada una de las
interfases que hacen posible la comunicacin de los puertos de la computadora
personal (paralelo, serie y USB) con el resto del sistema.
Finalmente en el captulo 5, se describe cada uno de los cuatro circuitos que
controlan los diferentes tipos de comunicacin paralelo, serie, USB e inalmbrico,
empleados en el prototipo entre la PC, la consola de control de actuadores y el
resto del equipo.
En las conclusiones se mencionan los aspectos ms relevantes experimentados
durante el desarrollo del prototipo y se hace una reflexin sobre las aportaciones y
ventajas que se pueden obtener con el nuevo equipo.
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4
CAPITULO 1 ANTECEDENTES.
ANTECEDENTES
1.1. Estado del arte.
Hace tiempo, cuando an no se contaba con las diferentes tecnologas de la
comunicacin y la supercarretera de la informacin representada por Internet,
no se tena fcil acceso a los conocimientos y a la investigacin sobre los
avances tecnolgicos y cientficos, resultaba casi imposible estar actualizado y
la gran mayora de las personas solo consultando en revistas, reportajes y
pelculas podan enterarse del aspecto fsico que tena un brazo mecnico, o
quizs conocer la funcin de un chip dentro de una mquina.
Actualmente eso dej de ser ciencia ficcin, ya existe informacin en los medios
masivos de difusin y mediante el uso de las nuevas tecnologas de la
informacin y la comunicacin se puede tener acceso a algunos centros de
investigacin en forma virtual en cualquier parte del mundo, tambin se pueden
consultar grandes volmenes de informacin disponibles en la red de Internet,
para mantenerse enterados de los recientes avances tecnolgicos en cualquier
rea.
1.1. 1 Aspectos Generales de la Mecatrnica.
Actualmente el paradigma de la ingeniera moderna es la actividad
multidisciplinara y las caractersticas ms notables de esta especialidad son las
modernas tecnologas y los altos niveles de automatizacin y flexibilidad.
Las nuevas tendencias tecnolgicas impulsaron al desarrollo de redes de datos
para construir sistemas de manufactura descentralizados, adems de sistemas
inteligentes, orientados a sistemas electromecnicos para el diseo y la
manufactura.
El diseo de cualquier sistema de produccin, proceso tecnolgico, mecanismo
o dispositivo, ser tan exitoso como lo sea la interaccin entre los especialistas
en las diversas disciplinas que intervienen en la concepcin del producto final.
La mecatrnica (acrnimo de mecnica y electrnica) es la combinacin
sinergtica de las ingenieras mecnica, electrnica, informtica y elctrica (de
control). sta ltima con frecuencia se omite pues es considerada dentro de
CAPITULO 1 ANTECEDENTES
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5
alguna de las dos anteriores, sin embargo es importante destacarla por el
importante papel que el control juega en la mecatrnica. La sinerga consiste en
que la integracin de las partes sea superior a la simple unin de stas.
La mecatrnica est centrada en mecanismos, componentes electrnicos y
mdulos de computacin los cuales combinados hacen posible la generacin de
sistemas ms flexibles, verstiles, econmicos, fiables y simples.
Esta disciplina tecnolgica es cada vez ms frecuente en el diseo, fabricacin
y mantenimiento de innumerable variedad de productos y procesos de la
ingeniera.
Entre los aspectos ms relevantes de la mecatrnica podemos mencionar a los
sensores y transductores de todo tipo, el acondicionamiento de seales, los
sistemas de presentacin de datos, los sistemas neumticos e hidrulico, los
componentes de actuacin mecnica y accionamiento elctrico, los modelos de
sistemas bsicos, las respuestas dinmicas de sistemas, los controladores de
lazo cerrado, la lgica digital, la tecnologa de desarrollo de microprocesadores,
el lenguaje ensamblador, los controladores de lgica programable, entre
muchos campos ms.
Bsicamente la mecatrnica est centrada en mecanismos, componentes
electrnicos y mdulos de computacin, los cuales combinados hacen posible
la generacin de sistemas ms flexibles, verstiles, econmicos, fiables y
simples.
Mecatrnica es un trmino que fue utilizado inicialmente por la firma japonesa
Yaskawa Electric Company por los aos 60, conjuntando diferentes disciplinas
de ingeniera. Surge de la necesidad que tena la industria en esos tiempos de
disponer de ingenieros con conocimientos multidisciplinarios, resultando la
interaccin de diferentes ramas tecnolgicas, surgiendo una nueva rea de
aplicacin.
Los productos mecatrnicos desarrollados en los aos 70s fueron
esencialmente mecnicos con una pequea parte de electrnica o elctrica
integrada, con esta idea, se integraron productos tales como puertas
automticas, cmaras fotogrficas y controles automticos de vehculos.
En los aos 80s, con la introduccin de la informtica, se desarrollaron los
microcontroladores, los cuales tienen una aplicacin directa en mquinas de
control numrico y robots industriales.
La mecatrnica es considerada actualmente como una disciplina que forma
parte de la ingeniera y combina cuatro reas tecnolgicas: la mecnica, la
elctrica, la electrnica y la informtica (ver figura 1.1), resultando de esta
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combinacin tecnolgica, sistemas de manufactura ms flexibles y precisos, los
cuales son requeridos actualmente por la industria debido a las exigencias
competitivas de mayor calidad y mejor precio de los productos.
Figura 1.1 Ingenieras integrantes de la Mecatrnica
De la figura anterior, se observa que de la interseccin entre la mecnica y la
elctrica se origina la electromecnica; la elctrica y la electrnica dan como
resultado el control electrnico; la confluencia entre la electrnica y la
informtica pro-concurrencia de la electromecnica, el control electrnico, el
control digital y los sistemas CAD/CAM/CAE integran la mecatrnica.
Un robot industrial es un ejemplo de un sistema mecatrnico, puesto que se
encuentra integrado por partes que tienen su origen en diferentes reas
tecnolgicas.
Aunque la robtica es parte de la mecatrnica, el propsito de esta nueva
ingeniera no es slo hacer robots, sino la fabricacin de lo que los expertos
denominan "productos inteligentes", es decir, sistemas que son capaces de
procesar informacin para su funcionamiento, gracias a la instalacin de
dispositivos especiales como los sensores electrnicos y los actuadores.
1.1. 2 La Mecatrnica como necesidad de capacitacin.
La enseanza de la ciencia y las nuevas tecnologas es la mejor inversin que
se puede hacer, dado que con ello se pueden solucionar en gran parte, las
recientes necesidades que las sociedades actuales poseen y se abren las
puertas de un mejor futuro para el pas que las fortalece, las impulsa y las
apoya.
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El impacto que ha creado el avance tecnolgico en todos los mbitos,
combinado con la globalizacin y la alta competitividad a nivel mundial, ha
originado una creciente demanda de especialistas en las industrias y en las
instituciones de investigacin. En consecuencia surge la necesidad de preparar
recursos humanos capacitados para incorporarlos a los acelerados progresos y
vertiginosos cambios de la tecnologa.
Resultara imposible que una sola persona profesional en una rama de la
ingeniera tradicional pudiera resolver los mltiples y diferentes problemas que
la industria afronta, sin embargo la mecatrnica representa la potencial solucin
a la necesidad de profesionistas multidisciplinarios.
La ingeniera mecnica y la electrnica tendrn entonces que reformularse,
pues es evidente que sentirn el impacto de la mecatrnica. Se requieren
individuos con amplias habilidades en ingeniera, y equipos bien integrados,
cuyos miembros traigan una apreciacin general de la amplitud del campo
tecnolgico, tanto como de su propio campo de especializacin. Al cabo stas
no son las clases de ingenieros que nuestra tradicional educacin en ingeniera
(disciplinas separadas) ha estado produciendo.
Una gran cantidad de productos de uso cotidiano, se estn convirtiendo en
sistemas mecatrnicos, despertando un enorme inters en cmo se puede
desarrollar el currculo para formar profesionales en el rea de la Mecatrnica,
resultando diferentes estilos de acuerdo a cada pas.
La educacin en nuestro pas, tambin debe estar abierta al cambio y tratar de
asumir todos los elementos novedosos que tienen significado de progreso en el
proceso educativo.
Es indispensable concebir la educacin tecnolgica como parte fundamental de
las dems organizaciones de la sociedad. La preparacin y formacin
profesional entre el sector productivo, se consolida progresivamente como una
necesidad vital para el desarrollo estratgico de la capacidad productiva del
pas, as como para la renovacin de la infraestructura de recursos humanos
con altas habilidades en las rea relacionadas a la mecatrnica, mano de obra
calificada y altamente tecnificada, capacidades indispensables para asegurar un
buen mercado, el cual representa la base para intervenir en una sociedad cada
vez ms global y con una economa exigente y competitiva.
Aunque en la ltima dcada comenzaron a surgir carreras a diferentes niveles
con el nombre de mecatrnica, en pases como Inglaterra y Finlandia, donde
esta especialidad de la ingeniera est muy avanzada, en la actualidad tambin
existen programas semejantes en Estados Unidos, Japn y algunas naciones
de Europa y Amrica Latina. Curiosamente, aunque Japn es el que tiene los
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mayores y mejores laboratorios de mecatrnica en el mundo, no es el que ms
programas educativos en esta disciplina ofrece.
Brasil fue uno de los primeros pases de Amrica Latina donde se inici la
capacitacin en la mecatrnica (Universidad de Sao Paulo). Algunas facultades
de mecnica y electrnica en Mxico, Estados Unidos, Colombia y Argentina,
ofrecen actualmente carreras y especialidades en este nuevo campo.
Actualmente se estn avocando varias instituciones educativas de diferentes
niveles en el mundo entero, a la preparacin de especialistas y profesionales en
el campo de la mecatrnica. En los pases desarrollados, la especialidad se
dicta en casi todos los niveles educativos, pero en el caso de los pases en vas
de desarrollo, dos pases: Mxico y Brasil, impulsan la corriente de la
especialidad de mecatrnica. Ambos han recibido el aporte y la influencia de
Alemania y Japn.
En lo referente a la formacin y capacitacin profesional (que es el caso que
nos interesa), el CNAD es una institucin educativa en Mxico que se encarga
de formar profesores de planteles del nivel medio superior dependientes de
DGETI como especialistas en ingeniera mecatrnica, quienes a su vez
capacitarn a los recursos humanos en sus respectivas escuelas, para tratar de
cubrir las necesidades crecientes que demanda la industria del pas.
En trminos generales, se pretende que los alumnos dentro de su formacin
(futuros egresados), sean capaces de analizar y entender el funcionamiento de
los componentes que conforman un sistema mecatrnico, que conozcan la
estructura interna de un microcontrolador tpico, y que logren tener la habilidad
de programar distintas tareas mediante sus perifricos e interfases de salida
para la realizacin de un movimiento con actuadores electromecnicos o el
control de procesos.
En lo general, un especialista en mecatrnica debe estar preparado para
disear y desarrollar mquinas, equipos, procesos o productos de consumo de
alta tecnologa; seleccionar y poner en funcionamiento equipos y soluciones
tecnolgicas a gran escala, de bajo costo y en relacin con la ecologa, y
desarrollar y utilizar programas de computadora para aplicaciones en
automatizacin de equipos, mquinas y procesos industriales.
El concepto actual de mecatrnica representa un paso ms en la evolucin del
saber-hacer tecnolgico, lo cual trae como consecuencia que cambien las
formas de trabajo, de investigar, de desarrollar, de operar y de dar
mantenimiento.
Las sociedades actuales demandan instituciones educativas que se encarguen
de capacitar y formar especialistas modernos y multidisciplinarios que puedan
solucionar las actuales necesidades resultado de las tecnologas nuevas.
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1.2. Elementos de diseo
Generalmente la informacin en un producto mecatrnico, llega a un conjunto
de sensores electrnicos instalados en los aparatos, que van posteriormente a
un sistema especial que la procesa y manda las rdenes a travs de lo que se
conoce como un actuador, que en muchas mquinas es un motor.
En el proceso de diseo para un producto o sistema que contenga un
controlador electrnico, todos los componentes mecnicos se disean en forma
separada del controlador electrnico y posteriormente se unen para trabajar
conjuntamente y paralelamente a ellos se disean los programas de control.
El diseo de un sistema mecatrnico depende de muchos factores y realmente
no puede seguirse un procedimiento especfico ya que cada caso es una nueva
experiencia, sin embargo, se deben considerar algunos elementos bsicos para
el diseo como los que a continuacin se describen.
1.2. 1 Interfaces de comunicacin.
Un elemento fundamental a considerar en el diseo de cualquier equipo
mecatrnico, es la interfase de comunicacin entre los diversos componentes y
la parte inteligente que gobernar el sistema, que para el caso particular del
prototipo elegido es la Computadora personal.
Todas las computadoras poseen algunos dispositivos importantes para lograr
comunicarse con el mundo exterior, conocidos como puertos de comunicacin o
subsistemas de entrada/salida, los cuales estn formados por varios
dispositivos perifricos que proporcionan un medio para intercambiar datos con
el exterior, adems de poder comunicarse con el procesador mediante una
serie de mdulos de entrada/salida que contienen una serie de controladores
encargados de manejar el funcionamiento de uno o varios perifricos.
Los mdulos de entrada/salida, no conectan directamente el perifrico con el
bus del sistema, sino que utilizan cierta inteligencia para poder realizar la
comunicacin entre el perifrico y el procesador de forma eficiente.
Existe una gran diversidad de perifricos que utilizan mtodos de operacin
diferentes, por lo que resultara ilgico que la CPU tuviera que incorporar toda la
lgica necesaria para controlar este amplio nmero de dispositivos.
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La velocidad de transferencia de los datos de los perifricos es a menudo
mucho ms lenta que la que tiene el procesador con el sistema de memoria, por
lo tanto resulta poco prctico usar el bus del sistema de alta velocidad para
comunicarse directamente con los perifricos.
A menudo los perifricos utilizan formatos y longitudes de palabra de datos
diferentes a los que utiliza el procesador, lo que hace necesario el empleo de
algn elemento capaz de adecuar las seales de ambos dispositivo. Para el
caso del prototipo, se emplea para el puerto serie un circuito integrado conocido
como CI MAX232 mientras que para el puerto USB se emplea directamente el
microprocesador 18F4550, el cual ya tiene incorporada la funcin que hace
posible la comunicacin. Posteriormente se har referencia a los protocolos de
comunicacin.
Los mdulos de entrada/salida establecen una serie de reglas que les permiten
por un lado, conectarse con la CPU y la memoria a travs del bus del sistema o
del bus de expansin y por otro lado, conectarse con los dispositivos perifricos
a travs de enlaces dedicados nicamente a datos.
Estos enlaces se caracterizan porque son ms lentos, tienen una menor
longitud de palabra y menores velocidades de transferencia de datos. Su diseo
se basa en un estndar para permitir la interconexin de dispositivos de
diferentes fabricantes.
Mas adelante se describirn con detalle algunos de los estndares ms
importantes utilizados en la interconexin de una computadora y sus
respectivos perifricos, haciendo para ello una distincin entre interfases serie,
Interfases paralelo e interfases para USB.
Una Interfase tipo serie solo utiliza dos lneas para transmitir y recibir los datos,
mientras que una interfase paralelo, utiliza varias lneas de datos para transmitir
mltiples bits de forma simultnea y la interfase USB, utiliza tambin una nica
lnea para transmitir los datos y otra para recibirlos, es parecido al puerto serie
pero con la ventaja de manejar mayores velocidades de transmisin, usar
mltiples dispositivos con un solo puerto utilizando un concentrador, adems de
conectar dispositivos en caliente, es decir conectar cualquier dispositivo sin
necesidad de reiniciar la PC. Este puerto ha tenido un gran impacto, a tal grado
que en la actualidad tiende a desplazar a los puertos Serie y Paralelo.
1.2. 2 Protocolos de comunicacin.
Como ya se mencion anteriormente, en muchos casos se siguen empleando
los tradicionales puertos de comunicacin serie y paralelo para lograr la
transmisin y recepcin de datos, y aunque a ltimas fechas el puerto USB se
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ha vuelto muy popular, existen varios estndares de comunicacin que se usan
actualmente pero que no son muy comunes. A continuacin se hace referencia
a algunos de ellos.
El estndar IEEE 1394 o FireWire.
Apple y Sony inventaron el FireWire a mediados de los 90 y lo desarrollaron
hasta convertirlo en el estndar multiplataforma IEEE 1394. FireWire es una
tecnologa para la entrada/salida de datos en serie a alta velocidad y la
conexin de dispositivos digitales como videocmaras o cmaras fotogrficas
digitales que ha sido ampliamente adoptado por fabricantes de perifricos
digitales como Sony, Canon, JVC y Kodak.
FireWire es uno de los estndares de perifricos ms rpidos que se han
desarrollado, caracterstica que lo hace ideal para su empleo con perifricos del
sector multimedia (como cmaras de vdeo) y otros dispositivos de alta
velocidad como, por ejemplo, lo ltimo en unidades de disco duro e impresoras.
Esta interfase se ha convertido en la preferida de los sectores de audio y vdeo
digital, ya que rene numerosas ventajas, entre las que se encuentran la
elevada velocidad, la flexibilidad de la conexin y la capacidad de conectar un
mximo de 63 dispositivos y adems de cmaras o equipo de vdeo digital, la
amplia gama de productos FireWire comprende reproductores de vdeo digital,
sistemas domsticos para el ocio, sintetizadores de msica, escneres y
unidades de disco duro.
Con un ancho de banda 30 veces mayor que el conocido estndar de
perifricos USB 1.1, el FireWire 400 se ha convertido en el estndar ms
respetado para la transferencia de datos a alta velocidad. Apple fue el primer
fabricante de ordenadores que incluy FireWire en toda su gama de productos.
Una vez ms, Apple ha vuelto a subir las apuestas duplicando la velocidad de
transferencia con su implementacin del estndar IEEE 1394b o FireWire 800.
La velocidad sobresaliente del FireWire 800 frente al USB 2.0 convierte al
primero en un medio mucho ms adecuado para aplicaciones que necesitan
mucho ancho de banda, como las de grficos y vdeo, que a menudo consumen
cientos o incluso miles de megabytes de datos por archivo.
Algunas de las caractersticas ms importantes del FireWire son:
a).- Flexibles opciones de conexin. Admite un mximo de 63 dispositivos con
cables de hasta 4,25 metros.
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b).- Distribucin en el momento. Fundamental para aplicaciones de audio y
vdeo, donde un fotograma que se retrasa o pierde la sincronizacin
arruina un trabajo.
c).- Alimentacin por el bus. Mientras el USB 2.0 permite la alimentacin de
dispositivos sencillos que consumen un mximo de 2,5 W, como un ratn,
los dispositivos FireWire pueden proporcionar o consumir hasta 45 W, ms
que suficiente para discos duros de alto rendimiento y bateras de carga
rpida.
d).- Es conectable/desconectable en uso. Lo que significa que no se necesita
desactivar un dispositivo para conectarlo o desconectarlo y que no es
necesario reiniciar el ordenador.
e).- Funciona tanto con Mac como con PC. Lo que garantiza la compatibilidad
con una larga lista de productos con FireWire a precios razonables.
Small Computer Systems Interface (SCSI).
La interfaz SCSI es una interfaz paralela, con 8, 16 o 32 lneas de datos, que se
utiliza para comunicar dispositivos rpidos, como discos CD-ROM, dispositivos
de audio y dispositivos de almacenamiento externo de datos.
Normalmente se considera a la configuracin SCSI como un bus (conexin
multipunto), sin embargo, los dispositivos estn conectados entre s formando
una conexin daisy-chain, donde cada dispositivo tiene dos conectores, uno de
entrada y otro de salida.
El comienzo del bus se conecta con el host y el ltimo dispositivo incorpora un
terminado para evitar problemas de reflexiones de las seales. Los dispositivos
funcionan de forma independiente y pueden intercambiar datos tanto entre s
como con el host.
Este bus puede soportar mltiples procesadores y mltiples dispositivos
perifricos, por ejemplo, puede soportar hasta 8 dispositivos, de los cuales cada
uno puede tener 8 unidades lgicas, cada una de las cuales soporta 256
subunidades lgicas.
La especificacin original se llam SCSI-1 y usaba 8 lneas de datos a una
frecuencia de 5 MHz, permitiendo una transferencia de datos de 5 Mb/s. SCSI-1
soporta hasta 7 dispositivos que pueden ser encadenados al bus.
En 1991 surgi una extensin estndar, el SCSI-2, que incrementaba el nmero
de lneas de datos a 16 o 32 bits e incrementaba la frecuencia de reloj a 10
MHz. As se logran tasas de transferencia mxima de hasta 40 Mbytes/s.
Las transferencias en el bus siempre tienen lugar entre un iniciador (dispositivo
que manda comandos) y un objetivo (dispositivo que ejecuta los comandos).
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Normalmente el host es el iniciador y el controlador del dispositivo es el
objetivo, aunque puede haber algn dispositivo que sea ambas cosas a la vez.
Las seales que se transmiten por el bus pueden estar implementadas
utilizando un solo cable cada una y compartiendo una masa comn en el caso
de un single-ended SCSI o utilizando dos cables cada una en el caso del
differential SCSI, el primero se utiliza para distancias menores a 6 metros y el
segundo para distancias menores a 25 metros, donde los conectores son de 50
alfileres.
Comunicacin inalmbrica. Bluetooth.
Bluetooth es la norma que define un estndar global de comunicacin
inalmbrica que posibilita la transmisin de voz y datos entre diferentes equipos
mediante un enlace por radiofrecuencia. Los principales objetivos que se
pretende conseguir con esta norma son:
a).- Facilitar las comunicaciones entre equipos mviles y fijos.
b).- Eliminar cables y conectores entre stos.
c).- Ofrecer la posibilidad de crear pequeas redes inalmbricas y facilitar la
sincronizacin de datos entre nuestros equipos personales.
La tecnologa Bluetooth comprende hardware, software y requerimientos de
interoperabilidad, por lo que para su desarrollo ha sido necesaria la
participacin de los principales fabricantes de los sectores de las
telecomunicaciones y la informtica, tales como: Ericsson, Nokia, Motorola,
Toshiba, IBM e Intel, entre otros.
Posteriormente se han ido incorporando muchas ms compaas, y se prev
que prximamente lo hagan tambin empresas de sectores tan variados como
automatizacin industrial, maquinaria, ocio y entretenimiento, fabricantes de
juguetes, electrodomsticos, etc., con lo que en poco tiempo se nos presentar
un panorama de total conectividad de nuestros aparatos tanto en casa como en
el trabajo.
Bluetooth proporciona una va de interconexin inalmbrica entre diversos
aparatos que tengan dentro de s esta tecnologa, como mviles, consolas,
ordenadores de mano, cmaras, computadoras porttiles, impresoras o
simplemente cualquier dispositivo que un fabricante considere oportuno, usando
siempre una conexin segura de radio de muy corto alcance.
El alcance que logran tener estos dispositivos es de 10 metros para ahorrar
energa ya que generalmente utilizan bateras, sin embargo, se puede llegar a
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un alcance de hasta 100 metros (similar a Wi-Fi) pero aumentando el consumo
energtico considerablemente.
La especificacin de Bluetooth define un canal de comunicacin de mximo
720Kb/s (1 Mbps de capacidad bruta) con un alcance ptimo de 10 metros
(opcionalmente100 m con repetidores).
La frecuencia de radio con la que trabaja est en el rango de 2,4 a 2,48 GHz
con amplio espectro y saltos de frecuencia con posibilidad de transmitir en full
duplex con un mximo de 1600 saltos/seg. Los saltos de frecuencia se dan
entre un total de 79 frecuencias con intervalos de 1 MHz; esto permite dar
seguridad y robustez.
La potencia de salida para transmitir a una distancia mxima de 10 metros es
de 0 dBm (1 mW), mientras que la versin de largo alcance transmite entre 20 y
30 dBm (entre 100 mW y 1 W).
El protocolo de banda base (canales simples por lnea) combina conmutacin
de circuitos y paquetes, donde para asegurar que los paquetes no lleguen fuera
de orden, los slots pueden ser reservados por paquetes sncronos, un salto
diferente de seal es usado para cada paquete.
Por otro lado, la conmutacin de circuitos puede ser asncrona o sncrona. Tres
canales de datos sncronos (voz), o un canal de datos sncrono y uno
asncrono, pueden ser soportados en un solo canal.
Cada canal de voz puede soportar una tasa de transferencia de 64 Kb/s en
cada sentido, la cual es suficientemente adecuada para la transmisin de voz,
un canal asncrono puede transmitir 721 Kb/s en una direccin y 56 Kb/s en la
direccin opuesta, sin embargo, para una conexin asncrona es posible
soportar 432,6 Kb/s en ambas direcciones si el enlace es simtrico.
El hardware que compone el dispositivo Bluetooth esta compuesto por dos
partes:
1. Un dispositivo de radio, encargado de modular y transmitir la seal.
2. Un controlador digital, compuesto por una CPU, por un procesador de
seales digitales (DSP - Digital Signal Processor) llamado Link Controller (o
controlador de enlace) y por los interfaces con el dispositivo anfitrin.
El LC (Link Controller) est encargado de hacer el procesamiento de la banda
base y del manejo de los protocolos ARQ (protocolo utilizado para el control de
errores en la transmisin de datos) y MPE-FEC (protocolo de correccin de
errores) de capa fsica, adems, se encarga de las funciones de transferencia
(tanto asncrona como sncrona), codificacin de audio y encriptacin de datos.
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La CPU del dispositivo se encarga de atender las instrucciones relacionadas
con Bluetooth del dispositivo anfitrin, para as simplificar su operacin, para
ello, sobre la CPU corre un software denominado Link Manager que tiene la
funcin de comunicarse con otros dispositivos por medio del protocolo LMP.
El protocolo de gestin de enlace (LMP) se usa para controlar y negociar todos
los aspectos de funcionamiento de la conexin Bluetooth entre dos dispositivos.
1.2. 3 El microcontrolador
Desde la invencin del circuito integrado, el desarrollo constante de la
electrnica digital ha dado lugar a dispositivos cada vez ms complejos. Entre
ellos los microprocesadores y los microcontroladores.
Los microcontroladores estn conquistando el mundo y estn presentes en
nuestro trabajo, en nuestra casa y en nuestra vida, en general, se pueden
encontrar controlando el funcionamiento de los ratones y teclados de las
computadoras, en los telfonos, en los hornos microondas y los televisores de
nuestro hogar.
Escribir software consume mucho tiempo por lo que resulta ms costoso y en
aplicaciones sencillas, a menudo es ms razonable efectuar tareas en
hardware, sin embargo, conforme aumenta la complejidad del sistema,
aumentan las ventajas del uso de sistemas programables.
Una de las principales ventajas de los sistemas programables es su flexibilidad,
esto permite actualizar el funcionamiento de un sistema tan slo cambiando el
programa sin tener que volver a disear el hardware. Esta flexibilidad es muy
importante, al permitir que los productos se actualicen con facilidad y economa.
En definitiva, un microcontrolador es un circuito integrado programable que
contiene todos los elementos de una computadora, generalmente se utiliza para
controlar el funcionamiento de una tarea determinada y por su pequeo tamao,
suele ir incorporado en el propio dispositivo que gobierna. Esta ltima
caracterstica es la que le confiere la denominacin de controlador incrustado
(embedded controller).
El microcontrolador puede considerarse como una computadora dedicada a una
tarea especfica, debido a que en su memoria solamente reside un programa
destinado a gobernar una aplicacin determinada; sus lneas de entrada/salida
soportan la conexin de los sensores y actuadores del dispositivo a controlar y
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todos los recursos complementarios disponibles tienen como nica finalidad
atender sus requerimientos. Una vez programado y configurado el
microcontrolador solamente sirve para gobernar la tarea asignada.
Los microcontroladores disponen de los bloques esenciales: procesador,
memoria de datos y de programa o de instrucciones, mdulos de E/S, oscilador
de reloj, mdulos controladores de perifricos, recursos auxiliares etc. (figura
1.2).
Figura 1.2 Componentes bsicos del microcontrolador.
Adems de estos elementos, existen una serie de recursos especiales que los
fabricantes pueden ofertar, algunos amplan las capacidades de las memorias,
otros incorporan nuevos recursos y hay quienes reducen las prestaciones al
mnimo para aplicaciones muy simples y solo depende del programador el
encontrar el modelo mnimo que se ajuste a sus requerimientos y de esta
manera minimizar el hardware, el software y sobre todo el costo. Algunos de los
principales recursos especficos que incorporan los microcontroladores son:
s Temporizadores (Timers).
s Perro guardin (Watchdog).
s Proteccin frente a fallo de alimentacin (Brown-out).
s Estado de bajo consumo.
s Conversores AD y DA.
s Modulador de anchura de pulsos PWM.
s Comparadores analgicos.
s Puertos de E/S digital.
s Puertos de comunicacin: serie, USB, I
2
C, etc.
El procesador es una parte muy importante del microcontrolador, encargada del
procesamiento de las instrucciones y datos, por lo que en todo diseo con PIC`s
siempre se busca optimizar su rendimiento, que se logra en gran parte, con el
empleo de procesadores con arquitectura Harvard, cuya ventaja frente a los
tradicionales de arquitectura Von Neumann es muy significativa.
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La arquitectura Von Neumann se caracteriza por disponer de una sola memoria
principal donde se almacenan datos e instrucciones de forma indistinta y el
acceso a dicha memoria se lleva a cabo mediante un sistema de buses nico.
En este tipo de arquitectura, el bus de direcciones es usado para identificar qu
posicin de memoria esta siendo accedida, mientras que el bus de datos es
utilizado para trasladar informacin entre la CPU y alguna direccin de memoria
o viceversa.
Con un nico sistema de buses, la arquitectura Von Neumann es usada
secuencialmente para acceder a instrucciones de la memoria de programa y
ejecutarlas regresando desde/hacia la memoria de datos, lo cual significa que el
ciclo de instruccin no puede solaparse con ningn acceso a la memoria de
datos.
Una gran desventaja de esta arquitectura podra ser, que el contador de
programa o algn otro registro se corrompieran y apuntaran a la memoria de
datos y se tomara sta momentneamente como memoria de programa.
Consecuentemente se ejecutara una instruccin no deseada o un error en la
decodificacin de la instruccin.
La Arquitectura Harvard por otro lado, se caracteriza por disponer de dos
memorias independientes, una que contiene slo instrucciones y otra que
contiene slo datos, ambas disponen de sus respectivos sistemas de buses de
acceso y es posible realizar operaciones de acceso (lectura o escritura)
simultneamente en ambas memorias.
Una de las ventajas de esta arquitectura es que la operacin del
microcontrolador puede ser controlada ms fcilmente si se presentara una
anomala en el contador de programa.
En fechas mas recientes, surgi otro tipo de arquitectura conocida como
arquitectura Harvard modificada, que permite acceder a tablas de datos desde
la memoria de programa y actualmente se considera dominante en los
microcontroladores ya que la memoria de programa es usualmente ROM, OTP,
EPROM o FLASH mientras que la memoria de datos es usualmente RAM.
Consecuentemente, las tablas de datos pueden estar en la memoria de
programa sin que sean perdidas cada vez que el sistema es apagado.
Otra ventaja importante en la arquitectura Harvard modificada, es que las
transferencias de datos pueden ser ejecutadas conjuntamente con los ciclos de
decodificacin de instrucciones, esto significa que la siguiente instruccin puede
ser cargada de la memoria de programa mientras se est ejecutando una
instruccin que accede a la memoria de datos.
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La desventaja de la arquitectura Harvard modificada podra ser que se
requieren instrucciones especiales para acceder a valores en memoria RAM y
ROM haciendo la programacin un poco complicada.
Algunas de las principales ventajas que se pueden aprovechar en el uso de
microcontroladores son:
s Gestin eficiente de procesos.
s Aumento de la fiabilidad.
s Reduccin del tamao, consumo y costo.
s Mayor flexibilidad (nicamente se requiere la reprogramacin).
Dentro de la gran diversidad de microcontroladores existentes actualmente, en
el mercado, quiz la clasificacin ms importante sea entre microcontroladores
de 4, 8, 16 o 32 bits, aunque las prestaciones de los microcontroladores de 16 y
32 bits son superiores a los de 4 y 8 bits.
En realidad los microcontroladores de 8 bits dominan el mercado, mientras que
los de 4 bits se resisten a desaparecer, la razn de esta tendencia es porque
los microcontroladores de 4 y 8 bits son apropiados para la gran mayora de las
aplicaciones, lo que hace innecesario emplear microcontroladores ms potentes
y consecuentemente ms caros.
En cuanto a las tcnicas de fabricacin, cabe decir que prcticamente la
totalidad de los microcontroladores actuales se fabrican con tecnologa CMOS 4
(Complementary Metal Oxide Semiconductor). Esta tecnologa supera a las
tcnicas anteriores por su bajo consumo y alta inmunidad al ruido.
El nmero de productos que funcionan en base a uno o varios
microcontroladores aumenta de forma exponencial, siendo la industria de la
informtica, la que acapara gran parte de los microcontroladores que se
fabrican. Casi todos los perifricos del computador, desde el ratn o el teclado
hasta la impresora, son regulados por el programa de un microcontrolador.
Los electrodomsticos (desde hornos y lavadoras hasta televisores y vdeos)
incorporan tambin numerosos microcontroladores e, igualmente, los sistemas
de supervisin, vigilancia y alarma en los edificios, utilizan estos chips para
optimizar el rendimiento de los ascensores, calefaccin, aire acondicionado, etc.
Las comunicaciones y sus sistemas de transferencia de informacin utilizan
profusamente estos pequeos computadores, incorporndolos en los grandes
automatismos y mas comnmente en los telfonos mviles.
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La instrumentacin y la electromedicina son dos campos idneos para la
implantacin de estos microcontroladores. Otra importante industria usuaria de
los microcontroladores es la automotriz, que los aplica en el control de la
climatizacin, la seguridad y los frenos ABS.
La figura 1.3, muestra una grfica con datos aproximados sobre el empleo de
los PIC`s en los diferentes sectores de nuestra sociedad, que permite dar una
idea del aumento de aplicabilidad que ha logrado este diminuto componente
electrnico y que de alguna manera est revolucionando las formas de control.
Figura 1.3 Empleo de los Microcontroladores por sectores.
Algunos de los principales fabricantes de microcontroladores son Microchip,
Motorota, Intel, Atmel, Siemens, Philips, Hitachi o Nacional Semiconductor,
entre otros, sin embargo, De entre todos los fabricantes expuestos, Microchip
es el que ms diversidad posee, cuenta actualmente con 159
microcontroladores distintos adems de todas sus versiones segn
encapsulado.
1.2. 4 Adquisicin de datos mediante sensores.
El proceso de adquirir datos desde el exterior, se realiza con la deteccin y en
algunos otros casos con la medicin de los parmetros fsicos, donde los
sensores se encargan de transformar y adecuar en seales elctricas para
posteriormente ser introducidas al sistema.
Mientras se lleva a cabo el proceso de adquisicin de datos, se pueden producir
eventos que involucran a las seales detectadas, tales como: accionamiento de
alarmas, escalado de datos, en ocasiones acciones de control, almacenamiento
de los mismos datos, etc.
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Posterior a la adquisicin de datos se realizan anlisis para extraer informacin
til a partir de la cual se reportan resultados, se monitorean procesos y se
comparte la informacin. Estas fases representan la funcionalidad de los
sistemas modernos de adquisicin de datos apoyados en una PC.
La funcin de adquisicin de informacin es una de las etapas ms crticas en
el diseo y la construccin de cualquier prototipo mecatrnico, debido a las
consideraciones que hay que hacer cuando dicho sistema se basa en una PC,
especialmente si la adquisicin se realiza mediante un hardware especializado
de medicin que puede desglosarse en sensores, conectividad de la seal o de
los sensores, acondicionamiento de la seal, y conversin analgica-digital.
Actualmente existe una amplia variedad de dispositivos (ver figura 1.4),
diseados para percibir la informacin externa de una magnitud fsica y
transformarla en un valor electrnico que sea posible introducir al circuito de
control, de modo que el procesador sea capaz de cuantificarla y reaccionar en
consecuencia.
Un sensor consta de algn elemento sensible a una magnitud fsica como por
ejemplo la intensidad o color de la luz, temperatura, presin, magnetismo,
humedad, etc., y debe ser capaz, por su propias caractersticas, o por medio de
dispositivos intermedios, de transformar esa magnitud fsica en un cambio
elctrico que se pueda alimentar en un circuito que la utilice directamente, o
sino en una etapa previa que la condicione (amplificando, filtrando, etc.), para
que finalmente se la pueda utilizar para el control del sistema mecatrnico.
Figura 1.4 Algunos sensores detectores de objetos.
Otro aspecto importante a considerar, es el acondicionamiento de la seal,
algunas de las cuales requieren de algn tipo de preparacin antes de ser
digitalizadas, por ejemplo los termopares que producen seales de muy bajo
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nivel, que requieren de una etapa de amplificacin, filtrado y linealizacin. Otros
sensores, como termistores, galgas y acelermetros, requieren alimentacin
adems de amplificacin y filtrado, mientras que otras seales pueden requerir
aislamiento para proteger alguna etapa de alto voltaje.
Idealmente un equipo debera permitir todo tipo de acondicionamiento incluido
la combinacin de algunos procesos, buscando siempre adaptarse a las
posibles necesidades del usuario.
Despus de que los parmetros fsicos se han convertido y acondicionado en
seales elctricas tiles que generalmente son analgicas, se convierten ahora
en valores digitales y se pasan al computador. La conversin analgica-digital
se puede realizar a travs de la misma tarjeta de adquisicin de datos o en un
sistema integrado con acondicionamiento y conectividad.
La combinacin de sensores, conectividad de la seal, acondicionamiento y
conversin analgica-digital constituye el hardware de medicin de un equipo
de adquisicin basado en una PC. Este hardware se configura y se controla a
travs de software construyendo aplicaciones a la medida de la aplicacin
deseada.
1.2. 5 Empleo de actuadores.
Los actuadores son elementos cuyo objetivo principal es propiciar el movimiento
de los elementos del sistema mecatrnico segn las ordenes suministradas por
la unidad de control. Los actuadores utilizados en los sistemas pueden emplear
energa neumtica, hidrulica o elctrica.
Cuando en el diseo de algn sistema mecatrnico se llega a la etapa de elegir
los actuadores mas apropiados, se deben considerar algunas de las
caractersticas siguientes:
La potencia proporcionada por el elemento.
La forma y simplicidad de controlarlo (Controlabilidad).
El peso y volumen.
La precisin.
La velocidad.
El mantenimiento que requiere.
El costo.
Generalmente los actuadores por el tipo de energa que utilizan se pueden
clasificar en:
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Neumticos.
Hidrulicos.
Elctricos
Por su construccin, principio de operacin y funcionamiento, los actuadores
ms comnmente empleados en los sistemas mecatrnicos son:
Los cilindros neumticos e hidrulicos que proporcionan movimientos
lineales.
Los motores neumticos e hidrulicos, tambin considerados como
actuadores de giro, proporcionan movimientos giratorios mediante la
conversin de energa hidrulica o neumtica.
Las vlvulas de mando directo, motorizadas, electroneumticas, etc., se
aplican para regular el caudal de gases y lquidos.
Las resistencias calefactoras son comnmente empleadas como fuentes
de calor.
Los motores elctricos son los actuadores ms empleados y por su tipo
se clasifican en induccin o jaula de ardilla, de corriente continua,
brushless y paso a paso.
Las bombas, compresores y ventiladores tambin son considerados en
muchos casos como actuadores, son movidos generalmente por motores
elctricos de induccin.
Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son muy usados en los
sistemas mecatrnicos.
Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean con ms frecuencia
cuando lo que se necesita es potencia, y los actuadores neumticos son
simples posicionamientos, sin embargo, los hidrulicos requieren demasiado
equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico.
Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son
limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento.
Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos
mecatrnicos, como por ejemplo en los robots, donde los servomotores de c.a.
sin escobillas se utilizarn en el futuro como actuadores de posicionamiento
preciso, debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de
mantenimiento.
Por todo esto, es necesario conocer muy bien las caractersticas de cada
actuador para utilizarlos correctamente de acuerdo a su aplicacin especfica.
Los actuadores neumticos, utilizan aire comprimido entre 5 y 10 bar como
fuente de energa y son muy recomendables en el control de movimientos
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rpidos, pero de precisin limitada. Los tipos de actuadores neumticos ms
empleados son: los cilindros y los motores.
Con los cilindros neumticos (Figura 1.5a), solo se persigue un posicionamiento
en los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo, el cual se
consigue con una vlvula de distribucin (normalmente de accionamiento
directo), que canaliza el aire a presin hacia una de las dos caras del mbolo
alternativamente.
(a) (b)
Figura 1.5 Actuadores neumticos
Existen dos clases de cilindros neumticos que son de simple o de doble efecto.
En los primeros, el embolo se desplaza en un sentido como resultado del
empuje ejercido por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se
desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al embolo
a su posicin en reposo).
En los cilindros de doble efecto el aire a presin es el encargado de empujar al
embolo en las dos direcciones, al poder ser introducidos de forma arbitraria en
cualquiera de las dos cmaras.
En los motores neumticos de aletas rotativas (Figura 1.5b), se consigue el
desplazamiento de un embolo encerrado en un cilindro, como consecuencia de
la diferencia de presin a ambos lados de este.
Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor que
se ve obligado a girar las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan
sobre un plano inclinado.
Con respecto a los actuadores hidrulicos, no hay mucha diferencia entre estos
y los actuadores neumticos, solo que en lugar de aire utilizan aceites
minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar,
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llegndose en ocasiones a superar los 300 bar, y tambin como en el caso de
los neumticos, existen actuadores de tipo cilindro (figura 1.6a), y de motores
de aletas y pistones (figura 1.6b).
La principal diferencia estriba en el hecho de que el grado de comprensibilidad
de los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por lo que la
precisin obtenida en este caso es mayor, por lo que resulta ms fcil en ellos
realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un rango de
valores (haciendo uso del servocontrol) con una notable precisin.
(a) (b)
Figura 1.6 Actuadores Hidrulicos.
Los motores hidrulicos (figura 1.6b), son recomendables como actuadores
manipuladores donde se requiere una gran capacidad de carga, junto a una
precisa regulacin de velocidad.
Las elevadas presiones de trabajo, aproximadamente diez veces superiores a
las de los actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y en
consecuencia presenta una excelente estabilidad frente a las cargas estticas,
esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una
presin ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el
embolo de un cilindro seria preciso vaciar este de aceite). Tambin es
destacable su eleva capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus
caractersticas de auto lubricacin y robustez.
Una de las grandes desventajas que caracteriza al sistema hidrulico, son las
elevadas presiones de trabajo que propician la existencia de fugas de aceite a
lo largo de las instalaciones.
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Dichas instalaciones suelen ser mas complicadas que las utilizadas por los
actuadores neumticos y elctricos, necesitando de equipo de filtrado de
partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin y unidades de control
de distribucin para un funcionamiento confiable.
Los motores elctricos son los ms utilizados, por lo fcil y preciso que resulta
controlarlos, as como por otras propiedades ventajosas que establecen su
funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energa elctrica. Para
obtener un control deseable, se utiliza en el propio motor, un sensor de posicin
llamado encoder.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse los siguientes tipos:
s Motores de corriente continua (c.d.) que pueden ser controlados por
induccin o controlados por excitacin.
s Motores de corriente alterna (c.a.) del tipo sncronos y asncronos.
s Motores paso a paso.
Los motores de c.d. (figura 1.7a), estn constituidos por dos devanados
internos, inductor e inducido, que se alimentan con corriente continua. El
inducido, tambin denominado devanado de excitacin, est situado en el
estator y crea un campo magntico de direccin fija, denominado excitacin.
(a) (b) (c)
Figura 1.7 Actuadores elctricos.
Para que se pueda dar la conversin de energa elctrica en energa mecnica
de forma continua es necesario que los campos magnticos del estator y del
rotor permanezcan estticos entre s.
Esta transformacin es mxima cuando se encuentran en cuadratura. El
colector de delgas es un conmutador sincronizado con el rotor encargado de
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que se mantenga el ngulo relativo entre el campo del estator y el creado por
las corrientes rotricas, de esta forma se consigue transformar
automticamente, en funcin de la velocidad de la mquina, la corriente
continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia variable en el
inducido.
Este tipo de funcionamiento se conoce con el nombre de autopilotado.
Los motores elctricos de corriente alterna, son los actuadores ms deseables
(ver figura 1.7b), debido a su alto rendimiento y bajo mantenimiento, aunque
para controlarlo resulta un poco ms complicado.
Existen dos tipos de motores de c.a.: el motor sncrono y el motor de induccin
asncrono, cada uno de estos tipos puede usar energa de c.a. monofsica o
trifsica.
En aplicaciones industriales, los motores trifsicos son ms empleados,
comparativamente con los motores monofsicos y el motor sncrono es mucho
menos generalizado que el motor de induccin asncrono, sin embargo se usa
en algunas aplicaciones especiales, que requieren una velocidad
absolutamente constante o una correccin del factor de potencia.
Los motores a pasos (figura 1.7c), son dispositivos electromagnticos, rotativos,
incrementales que convierten pulsos digitales en rotacin mecnica.
Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en
donde se requieren movimientos muy precisos.
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un
paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde
90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn
4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para
completar un giro completo de 360.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin
o bien totalmente libres, si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor
estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar
completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
La cantidad de rotacin es directamente proporcional al nmero de pulsos y la
velocidad de rotacin es relativa a la frecuencia de dichos pulsos .Los motores
a pasos son simples de operar en una configuracin de lazo cerrado y debido a
su tamao proporcionan un excelente torque a baja velocidad.
Cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos
mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la
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frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en
cuenta.
El motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos
comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede
reaccionar en alguna de las siguientes formas:
s Puede que no realice ningn movimiento en absoluto.
s Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
s Puede girar errticamente.
puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una
frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad
deseada sin superar la mxima tolerada.
El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la
velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.
Los beneficios ofrecidos por estos motores incluyen:
s un diseo efectivo y un bajo costo.
s alta confiabilidad.
s libres de mantenimiento (no disponen de escobillas).
s lazo abierto (no requieren dispositivos de realimentacin).
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CAPITULO 2 PLANTEAMIENTO
DEL PROBLEMA.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.
2. 1 Objetivo general.
Actualmente en la mayora de los planteles educativos de enseanza tcnica
dedicados a la preparacin de recursos humanos especialistas en la nueva
disciplina de la mecatrnica o reas afines, carecen del equipamiento adecuado
para la realizacin de prcticas, debido a varios factores que escapan de las
posibilidades de las instituciones, entre ellos se pueden citar, la falta de
presupuesto, los altos costos de los equipos actualizados, los distribuidores que
no ofrecen lo necesario para satisfacer los requerimientos emanados de las
asignaturas prcticas que integran el plan de estudios.
El objetivo que se pretende lograr con la actual propuesta, va encaminado al
diseo y la construccin de un prototipo denominado Sistema Mecatrnico para
ensamble de piezas, que incluya las ventajas que ofrece el uso de algunas de
las tecnologas actuales en el campo de la mecatrnica, que adems sea
didctico, sencillo de operar y lo mas econmico posible, con la finalidad de
coadyuvar en parte, a la solucin de la falta de equipo en un laboratorio
perteneciente a una institucin educativa donde se realizan prcticas de
robtica, de sistemas mecatrnicos y temas afines.
El prototipo tendr adems la flexibilidad para acoplarse a otros mdulos ya
existentes para lograr un mayor aprovechamiento en el uso de todas las
unidades, adems de posibilitar el incremento del nmero de prcticas que
actualmente se realizan en esa rea.
2. 2 J ustificacin.
El Centro Nacional de Actualizacin Docente (CNAD), es una de las
instituciones educativas en Mxico, encargadas de preparar recursos humanos
especialistas en la Mecatrnica, distinguindose sobre cualquier otra institucin
porque nicamente se dedica a especializar al personal que presta sus
servicios como docente, en los diferentes planteles de nivel medio superior
dependientes de la Direccin General de Educacin Tecnolgica (DGETI). Otra
finalidad de este centro, es disear y construir algunos equipos didcticos para
el equipamiento de algunos CETIS y CBTIS, instituciones que preparan
tcnicos de nivel medio superior en mecatrnica.
CAPITULO 2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
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El CNAD como institucin educativa, tambin se ve involucrada en la
problemtica antes expuesta y aunque cuenta con equipo actualizado para
realizar prcticas, en algunos laboratorios y talleres resulta insuficiente, y si a
esto se agrega la desigual cerera contra los actuales avances tecnolgicos, la
situacin afecta mas, pues aunque se contara con un amplio apoyo econmico
para la adquisicin de equipo, despus de un tiempo sera obsoleto. Esto oblig
a buscar otras alternativas de solucin, siendo una de las ms viables el
autoequipamiento.
El Centro Nacional de Actualizacin Docente en Mecatrnica no es la
excepcin, ya que siendo una de las instituciones educativas pionera en la
enseanza de la Mecatrnica en Mxico, que cuenta con equipamiento de alto
nivel, tambin requiere de equipo adicional que pueda satisfacer algunos
requerimientos particulares o especiales en la realizacin de prcticas y
proyectos.
Tal es el caso de un equipo existente en el laboratorio de Robtica, destinado a
la realizacin de prcticas de programacin industrial denominado Celda de
Manufactura Flexible (figura 2.1), con el cual se pueden efectuar varias tareas
dentro de un proceso simulado de manufactura, sin embargo el proceso no se
efectuaba completamente, debido a la falta de una seccin que se encargara de
ensamblar piezas.
Figura 2. 1 Celda de Manufactura Flexible.
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Para lograr poner en marcha el total de los elementos de la celda de
manufactura flexible, requiere que los alumnos formen varias estaciones de
trabajo (ver figura 2.2), y pongan en prctica diversos conocimientos
relacionados a la programacin de robots industriales, de controladores lgicos
programables y sistemas de control de bandas, pero se careca de una etapa
que se encargara de ensamblar piezas, lo que se restringa el proceso y la
eficiencia del equipo en su conjunto.
Figura 2. 2 Estaciones de trabajo.
Por las razones antes mencionadas, surgi el inters de construir un prototipo
que se pudiera acoplar a la celda de manufactura flexible con el cual se
complementara el proceso.
Considerando la versatilidad y el costo del equipo (celda de manufactura
flexible), con la implantacin del prototipo, se solucion gran parte de la
problemtica, ahora el nmero de prcticas que se realizan estn aumentado,
se diversificaron los temas que ahora se dan con apoyo del nuevo sistema, y se
solucion el problema de la falta de una etapa de ensamble en el proceso.
2. 3 Anlisis de la necesidad.
La necesidad parte fundamentalmente de un Sistema de Manufactura Flexible
(SMF), que se describe industrialmente como una celda altamente
automatizada de Tecnologa de Grupos, que consiste de un grupo de
estaciones de trabajo de procesos, interconectadas por un sistema automtico
de carga, almacenamiento y descarga de materiales.
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Se considera Flexible porque es capaz de procesar varios productos y
cantidades de produccin que pueden ser ajustadas en respuesta a los
comportamientos de la demanda. Algunas caractersticas son:
1. Habilidad para identificar y distinguir entre las diferentes partes o
productos procesados por el sistema.
2. Rpido cambio de las instrucciones de operacin
3. Rpido cambio de la configuracin fsica
La flexibilidad es un atributo que aplica a los sistemas manuales y
automatizados
Generalmente los Sistemas de Manufactura Flexible se clasifican segn las
estaciones de trabajo en:
Celda de mquina sencilla (CMS 1). Consiste en una mquina CNC
combinada con un sistema de almacenamiento de partes para
operaciones sin atender.
Celda de manufactura flexible (CMF 2,3 mquinas). Consiste de dos
o tres estaciones de trabajo adems de una parte de sistema de
manejo.
Sistema de manufactura flexible (SMF 4 o ms mquinas). Tiene
cuatro o ms estaciones de proceso conectadas mecnicamente por
un mismo sistema de manejo y electrnicamente por un sistema
computacional distribuido.
Las estaciones de trabajo pueden consistir en:
Estaciones Carga/Descarga. La carga y descarga se puede llevar a
cabo manualmente, con procesos automatizados o una combinacin de
ambas, para lograr seguridad.
Estaciones de maquinado. Utilizan mquinas de Control Numrico. Se
emplean para partes rotacionales y no rotacionales.
Otras estaciones de proceso. SMF se aplican a otras operaciones
adems del maquinado por ejemplo la fabricacin de hojas de metal,
que consiste en punching, shearing, bending, etc.
Otras estaciones y equipo. La inspeccin puede ser incorporada al
SMF, as como limpieza de piezas, arreglo de tarimas, sistemas
centrales de refrigeracin, etc.
Ensamblado. Algunos SMF son diseados para llevar a cabo
operaciones de ensamble, generalmente son robots programados para
realizar varias tareas en secuencia y movimientos para acomodar
diferentes productos.
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Este ltimo punto describe la necesidad bsica que nos ocupa; la de disear y
construir una estacin de trabajo cuya funcin sea la de ensamblar piezas
dentro de un proceso.
Como se ha mencionado anteriormente, la celda de manufactura flexible est
integrada principalmente por cuatro bandas transportadoras y cuatro estaciones
de trabajo, cada una de ellas con un robot manipulador de cinco grados de
libertad.
Para aumentar la versatilidad y el potencial de uso de este equipo, es necesario
agregar una estacin de trabajo adicional que se encargue del ensamble
automtico de algunas piezas para completar el proceso, ya que actualmente el
ensamble se realiza en forma manual. Esto permitir incrementar el nmero de
prcticas que normalmente se realizan con este equipo, lo cual redituar sin
lugar a dudas en los alumnos, una mayor preparacin y obtencin de
habilidades en el campo de la mecatrnica, tal como sucedera si ellos
trabajaran directamente en algunos de los procesos industriales reales.
2. 4 Determinacin de los requerimientos.
La estacin de ensamble, debe ser capaz de cumplir con los siguientes
requerimientos:
a) Debe funcionar como un mdulo particular que tenga la caracterstica de
configurarse y acoplarse al equipo existente como una estacin ms de
trabajo, para lo cual debe disponer de una computadora personal que le
permita gobernar sus propios elementos (sensores y actuadores) y
programar sus rutinas de trabajo.
b) Por otro lado, tambin se requiere que este mdulo de ensamble cuente
con las caractersticas de un sistema mecatrnico que opere en forma
independiente para que pueda emplearse como una alternativa en la
realizacin de prcticas sobre temas afines a la mecatrnica, inclusive en
otros laboratorios o aulas.
c) Las bandas que integrarn el sistema de ensamble deben ser
preferentemente de materiales y medidas similares a los del equipo ya
existente para lograr un ptimo acoplamiento (ver figura 2.3).
d) Debe disponer de dos bandas transportadoras, una para recibir las
piezas provenientes de las bandas de la Celda y otra donde se retornen
las piezas ensambladas a la celda para continuar con el proceso.
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Figura 2. 3 Perfiles y bandas empleados en las bandas.
e) Todas las piezas sin excepcin provenientes de un alimentador o de
alguna etapa anterior sern depositadas en la banda 1, la cual tendr
una inclinacin de 30 aproximadamente, donde las piezas sern
discriminadas por color, forma o material y sern seleccionadas en
rampas diferentes (figura 2.4).
Figura 2. 4 Bosquejo de la banda 1.
.
f) Las piezas caern por las rampas y se ensamblaran en la banda 2 que
se mover en sentido opuesto a la banda1 (figura 2.5).
Figura 2. 5 Bosquejo de la banda 2.
.
R Ra am mp pa a 1 1
R Ra am mp pa a 2 2
S Si is st t. . D De e E En ns sa am mb bl le e
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g) Las piezas que no logren ensamblarse sern rechazadas, mientras que
las que se ensamblen correctamente, llegarn al final del proceso y se
depositarn en alguna de las bandas de la celda para continuar con el
proceso.
h) El sistema de ensamble mecatrnico, podr emplearse en cualquier
estacin de trabajo dentro de la celda de manufactura flexible (figura
2.6).
Figura 2. 6 Bosquejo de la posicin del prototipo.
2. 5 Metas de diseo.
Para el diseo y construccin del prototipo ensamblador de piezas,
bsicamente se contemplan tres aspectos fundamentales, de los cuales se
derivan las metas y alcances que a continuacin se mencionan:
1.-Disear y construir el aspecto mecnico del prototipo con las particulares de
un sistema mecatrnico. A continuacin se detallan los aspectos mecnicos que
se tomaron en cuenta y que fueron realizados por el especialista mecnico.
Desarrollar los bosquejos iniciales que permitan conceptualizar el
aspecto final y la funcionalidad del prototipo de acuerdo a los
requerimientos planteados.
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Realizar los diseos mecnicos necesarios para obtener la concepcin
detallada de las piezas a fabricar.
Maquinar las piezas requeridas conforme a las especificaciones de
diseo.
Como parte esencial del prototipo, disear y construir dos bandas
transportadoras, una de ellas con cierto grado de inclinacin (30 a 60
aproximadamente), caracterstica necesaria para el ensamble de las
piezas.
Disear y construir una base con rodamientos para el prototipo que
permita transportarlo y fijarlo fcilmente en el lugar deseado.
Disear y construir algunos aditamentos mecnicos que permitan alinear
el sistema y acoplarlo a la celda de manufactura flexible.
Disear y construir siete bases ajustables para fijar los sensores y
actuadores en lugares estratgicos del prototipo.
2.- Disear y construir el sistema de control que permita gobernar los diferentes
subsistemas e interactuar con dos dispositivos inteligentes (que en este
caso es la PC), para realizar con xito la programacin y el control del
proceso de ensamble y facilitar la realizacin de prcticas con diferentes
interfaces de comunicacin.
Disear e Implementar una Interfase de comunicacin paralelo para la
programacin y control del sistema desde una PC.
Disear e Implementar una Interfase de comunicacin serial que permita
efectuar la programacin y el control del sistema mediante una PC desde
otra tcnica de comunicacin.
Disear e Implementar una interfase de comunicacin USB con la cual
controlaremos mediante una PC y demostrar otro tipo de comunicacin
Disear e Implementar una interfase de comunicacin Inalmbrica con la
cual controlaremos mediante un teclado y demostrar as su funcionalidad
Disear y construir los circuitos que operarn como interfaces de
potencia para gobernar los diferentes actuadores del sistema.
Disear y construir los circuitos de interfaces para el acoplamiento de
seales de control provenientes de los sensores del sistema.
Disear y construir un circuito selector electrnico que permitir controlar
el trfico de seales y al operario elegir el sistema de comunicacin a
emplear para la operacin del prototipo.
3.- Disear la programacin de las rutinas necesarias para controlar el sistema
desde un ambiente en Visual Basic para la PC.
Diseo y construccin de un programa mediante una PC, necesario para
efectuar las rutinas de control del sistema en ambiente Visual Basic
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Disear y crear un programa para manipular desde la PC cada uno de
los actuadores del sistema y monitorear las condiciones reales de
operacin de cada uno de los sensores.
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CAPITULO 3 MARCO TERICO
MARCO TERICO
3. 1 Antecedentes de la investigacin.
Desde el ao de 1996, en el CNAD, los alumnos aspirantes a especialistas en
ingeniera mecatrnica a travs de diferentes generaciones, como parte de su
preparacin en la asignatura de proyecto final, han diseado y construido
prototipos mecatrnicos enfocados a diferentes aplicaciones donde se ha
logrado la incorporacin de algunas tecnologas comnmente empleadas en los
actuales sistemas mecatrnicos, mejorando ao con ao los prototipos
realizados, fundamentalmente en el aspecto mecnico y de control.
Con respecto a las caractersticas de los prototipos realizados y a las mejoras
que se han efectuado en el transcurso del tiempo, se pueden citar algunas (en
la seccin de programacin y control), consideradas como importantes.
s Las interfaces de comunicacin.
s La electrnica de control.
s La electrnica de potencia.
s Las etapas de adquisicin de datos.
s La programacin.
En los primeros equipos, la comunicacin se efectuaba nicamente a travs del
puerto paralelo y la programacin desde la PC se efectuaba en lenguaje C. El
control de los circuitos electrnicos lleg a incluir microprocesadores Z80,
resultando en consecuencia, sistemas ms robustos y voluminosos.
Por la parte de los actuadores, los que mas se empleaban eran los pistones
neumticos, los motores a pasos y los motores de c.d., mientras que para la
adquisicin de datos se empleaban como sensores los interruptores mecnicos
en diferentes versiones para obtener seales ON-OFF y as facilitar el empleo
de los controladores lgicos programables como parte de control del equipo.
En los prototipos actuales la comunicacin de la PC hacia el resto del sistema
se hace a travs de los puertos serie, paralelo, y mas recientemente por USB
(aplicaciones incluidas en el prototipo propuesto), mientras que el lenguaje de
programacin es C y Visual Basic.
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Por lo que respecta a la etapa de control electrnico, ahora se incluye el uso de
los microcontroladores para aplicaciones de tareas especficas, reducindose el
tamao de los circuitos electrnicos.
Los actuadores que ms comnmente se emplean ahora, son los servomotores
de c.d. y por lo que respecta a los sensores tambin se emigr al uso de
dispositivos detectores ms modernos y que no requieren de contacto fsico
para detectar.
A continuacin se exhibe una tabla donde se citan los prototipos realizados
desde la primera generacin de alumnos especialistas en ingeniera
mecatrnica hasta la vigsimo segunda generacin, donde paralelamente se
construy el prototipo abordado en este documento.
GENERACIN PROTOTIPOS
Primera
(nov 95 ago 96)
Bao mecatrnico.
Factory Automation model.
Brazo mecnico.
Robot (REMI)
Segunda
(sept 96 jul 97)
Mesa XY.
Mesa XY.
Dosificador de lquidos.
Clula mecatrnica didctica
Conformado mecatrnico de platos de cermica.
Tercera
(feb 97 Dic 97)
Robot didctico Industrial.
Servidor automatizado.
Robot didctico de 6 grados de libertad.
Desembobinador y contador mecatrnico para la
industria textil.
Sistema didctico de manufactura flexible.
Cuarta
(sept 97 jul 98)
Controlador mecatrnico de trfico.
Extractor y servidor de jugos de naranja.
Girapintarrn.
Mesatrnica X,Y,Z.
Cortador de madera balsa.
Explorer.
Quinta
(feb 98 dic 98)
Brazo de robot.
Vehculo VGA-FRAM.
Vernier didctico.
Brazo electroneumtico.
Banda transportadora.
Elevador didctico.
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Sexta
(sept 98 jul 99)
Rastreador parablico solar.
Mquina calificadora de exmenes.
Mecanismos didcticos.
Proceso de simulacin didctica.
Mesa didctica para ejes X,Y.
Robot de dos grados de libertad.
Sptima
(feb 99 dic 99)
Alimentador automtico de lminas.
Dosificador de lquidos.
Perforadora de tarjetas de circuitos impresos.
Sistema de control ambiental.
Estacin de clasificacin y distribucin de
materiales.
Sistema de dibujo lineal.
Octava
(sept 99 jul 2000)
Micromouse Luigi.
Sistema de pintado por inmersin.
Dosificador de granos para forraje.
Cortador de unicel.
Sistema de medicin y corte de alambre.
Robot SCARA.
Novena
(feb 00 dic 2000)
6 Factory Automation (FA).
Dcima
(sept 00 jul 01)
2 Robots SCARA.
Factory Automation (FA).
2 Mesas X; Y.
Banda de entrenamiento mecatrnico.
Equipo de entrenamiento electroneumtico.
Robot mvil.
Dcimo Primera
(feb 01 dic 01)
Robot SCARA.
Mecanismos.
Dcimo Segunda
(sept 01 jul 02)
2 Robots SCARA.
3 Mesas X, Y.
Dcimo Tercera
(feb 02 dic 02)
Robot SCARA.
Robot mvil.
Dcimo Cuarta
(sept 02 jul 03)
2 mdulos de automatizacin industrial.
Graficador (mesa X; Y).
Perforadora de circuitos impresos.
2 Robots tipo SCARA.
Robot mvil.
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Dcimo Quinta
(feb 03 dic 03)
2 Robots tipo PUMA.
2 Factory Automation model.
Clasificador de materiales.
Mesa X, Y (motores de c.d.).
Dcimo Sexta
(sept. 03 jul 04)
2 Robots tipo SCARA.
Banda didctica mecatrnica.
Extractor de jugos de naranja.
Dcimo Sptima
(feb 04 dic 04)
Dcimo Octava
(sept 04 jul 05)
4 Robots tipo SCARA
Dcimo Novena
(feb 05 dic 05 )
Robot Scara.
Clasificador de productos.
Robot cartesiano.
Vigsima
(sept 05 jul 06)
Robot tipo SCARA con sistema embebido.
Cabina de pintura electrosttica.
Dispensadora de alimentos.
Banda mecatrnica.
Sistema modular de robots y bandas.
Vigsima Primera
(feb 06 dic 06)
Perforadora de tarjetas (Mesa X, Y.).
Termoformadora.
Celda de manufactura integrada.
Horno de pintura.
Banda mecatrnica.
Vigsima Segunda
(sept 06 jul 07)
Robot manipulador con caja de enseanza.
Almacn controlado por computadora.
Extractor de jugo de naranja porttil.
Control de vehculo por medio de seales de
radiofrecuencia JUMMER CAS-2007.
Tabla 1. Prototipos anteriores
La gran mayora de estos proyectos trabajan con los protocolos de
comunicacin y control mediante los puertos de la PC (Serie y Paralelo) y
algunos son controlados por un PLC (Controlador Lgico Programable).
El control por medio de los puertos de una PC que actualmente tiene una gran
rea de aplicacin, se fue desarrollando desde que surgi la necesidad de
adaptar una interfaz para controlar un sistema electrnico dedicado a realizar
ciertas tareas particulares indicadas por una programacin previa.
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Actualmente se pueden encontrar sistemas controlados desde una PC, que
realizan tareas sencillas, tales como activar un simple foco de 120 volts
controlado por una sencilla interfaz de relevadores conectados al puerto
paralelo, hasta el control de un proceso complicado de un robot empleando
puertos USB para comunicarse con una computadora y poder interactuar con
sensores y actuadores mas sofisticados desde un programa previamente
instalado.
Dentro de los prototipos realizados, cabe mencionar algunos que se han
distinguido por su aplicacin y funcionalidad, entre los que destacan: el Modelo
de fbrica automatizada (FA), Girapintarrn, Mesa XY, Robot tipo puma, Robot
tipo SCARA y Robot cartesiano.
El robot SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm) es uno de los
prototipos que han ido evolucionando con el tiempo, desde el primer modelo de
dos grados de libertad construido con motores a pasos y control por puerto
paralelo, desde una PC, hasta los mas actuales construidos con cinco grados
de libertad empleando motores a pasos, o de tres grados de libertad empleando
servomotores de c.d. (ver figura 3.1), controlados por el puerto serie desde una
computadora empleando microcontroladores y un protocolo de comunicacin
I
2
C.
Figura 3. 1 Prototipo de un robot SCARA de 3 grados de libertas.
En este tipo de robot tambin es importante mencionar que su funcionamiento
se basa en un programa ejecutado desde una PC, mediante comandos o
instrucciones para generar los movimientos y rutinas que debe ejecutar.
El programa asigna en este caso un carcter para cada instruccin y se lo enva
al microcontrolador maestro, el cual interpreta cada carcter y segn el
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programa, se le asigna una direccin y una instruccin que ser enviada a los
dems microcontroladores esclavos, pero solo uno ellos tomara esa instruccin
y la ejecutar, esto gracias a la direccin que el microcontrolador esclavo que
tenga.
Una de las principales aportaciones hechas al prototipo propuesto (Sistema
mecatrnico para ensamble de piezas), fue la aplicacin por primera vez de la
comunicacin a travs del puerto USB, ya que anteriormente en el Centro
Nacional de Actualizacin Docente, los protocolos de comunicacin y control,
nicamente se haban realizado a travs del puerto paralelo y el puerto serie.
3.2 Especificacin de requisitos.
En esta fase se establecen los requisitos deseables del producto a desarrollar,
de tal manera que se tendrn que especificar algunos parmetros tales como:
1) El costo mximo permisible.
El costo mximo permisible no esta realmente limitado, sin embargo, se debe
considerar la posibilidad de reproducir estos equipos a futuro, lo que oblig a la
bsqueda de materiales baratos y sin dificultad para conseguirlos.
2) El rendimiento mnimo del producto.
El rendimiento mnimo del producto se adecua a las necesidades que se exigen
en el laboratorio de robtica del CNAD puesto que se tiene que trabajar en
conjunto con la celda de manufactura flexible (figura 2.1) durante un largo
periodo de tiempo en cada sesin de actividades.
3) Las ampliaciones y mejoras futuras.
Originalmente el prototipo se implemento para trabajar con el puerto serie,
puerto paralelo, comunicacin inalmbrica y recientemente se incorporo para el
puerto USB, quedando por implementar posiblemente mas adelante la
comunicacin por bluetooth, adems de aplicarlo conjuntamente con un robot
SCARA para demostraciones fuera del laboratorio de robtica del CNAD.
4) El consumo de energa.
Sobre el consumo de energa, cabe mencionar que se realizaron las pruebas
necesarias como medicin de corriente, voltaje y potencia del sistema con
carga y sin carga arrojando como resultados una corriente total de 1.5 Ampers y
un voltaje de 24 voltios dando como resultado una potencia de 36 Watts sin
carga, y con carga una corriente de 3 Ampers con una potencia de 72 Watts
puesto que el voltaje es el mismo en ambos casos.
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5) El tamao y el peso aproximado.
El tamao se propuso pensando en el espacio donde se acomodara el prototipo
dentro del laboratorio de robtica, que tiene una dimensin de 2 metros de largo
por 1 metro de ancho y 1 metro de altura
6) El costo de comercializacin.
Por otro lado el costo de comercializacin no se considera, debido a que son
equipos que se donarn a instituciones educativas.
3.2 1 Establecer las interfaces del sistema.
En este punto se debe considerar la comunicacin que se establecer entre la
PC y el los microcontroladores que sern los encargados de gobernar los
componentes restantes.
Tambin habr de tomarse en cuenta el subsistema de E/S, estableciendo que
tipo de enlace se utilizar en la comunicacin de los perifricos con la
computadora. Para el presente proyecto se pens inicialmente en el tipo de
comunicacin mas adecuada, llegando a la conclusin que se requeran tres
puertos de comunicacin (Paralelo, serie y USB), cada uno de ellos con su
propio protocolo, en consecuencia, se dise una interfaz para cada puerto
para permitir la visualizacin de las entradas que se reciben y las salidas que se
envan desde la PC.
3.2 2 Desarrollo del hardware y seleccin del software.
Despus de que se tiene bien definido lo que se requiere, es el momento de
empezar a desarrollar el hardware, haciendo una seleccin de los componentes
que se utilizarn en las tarjetas de circuitos impresos, basados en los
correspondientes diagramas esquemticos resultantes de los diseos de
circuitos realizados con un software de apoyo (Protel).
Es importante considerar que durante el ciclo de diseo del hardware, se
pueden presentar situaciones de diseo-prueba-vuelta atrs, con el aparente
encarecimiento del producto final. Por esta razn, es aconsejable dejar la fase
de diseo y fabricacin del PCB al final, realizando primeramente, algunas
etapas previas de prueba y ensamble que pueden ser:
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El montaje de componentes electrnicos de cada interfaz de
comunicacin en protoboard que nos permita verificar el buen
funcionamiento de las etapas electrnicas de cada seccin del proyecto.
Realizar la programacin pertinente tanto para los microcontroladores
como para la interfaz en Visual Basic que nos permitir controlar el
prototipo con la PC
Por ultimo verificar que cada seccin electrnica trabaje correctamente
en conjunto con las dems.
Esto permitir verificar en la siguiente fase de pruebas (ver figura 3.2), tanto el
correcto diseo de la circuitera como la programacin del microcontrolador y la
correcta aplicacin del software desarrollados en esta etapa.
Figura 3. 2 Pruebas del hardware.
3.2 3 Prueba y ensamble de los bloques de integracin.
Una vez concluida la etapa correspondiente al desarrollo del hardware, la
programacin del microcontrolador y la aplicacin del software, se procede a
verificar el correcto funcionamiento de las partes en forma conjunta.
Para probar el software de programacin, se debe realizar una prueba desde la
herramienta de desarrollo utilizada (en este caso Visual Basic), esto permite
comprobar el buen funcionamiento de las etapas de entrada y salida de datos
en los microcontroladores, dicha informacin es monitoreada sobre pantallas
previamente diseadas para ese fin.
Pueden surgir problemas de funcionamiento en cuanto se aplica el software,
debido a que se trabaja con un flujo de datos que viajan por los sensores, los
microcontroladores y los puertos de comunicacin hacia la aplicacin final. Es
recomendable realizar algunas pruebas, utilizando una primera versin de
ensamble del circuito electrnico en protoboard (desarrollada en la fase
anterior) antes de la fabricacin final del PCB.
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3.2 4 Diseo y fabricacin del PCB.
Finalmente despus que se ha comprobado el correcto funcionamiento de la
placa de prueba o del circuito en protoboard, se realiza el diseo de la tarjeta de
circuito impreso partiendo de un circuito esquemtico, apoyados para ello en un
software preferentemente (Protel DXP en este caso).
Los diseos del PCB se deben revisar cuidadosamente para evitar errores,
posteriormente se puede aplicar algn mtodo de serigrafiado para transportar
el diseo a la correspondiente placa de cobre donde finalmente despus de
sumergirla en cido y desbastar el material sobrante de cobre, se obtiene el
acabado final, en la figura 3.3a se observa la cara de las pistas y en 3.3b se
muestra la cara componente de una de las tarjetas.
Figura 3. 3 a Diseo y fabricacin de los PCB.
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Figura 3. 4 b Diseo y fabricacin de los PCB.
Es necesario comprobar que no existan fallas elctricas por corto circuito o
pistas abiertas en el PCB, procediendo a perforar y montar los componentes,
verificando en cada caso que no existan errores y as garantizar que el montaje
se ha realizado correctamente.
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3.2 5 Puesta en marcha.
Figura 3. 5 Puesta en marcha.
Cuando el prototipo est terminado, se debe poner en marcha y realizar
diferentes tipos de pruebas finales para ajustarlo, comprobar que todo funciona
correctamente y validarlo, por lo tanto se tienen que tomar en cuenta los
siguientes pasos:
1. Probar que los motores que mueven las bandas con carga no rebasen
una corriente de 3 Ampers, que es la corriente mxima soportada por el
puente H (circuito integrado LM18200) que es quien controla a estos.
2. Colocar cada uno de los actuadores y sensores en una posicin
estratgica que nos permita realizar una rutina de control dentro del
sistema.
3. Ajustar cada uno de los sensores tomando en cuenta parmetros como
son altura, distancia y tipo de material que pasara sobre las bandas; en
este caso solo pasaran piezas de plstico y metal, utilizando sensores de
tipo reflectivos e inductivos.
4. Por ltimo se debe interactuar los sensores y actuadores con la PC
probando y monitoreando cada uno de ellos, verificando que no halla
problemas como falsos contactos o cortos.
En la figura 3.5 se puede observar el prototipo ya armado y listo para agregarle
las etapas de control
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3. 2 6 Metodologa.
Algunos de los principales parmetros que se deben tomar en cuenta cuando
se desarrolla un proyecto, es el diseo, la construccin y la puesta en marcha
del prototipo, tomando en cuenta los elementos que se requieren para dicha
tarea, la mayora de las veces se piensa primero en la especificacin de
requisitos, costos, tiempo etc., hasta la comercializacin del producto final.
La metodologa que se empleo en el diseo, desarrollo y construccin del
presente prototipo mecatrnico se describen en los puntos anteriores descritos
en este capitulo, con excepcin de la fase de comercializacin ya que como se
ha mencionado anteriormente, los prototipos obtenidos son donados a
instituciones educativas de nivel medio superior dependientes de la DGETI.
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CAPITULO 4 IMPLEMENTACIN
DEL SISTEMA DE CONTROL
IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA DE CONTROL
4.1 Generalidades
Los sistemas de control (figura 4.1) son fundamentales para el manejo de los
procesos de produccin de las plantas industriales. Est comprobado que el
aumento de la productividad est muy relacionado a la automatizacin de los
procesos en la medida que se haga un uso eficiente de los equipos y sistemas
asociados.
Figura 4. 1 Esquema general de un sistema de control.
Actualmente la tecnologa permite establecer una serie de estrategias de control
que eran de difcil implementacin hasta hace solamente algunos aos atrs, en
especial en procesos industriales complejos.
La aplicacin de la computadora en el control de procesos supone un salto
tecnolgico enorme que se traduce en la implantacin de nuevos sistemas de
control en el entorno Industrial. Desde el punto de vista de la aplicacin de las
teoras de control automtico, el computador no est limitado a emular clculos.
La computadora permite la implantacin de avanzados algoritmos de control
mucho ms complejos como pueden ser el control integral de las plantas de
fabricacin, englobando tambin la gestin de la produccin.
CAPITULO 4 IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA DE CONTROL
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Las computadoras personales (PCs) se aplican cada vez ms en las tareas de
automatizacin. Pero con frecuencia no se aprovechan plenamente los recursos
que ofrecen estos.
En el presente caso, qu mejor que aprovechar las ventajas de un sistema de
control de procesos representado por la Celda de Manufactura flexible y una
solucin compacta y basada en PC, representada por el Sistema de Ensamble
Mecatrnico propuesto como una solucin a los requerimientos planteados en
el captulo anterior, para aumentar la versatilidad del equipo ya existente y que
se pretende complementar.
Histricamente las funciones desarrolladas por la computadora han sido:
a).- La adquisicin y presentacin de los datos. En esta etapa solo se recababa
informacin de la evolucin del proceso como datos estadsticos, no se
realizaban acciones de control, solo haba comunicacin del proceso hacia la
PC (Figura 4.2).
Figura 4. 2 La PC como procesador de datos del proceso.
b).- Tratamiento de la informacin (comparacin). Solo se realizan
operaciones de supervisin en las que en computador interpreta la
informacin que le llega del proceso emitiendo unos mensajes en funcin de
dicha informacin (figura 4.3).
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Figura 4. 3 La PC como tratamiento de informacin del proceso.
3.- La computadora interacta sobre el proceso llevando el control de todos
sus elementos como nico elemento de gobierno (Figura 4.4).
Esta es la funcionalidad de la computadora que se aprovecha para controlar,
programar y operar el proceso de ensamble de dos piezas con
caractersticas definidas en el prototipo propuesto.
Figura 4. 4 La PC como control del proceso.
La responsabilidad final del diseo del sistema de control, es la de considerar
todas las acciones de gobierno y monitoreo de todos y cada uno de los
subsistemas, adems de proporcionar una interfase sencilla y amigable para la
operacin del usuario.
El sistema principal de control est constituido a su vez, por un conjunto de
subsistemas de control distribuidos estratgicamente en diferentes secciones
que deben trabajar en forma coordinada para lograr un gobierno total del
prototipo.
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Figura 4. 5 Partes integrantes de un sistema de control.
La arquitectura fsica del sistema de control (Figura 4.5), es totalmente abierta y
consiste en una serie de circuitos electrnicos, interconectados por etapas
formando interfaces para interactuar con sensores y actuadores, los cuales son
programados y operados desde una computadora personal (ver anexos).
En el diseo del sistema de control que emplea el prototipo de Ensamble
Mecatrnico, se usan ambos dispositivos de gobierno (PC ), quienes se
encargan de ejercer las acciones de programacin y control de otros
subsistemas diseados como etapas de interfaces que tambin alojan circuitos
de control independientes llamados Microcontroladores.
En la figura 4.8, se presenta un diagrama a bloques, donde se muestran las
etapas del sistema de control empleado en este prototipo.
4.2 Interfaz de comunicacin del puerto paralelo
Los puertos de comunicacin de las computadoras personales, son de
particular importancia para controlar diversos tipos de circuitos electrnicos
utilizados, principalmente, en actividades de automatizacin de procesos, en la
adquisicin de datos, en la realizacin de tareas repetitivas y otras actividades
que demandan precisin.
El puerto paralelo (protocolo centronics) se utiliza generalmente para manejar
impresoras, sin embargo, dado que este puerto tiene un conjunto de entradas y
salidas digitales, se puede emplear para hacer prcticas experimentales de
lectura de datos y control de dispositivos.
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La adquisicin de datos y el control de dispositivos son una alternativa al uso de
controladores lgicos programables (PLC) y tarjetas de adquisicin de datos
(DAC), de modo que se pueden hacer experimentos con sistemas en tiempo-
real, por esta razn, es necesario conocer los aspectos ms relevantes del
puerto paralelo, de modo que se pueda utilizar como una interfaz de
entrada/salida que funcione de modo subordinado a rutinas de software.
Mientras que en un esquema de transmisin de datos en Serie, un dispositivo
enva datos a otro a razn de un bit a la vez a travs de un cable, por otro lado,
en un sistema de transmisin de datos en paralelo (Figura 4.6), un dispositivo
enva datos a otro a razn de n nmero de bits a travs de n nmero de cables
al mismo tiempo.
El puerto paralelo pueden movilizar informacin sobre varias lneas; la mayora
ofrece transferencia a ocho bits, las conexiones paralelas emplean usualmente
conectores grandes de veinticinco alfileres.
Un sistema de comunicacin en paralelo puede utilizar cualquier nmero de
cables para transmitir datos, la mayora de los sistemas paralelos utilizan ocho
lneas de datos para transmitir un byte a la vez, sin embargo existen esquemas
de transmisin de datos que pueden transmitir desde ocho bits hasta treinta y
dos bits en paralelo.
Figura 4. 6 Esquema de una comunicacin de bits serie-paralelo-serie
Por la importancia que representa la integracin de las diferentes etapas que
conforman la transferencia de datos de ocho bits, aqu abordaremos el mtodo
de comunicacin paralelo puesto que ser parte constitutiva del proyecto
propuesto.
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La figura 4.7 muestra el puerto paralelo de una tpica PC que utiliza un conector
hembra del tipo D de 25 alfileres (DB-25 S).
Figura 4. 7 Conector centronics tipo DB-25 hembra y macho.
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Figura 4. 8 Diagrama a Bloques del sistema de control.
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Otra finalidad que se persigue al incluir el sistema de comunicacin paralelo en el
prototipo, es la de proporcionar un medio para poder estudiar y practicar en el.
El programa elegido para el diseo y la simulacin de los circuitos electrnicos que
conforman las etapas de control del prototipo, fue realizado en Protel, por lo que la
informacin tcnica correspondiente a cada una de las etapas de los circuitos
electrnicos que se muestra en este informe, es presentada en forma de
esquemticos y PCB.
Protel es uno de los paquetes de programas enfocados al diseo de circuitos ms
completo, debido a que permite capturar, simular, verificar e implementar diseos
electrnicos para circuitos impresos (PCB) y para la plataforma FPGA (Field
programmable gate array), que trata de dispositivos electrnicos digitales
programables de muy alta densidad.
En la figura 4.9, se muestran dos tpicas pantallas de diseo (circuito esquemtico
y PCB), que normalmente se obtienen cuando se trabaja con Protel.
Figura 4. 9 Pantallas de diseo de circuitos con Protel.
El diseo de los circuitos de interfase pertenecientes al protocolo de comunicacin
paralelo, se realiz considerando las diferentes etapas que lo conforman, iniciando
desde la PC hasta las salidas de control para los actuadores y entradas de las
seales enviadas desde los sensores. Los detalles se muestran en la figura 4.10.
El protocolo de comunicacin paralelo entre la PC y el resto del sistema, fue
diseado y construido por etapas (bloques) tal como se observa en la figura 4.10.
El flujo de seales entre las diferentes etapas del sistema es bidireccional, debido
a que las instrucciones y datos que parten de la computadora fluirn hacia la etapa
de salida (actuadores y potencia), mientras que las seales detectadas por los
sensores ubicados en la etapa de salida fluirn hacia la PC.
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Figura 4. 10 Esquema a bloques del Sistema de Comunicacin Paralelo
La computadora mediante del puerto paralelo se conectar a la etapa de entrada a
travs de un conector DB25 y un cable tipo centronic. Las seales de control y
monitoreo son tratadas en esta primera etapa con la finalidad de adecuarlas a las
condiciones de trabajo de la PC y del resto del sistema.
En esta misma etapa se encuentra una tarjeta de monitoreo cuya finalidad es la de
observar el trfico de seales que fluyen por los circuitos a travs de indicadores
luminosos (Leds).
En la etapa de seleccin se localiza un circuito electrnico (selector) cuya funcin
es permitir elegir el tipo de comunicacin a usar (paralelo, serie, USB o
inalmbrica) y mediante una interruptor de dos polos cinco tiros, se visualiza la
opcin elegida mediante unos leds que iluminan el nombre de la comunicacin a
elegir (ver anexo 1.2).
Otra seccin identificada como preselectora se encarga de direccionar la
comunicacin mediante un bus donde acondicionadores electrnicos llamados
Buffers, restablecen las seales. Esto se logra mediante el circuito selector que
recibe la seal del interruptor de dos polos cinco tiros, activa los buffers
correspondientes a la comunicacin paralelo y bloquea las opciones restantes.
Finalmente la etapa de salida est integrada por tres secciones muy importantes
que se describen a continuacin:
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a).- La seccin de sensores; donde se conectan los elementos que detectan las
condiciones del proceso, cuyas seales representan una retroalimentacin que
toma el sistema de control para mantener estables las condiciones del proceso.
b).- La seccin de actuadores, donde se conectan los servomotores que
controlarn el paso de las piezas segn las caractersticas particulares solicitadas
por el programa de control.
c).- La seccin de potencia, donde se conectan y controlan los motores que
mueven a las bandas.
Debido a la construccin modular del sistema de comunicacin paralelo, se
tomaron en cuenta los siguientes aspectos que nos permitieron disear y realizar
pruebas para la puesta en marcha de esta etapa:
La programacin del proceso de ensamble de las piezas desde la PC.
La programacin de los microprocesadores de cada subsistema.
Monitorear y analizar las seales que fluyen en cada subsistema de
control.
Verificar algunos aspectos tericos de la comunicacin paralelo, mediante
el anlisis de componentes y seales directamente desde las tarjetas
electrnicas.
4.3 Interfaz de comunicacin del puerto Serie
Para conseguir que dos dispositivos se comuniquen entre si, es necesario contar
con un medio de comunicacin adems de un lenguaje o protocolo comn entre
ambos elementos.
Un puerto serie es una interfaz de comunicaciones entre computadoras y
perifricos en donde la informacin es transmitida bit a bit enviando un solo bit a la
vez, en contraste con el puerto paralelo que enva varios bits a la vez.
La forma ms comn de establecer esta comunicacin es utilizando la
comunicacin de datos en serie, que consiste en la transmisin y recepcin de
pulsos derivados de seales digitales, que viajan a una misma velocidad una tras
otra en paquetes, generalmente de 8 bits.
El transmisor enva pulsos que representan el dato enviado a una velocidad
determinada, y el receptor detecta dichos pulsos a esa misma velocidad, lo cual se
conoce como una tcnica de comunicacin serie asncrona.
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El prototipo cuenta con dos dispositivos conectados que intercambian datos a una
velocidad de 9600 bits por segundo (tambin llamados baudios), el receptor
captura el voltaje que le est enviando el transmisor, y cada 1/9600 de un
segundo, interpreta dicho voltaje como un nuevo bit de datos.
Si el voltaje tiene valor alto (+5v), interpretar el dato como 1, y si tiene valor bajo
(0v), interpretar el dato como 0, de esta forma, interpretando una secuencia de
bits de datos, el receptor puede obtener el mensaje transmitido.
Los dispositivos electrnicos usan nmeros para representar en bytes caracteres
alfanumricos (letras y nmeros), para ello se utiliza el cdigo estndar llamado
ASCII (enlace), el cual asigna a cada nmero o letra el valor de un byte
comprendido entre el rango de 0 a 127 (valor decimal) o en combinaciones de bits
(00000000 a 11111111).
El cdigo ASCII es utilizado en la mayora de los dispositivos como parte de su
protocolo de comunicaciones serie.
Por lo tanto, si se requiere enviar el nmero 90 desde un dispositivo a otro.
Primero, se convierte el nmero desde su formato decimal a su formato binario
(En binario 90 es 01011010 que corresponde a 1 byte).
De esta manera, el correspondiente dispositivo lo transmitira como secuencia de
pulsos segn se muestra en el siguiente grfico (Figura 4.11).
Figura 4. 11 Grafico de la transmisin de un dato en serie
Otro punto importante, es determinar el orden de envo de los bits, normalmente,
el emisor enva en primer lugar, el bit con ms peso (o ms significativo) y por
ltimo el de menos peso (o menos significativo) del formato binario.
Entonces, para que sea posible la comunicacin serie, ambos dispositivos deben
concordar en los niveles de voltaje (High y Low), en la velocidad de transmisin, y
en la interpretacin de los bits transmitidos, es decir, deben de tener el mismo
protocolo de comunicacin serie (conjunto de reglas que controlan la secuencia de
mensajes que ocurren durante una comunicacin entre dispositivos).
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Generalmente se usa el protocolo serie llamado RS-232 e interfaces (conectores
vs puertos serie) que utilizan dicha norma (ver figura 4.12). El puerto serie RS-232
(tambin conocido como COM) por excelencia es el que utiliza cableado simple
desde 3 hilos hasta 25 y que conecta computadoras o microcontroladores a todo
tipo de perifricos, desde terminales a impresoras y mdems pasando por ratones.
El RS-232 original tena un conector tipo D de 25 alfileres, sin embargo la mayora
de dichos alfileres no se utilizaban, por lo que IBM incorpor desde su PS/2 un
conector ms pequeo de solamente 9 alfileres que es el que actualmente se
utiliza (figura 4.13).
Hasta no hace mucho, la mayora de las PCs utilizaban el estndar RS-232 para
la comunicacin serie, como en nuestro caso, pero actualmente las PCs estn
adoptando otras formas de comunicacin serie, tales como USB (Bus Serie
Universal), y Firewire, que permiten una configuracin ms flexible y velocidades
de transmisin ms altas.
Figura 4. 12 Comunicacin serie a tres hilos Full Dplex.
Para conectar un dispositivo a una PC (o sistema operativo) se requiere
seleccionar un puerto serie y el cable apropiado para conectar al dispositivo serie.
Figura 4. 13 Puerto serie RS-232 en PC (versin de 9 alfileres DB-9)
El diseo del sistema de comunicacin serie del prototipo se realiz considerando
los aspectos tericos anteriores y otros ms profundos que se describirn en el
captulo siguiente.
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El diseo se realiz por etapas, considerando la funcionalidad que pueden ofrecer
algunos de los mdulos o tarjetas al ser empleadas en diferentes protocolos de
comunicacin, tal es el caso de la etapa de seleccin y la etapa de salida diseada
y construida para el prototipo.
El diagrama a bloques que muestra la integracin por etapas del correspondiente
sistema de comunicacin se muestra a continuacin (figura 4.14).
Figura 4. 14 Sistema de comunicacin serie.
El primer bloque despus de la PC, es una etapa de entrada/salida conformado
bsicamente por un circuito de interfase serie, donde se emplea un PIC para
realizar la funcin del protocolo de comunicacin conjuntamente con un circuito
integrado (MAX 232), especialmente til para la comunicacin serie.
El PIC tambin realiza la funcin de control de los motores de las bandas con las
seales provenientes desde la PC conjuntamente con un programa residente en la
memoria del componente, esto se describe con ms detalle en el captulo
siguiente.
Como ya se explic anteriormente, las etapas de seleccin y salida son comunes
en todos los protocolos de comunicacin del prototipo, y en este caso
complementan el sistema de comunicacin serie.
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4.4 Interfaz de comunicacin del puerto USB
El tercer mtodo de comunicacin con la PC aplicado en el prototipo, es el puerto
USB (Bus Universal Sncrono), considerado como el ms actual y ampliamente
utilizado para conectar diferentes perifricos de entrada y salida, es por ello que el
sistema mecatrnico fue hecho tambin motivado en la comunicacin con el
puerto USB (ver figura 4.15).
El estndar incluye la transmisin de energa elctrica al dispositivo conectado.
Algunos dispositivos requieren una potencia mnima, as que se pueden conectar
varios sin necesitar fuentes de alimentacin extra.
La mayora de los concentradores USB incluyen fuentes de alimentacin que
brindan energa a los dispositivos conectados a ellos, pero algunos dispositivos
consumen tanta energa que necesitan su propia fuente de alimentacin.
Los concentradores con fuente de alimentacin pueden proporcionarle corriente
elctrica a otros dispositivos sin quitarle corriente al resto de la conexin (dentro
de ciertos lmites).
El diseo del USB tena como objetivo eliminar la necesidad de adquirir tarjetas
separadas para poner en los puertos bus ISA o PCI, y mejorar las capacidades
plug-and-play permitiendo a esos dispositivos ser conectados o desconectados al
sistema sin necesidad de reiniciar.
Cuando se conecta un nuevo dispositivo, el servidor lo enumera y agrega el
software necesario para que pueda funcionar.
El USB puede conectar diversos perifricos como mouse, teclados, escneres,
cmaras digitales, telfonos celulares, reproductores multimedia, impresoras,
discos duros externos, tarjetas de sonido, sistemas de adquisicin de datos y
componentes de red.
Como ya se mencion anteriormente, las acciones del proceso de ensamble del
prototipo no se efectan nicamente con el puerto paralelo y el puerto serial,
tambin se realizan con el puerto USB, por lo que se requiere del diseo
especifico de una interfaz especial para poder controlar las seales que proceden
de las salidas o de las seales de entrada a la PC. El esquema a bloques del
sistema de comunicacin por el puerto USB, se muestra en la figura 4.15.
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Figura 4. 15 Diseo del sistema de comunicacin por USB.
La interfaz USB diseada y construida para el prototipo incluye un
microcontrolador el cual requiere de un lenguaje de comunicacin especfico que
interacta con la PC y las etapas restantes del sistema, sin embargo no existe
suficiente informacin libre con respecto a la interfaz, no obstante se tuvo que
investigar en artculos, en algunas pginas de Internet y realizar pruebas para
desarrollar un software y un hardware bsico para satisfacer las necesidades
requeridas (ver bibiografa).
El resto de las etapas son comunes para los dos sistemas de comunicacin
descritos anteriormente.
Generalmente los microcontroladores emplean para su programacin el lenguaje
ensamblador (lenguaje de bajo nivel), pero por lo complicado de este lenguaje,
toda la programacin se ha realizado en lenguaje C cuyas caractersticas y
ventajas ayudan a simplificar la tarea de programar, permitiendo ahorrar pasos y
sobre todo, facilitar el trabajo cuando se requiere de manipular registros.
Si se requiere realizar la programacin de los microcontroladores PIC en un
lenguaje como el C, es preciso utilizar un compilador de C. Dicho compilador
genera ficheros en formato Intel-hexadecimal, que es el necesario para programar
(utilizando un programador de PIC) un microcontrolador de 6, 8, 18 40
terminales.
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64
La opcin de programar en C se debe al hecho de que los microcontroladores y
dsPic se disean con un repertorio de instrucciones optimizado para su
programacin en C, y la facilidad en el desarrollo de programas mas complejos.
Durante mucho tiempo, la programacin en C cargaba con el lastre de la
optimizacin y necesidad de memoria, pero los compiladores han ido
evolucionando hacia una mayor optimizacin que junto con el aumento de
memoria de los PIC permite de sobra en la mayora de los casos la programacin
en C. El compilador de C empleado es de Custom Computer Services (CCS) para
PICs
El compilador produce tres tipos de archivos. Archivos con extensin .hex que le
permitir grabar el programa ejecutable en el PIC por medio del uso de un
programador. El archivo con extensin .asm contendr un listado en assembler del
programa compilado con la informacin del mapeo de memoria.
Estos archivos son muy tiles para el debugging de los programas y para
determinar la cantidad de pasos de programas (ciclos de ejecucin) tiene la
aplicacin. Los archivos con extensin .pre contienen la informacin
preprocesada del programa, #defines, #includes, etc. la cual es expandida y
guardada en el archivo.
Es el lenguaje que utilizan aquellas personas que le gusta desarrollar en bajo
nivel con los recursos de un lenguaje de alto nivel como el C. Se recomienda ser
utilizado por personas vinculadas con la programacin y sintaxis de C.
Beneficios:
Esta basado en el ANSI C.
Soporte completo de la familia de microcontroladores PIC de 14 bit.
Soporta interrupciones.
Tipos de datos 8 y 16 bit - int, char, long, pointers, unsigned, etc.
Insercin de cdigo ensamblador - asm( );
Todos los operadores aritmticos - incluyendo multiplicacin,
divisin, modulo y otros.
Las variables y funciones no utilizadas son borradas
automticamente.
Reutilizacin de ram.
Instrucciones simples en espaol.
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Dispositivos soportados: 16F84, 16C83, 16C554, 16C556, 16C558,
16C61, 16C62, 16C620, 16C621, 16C622, 16C63, 16C64, 16C641,
16C642, 16C65, 16C66, 16C661, 16C662, 16C67, 16C71, 16C710,
16C711, 16C715, 16C72, 16C73, 16C74, 16C76, 16C77, 16C9xx,
14C000,16CE623, 16CE624, 16CE625, 12C671, 12C672, 12C673,
12C674, 16F873, 16F874, 16F876, 16F877, 18F4xx.
Desventajas:
Los programas al compilarlos pueden resultar un poco extensos y
pesados por ello debe tenerse en cuenta la capacidad de memoria
de programa del PIC a utilizar.
Con este lenguaje tampoco se puede controlar del todo, los tiempos
y los registros bit a bit.
4.5 Interfaz de comunicacin Inalmbrica.
La comunicacin inalmbrica (ingls wireless, sin cables) es el tipo de
comunicacin en la que no se utiliza un medio de propagacin fsico, sino se utiliza
la modulacin de ondas electromagnticas, las cuales se propagan por el espacio
sin un medio fsico que comunique cada uno de los extremos de la transmisin.
En general, la tecnologa inalmbrica utiliza ondas de radiofrecuencia de baja
potencia y una banda especfica, de uso libre para transmitir, entre dispositivos.
Estas condiciones de libertad de utilizacin, sin necesidad de licencia, ha
propiciado que el nmero de equipos, especialmente computadoras, que utilizan
las ondas para conectarse, a travs de redes inalmbricas haya crecido
notablemente
La tendencia a la movilidad y la universalidad hacen cada vez ms utilizados los
sistemas inalmbricos, y el objetivo es ir evitando los cables en todo tipo de
comunicacin, no solo en el campo informtico sino en otras reas tales como
televisin, telefona, seguridad, automatizacin de viviendas (domtica), etc.
Un fenmeno social que ha adquirido gran importancia en todo el mundo como
consecuencia del uso de la tecnologa inalmbrica son las comunidades wireless
que buscan la difusin de redes alternativas a las comerciales.
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66
El sistema inalmbrico nicamente incluye el control ON-OFF de los actuadores
(motores de c.d. y servomotores) desde un teclado operado a distancia. A
continuacin en la figura 4.16, se muestra la etapa de comunicacin inalmbrica.
Figura 4. 16 Esquema del sistema de control inalmbrico.
Las seales del teclado son comunicadas a la primera etapa del procesador de
seales, donde son recibidas por un PIC cuya funcin es convertir las seales (en
conteo binario), para posteriormente enviarlas al codificador donde son montadas
sobre una seal de radiofrecuencia y mediante el transmisor enviadas a la antena.
El receptor recoge las seales captadas por la antena y las enva al procesador de
seales, donde el decodificador recupera nicamente seales originales y las
enva a un PIC, el cual hace que mediante su programacin controle el arranque y
paro de cada actuador. Este receptor tiene una frecuencia de operacin de
315MHz y una modulacin tipo ASK (Amplitude-shift keying) modulacin por
desplazamiento de amplitud. En el anexo 2.8 se describen sus parmetros de
operacin
En el captulo siguiente se describen cada uno de los circuitos electrnicos que se
disearon para realizar las funciones de comunicacin y control.
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67
CAPITULO 5 EVALUACIN DE
LAS ETAPAS DE CONTROL
EVALUACIN DE LAS ETAPAS DE CONTROL
En este captulo, se hace una breve descripcin de los circuitos electrnicos que
integran cada etapa, presentando un anlisis generalizado del comportamiento de
los circuitos electrnicos que constituyen las diferentes interfaces de control,
pretendiendo con esto que el lector tenga una idea mas concreta del
funcionamiento de cada etapa.
Inicialmente se hace una descripcin terica del funcionamiento de cada sistema
de comunicacin empleado en el prototipo (paralelo, serie y USB), as como el
control inalmbrico y posteriormente se describen los circuitos bsicos de control.
Existen dos mtodos primordiales para la transmisin de datos mediante las
computadoras modernas. En un esquema de transmisin de datos en paralelo, un
dispositivo enva datos a otro a una tasa de n nmero de bits a travs de n nmero
de cables a un tiempo, mientras que en un esquema de transmisin de datos en
serie un dispositivo enva datos a otro a razn de un bit a la vez a travs de un
cable serial RS232.
5.1 Comunicacin y control por el puerto paralelo
La comunicacin a travs del puerto paralelo entre dos puntos es muy popular
debido a que se envan datos en formato paralelo (donde 8 bits de datos, forman
un byte, y se envan simultneamente sobre ocho lneas individuales en un solo
cable para tipo impresora DB25).
Este puerto dispone de tres registros de 8 bit cada uno (un byte) donde cada uno
de estos registros se les conoce como puertos, y cada uno de sus bits, representa
un alfiler (punto de conexin) determinado del puerto. La figura 5.1 muestra la
forma de los conectores usados en el puerto paralelo.
Figura 5. 1 Conectores DB-25 usados en el puerto paralelo.
CAPITULO 5 EVALUACIN DE LAS ETAPAS DE CONTROL
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68
Por otro lado, en la figura 5.2, se muestra la configuracin del puerto paralelo de
una PC, donde se aprecia cada uno de los registros, sus bits y los alfileres
asignados.
Figura 5. 2 Imagen de un conector hembra DB-25.
Para controlar dispositivos externos desde la PC, se requiere hacer uso de los
puertos y sus correspondientes direcciones, por lo que es un requisito bsico tener
conocimiento de las caractersticas de cada uno.
Puerto de datos (Pin 2 al 9): La direccin que corresponde a este puerto es la 888
y es de solo escritura, por este registro se envan los datos al exterior de la PC.
Por este puerto, nunca se deben enviar datos desde el exterior hacia la PC,
debido a que sufrira un dao irreparable, siempre es aconsejable proteger el
puerto mediante optoacopladores o buffers.
Puerto de estado (Pin 15, 13, 12, 10 y 11): En este caso al puerto de estado, le
corresponde la direccin 889 y es de solo lectura, siendo favorable para que la PC
reciba seales elctricas desde el exterior, de este registro solo se utilizan los
cinco bits de ms peso, que corresponden a los bits 7, 6, 5, 4 y 3, teniendo en
cuenta que el bit 7 funciona en modo negado.
Puerto de control (Pin 1, 14, 16 y 17): La direccin que corresponde a este puerto
es la 890, y permite leer y escribir, es decir, que se pueden enviar o recibir seales
elctricas, segn sean las necesidades. De los 8 bits de este registro, los primeros
cuatro se consideran de menor peso (el 0, 1, 2 y 3), con la importante
caracterstica de que los bits 0, 1, y 3 son inversos.
Algunas ventajas que se podran considerar del puerto paralelo son:
Rpida transferencia de datos.
Configuracin consistente de cables.
Amplia compatibilidad de plataformas
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Se podra pensar que la capacidad de transferencia rpida de informacin es de
tanta importancia que todas las impresoras deberan usar puertos paralelos pero
ello tiene ciertas desventajas:
Las conexiones paralelas causan ms problemas.
Sufren por malos contactos elctricos.
Son ms frgiles.
10 metros de longitud mxima del cable con ptimo funcionamiento.
Los cables personalizados son difciles de hacer.
Se est eliminando paulatinamente de muchas plataformas que adoptan
USB.
Como se ha mencionado anteriormente, uno de los medios de comunicacin
empleados para el control del sistema de ensamble desde una PC en el prototipo,
es el paralelo, cuya configuracin de los circuitos diseados se describe por
etapas a continuacin:
Figura 5. 3 Esquema de la comunicacin paralelo.
Como puede observarse en el diagrama a bloques de la figura 5.3, la
comunicacin paralelo parte de la PC en sentido bidireccional, hacia una etapa de
interfaz paralelo, cuyos elementos se describen a continuacin:
a).- Etapa de interfaz paralelo: Esta seccin se encarga de restaurar las seales
que van de la PC mediante una etapa de buffers a los actuadores y las seales
que vienen desde los sensores hacia la PC, adems de proteger al puerto de
posibles cortos y as evitar daos al mismo (ver anexo 1.1).
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Esta etapa est integrada por dos secciones de buffers (CI 74HC541), cuya
funcin es restaurar las seales de entrada/salida y aislar la PC del circuito de
monitoreo.
En la figura 5.4 se observa la interfaz para ocho actuadores que permite
nicamente la transferencia de datos de la PC hacia la etapa siguiente, nunca en
sentido contrario, ya que la seccin de buffers a travs de la seal de habilitacin
del tercer estado conectado a tierra, pone permanentemente en estado de
conduccin el buffer.
Figura 5. 4 Interfaz de actuadores puerto paralelo.
La interfaz del puerto paralelo, tambin contiene una seccin de buffers destinada
al acondicionamiento de las seales provenientes de los sensores y que se dirigen
a la PC (ver figura 5.5).
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Figura 5. 5 Interfaz de sensores puerto paralelo.
El circuito electrnico para dos seales de la interfaz para el puerto paralelo se
resume como se observa en la siguiente figura 5.6.
Figura 5. 6 Interfaz para el puerto paralelo simplificada.
b).- Etapa de Monitoreo: En esta seccin, se monitorean las seales que van a los
actuadores mediante leds (BAR-10UR) y las que vienen de los sensores.
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Figura 5. 7 Monitoreo de seales de actuadores.
Las seales que vienen de los sensores, nicamente son monitoreadas a travs
de una serie de leds, mientras que las seales que corresponden a los
actuadores, pasan a travs de un buffer (74HC541), para restablecer los niveles
de voltaje requeridos como medida de precaucin, en caso de que las seales
sufran atenuaciones y despus son exhibidas a travs de una barra de leds.
Esta seccin consta de un bloque de buffers de tres estados (ver figura 5.7),
destinado a reforzar y acondicionar las seales provenientes de la interfaz
(actuadores).
Los primeros cuatro bits se bifurcan hacia cuatro alfileres RA0, RA1, RA2 y RA3
ubicados en el puerto de entrada de un PIC 16F628A y hacia una barra de leds
BAR-10UR.
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73
Los cuatro bits restantes provenientes de la interfaz (actuadores), simplemente
son enviados a la barra de leds para ser monitoreados y tambin son exhibidos en
la pantalla de monitoreo de la PC, figura 5.9 (etapa de actuadores A5, A6, A7 y
A8).
El PIC 16F628A con los cuatro bits de entrada y mediante un programa
previamente almacenado en memoria, que se lista y explica en el anexo1.1,
genera seales fijas de modulacin de ancho de pulso (PWM), freno, arranque y
sentido de giro para controlar a travs de una etapa de potencia, la velocidad, giro
de izquierda a derecha y arranque o paro de los dos motores que se encargan de
mover las bandas.
En la figura 5.8, se muestra el circuito electrnico simplificado de control para el
motor 1. Las seales provenientes de los actuadores desde la interfaz paralelo,
llegan al buffer 78HC541 en las terminales 2 y 3, con el propsito de restablecer
dichas seales, las cuales se conectan a la barra de leds y a las terminales de
entrada 17 y 18 del PIC 16F628A, en cuya memoria se aloja un programa para
que proporcione a travs de las terminales 6 y 7 un estado alto o bajo para la
direccin o freno respectivamente.
La frecuencia de PWM ya esta preestablecida porque es la que servir de
referencia para que el motor gire a una velocidad preestablecida (a 24Volts). Este
factor de frecuencia se deduce del hecho de que los motores trabajan a cierta
frecuencia, llamada frecuencia natural de oscilacin, la cual para estos motores es
de 19500Hz
En las terminales del PIC 6 y 7, se obtienen las seales que utilizar el motor para
frenar o invertir su sentido de giro, siguiendo el patrn de bits de la tabla 2 que se
muestra a continuacin.
RA0 RA1 Efecto
0 0 Frenado
0 1 Sentido de giro CW
1 0 Sentido de giro CCW
1 1 Frenado
Tabla 2. Configuracin para el control de los motores.
El esquema simplificado de los elementos que integran la etapa de monitoreo se
muestran en la figura 5.8. Solo se muestran los dos primeros bits de los cuatro
destinados al control de los dos motores que mueven a las bandas, un bit mas que
va al actuador 5 y finalmente un bit proveniente del sensor 1.
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Figura 5. 8 Circuito simplificado de la etapa de monitoreo.
El microcontrolador genera las seales de frenado y direccin para cada motor de
las bandas (BRK1, DIR1, BRK2 y DIR2 de la etapa de actuadores), de tal manera
que seleccionando un control virtual en una pantalla diseada en Visual Basic
desde la PC (ver figura 5.9), se enva un patrn de bits para que el PIC pueda
controlar inversin de giro y frenado de cada motor de c.d.
Desde la pantalla diseada para el puerto paralelo que se observa en la figura 5.9,
se monitorean las seales provenientes de los sensores y actuadores (indicadores
luminosos ubicados en la etapa de sensores y la etapa de actuadores), y adems
se envan las seales para controlar los actuadores y motores de las bandas,
desde los controles virtuales situados en la seccin de motores y en la seccin de
actuadores.
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Figura 5. 9 Pantalla de monitoreo y control del puerto paralelo.
c).- Etapa del selector electrnico: En esta seccin se lleva a cabo la seleccin del
modo de comunicacin a usar (serie, paralelo USB).
Esta etapa est integrada por buffers de tres estados, los cuales permiten el paso
de las seales al activar el tercer estado. Esta activacin se hace aplicando un
nivel bajo (cero lgico) al tercer estado.
Un interruptor de dos polos cinco tiros es el que manda los estados bajos que
gobiernan la seleccin del modo de comunicacin, tambin cuenta con una serie
de Leds que se iluminan para visualizar la correspondiente comunicacin al modo
de operacin seleccionado (Figura 5.10).
Al seleccionar el modo de operacin mediante el interruptor de dos polos cinco
tiros, el circuito seleccionador energiza los Leds que indican cada protocolo de
comunicacin, confirmando el modo de operacin elegido y tambin enva un
patrn de bits a los habilitadores de los buffers, para activar los elegidos y
desactivar los que no corresponden al modo de operacin deseado.
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Figura 5. 10 Circuito de la etapa de seleccin.
d).- Etapa de sensores: Esta seccin se ocupa de acondicionar las seales
provenientes de los sensores fotoelctricos, inductivos y capacitivos encargados
del reconocimiento de las piezas a ensamblar y que normalmente operan a 24
volts de corriente directa, mientras que las seales que se emplean en las
secciones lgicas y en la computadora personal, requieren operar a 5 volts de
corriente directa.
Figura 5. 11 Etapa de sensores.
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Tal como se observa en la figura 5.11, la etapa de sensores incluye una seccin
de opto aisladores (CI PC817), cuyo objetivo es aislar elctricamente las
secciones del selector y los sensores, como medida de precaucin para evitar
daos y disminuir el efecto del ruido elctrico.
La comunicacin es unidireccional en esta seccin, ya que las seales generadas
en los sensores, solo viajan hacia la computadora, nunca en sentido contrario.
Los sensores empleados son de diferentes tipos, (fotoelctricos e inductivos de
proximidad), por lo que tambin fue necesario acondicionar las entradas
empleando en algunos casos relevadores.
Cada seal enviada por los sensores es acondicionada y monitoreada en esta
etapa. En la figura 5.12 se muestra el circuito simplificado equivalente al sensor 1
y el sensor 4 nicamente, para mayor comprensin del funcionamiento.
Figura 5. 12 Circuito acondicionador de seal de sensores.
e).- Etapa de Actuadores: Finalmente en la etapa de actuadores se incluye el
circuito de potencia encargado de controlar el arranque, paro, velocidad e
inversin de giro de los dos motores que mueven a cada una de las bandas del
prototipo y el circuito de control para tres servomotores cuya funcin es la de
seleccionar cada tipo de piezas a ensamblar y rechazar las piezas que no lograron
ensamblarse dentro del proceso.
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La etapa de potencia mostrada en la figura 5.13, incluye una seccin de buffers no
inversores para reforzar las seales provenientes de la etapa del selector, que
posteriormente se conectan al puente H, para proporcionar la potencia suficiente
que alimentar cada motor. Se incluyen dos indicadores luminosos para mostrar
cuando el motor est girando.
Figura 5. 13 Etapa de potencia para motores de c.d.
Para el control de los motores que impulsan las bandas se emplea un puente H
(LMD1200T), cuya principal funcin es la de regular la velocidad, frenado y sentido
de giro de cada uno de dichos motores.
Al aplicar desde el PIC 16F628A (ubicado en la seccin de monitoreo), las seales
adecuadas de modulacin de ancho de pulso a una frecuencia fija, un bit para
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indicar el sentido de giro del motor y un bit de frenado (PWM, DIR y Brake) al
puente H, se ejercer la accin de control en cada motor.
Cada motor (figura 5.14) tender a girar a la derecha cuando el pulso en la
terminal DIR es alto, debido a que el control lgico del puente se configura para
mantener cerrados los interruptores A1 y B2 (abiertos A2 y B1) figura 5.15.
Figura 5. 14 Motor impulsor de las bandas.
Cuando el pulso de direccin es bajo, el control lgico se configura para cerrar los
interruptores A2 y B1 (A1 y B2 abiertos), obligando al motor a girar en sentido
contrario. La figura 5.15 muestra esta accin.
Figura 5. 15 Puente H (LMD18200).
El tipo de motor empleado para impulsar las bandas (ver figura 5.16), es de una
construccin especial debido a que el estator est constituido de un potente imn
permanente, mientras que el rotor o armadura est constituido de bobinas que son
alimentadas con corriente directa a travs de un conmutador y unas escobillas o
carbones.
Otra importante caracterstica de este tipo de motor es un sistema de engranes
que est acoplado al rotor o flecha y que lo hacen deseable por el alto par que
proporciona y que fue un factor fundamental para su eleccin, debido a que
requiere una potencia elctrica de alimentacin baja (12Volts y aproximadamente
2.5 Ampers de c.d.). Esto permiti emplear una tarjeta de potencia integrada por
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un puente H LMD18200 y algunos otros componentes adicionales mostrados en la
figura 5.17, que finalmente result compacta y econmica.
Figura 5. 16 Partes componentes del motor de c.d.
En la figura 5.17 se muestran las conexiones de los elementos adicionales para
configurar adecuadamente el puente H.
Figura 5. 17 Diagrama de conexiones del puente LMD18200.
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Los actuadores restantes empleados en el prototipo, son servomotores de
radiocontrol alimentados con corriente directa que poseen tres terminales de
conexin. Se emplean para impulsar fuera de las bandas a las piezas
discriminadas por los sensores cuando no cumplen con las especificaciones
deseadas.
Un servomotor de este tipo se muestra en la figura 5.18, y es bsicamente un
motor elctrico que slo se puede mover en un rango de aproximadamente 0 a
180 grados (no pueden girar completamente como los motores normales).
Figura 5. 18 Aspecto fsico de los Servomotores.
Las tres terminales de conexin se localizan en la parte superior del servomotor,
donde el cable rojo se identifica como la alimentacin de voltaje (+5V), el cable de
color negro indica la conexin a tierra (0V GND) y el cable blanco o amarillo es
la terminal de control.
Figura 5. 19 Partes componentes de un servomotor.
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El servomotor consta bsicamente de un motor de corriente directa, un circuito
electrnico de control y un sistema de engranes como se muestra en la figura
5.19.
Por el cable o conexin de control identificado con el color blanco o amarillo, se le
indica al servomotor mediante un valor fijo de frecuencia pero con el ancho de los
pulsos variables en tiempo (PWM) generados desde un microcontrolador 16F876,
la posicin en grados que debe adoptar el rotor del motor (de 0 grados a 180), tal
como se observa en las figuras 5.20 y 5.21.
Figura 5. 20 Tren de pulsos para control del servomotor.
Figura 5. 21 Ancho de pulsos y posicin del servomotor.
En la figura 5.22 se muestra el esquema completo del circuito de la etapa de
actuadores, el microcontrolador 16F876 previamente ha sido cargado con el
programa que controla los actuadores por lo tanto si llega un pulso constante en
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de 5 Voltios en RC0, RC1 y RC2, entonces en RB0, RB1 y RB2 tendremos una
frecuencia constante la cual posicionara a los servomotores a su estado neutro
(aproximadamente 1500us), es decir a su posicin inicial. Si en RC0, RC1 y RC2,
cambia a un estado bajo (0Volts) entonces en RB0, RB1 y RB2 cambiara la
frecuencia (aproximadamente 3000us) y mover los motores aproximadamente
90. El actuador 4 se accionara solo cuando llegue un estado alto (5V) y el
transistor TIP 120 entrara en un estado de saturacin el cual accionara el
relevador, esta parte se diseo pensando en conectar un motor de 120V por si se
llegara a utilizar.
Figura 5. 22 Diagrama esquemtico de la etapa de actuadores
En la seccin de anexos 1.6 se detalla el programa de control del PIC16F876 para
los servomotores. Los diagramas esquemticos correspondientes a la
comunicacin paralelo se incluyen en la seccin de anexos.
5.2 Comunicacin y control por el puerto serie
Otro de los protocolos de comunicacin con que cuenta el prototipo es la
comunicacin por el puerto serie entre una PC y un microcontrolador, para ejercer
acciones de control en el proceso de ensamble de las piezas a travs de los
sensores y actuadores del sistema.
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Algunas de las principales caractersticas de la comunicacin serie son:
Los datos se envan bit a bit por una misma lnea y durante un tiempo fijo.
La velocidad de transmisin que se refiere al nmero de bits enviados por
segundo (baudios).
La transferencia sncrona, donde se enva una seal de reloj para sincronizar
cada bit.
La transferencia asncrona donde no se enva seal de reloj alguna. Se necesitan
relojes en el emisor y en el receptor de la misma frecuencia y en fase.
El puerto serie enva y recibe bytes de informacin un bit cada vez, sin embargo,
aun y cuando esto es ms lento que la comunicacin en paralelo, que permite la
transmisin de un byte (8 bits) cada vez, este mtodo de comunicacin es ms
sencillo y puede alcanzar mayores distancias. Por ejemplo, la especificacin IEEE
488 para la comunicacin en paralelo, determina que la longitud del cable para el
equipo no puede ser mayor a 2 metros, por otro lado, utilizando comunicacin
serie la longitud mxima del cable puede llegar hasta 1200 metros.
Figura 5. 23 Transmisin serie sncrona.
Tpicamente, la comunicacin serial se utiliza para transmitir datos en formato
ASCII. Para realizar la comunicacin se utilizan 3 lneas de transmisin: (1) Tierra
(o referencia), (2) Transmitir, (3) Recibir.
Debido a que la transmisin es asincrnica, es posible enviar datos por una lnea
mientras se reciben datos por otra. Para que dos puertos se puedan comunicar, es
necesario que las caractersticas sean iguales.
El RS-232 (Estndar ANSI/EIA-232) es el conector serial usado en las PCs IBM y
compatibles, para una gran variedad de propsitos tales como, conectar un ratn,
impresora o modem, as como instrumentacin industrial y gracias a las mejoras
que se han ido desarrollando en las lneas de transmisin y en los cables, existen
aplicaciones en las que se aumenta el desempeo de RS-232 en lo que respecta
a la distancia y velocidad del estndar.
El RS-232 est limitado a comunicaciones de punto a punto entre los dispositivos
y el puerto serial de la computadora y segn los fabricantes de este hardware RS-
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232, se puede utilizar para comunicaciones seriales en distancias de hasta 50
pies.
Para el diseo y la construccin de las etapas de comunicacin del prototipo se
consider una importante interfaz muy usada actualmente en funciones de control
para dispositivos perifricos; la interfaz serie.
La comunicacin serie diseada para el prototipo mostrada en la figura 5.24, est
integrada por cuatro etapas bsicamente, de las cuales dos son comunes con la
comunicacin por el puerto paralelo y el puerto USB. Este ltimo se describir
posteriormente.
Figura 5. 24 Bosquejo del sistema de comunicacin por el puerto serie.
a).- Interfaz serie. Esta etapa est constituida fundamentalmente por una seccin
que completa el protocolo de comunicacin entre la PC y el resto del sistema, la
base es un circuito integrado MAX 232N, encargado de completar la transmisin y
recepcin de informacin.
En esta misma etapa se incluye un microcontrolador (PIC 16F877A), encargado
de generar las seales que controlarn los motores de las bandas y separar las
seales que corresponden a los sensores y actuadores, para enviarlas a la etapa
de buffers siguiente. Para mayores detalles consultar el circuito esquemtico
correspondiente en la seccin de anexos.
El circuito integrado MAX232N cambia los niveles TTL a los del estndar RS-232
cuando se hace una transmisin, y cambia los niveles RS-232 a TTL cuando se
tiene una recepcin.
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Este circuito integrado soluciona los problemas de niveles de voltaje cuando se
requiere enviar seales digitales sobre una lnea RS-232.
El MAX232 se usa en aquellas aplicaciones donde no se dispone de fuentes
dobles de +12V; por ejemplo, en aplicaciones alimentados con bateras de una
polaridad.
El MAX232 necesita solamente una fuente de +5V para su operacin; un elevador
de voltaje interno convierte el voltaje de +5V al doble de polaridad de +-12Vcc. A
continuacin en la figura 5.25, se muestra la estructura interna del MAX232 y
algunas de sus caractersticas internas.
Figura 5. 25 Estructura interna del MAX232.
Las conexiones bsicas desde el puerto serie de la PC hacia la interfaz serie se
realiza mediante un cable con conectores DB9 y el circuito bsico de conexiones
en la primera etapa se muestra a continuacin en la figura 5.26.
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Figura 5. 26 Circuito bsico de comunicacin mediante el MAX232.
El protocolo de comunicacin entre la PC y la interfaz serie se establece mediante
un circuito integrado MAX232, este esta situado dentro de la interfaz.
Figura 5. 27 Pantalla de control para la comunicacin serie.
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Por otro lado, el microcontrolador 16F877A completa el lazo de control con una
pantalla diseada en Visual Basic especficamente para el puerto serie (ver figura
5.27), con la cual seleccionando un control virtual con el mouse, se enva un
caracter (patrn de bits) al PIC, que mediante un programa previamente
almacenado en memoria, interpreta dichos caracteres y genera estados bajos y
altos a la salida del puerto del PIC para controlar los motores de corriente directa
y los actuadores.
El control lo realiza casi en su totalidad un PIC 16F877A, pues se encarga de
generar las seales (unos y ceros) para el arranque, paro, control de velocidad y
sentido de giro de los motores de las bandas y manejar las seales que provienen
de los sensores para enviarlas a la PC.
b).- Etapa de buffers. En esta seccin se reciben las seales provenientes de las
etapas anteriores y son restauradas, su trfico se controla mediante los bits
habilitadores o selectores provenientes de la etapa del selector electrnico (ver
figura 5.28).
Un total de tres circuitos integrados 74HC541 conforman la etapa de buffers no
inversores. El primer bloque de buffers est dedicado a la seccin de control de
los dos motores de corriente directa, restaurando y manejando las seales de
modulacin de ancho de pulso, direccin y frenado.
En otro bloque de ocho buffers disponibles, se restauran y manejan nicamente
cuatro seales que corresponden a la activacin de los actuadores
(servomotores).
En el tercer bloque de buffers no inversores, se restauran y controlan cinco
seales provenientes de la etapa de sensores. Tambin se puede observar en la
figura 5.28, que la habilitacin de los buffers se efecta mediante un bit de control
proveniente de la etapa del selector electrnico aplicado al tercer estado de cada
bloque.
Como ya se mencion anteriormente, la etapa del selector electrnico y la etapa
de motores, sensores y actuadores, son comunes para los modos de
comunicacin serie, paralelo y USB. Por esta razn, no se explicarn los detalles
constitutivos y de funcionamiento para estas dos etapas, ya que se han explicado
ampliamente en el modo de comunicacin por el puerto paralelo.
Los diagramas de flujo y los programas de control para la comunicacin y control
por el puerto serie, se muestran en la seccin 1.3 de los anexos.
As mismo para consultar con ms detalle cada una de las etapas que conforman
este modo de comunicacin, es necesario referirse a la seccin de anexos donde
se localizan los diagramas esquemticos correspondientes.
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89
Figura 5. 28 Conexiones de la etapa de buffers serie.
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90
5.3 Comunicacin y control por el puerto USB
Este tipo de comunicacin tiene varias ventajas en cuanto a la transferencia de
datos, debido a que actualmente casi la totalidad de las computadoras modernas
lo traen integrado.
Este puerto de comunicacin ha logrado un importante avance cuando se trata de
conectar varios dispositivos externos, debido a que permite conectar un mayor
nmero de ellos de manera simultnea y con una importante velocidad de
transferencia.
El USB (Universal Serial Bus) permite conectar hasta 127 dispositivos y ya es un
estndar en las PCs de ltima generacin, que incluyen al menos dos puertos
USB 1.1, o puertos USB 2.0 en las ms actuales.
Las ventajas que ofrece este puerto de comunicacin en comparacin con otro
tipo de protocolos se mencionan a continuacin:
Es totalmente Plug & Play, es decir, con slo conectar el dispositivo y con la
PC funcionando, el dispositivo es reconocido e instalado de manera inmediata,
nicamente se requiere que el Sistema Operativo lleve incluido el
correspondiente controlador o driver, lo que ya es posible para la mayora de
ellos sobre todo si se dispone de un Sistema Operativo como por ejemplo
Windows XP, de lo contrario el driver le ser solicitado al usuario.
Posee una alta velocidad en comparacin con otro tipo de puertos, USB 1.1
alcanza los 12 Mb/s y hasta los 480 Mb/s (60 MB/s) para USB 2.0, mientras un
puerto serie o paralelo tiene una velocidad de transferencia inferior a 1 Mb/s. El
puerto USB 2.0 es compatible con los dispositivos USB 1.1
El cable USB permite tambin alimentar dispositivos externos a travs de l,
siendo el consumo mximo de este controlador de 5 volts. Los dispositivos se
pueden dividir en dispositivos de bajo consumo (hasta 100 mA) y dispositivos
de alto consumo (hasta 500 mA), para dispositivos de ms de 500 mA ser
necesario alimentacin externa. Se debe tener en cuenta tambin que si se
utiliza un concentrador y ste est alimentado, no ser necesario realizar
consumo de energa del bus.
Hay que tener en cuenta que la longitud del cable no debe superar los 5 mts. y
que ste debe cumplir las especificaciones del Standard USB iguales para la 1.1 y
la 2.0.
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91
El puerto USB tiene la peculiaridad de conectar varios dispositivos a la vez. Para
conectar varios dispositivos USB es necesario un concentrador o HUB, de tal
forma que ser el concentrador quin se conecte al puerto USB del PC, y
alrededor del Hub se conecten los dispositivos. Estos dispositivos a su vez pueden
actuar como HUB para otros dispositivos.
Los dispositivos USB 2.0 slo pueden ser conectados a puertos USB 2.0 aunque
los dispositivos USB 1.1, s pueden ser conectados a puertos USB 2.0 adems del
propio USB 1.1
El puerto USB pertenece a un controlador fsico que puede estar en la propia
placa base o en una tarjeta de expansin. A este conector se le denomina
concentrador raz y suele disponer de dos conectores.
Esto es importante, ya que no es lo mismo conectar dos dispositivos al mismo
controlador que cada uno de ellos a un controlador distinto: en el primer caso
deben compartir el ancho de banda y en el segundo caso no, es decir, tanto el
ancho de banda como la alimentacin deben ser repartidas entre todos los
dispositivos conectados a un mismo bus.
El USB 1.1 es un bus externo que soporta tasas de transferencia de datos de 12
Mbps y un solo puerto USB se puede utilizar para conectar hasta 127 dispositivos
perifricos, tales como ratones, mdems, y teclados. El USB tambin soporta la
instalacin Plug-and-Play y el hot plugging.
El puerto USB empez a utilizarse en 1996, algunos fabricantes de computadoras
comenzaron a incluir soporte para USB en sus nuevas mquinas. Con el
lanzamiento de las PCs Mac en 1998 el uso del USB se extendi. En un futuro
cercano, se espera que substituya totalmente a los puertos de serie y paralelo.
USB 2.0. Tambin conocido como USB de alta velocidad, cuya especificacin fue
lanzada en abril del ao 2000, actualmente es un bus externo que soporta tasas
de transferencia de datos de hasta 480Mbps.
Hewlett-Packard, Intel, Lucent, Microsoft, NEC y Philips tomaron juntos la iniciativa
para desarrollar una tasa de transferencia de datos ms alta que la del USB 1.1
para resolver las necesidades de ancho de banda de las nuevas tecnologas.
El diseo del sistema de comunicacin por el puerto USB que emplea el prototipo,
requiri de cuatro etapas bsicas, tal como se observa en la figura 5.29, donde la
diferencia mas marcada comparativamente con los modos de comunicacin
anteriores, es la etapa de la interfaz USB, donde se requiere un microcontrolador
18F4550 para cerrar el lazo de comunicacin entre la PC y el resto del sistema.
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Figura 5. 29 Bosquejo del sistema de comunicacin por el puerto USB.
En esta misma etapa de interfaz USB, se incluy un sistema de monitoreo a base
de dos bloques de barras de leds (BAR-10UR), que muestran el trfico de seales
de los dos motores que mueven a las bandas, los cuatro actuadores
discriminadores de piezas y los cinco sensores que detectan las condiciones
externas del proceso. Esto se muestra en la figura 5.30.
El tipo de comunicacin por el puerto USB que se emple en el prototipo para
realizar las funciones control, requiri de un programa para lograr la interaccin
entre la PC y el resto de los dispositivos. Tambin surgi la necesidad de emplear
dos recursos intermediarios mas que provee Microchip: el driver para Windows y
un archivo de configuracin dll (mpusbapi.dll).
En la PC se instal primeramente el controlador o driver para Windows XP que
ofrece Microchip, el cual funciona como un puente entre el programa que se
dise y el canal USB de la PC.
Considerando los parmetros anteriores, se logr conseguir el envo de comandos
e informacin al PIC y que este a su vez conteste oportunamente devolviendo lo
que corresponda. Para mayores detalles es necesario consultar el anexo 1.4
donde se localiza el diagrama de flujo y el programa correspondiente.
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93
Figura 5. 30 Diagrama de conexiones de la Interfaz USB.
Para lograr el lazo de comunicacin y control del puerto USB, se utiliz un
microcontrolador, que cuenta entre sus caractersticas especiales con la inclusin
del hardware y el protocolo adecuado para establecer la comunicacin a travs del
puerto USB.
Se requiri de una programacin especial para establecer el protocolo referido. A
continuacin se citan algunas funciones y cdigos empleados en la programacin
del PIC.
Las funciones usb_init(), usb_task(), usb_wait_for_enumeration(),
usb_enumerated(), usb_kbhit(), usb_get_packet() y usb_put_packet() estn
desarrolladas en el driver que nos proporciona el compilador CCS C para el
manejo del USB 2.0 y vienen definidas e implementadas en los includes
pic18_usb.h, usb.c y usb.h que se encuentran en el directorio ..\Drivers de la
instalacin del compilador CCS C.
Para contestar utilizaremos la funcin usb_put_packet() tal como hacemos al
responder al comando datouno, datodos, ets, en el que respondemos con
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94
usb_put_packet(1, datouno, 6, USB_DTS_TOGGLE); enviando el contenido de
datouno[ ].
Tal como en los dos modos de comunicacin anteriores, tambin aqu se usar
una pantalla de control diseada con Visual Basic, para gobernar y monitorear
todos los elementos del proceso. Esta pantalla se muestra en la figura 5.31.
Figura 5. 31 Pantalla de control para la comunicacin USB.
Para ms detalles de conexin y programacin, consultar los diagramas
esquemticos, los diagramas de flujo y la programacin ubicados en el anexo 1.4.
5.4 Comunicacin y control Inalmbrico
Este protocolo de comunicacin, se basa principalmente en un transmisor y un
receptor inalmbrico complementado con una etapa de buffers, un selector y las
etapas de actuadores y motores, tal como se observa en la figura 5.32.
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Figura 5. 32 Esquema general del sistema de control inalmbrico.
Este modo de control, solo es posible operarlo mediante un teclado de ocho
interruptores pulsadores de contacto momentneo normalmente abiertos
localizados en el transmisor, para enviar seales de control que activan los dos
motores que mueven a las bandas en ambos sentidos y cuatro actuadores
(Servomotores de radiocontrol) que funcionan como discriminadores de piezas.
La comunicacin es inalmbrica y unidireccional, es decir, que solo se pueden
enviar seales del transmisor hacia el receptor, nunca en sentido contrario.
a).- Transmisor. Desde este dispositivo, se envan seales binarias codificadas
que se montan en una seal de radiofrecuencia y se dirigen al receptor que se
encuentra en la tarjeta de interfase.
En la etapa del transmisor se localiza un teclado integrado por ocho interruptores
pulsadores, cuatro de ellos permiten seleccionar el arranque, paro e inversin de
giro de los dos motores que impulsan las bandas y los cuatro restantes activan los
cuatro actuadores restantes (servomotores).
Despus de pulsar cualquiera de las teclas, la seal correspondiente llega a uno
de los puertos del PIC 16F628 que conjuntamente con un programa previamente
almacenado en memoria se encarga de generar seales de control y las enva al
codificador HT12E del transmisor, que a su vez se encarga de montar dicha
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96
informacin en una frecuencia de transmisin para enviarla al espacio mediante la
antena.
Especficamente el circuito integrado HT12E, es un codificador que como ya se
mencion, recibe seales digitales de nivel bajo de los pulsadores las codifica y
posteriormente las enva por la terminal 17 DOUT (ver figura 5.33), hacia la
terminal IN del transmisor, el cual monta dicha seal en una envolvente de RF y la
enva hacia la antena.
El circuito electrnico del transmisor de cuatro bits es identificado como TWS-B53
tiene un alcance en lugares cerrados de aproximadamente 50 mts y es compatible
con el uso de microcontroladores.
En el presente proyecto, se requieren manejar ocho bits (ocho pulsadores
normalmente abiertos), por lo que fue necesario emplear un PIC 16F628 para
multiplexar las seales, es decir, emplear cuatro seales de entrada realizando un
conteo binario y obtener cuatro seales de salida codificadas pero con el mismo
conteo binario para ser enviadas a las entradas del codificador perteneciente al
transmisor.
Para mayores detalles, consultar el diagrama esquemtico correspondiente, los
diagramas de flujo o los programas de los microcontroladores, localizados en la
seccin de anexos.
Figura 5. 33 Circuito electrnico del transmisor.
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97
b).- Receptor. Esta etapa se encuentra inmersa en la seccin de la interfaz y el
diagrama correspondiente se muestra a continuacin.
Figura 5. 34 Circuito electrnico del receptor.
Las seales transmitidas, son captadas por la antena del receptor RWS-371-6 y
enviadas por la terminal DO a la entrada del decodificador HT12D, el cual se
encarga de separar las seales codificadas que son visualizadas en los leds (D8,
D9, D10 y D11).
Este receptor se localiza en la tarjeta de interfaz del sistema controlado, pero es
complementado con un PIC16F628, quien se encarga de leer el cdigo binario de
cuatro bits procedente del receptor y mediante un programa almacenado en
memoria, demultiplexa los cuatro bits a ocho bits que corresponden a las seales
generadas en el teclado del transmisor.
Cuando los ocho bits son recuperados, se envan a la etapa de buffers donde las
seales se restablecen y posteriormente se envan a la seccin de interfaces para
los actuadores y motores. En esta ltima etapa no se consideran los sensores ya
que la comunicacin por este protocolo, es en un solo sentido.
Finalmente, se enfatiza que este modo de comunicacin solo nos permite controlar
a distancia los actuadores y motores, no permitiendo monitorear las seales de los
sensores.
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98
Por lo que respecta a las etapas del selector electrnico y la interfaz de potencia
para motores y actuadores, no se describirn en esta seccin, debido a que son
circuitos comunes usados en los modos de comunicacin ya mencionados.
En la seccin de anexos puede consultarse el diagrama esquemtico para ms
detalles referentes a este modo de control inalmbrico.
RESULTADO Y CONCLUSIONES
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99
RESULTADOS Y CONCLUSIONES.
Resultados
Al trmino del presente proyecto se realizaron las pruebas pertinentes para
evaluar y probar el rendimiento del prototipo, comprobndose la eficiencia tanto en
la parte mecnica como en la parte electrnica arrojando un resultado favorable
que nos permiti cumplir con los objetivos que se plantearon originalmente.
Los parmetros que se tomaron en cuenta para la puesta en marcha del prototipo
fueron en un principio sencillos de imaginar, pero conforme se tenan avances
tambin se tenan dificultades puesto que el comportamiento del prototipo en un
principio era distinto al que se obtuvo al finalizar este, es decir, se efectu la
prueba de tarjetas electrnicas al vaco (sin carga de motores y actuadores)
obtenindose un desempeo adecuado a nuestras necesidades originales.
Cuando se realiz la misma prueba con carga de motores y de sensores se
tuvieron ciertos problemas con la parte electrnica. A continuacin se mencionan
los parmetros y problemas que se suscitaron:
1. Carga de motores.
En este punto los motores originales no eran lo suficientemente aptos para
mover las dos bandas principales que transportan las piezas, pues consuman
una corriente de casi tres Ampers, esto implicaba el riesgo de daar el puente
H que los controla, este circuito integrado tiene un limite de tres Ampers.
Para solucionar este problema se utilizaron motores de engranes planetarios
que gracias a su caja reductora nos proporcionan un consumo de 0.5 Ampers y
un muy buen torque del motor con carga.
En la figura 5.35 se muestra los motores que se sustituyeron por el original
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100
Figura 5. 35. Motores de engranes planetarios.
2. Ajuste de sensores.
Para ajustar los sensores se realizaron pruebas con las piezas simulando ya
un proceso real, monitoreando a estos directamente en la PC.
En este tipo de ajustes se tienen que tomar en consideracin la distancia,
altura y tipo de material con respecto a la pieza a detectar, teniendo as que
realizar la prueba de cada uno de los cinco sensores tomando en
consideracin que dos son de tipo inductivo para la deteccin de las piezas de
metal y tres de tipo reflectivo para la deteccin de presencia de la pieza.
En la figura 5.36 y 5.37 se muestran los dos tipos de sensores utilizados.
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Figura 5. 36 Sensor de tipo inductivo
Figura 5. 37 Sensor de tipo reflectivo.
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3. Ajuste de actuadores.
En este punto se tomaron en cuenta dos situaciones, la primera fue el ngulo
en el cual el servomotor tenia que moverse para empujar o rechazar la pieza, y
la otra fue la distancia que se le dio para darle el tiempo a la pieza para pasar
por el servomotor cuando este se accione, es decir que el servomotor se
accione antes que la pieza llegue hasta el.
En la figura 5.38 se muestra uno de los actuadores rechazando una de las
piezas
Figura 5. 38 Actuador trabajando
Despus de haber solucionado y ajustado los puntos anteriores se procedi a
realizar una rutina de control desde la PC comprobando resultados satisfactorios
al observar sin contratiempos el ensamblado de las piezas, as como su rechazo
sin ensamble.
En la figura 5.39 se muestra las piezas ya ensambladas al final del proceso.
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103
Figura 5. 39 Pieza ensamblada al final del proceso
Finalmente se muestra una vez concluido el proyecto los resultados que se dieron
antes y despus de finalizarlo. En la figura 5.40 se muestra el prototipo al concluir
la parte mecnica, en la figura 5.41 se muestra la parte electrnica ya
funcionando, y en la figura 5.42 se muestra el prototipo ya terminado.
Figura 5. 40 Prototipo finalizado por la parte mecnica
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104
Figura 5. 41 Tarjeteara electrnica funcionando
Figura 5. 42 Prototipo terminado
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105
Conclusiones
En la realizacin del presente prototipo, varias fueron las inconveniencias que se
presentaron, iniciando desde la etapa del diseo de los circuitos, la instalacin de
componentes, el diseo de las tarjetas, los ajustes y pruebas entre otros.
Todas las experiencias vividas han sido enseanzas que no se aprenden desde la
teora simplemente, sino que forjan el carcter y la seguridad de los participantes
permitindoles crecer en el plano profesional.
Cuando se tiene la entereza de desempear profesionalmente las funciones que
corresponden a nuestra labor de ingeniera, surgen las ideas para hacernos llegar
los medios tcnicos y materiales que nos permitan cumplir con el compromiso
adquirido y con el desempeo de nuestra profesin en beneficio de la sociedad.
Un ejemplo de ello es el diseo y la construccin del presente prototipo que se
consider dentro de un programa de autoequipamiento, donde la inversin en
materiales y recursos fue siempre limitada, pero el ingenio y la necesidad de
solventar los problemas y cumplir con los requerimientos solicitados, permiti
superar los obstculos y las carencias de elementos.
Por otro lado, existen algunos otros equipos mecatrnicos cuya funcin es similar
a la que desarrolla el prototipo descrito en este documento, sin embargo tienen un
costo elevado en el mercado comn y sus caractersticas no siempre se amoldan
a las necesidades particulares que dieron origen al proyecto, sin mencionar que la
tecnologa con que fueron construidos es cerrada, es decir, que no se tiene
acceso completo a la tecnologa con que fueron hechos, lo que nos hace
dependientes de las compaas que los fabricaron, pues su mantenimiento y
reparacin generalmente resultan ser muy costosos.
Una herramienta de ayuda invaluable en el diseo y la construccin del equipo fue
sin lugar a dudas el software empleado (Protel y Solid Works), que permiti en
muchas de las ocasiones simular el funcionamiento de los circuitos en la parte
electrnica y el montaje de las piezas en el caso de las partes mecnicas.
Otro aspecto importante que vale la pena mencionar, es que debido a la
complejidad del sistema mecatrnico que se construy, se requiri de un equipo
de profesionales en las especialidades de mecnica y electrnica, adems del
auxilio de Internet en la investigacin de datos tcnicos actualizados y el uso de
softwares especiales de apoyo. Esto nos lleva a concluir que en algunas empresas
ya se trabaja con equipos de trabajo multidisciplinarios en el desarrollo y la
concretizacin de proyectos mecatrnicos.
El presente prototipo es una muestra del trabajo en equipo donde cada
especialista vierte su experiencia para el logro de un fin.
BIBLIOGRAFA
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
106
Bibliografa
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ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
107
ANEXOS INFORMACIN COMPLEMENTARIA
ANEXO 1.1 Puerto paralelo.
DIAGRAMA DE FLUJO
ANEXOS
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____________________________________________________________________
108
**********************************************************************************************
/* AUTOR: PEREZ CADENA VICENTE FCO.
INGENIERIA EN COMUNICACIONES Y ELECTRONICA
PROYECTO: SISTEMA MECATRONICO PARA ENSAMBLE DE PIEZAS*/
/*PROGRAMA QUE REALIZA LA FUNCION DE ACONDICIONAR LAS SEALES
QUE VIENEN DEL PUERTO PARALELO PARA QUE LAS INTERPRETE LA
ETAPA DE POTENCIA*/
**********************************************************************************************
# include<16f628A.h> //seleccin del PIC//
# fuses intrc, nowdt, noprotect, nolvp //fusibles para la programacin del PIC//
# use delay (clock=4000000) //seleccionamos la velocidad del cristal//
# byte porta=5 //elegimos el puerto a utilizar//
# byte portb=6
setup_adc(NO_ANALOGS); /*damos de baja la configuracin
analgica del puerto A que tiene por default*/
void main () //inicializamos el cuerpo del programa//
{
set_tris_a(0xFF); //configuramos el puerto A como entradas//
set_tris_b(0); //configuramos el puerto B como salidas//
porta=0; //limpiamos el puerto A//
portb=0; //limpiamos el puerto B//
setup_ccp1(ccp_pwm); //Damos de alta al PWM1//
setup_timer_2(t2_div_by_1,51,1); //configuramos la frecuencia//
set_pwm1_duty(30); //velocidad inicial del motor iniciada en 30//
while(1)
{
//***************MOTOR 1*****************//
if(input(pin_a0)&&!input(pin_a1)) /*si tengo un 1 lgico en A0 y un 0 lgico en A1
ejecuta la siguiente instruccin,
si es falsa no hagas nada*/
{
delay_ms(50); //esperamos un tiempo de 50ms
por el fenmeno de rebote//
output_high(pin_b1); //manda un estado alto a la salida del pin B1//
output_low(pin_b0); //manda un estado bajo a la salida del pin B0//
}
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
109
{
delay_ms(50); //se espera un tiempo de 50ms por el efecto rebote//
}
if(input(pin_a0)&&input(pin_a1)) /*si tengo un 1 lgico en A0 y en A1
{
}
if(!input(pin_a0)&&!input(pin_a1)) /*si tengo un 0 lgico en A0 y en A1
{
}
}}
//***************MOTOR 2*****************//
{
delay_ms(50); //esperamos un tiempo de 50ms
por el fenmeno de rebote//
}
{
delay_ms(50); //se espera un tiempo de 50ms
por el efecto rebote//
}
if(input(pin_a2)&&input(pin_a3)) /*si tengo un 1 lgico en A2 y en A3
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
110
{
}
If (!input(pin_a2)&&!input(pin_a3)) /*si tengo un 0 lgico en A2 y en A3
{
}
}}
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
111
LISTA DE MATERIALES PUERTO PARALELO
Descripcin Designador Cantidad Valor
Capacitor Cermico C1 1 100pF
Capacitor Cermico C2 1 100pF
Conector DB25 Conector DB25 1
Header, 10-Pines JP1 1
Header, 5-Pines JP2 1
Clemax, 2-Pines JP3 1
74HC541N U1 1
74HC541N U2 1
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
112
LISTA DE MATERIALES ETAPA DE MONITOREO
Comentario Descripcin Designador Cantidad Valor
BAR-10UR Barra de Leds LEDS 1
Capacitor Capacitor Cermico C1 1 100pF
Led 1 Diodo Emisor de Luz DS1 1
Header 10X2 Header, 10-Pines JP1 1
Res1 Resistor R1 1 330
PIC16F628A
Microcontrolador FLASH-Basado en 8-
Bit CMOS con tecnologia nanoWatt, 2K
(x14-Bit words) FLASH, 224 Bytes
SRAM, 18-Pines PDIP, Rango de
Suministro 3.0 a 5.5V U1 1
SN74HC541N
Octal Buffer/Control de tres estados de
salida U2 1
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
113
LISTA DE MATERIALES ETAPA DE BUFFERS DE 3 ESTADOS.
Comentario Descripcin Designador cantidad Valor
SN74HC541N
Octal Buffer/Control
de tres estados de
salida CI1 1
Clemax Header, 2-Pin JP1 1
Clemax Header, 2-Pines JP8 1
Resistencias
pull down
Paquete de 10
resistencias PR1 1 10X10K
Transistor
BC548
NPN De propsito
general Q1 1
Resistencia Resistor R1 1 10K
Res1 Resistor R2 1 1K
74HCT245
Buffer de 3 estados
bidireccional U1 1
74HCT245
Buffer de 3 estados
bidireccional U2 1
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
114
I NTERFAZ PARALELO
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
115
ESQUEMATI CO ETAPA DE MONI TOREO
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
116
ETAPA DE BUFFERS DE 3 ESTADOS
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
117
ANEXO 1.2 Etapa selectora
LISTA DE MATERIALES ETAPA SELECTORA.
Comentario Descripcin Designador cantidad Valor
LED1
Diodo Emisor de
Luz DS1 1
LED1
Diodo Emisor de
Luz DS2 1
LED1
Diodo Emisor de
Luz DS3 1
LED1
Diodo Emisor de
Luz DS4 1
LED1
Diodo Emisor de
Luz DS5 1
Clemax Header, 2-Pin JP1 1
Header 5X2A Header, 5-Pines JP10 1
SW-5WAY
Interruptor de 2
polos 5 tiros S1 1
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
118
ESQUEMATI CO ETAPA DEL SELECTOR
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
119
ANEXO 1.3 Puerto serie
DIAGRAMA DE FLUJO
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
120
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
121
PROYECTO: SISTEMA DE ENSAMBLE MECATRONICO */
/*Programa que realiza el control tanto de sensores y actudores y
que permite comunicarse con la PC por el Puerto Serie*/
# include<16f877.h> //seleccin del microcontrolador
# fuses xt, nowdt, noprotect, nolvp //seleccin de fusibles
# use delay (clock=4000000) //seleccin de la frecuencia de reloj
# use rs232(baud=19200, xmit=pin_c6, rcv=pin_c7)
/*damos de alta la comunicacin
serie a una velocidad de 19200 baudios
con C6 como transmisor y C7 como
receptor*/
# byte porta=5
# byte portb=6 //Damos de alta los puertos
# byte portc=7
# byte portd=8
void main () //inicializamos el cuerpo del programa
{
char orden; /*damos de alta a la variable "orden"
como de tipo char*/
set_tris_a(0); //configuramos el puerto a como salida
set_tris_b(0xff); //configuramos el puerto b como entrada
set_tris_c(0b10000000); /*configuramos el puerto c como salida
excepto el bit 7 que es entrada*/
set_tris_d(0); //configuramos el puerto d como salida
porta=0;
portb=0; //limpiamos los puertos a, b y c
portd=0;
setup_ccp1(ccp_pwm); //Damos de alta al PWM1
setup_timer_2(t2_div_by_1,51,1); //configuramos la frecuencia
set_pwm1_duty(0); //velocidad inicial del motor iniciada en 0
setup_ccp2(ccp_pwm); //Damos de alta al PWM2
setup_timer_2(t2_div_by_1,51,1); //configuramos la frecuencia
set_pwm2_duty(0); //velocidad inicial del motor iniciada en 0
while(1)
{
if(input(pin_b0)) //si el sensor1 esta activo manda hacia la
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
122
putc('O'); //PC el caracter "O" si no es as entonces
else //manda el caracter "P"
putc('P');
putc('Q'); //PC el caracter "Q" si no es as entonces
else //manda el caracter "R"
putc('R');
putc('S'); //PC el caracter "S" si no es as entonces
else //manda el caracter "T"
putc('T');
putc('U'); //PC el caracter "U" si no es as entonces
else //manda el caracter "V"
putc('V');
// while(!kbhit())
// delay_us(10);
if(kbhit()) //si en kbhit a llegado algn caracter
{ //entonces el caracter es almacenado en
orden=toupper(getc()); //"orden" y no importa si es mayscula o
putc(orden); //minscula por la instruccin toupper
//delay_ms(2000);
}
switch(orden) //abrimos un switch con la variable orden
{
//**********************MOTOR 1*******************//
//''''''''''PROCESO DE FRENADO'''''''''''//
case 'A': //ha llegado una "A" desde la PC entonces
bit_clear(portc,3); //PROCESA ARRANQUE//
break;
case '1': //ha llegado un "1" desde la PC entonces
bit_set(portc,3); //PROCESA PARO//
break;
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
123
//'''''''''PROCESO DE SENTIDO''''''''''//
case'B': //ha llegado una "B" desde la PC entonces
bit_set(portc,0); //PROCESA DERECHA//
break;
case 'C': //ha llegado una "C" desde la PC entonces
bit_clear(portc,0); //PROCESA IZQUIERDA//
break;
//''''''''''''''''SELECCIONA MOTOR 2'''''''''''''''//
case 'E': //ha llegado una "E" desde la PC entonces
bit_clear(portc,5); //PROCESA ARRANQUE//
break;
bit_set(portc,5); //PROCESA PARO//
break;
case 'D': //ha llegado una "D" desde la PC entonces
bit_set(portc,4); //PROCESA DERECHA//
break;
case 'J': //ha llegado una "J" desde la PC entonces
bit_clear(portc,4); //PROCESA IZQUIERDA//
break;
//''''''''''''''''''''ACTUADORES'''''''''''''''''''//
case 'F': //ha llegado una "F" desde la PC entonces
bit_set(portd,4); //manda un estado alto en el Bit 4 del
break; //puerto D
case 'K': //ha llegado una "K" desde la PC entonces
bit_clear(portd,4); //manda un estado bajo en el Bit 4 del
break; //puerto D
case 'G': //ha llegado una "G" desde la PC entonces
break; //puerto D
case 'L': //ha llegado una "L" desde la PC entonces
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
124
break; //puerto D
case 'H': //ha llegado una "H" desde la PC entonces
break; //puerto D
case 'M': //ha llegado una "M" desde la PC entonces
break; //puerto D
case 'I': //ha llegado una "I" desde la PC entonces
break; //puerto D
case 'N': //ha llegado una "N" desde la PC entonces
break; //puerto D
//velocidad motores
set_pwm2_duty(0); //MOTOR QUIETO//
break;
set_pwm2_duty(16); //MOTOR BAJO//
break;
set_pwm2_duty(32); //MOTOR MEDIA//
break;
set_pwm2_duty(51); //MOTOR ALTA//
break;
/***************************************************/
case 'W': //ha llegado una "W" desde la PC entonces
set_pwm1_duty(0); //MOTOR QUIETO//
break;
case 'X': //ha llegado una "X" desde la PC entonces
set_pwm1_duty(16); //MOTOR BAJO//
break;
case 'Y': //ha llegado una "Y" desde la PC entonces
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
125
set_pwm1_duty(32); //MOTOR MEDIA//
break;
case 'Z': //ha llegado una "Z" desde la PC entonces
set_pwm1_duty(51); //MOTOR ALTA//
break;
}}}
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
126
LISTA DE MATERIALES PUERTO SERIE.
Capacitor Capacitor Electroltico 25Volts C1 1 1uF
Capacitor Capacitor Cermico C5 1 22uF
Capacitor Capacitor Cermico C6 1 22uF
Conector DB9 Conector DB9 tipo Hembra J1 1
SW-PB Switch S1 1
PIC16F877A-
I/P
Microcontrolador FLASH, 8K (x14-Bit
words) FLASH, 368 Bytes RAM, 40-
Pines PDIP, Standard VDD. U1 1
MAX232N Dual EIA-232 Driver/Receiver U2 1
XTAL Oscilador a cristal Y1 1 4MHz
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
127
ESQUEMATICO SERIE
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
128
ANEXO 1.4 Puerto USB.
DIAGRAMA DE FLUJO
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
129
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
130
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
131
PROYECTO: SISTEMA MECATRONICO PARA ENSAMBLE DE PIEZAS */
/*PROGRAMA QUE REALIZA LA FUNCION DE CONTROLAR SENSORES Y
ACTUADORES
POR MEDIO DEL PUERTO USB MEDIANTE EL PIC 18F4550*/
#include <18f4550.h> //archivo de cabecera
#fuses
XTPLL,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG,USBDIV,PLL1,CPUDIV1,VREGEN
// fusibles de configuracin
#use delay(clock=48000000) // la frecuencia con la que trabajamos
#define USB_HID_DEVICE FALSE // deshabilitamos el uso de las
directivas HID//
#define USB_EP1_TX_ENABLE USB_ENABLE_BULK // configuracin de los
EndPoint de transmisin//
#define USB_EP1_RX_ENABLE USB_ENABLE_BULK // configuramos los
EndPoint de recepcin//
#define USB_EP1_TX_SIZE 32 // tamao del buffer de transferencia de
1 a 32 bytes como mximo//
#define USB_EP1_RX_SIZE 32 // tamao del buffer de recepcin de 1 a
32 bytes como mximo//
#include <pic18_usb.h> // Microchip PIC18Fxx5x Hardware para
CCS's PIC USB driver//
#include ".\include\USB_Monitor.h" // Configuracin del USB y los
descriptores para este dispositivo//
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
132
#include <usb.c>
#define RecCommand recbuf[0] //la informacin recibida de la PC
se guarda en recbuf[0]//
const int8 Lenbuf = 32;
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// RAM, RAM, RAM
//
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
char datouno[ ] = "5";
char datodos[ ] = "6";
char datotres[ ] = "7";
char datocuatro[ ] = "8"; //Asignamos valores a las variables dato
char datocinco[ ] = "9";
char datoseis[ ] = "10";
int i;
int8 recbuf[Lenbuf];
int8 sndbuf[Lenbuf]; // busca los descriptores necesarios para la comunicacin
void main(void)
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
133
{
set_tris_a(0x0); // configura el puerto a como salida/
set_tris_b(0xff); // configuramos el puerto b como entrada//
set_tris_c(0x0); // configura el puerto c como salida
set_tris_d(0x0); // configura el puerto d como salida
set_tris_e(0x0); // configura el puerto e como salida
setup_ccp1(ccp_pwm); //damos de alta el PWM1//
SETUP_TIMER_2(T2_DIV_BY_1,51,1); // Configuramos frecuencia//
set_pwm1_duty(0); //inicializamos con cero//
setup_ccp2(ccp_pwm); //damos de alta al PWM2//
SETUP_TIMER_2(T2_DIV_BY_1,51,1); //configuramos frecuencia//
set_pwm2_duty(0); //inicializamos con cero//
output_a (0); // saca un nivel bajo de salida en el puerto a //
output_b (0); // saca un nivel bajo de salida en el puerto b //
output_c (0); // saca un nivel bajo de salida en el puerto c //
output_d (0); // saca un nivel bajo de salida en el puerto d //
output_e (0); // saca un nivel bajo de salida en el puerto e //
output_high(pin_e0); //saca un nivel alto en e0
output_low(pin_e1); //saca un nivel bajo en e1
delay_ms(100); //espera 100ms
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
134
usb_init(); //llama a las funciones que vienen integradas en picc18
usb_task();
usb_wait_for_enumeration();
enable_interrupts(global); //damos de alta a las interrupciones
delay_ms(500); //esperamos 500ms
while(TRUE)
{
if(usb_enumerated()) // si usb_enumerated es verdadero (true) entonces
estamos correctamente conectados y reconocidos
por el Windows de la PC //
output_high(pin_e2); //saca un nivel alto en e2
if (usb_kbhit(1)) //detectamos si hay algo pendiente de recibir
usb_get_packet(1, recbuf, Lenbuf); //los datos recibidos los mandamos a
. //RecCommand
if(RecCommand==1) //si RecCommand es exactamente igual a 1 .
//realiza la siguiente instruccin
{
output_high(pin_d0); //manda un estado alto al pin D0
}
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
135
if(RecCommand==2) //si RecCommand es exactamente igual a 2
. //realiza la siguiente instruccin
{
output_low(pin_d0); //manda un estado bajo al pin D0
}
{
}
{
}
{
output_high(pin_d1); //manda un estado high al pin D1
}
{
}
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
136
{
}
{
}
{
set_pwm1_duty(0); //velocidad del motor1 en 0
}
{
}
{
}
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
137
{
}
{
}
{
}
{
}
{
}
{
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
138
}
{
}
{
}
{
}
{
}
{
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
139
}
{
}
{
}
{
}
{
}
{
}
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
140
{
}
{
}
{
}
{
output_high(pin_d4); //manda un estado alto por el pin D4
}
{
output_low(pin_d4); //manda un estado bajo por el pin D4
}
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
141
{
}
{
}
{
}
{
}
{
}
{
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
142
}
/**************************SECCION DE SENSORES******************************/
if(!input(pin_b0)&&!input(pin_b1)&&!input(pin_b2)&&!input(pin_b3)&&!input(pin_b4))
//si la entrada B0-B4 llega un nivel bajo al mismo tiempo ejecuta lo
. //siguiente, si no, no hagas nada
{
usb_put_packet(1,datoseis,1,USB_DTS_TOGGLE);
//manda el contenido de datoseis hacia la PC
}
if(input(pin_b0)) //si la entrada B0 llega un nivel alto ejecuta lo siguiente
{
usb_put_packet(1,datouno,1,USB_DTS_TOGGLE);
//manda el contenido de datouno hacia la PC
output_high(pin_e1); //saca un nivel alto en E1
output_low(pin_e1); //saca un nivel bajo en E1
}
{
usb_put_packet(1,datodos,1,USB_DTS_TOGGLE);
//manda el contenido de datodos hacia la PC
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
143
}
{
usb_put_packet(1,datotres,1,USB_DTS_TOGGLE);
//manda el contenido de datotres hacia la PC
}
{
usb_put_packet(1,datocuatro,1,USB_DTS_TOGGLE);
//manda el contenido de datocuatro hacia la PC
}
{
usb_put_packet(1,datocinco,1,USB_DTS_TOGGLE);
//manda el contenido de datocinco hacia la PC
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
144
}
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
145
LISTA DE MATERIALES PUERTO USB.
BAR-10UR. Barra de diodos emisores de luz 1 1
Led Bicolor Diodo emisor de luz Bicolor 2 1
BAR-10UR. Barra de diodos emisores de luz 3 1
Capacitor Capacitor Cermico C1 1 470nF
Capacitor Capacitor Cermico C4 1 0.1uF
Header 4 Header, 4-Pines JP2 1
SW-PB Switch S1 1
PIC18F4550-
I/P
Microcontrolador FLASH con una sola face
para Control Kernel, 24K FLASH, 40-Pin PDIP,
Rango Standard de Voltaje, U2 1
XTAL 4MHz Oscilador a Cristal Y1 1 4MHz
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
146
ESQUEMATICO USB
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
147
ANEXO 1.5 Control Inalmbrico.
DIAGRAMA DE FLUJO TRANSMISOR
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
148
/*PROGRAMA QUE REALIZA LA FUNCION DE MULTIPLEXAR 8 BITS PARA QUE
MANDE 4 BITS AL RECEPTOR Y CONTROLAR MOTORES Y ACTUADORES*/
# include<16f628.h> //escogemos el PIC a usar
# fuses INTRC, nowdt, noprotect, nolvp //damos de alta los fusibles
# use delay (clock=4000000) // escogemos la frecuencia interna del PIC
# byte porta=5 //damos de alta el Puerto A
# byte portb=6 //damos de alta el Puerto B
void main () //cuerpo del programa
{
set_tris_a(0); //el Puerto A es salida
set_tris_b(0xff); //el Puerto B es entrada
porta=0XFF; //inicializamos con 0B11111111 en el Puerto A
portb=0XFF; //inicializamos con 0B11111111 en el Puerto B
while(1)
{
while(input(pin_b0))//mientras en pin B0 llegue un 1 ejecuta lo
{
delay_ms(100); //espera 100ms por el efecto rebote
porta=0x0E; //manda al puerto A 0b00001110
porta=0xff; //manda al puerto A 0b11111111
}
while(input(pin_b1)) //mientras en pin B1 llegue un 1 ejecuta lo
{delay_ms(100); //espera 100ms por el efecto rebote
porta=0x0D; //manda al puerto A 0b00001101
}
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
149
porta=0x0C; //manda al puerto A 0b00001100
}
porta=0x0B; //manda al puerto A 0b00001011
}
{ delay_ms(100); //espera 100ms por el efecto rebote
porta=0x0A; //manda al puerto A 0b00001010
porta=0xff;} //manda al puerto A 0b11111111
porta=0x09; //manda al puerto A 0b00001001
}
}
}}}
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
150
DIAGRAMA DE FLUJO RECEPTOR
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
151
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
152
/*PROGRAMA QUE REALIZA LA FUNCION DE MULTIPLEXAR 4 BITS DEL
TRANSMISOR PARA QUE MANDE 8 BITS Y CONTROLAR MOTORES Y
ACTUADORES*/
# include<16f628.h> //escogemos el PIC a usar
# fuses INTRC, nowdt, noprotect, nolvp //damos de alta los fusibles
# use delay (clock=4000000) // escogemos la frecuencia interna del PIC
# byte porta=5 //damos de alta los puertos a y b
# byte portb=6
void main ()
{
set_tris_a(0x0f); //el Puerto A es entrada los primeros 4bits menos
. //significativos
set_tris_b(0x00); // Puerto B como salidas
porta=0; //limpiamos el Puerto A y B
portb=0;
setup_ccp1(ccp_pwm); //Damos de alta al PWM1//
setup_timer_2(t2_div_by_1,51,1); //configuramos la frecuencia//
set_pwm1_duty(51); //velocidad inicial del motor iniciada en 30//
while(1)
{
delay_ms(50);
switch(porta&0x0f) //el 0x0f(binario) es la habilitacin de el puerto a en
. //las terminales a0, a3
{
case 0x0e: //primer caso: si llega un 0e(14) en el puerto a en los
. //bits a0, a3 entonces realiza lo que hay dentro del caso
while(input(pin_a0)); //mientras el pin a0 sea verdadero es decir le llegue un .
//1 se mantiene ah y no hace nada por el ; hasta que le .
//llega un 0 entonces se hace falso y salta a la siguiente .
//instruccin
delay_ms(50); //le agregamos un delay de 50 ms para el efecto rebote//
while(!input(pin_a0));//como no sabemos cuanto tiempo vamos a tener apretado el .
//boton necesitamos otra condicin que nos diga mientras a0
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
153
. //siga oprimido entonces qudate ah en cuanto se deje de
. //oprimir entonces salta a la siguiente instruccin//
portb=0x01^portb; //mandamos un 00000001 por el puerto b si volvemos a
. //oprimir entonces tendremos otro 00000001 y como es una
. //instruccin xor entonces 1xor1=0 y 1xor0 =1
break;
case 0x0d: //segundo caso: si llega un 0d(13) en el puerto a en los
while(input(pin_a1)); //mientras pin a1 este activo no hagas nada, si no, haz lo .
//que sigue
while(!input(pin_a1)); //mientras pin a1 llegue un nivel bajo no hagas nada, si
. //no, haz lo que sigue
portb=0x02^portb; //haz la funcin xor
break;
case 0x0c: //tercer caso: si llega un 0c(12) en el puerto a en los
while(input(pin_a1)||input(pin_a0)); //mientras pin a1 o a0 este activo no hagas
. //nada, si no, haz lo que sigue
while(!input(pin_a1)||!input(pin_a0)); //mientras pin a1 o a0 llegue un nivel bajo no
. //hagas nada, si no, hazlo que sigue
portb=0x04^portb; //haz la funcin xor al puerto
break;
case 0x0b: //cuarto caso: si llega un 0b(11) en el puerto a en los
while(input(pin_a2)); //mientras pin a2 este activo no hagas nada, si no, haz lo .
//que sigue
porta=0x80^porta; //haz la funcin xor al puerto
break;
case 0x0a: //quinto caso: si llega un 0a(10) en el puerto a en los
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
154
break;
case 0x09: //sexto caso: si llega un 09 en el puerto a en los
break;
case 0x08: //sptimo caso: si llega un 08 en el puerto a en los
while(input(pin_a0)||input(pin_a1)||input(pin_a2)); //mientras pin a1 o a0 o a2 este
. //activo no hagas nada, si no,
. //haz lo que sigue
while(!input(pin_a0)||!input(pin_a1)||!input(pin_a2));
break;
case 0x07: //octavo caso: si llega un 07 en el puerto a en los
while(input(pin_a3)); //mientras pin a3 este activo no hagas nada, si no, haz.
. // lo que sigue
break;
}}
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
155
LISTA DE MATERIALES TRANSMISOR.
LED0 Diodo Emisor de Luz DS1 1
Antena Antena Genrica E1 1
TWS-BS Transmisor de 4Bits JP1 1
Header 2H Header, 2-Pines JP2 1
Header
10X2A Header, 10-Pines JP4 1
Res1 Resistor R2 1 1M
SW-PB Switch S9 1
SW-DIP8 4009 Series DIP Switch, Raised actuator S10 1
L7805CV Positive Voltage Regulator U1 1
HT-12E Codificador de 4Bits U2 1
PIC16F628-
04/P
FLASH- Microcontrolador Basado en 8-
Bit CMOS, 2K (x14-Bit words) FLASH,
224 Bytes RAM, 4 MHz, 18-Pines PDIP,
3.0 a 5.5V U3 1
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
156
LISTA DE MATERIALES RECEPTOR.
Antena Antena Generica E1 1
RWS-374-3 Receptor JP1 JP2 1
Header
10X2 Header, 10-Pines JP5 1
SW-DIP8 MiniDip de 8 Switch S1 1
SW-PB Switch S2 1
L7805AC-V Regulador de Precisin de 1A U1 1
HT-12D Decodificador de 4 Bits U2 1
PIC16F628-
04/P
FLASH- Microcontrolador Basado en 8-
Bit CMOS, 2K (x14-Bit words) FLASH,
224 Bytes RAM, 4 MHz, 18-Pines PDIP,
3.0 a 5.5V U3 1
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
157
ESQUEMATICO DEL TRANSMISOR
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
158
ESQUEMATICO DEL RECEPTOR
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
159
ANEXO 1.6 Etapa de actuadores.
DIAGRAMA DE FLUJO
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
160
PROYECTO: SISTEMA DE ENSAMBLE MECATRONICO */
/*PROGRAMA QUE REALIZA LA FUNCION DE CONTROLAR
TRES CERVOMOTORES HOBBICO (FUTABA) PARA LA ETAPA DE ACTUADORES*/
# include<16f876.h> //escogemos el PIC
# fuses xt, nowdt, noprotect, nolvp //damos de alta los fusibles
# use delay (clock=4000000)//escogemos la frecuencia de reloj
# byte portb=6
# byte portc=7 //damos de alta al puerto A, B y C
# byte porta=5
void main () //cuerpo del programa
{
Output_high(PIN_a0); //manda un estado alto en A0
Output_Low(PIN_a0); //manda un estado bajo en A0
Output_High(PIN_a1); //manda un estado alto en A1
set_tris_b(0); //configuramos al Puerto B como salida
set_tris_c(0xff); //configuramos al Puerto C como entrada
portb=0; //limpiamos el Puerto By C
portc=0;
while(1)
{
if(input(pin_c0)) //si llega un estado alto en C0 haz lo siguiente
{
output_high(pin_b0); //manda un estado alto en B0
delay_us(1500); //espera 1500us
output_low(pin_b0); //manda un estado bajo en B0
}
if(!input(pin_c0)) //si llega un estado bajo en C0 haz lo siguiente
{
}
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
161
{
}
{
}
{
}
{
}
}
}
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
162
LISTA DE MATERIALES ACTUADORES.
Cap Semi Capacitor (Semiconductor SIM Model) C1 1 22pF
Cap Semi Capacitor (Semiconductor SIM Model) C2 1 22pF
Diodo 1N4007 Rectificador de Propsito General D1 1
SERVO 1 Clemax de 3 entradas para servomotor JP1 1
Clemax Actuador 4 JP4 1
Relay Relevador K1 1
NPN1 NPN Transistor Bipolar Darlington Q1 1
SW-PB Switch S1 1
PIC16F876-
04I/SO
Microcontrolador de 8-Bit CMOS
FLASH, 8K x 14 words FLASH, 368 x 8
Bytes RAM, 4 MHz, 28-Pines SOIC, 4 a
5.5V VDD U1 1
XTAL Oscilador a Cristal Y1 1 4MHz
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
163
ESQUEMATICO ACTUADORES
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
164
ANEXO 1.7 Etapa de sensores.
LISTA DE MATERIALES SENSORES.
Header 3 Entrada Sensor 1 B1 1
Clemax Entrada Fuente 5V F1 1
Clemax Entrada Fuente 24V F2 1
Sensor Prox Entrada Sensor 4 F3 1
Sensor Prox Entrada Sensor 5 F4 1
SELECTOR Header, 5-Pines JP1 1
Optoisolator1 Optoisolator O1 1
Optoisolator1 Optoisolator O2 1
Resistencias
pull up
Paquete de 10
resistencias PR1 1 10X10K
Res1 Resistor R3 1 1.5K
Res1 Resistor R5 1 1.5 K
Relevador Activacin Sensor 4 REL1 1
Relevador Activacin Sensor 5 REL2 1
Indicador? U1 1
SN74HC540N
Octal Buffer con 3
estados de salida U2 1
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
165
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
166
ANEXO 1.8 Etapa de potencia.
Capacitor Capacitor Cermico C1 1 .01uF
Capacitor Capacitor Electroltico C6 1 1uF
Capacitor Capacitor Electroltico C7 1 1500 uF
Capacitor Capacitor Electroltico C8 1 1uF
Capacitor Capacitor Electroltico C9 1 1500 uF
Diodo 1N4007
Rectificador de Propsito
General D1 1
Diodo 1N4007
General D2 1
Diodo 1N4007
General D3 1
Diodo 1N4007
General D4 1
Clemax Salida Motor 1 JP1 1
Clemax Salida Motor 2 JP2 1
Clemax 5 Volts JP3 1
Clemax 24 Volts JP4 1
Conector Header, 10-Pines. JP5 1
Led Bicolor Diodo emisor de luz bicolor LB1 1
Led Bicolor Diodo emisor de luz bicolor LB2 1
LMD18200 Puente H LMD1 1
LMD18200 Puente H LMD2 1
Resistencias
pull up Paquete de 10 resistencias PR1 1 10X10K
Res1 Resistor R1 1 10-5W
Res1 Resistor R3 1 2K7
Res1 Resistor R5 1
Res1 Resistor R7 1 2K7
SN74HC541N
Octal Buffer con 3 estados
de salida U1 1
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
167
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
168
ANEXO 1.9 Hoja de datos TLP5214.
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
169
ANEXO 2.0 Hoja de datos TIP120-122.
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
170
ANEXO 2.1 Hoja de datos PIC 16F876 Y 16F877.
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
171
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
172
ANEXO 2.2 Hoja de datos PIC 16F628.
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
173
ANEXO 2.3 Hoja de datos PIC 18F4550.
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
174
ANEXO 2.4 Hoja de datos SN74HC541.
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
175
ANEXO 2.5 Hoja de datos LM18200.
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
176
ANEXO 2.6 Hoja de datos MAX232.
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
177
ANEXO 2.7 Hoja de datos Transmisor TWS-BS-6
ANEXOS
________________________________________________________________________
____________________________________________________________________
178
ANEXO 2.8 Hoja de datos Receptor RWS-374-3

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